JPS59227384A - ロボツト教示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は、作業者がロボット教示操作盤の使用時に何ら
かの理由でロボット教示操作盤を手放したときにロボッ
トを非常停止させる非常停止用押釦スイッチを備えたロ
ボソ１〜教示装置の改良に関するものである。

従来技術 第１図に示すように、ロボソ１〜教示装置は、一般に、
持運び可能なロボット教示操作盤１を備えており、ロボ
ット教示操作盤１には、ロボット（図示せず）に各種の
運動を与えるための複数個のキースイッチ２と、作業者
が押したときにロボットを停止させる停止スイッチ３と
が設けりれている。

近来のロボット教示操作盤１には、更に、作業者が使用
中に何らかの理由でロボット教示操作盤１から手を離し
た際に安全のためにロボッｌ−を非常停止させる非常停
止用の押釦スイッチ４が設りられている。この押釦スイ
ッチ４は、作業者がこの押釦スイッチ４を押していない
ときには［」ボットを非常停止させるように構成されて
いる。

しかし、上記構成の非常停止用押釦スイッチ４は、ロボ
ット教示操作盤１を使用しないときにも非常停止状態に
なるため、ロボット教示作業が終了した場合にはこの押
釦スイッチ４による非常停止機能を無効にしておく必要
がある。

そこで、従来は、操作盤ｌ上のキースイッチ２の操作に
より非常停止機能を解除させる手段や、押釦スイッチ４
を押圧状態にロックするロック手段などを設けていたが
、このような手段の場合、別のキースイッチによる卵重
停止機能復帰操作やロック手段の解除操作等を忘れてロ
ボット教示操作盤を使用した場合には非常停止用押釦ス
イッチ４の非常停止機能がｌｌＪがなくなるという問題
点があった。

発明の目的 上記問題点に鑑み、本発明は、ロボット教示操作盤の不
使用時には非常停止用押釦スイッチの非常停止機能を無
効にしておくことができるとともに、ロボソ）ｌ＆示操
作盤を使用するときは上述した非常停止機能の１ｙ帰操
作やロック解除操作等のような特別の操作を必要とする
ことなく、しがも確実に非常停止機能を１夏帰させるこ
とができるロボット教示装置を提供することを目的とす
る。

発明の概要 上記目的は、本発明によれば、持運び可能なロボット教
示操作盤に、作業者が押していないときにロボットを卵
重停止させる非常停止用押釦スイッチを設けたロボット
教示装置において、前記ロボット教示操作盤に、該ロボ
ット教示操作盤を所定支持体に支持させた場合に該支持
体との相互作用により作動して前記押釦スイッチのスイ
ッチ機能を無効にする非常停止解除用スイッチを設けた
ことを特徴とするロボット教示装置により達成される。

本発明における所定支持体は、例えばロボット教示操作
盤を吊り下げるための金具であってもよいし、また、ロ
ボット教示操作盤を載置する台であってもよい。

実施例 以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。

第２ＩＩ！Ｊないし第４図は本発明の一実施例を示すも
のである。第１図を参照すると、持運び可能なロボット
教示操作盤１０は信号ケーブル１１により制御盤Ｉ２に
接続されており、ロボット教示操作盤１０には図示しな
いロボットに各種の運動を与えるための複数個のキース
イッチ１３と、作業者が押したときにロボットを浮上さ
せる押釦スイッチ１４とが設けられている。

ロボット示操作盤１０には、更に、作業者が使用中に何
らかの理由でロボット教示操作盤から手を離した際にロ
ボットを非常停止させるための非常停止用押釦スイッチ
１５が設けられている。

第４図に示すように、ここでは、この非常停止用押釦ス
イッチ１５は常開型のスイッチとなっており、作業者が
押圧操作をやめるとこのスイッチＩ５が開いて非常停止
回路１Ｇが非常停止動作に入る。従って、作業者ばロボ
ット教示操作盤１０を使用するときはこの非常停止用押
釦スイッチ１５を押して非常停止解除状態に保つ必要が
ある。

第３図に示すように、ここでは、ロボット教示操作盤１
０には孔１７を有する取付は具１８が備えられている。

ロボット教示操作盤１０を使用しないときには取付げ具
１８の孔Ｉ７を壁１９等に突設された吊下げ具２０に係
合させてロボット教示操作ｇｉｋ１０を吊下げ具１８に
より吊り下げておくことができる。

ロボット教示操作盤１０の取付は具１８には、ロボット
教示操作ｇｉ１０を吊下げ具１８により吊り下げたとき
に該吊下げ具１８と相互作用して非常停止用押釦スイッ
チ１５のスイッチ機能を無効にする非常停止解除用のス
イッチ（ここではリミットスイッチ）２１が設けられて
いる。第４図に示すように、リミットスイッチ２１は常
開型のスイッチとなっており、非常停止用押釦スイッチ
１５に対して並列に非常停止回路１６に繋がれＣいる。

ロボット教示操作盤１０が吊下げ具１８に支持されると
リミットスイッチ２１が吊下げ具１８に押圧されて閉成
するので、非常停止用押釦スイッチ１５が開いていても
非常停止回路１６が作動することはない。一方、ロボッ
ト教示操作盤１０を使用するときは、ロボット教示操作
盤ｌＯを吊下げ具１８から取り外すことによりリミット
スイッチ２１が開成するので、非審停止用押釦スイッチ
１５のスイッチ機能が働くこととなる。

以上一実施例につき説明したが、本発明は上記実施例の
態様のみに限定されるものではなく。例えば、密閉型の
卵重停止用押釦スイッチ１５の開成によってロボットの
非常停止解除が行なわれるように構成されているときは
、常閉型のりミソトスイソヂを該非常停止用押釦スイッ
チ１５に対して直列に接続すればよい。

また、上記実施例においては、リミットスイッチ２１は
、ロボット教示操作盤１０を吊下げ具１８に支持させた
場合に非常停止解除動作を行なうように配置されている
が、リミットスイッチ２１は、例えばロボット教示操作
ｆｆ１ｌＯを支持台上に載置したときに該支持台との相
互作用により非常停止解除を行なうように例えばロボッ
ト教示操作盤の背面側に配置してもよい。更に、非常停
止解除用のスイッチ２１ば接触型スイッチに限られず、
非接触型スイッチであってもよい。

発明の効果 以上の説明から明らかなように、本発明は、ロボット教
示操作盤に、該ロボット教示操作盤を所定支持体に支持
させた場合に該支持体との相互作用により非常停止用押
釦スイッチのスイッチ機能を無効にする非常停止解除用
スイッチを設ｂＪｋことを特徴とするものであるから、
ロボット教示操作盤の不使用時には卵重停止用押釦スイ
ッチの非常停止機能を無効にしておくことができるとと
もに、ロボット教示操作盤を使用するときは非常停止機
能の復帰操作やロック解除操作等のような特別の操作を
必要とすることなく、しかも確実に非常停止機能を復帰
させることができるロボット教示装置を提供することが
できることとなる。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来技術を示すロボット教示操作盤の正面図、
第２図は本発明の一実施例を示すロボット教示装置の要
部正面図、第３図は第２図に示ずロボット教示装置の要
部側面図、第４図は第２図に示ずロポッＩ・教示装置の
非常停止解除ｉＩ」スイッチと非常停止解除用スイッチ
との関係を示す？ｔｉ気回路図である。 １０−ロボット教示操作盤、 １５−卵重停止用押εＩＩスイッチ、 ２１−非常停止解除用スイッチ、 特許出願人 ファナソク株式会社 特許出願代理人 弁理士　青　木　　　　朗 弁理士西舘　和之 弁理士西岡　押開 弁理士　山　口　　昭　之 第１図　　　　第２図 第３０

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、持運び可能なロボット教示操作盤に、作業者が押し
   ていないときにロボットを非常停止させる非常停止用押
   釦スイッチを設けたロボット教示装置において、 前記ロボット教示操作盤に、該ロボット教示操作盤を所
   定支持体に支持させた場合に該支持体との相互作用によ
   り作動して前記押釦スイッチのスイッチ機能を無効にす
   る非常停止解除用スイッチを設けたことを特徴とするロ
   ボット教示装置。