WO1988006078A1 - Teaching instruction panel for industrial robots - Google Patents

Description

明 細 書 ロ ボ ッ ト 用 教 示 操 作 盤 〔技術分野〕

本発明は、 ロボ .ン トを電気的に操作するための各種キ ーを 配設した ボ 'ノ ト教示用操作盤に関する も-の.であり 、 ロ ボ . ト、 特に産業用 ロボ ッ 卜 に^い れる ものである。 〔背景技術〕

従来よ り 、 電気的に操作する産業用ロボ ツ トでは、 教示操 作盤を用いており 、 口ボ ッ ト運転操作上の安全のために、 手 で触れている間は作用し、 手を離した場合にス ト ッ プする所 謂デ ッ ドマ ンスィ ツ チ （Dead - :1a n Swi tch) を操作≤gに組込ん でいる。

そ して、 デ ン ドマ ンス ィ ：' チの操作盤への組込み態様と し

、

1. 操作盤の両側面にス ィ ·;' チボタ ンを配置して、 操作盤 をどち らの側面から握っても手の平によ ってス ィ ツ チオ ン と する。

2. 操作盤の一点にス イ ッ チボタ ン を配置し、 1本の指を ボタ ン'に当接してボタ ンを押した: 匙で操作盤を握る iス ' ラ-ォ ン と

3. レ 一 フ. フ チを ン ノレ 並 ¾ し . レ 一 ス ..·: チ と ハ ン ドルとをー褚にに ぎ つ た ¾台に ス ィ ン チオ ン とする 以上の 3型式が有効なデッ ドマ ンスィ ツチ方式として用い られている。

従来の型式 1 のものにあつて 、 手の平を当接した扰態を 維持せねばならず、 片手で持つには比較的重い操作盤を常に 水平か或いは手の平の当接面が下側になるように持つ必要が あり 、 また指もすベり易い。

型式 2. の ものにあっては 指がボタ ンから外れないよう に する必要があ 、 疲労が激

型式 3 の ものにあつ ノ、 ン ドルが操作 12か 突 Sし

1 0 いいるるたためめにに手手にに重重くく诈诈用用 -し ί 、 また常時確実に握 しめ ^必要 もあり、 やはり手の疲労が激しい。

以上の如く 、 従来のものは、 いずれも非常に持ちずら く 、 且つ手の疲労を伴う。

従って、 本発明は、 手に持ち易く 、 手の疲労が少な く 、 且

1 つ常時確実にデッ ドマ ン スィ ツチが作動する操作盤を提供せ んとするものである e

〔発明 o開示：

例えば第 1 A図、 第丄 B図に示す如く 、 綣長のキーボー ド

2 部 1及び横長の表示部 2からなる全体形^ T字扰に操作 §|を 構成すると共； - ·. 操作盤裏面側緣部に手の平当接闱の傾斜面 C 3 を形成し、 裏扳 3 ©外面略中央部に .、 4 本の指先か入り 込むに十分な長さ L. 3 の 縐長円凹部 9 i を備えた抨板 9 を、 扳バネ δ 3で支承状態に嵌入し、 押板 の ：こ沆した ^ o r

O つ一てリ ト ス ィ 7チ 5を通電祆態とするものてある _c そ して凹部 9 1 は、 操作盤のどち らの側面から把持して も操 作盤の側面に手の平を当てて握った場合に、 操作盤 S面にま わる 4 本の指の指先が屈 く 位置にある。

そして、 操作盤のキ一ボー ド部及び表示部を表側にして左 手又は右手で操作盤を握れば、 盤の裏側にまわった各指先は 全て凹部 9 1 内に入り .、 各指の当接状態及び手の平の盤側面 への当接状態にあま り関係な く 、 押板の凹部にパネ 8 3 に抗 する力が付与されているだけでデ ン ドマ ンスィ ッ チが作動状 態となる。 また各指先が凹部に掛かる と操作盤を滑落させる こ と もな（'、。

操作盤を握持する際に、 裏面にまわす全ての指先が押板の 凹部に掛かるので非常に楽に持てる。

また、 押板のどの位置を押圧してもデ ッ ドマ ンスィ ソ チが 作動するのて、 どのよ う な握持でも良 く 、 従って ί¾ ί 盤握持 による手の疲労が軽滅出来る。

操作盤側緣の手の平当接用 Ο傾斜面のために、 親指当接用 スぺー スが表側に出来る こ と と相俟って非常に持ち易い；

〔図面の簡単な説明〕

第 1 Α図は、. 本発明操作盤の裏面図であり 、 第 1 B図は .. 第 1 A図の B - B線断面図てある。

第 2 図は、 第 1 B図 C'一部拡大図である。

第 3 図は、 パネを取付けたス ィ ノ チ基板斜視図である： 第 4 A図 、 押根 O內面斜視図であり . 第 4 B図は押板の 外面斜視図である。 〔発明を実施するための最良の形態〕

各図ば本発明の 1 実施例を示すものであり、 図に示す如く 縫長のキーボー ド部 1及び横長の表示部 2を結合した略丁字 状の表板と.、 表板と略同形扰の裏板 3 とで箱体を形成し、 キ 一ボー ド部 1 に対応する裏板の略中央部即ち、 左側緣から距 離 L 1 、 右側緣から距離 L 2 (但し L 1 ^ L 2 ) の位置に ¾ 長の長円孔 3 0を設け、 長円孔を取囲む取付用起立枠 3 2 も 設けた。 なお裏板 3 1 側緣 （左手の当接緣） には ί頃斜面 C を形成した。

第 1図から明らかな如く、 箱体操作盤内には、 キーボ一 ド 部に配設した各種キー （図示なし） に接続する配線〇ための 配線盤 4を固定し、 リ ミ ッ トスィ ツチ 5を、 接続端子 6を介 して配線盤 4に固定した。

ス ィ ッ チ基板 8 は-. 図 （特に第 3図） から明らかな如く 、 バネ取付用の高さ Η 8を有するフ ラ ンジ 3 1 を周囲に形成し て、 取付ビス孔 8 7を四隅に配設し、 基面 3 2中央部には閗 口 8 5を設け、 該開口をゴム膜 3 6で閉ぐと共 . 開口 8 -5 を有する取付扳 8 4によって両端の傾斜起立した板バネ 8 3

2本を挟着し.、 ビス 8 9 で板パネ δ 3を取付板 S 4 と基面 8 2間 固定して形成した。

また、 押扳 9 、 第 2 MU 第 4 Α図、 第 4 B図から明らか な ¾ く 、 ^面には、 中央部に親指を除いた 4本の指 G並列お: での ' 指列の長さよりやや長い籙長 L 2 , 指先^き！;が Ϊ- - h、 に当接出来る横長 W 長円凹部 9 i を、 そ 周囲に傾斜弯曲 面 C 9 を介して突緣 9 2を、 突 2 外 J¾に段菘の支承用 フ ラ ンジ 9 3 をそれぞれ形成し、 内面には、 当接用フ ラ ンジ 9 3 と基面 9 7 間に扳バネ 8 3 当接用の凹溝 9 4 を設け、 中 心にス ィ ツ チ片 7 押圧用の突片 9 5 、 及びその外側にス ト ン パ一 リ ング 9 6 を立設した構造にプラ スチ ツ ク材で形成した ス ィ ッ チ部の組立ては、 第 2 図のごと く .、 押板 9 のフラ ン ジ ！) 3 を裏板 3 の長円孔 3 0 の周囲 フ ラ ンジ 3 1 で支承 態に、 押板を裏板の長円孔に嵌入し、 次に ス ィ チ基板 8 板ハ 3 3 の 4 個の各端部の当節部 8 8 ' を押板 9 O凹溝 9 4 に当接する と共に、 取付板 8 の開口 8 5 を押板の突片 9 5 に対応させて、 ス ィ ッ チ基板 8 を押扳 9 にかぶせ、 ビ フ.

8 8 を螵入してフ ラ ン ジ 8 Ί を裏板の長円孔 3 0 を囲んだ取 付用起立枠 3 2 に固着した。 そ して、 押板 9 と ス イ ソ チ基板 との関係構造は，. ス ィ ツ チ不作用時、 即ち自由伏態では、 各 板バネ 8 3 の両端の折曲 した当接部 S 3 ' がそれぞれ柙板内 面の凹溝 9 4 をバネ圧で押し付ける こ とによ り 、 押板のフ ラ ン ジ 9 3 の内面とスィ ツ チ基板のフ ラ ンジ' 8 1 外面との間に 間隔 Gを形成しており 、 押扳 9 のどの位置を押圧しても、 即 ち押板の中央部から最も離れた長円凹部最端部のみを押圧し ても、 押板 9 がバネ圧に杭して間隔 Gだけ内方に変位する こ とによ り 、 押板 9 内面中央部の突片 9 5 がリ ミ ソ ト ス ィ '：'チ 5 G ス ィ ッ チ片 7 をゴム膜 S 6 を介して押圧し、 ス ィ ッ チ 5 を通電状態とするよ う に構成した またス ト ソパ一 リ ンク"

9 6 、 突片 9 5 の開口 8 δ 内へ Ο過度の突入を阻止する ス ト ノバ—で .、 開□ 8 5 周囲の取付板 3 .】 の面 衝突する も てある。 得られた操作盤は、 右利きの作業員が表示部及びキーボー ド部のある表面を上にし、 左手で操作盤左側面から縫長のキ 一ボー ド部を握った場合に、 下側にまわる 4本 指の先が 長円凹部 9 1 に掛かって凹部の周囲の傾斜弯曲面 C 9及び裏 板 9端緣の傾斜面と相俟って非常に楽に握持出来、 又押板 9 のどの部分を押圧してもリ ミ ッ トスィ ン'チが作用するので、 例えば左手が疲労した場合に、 操作盤をやや吊り下げ拔態て 持っても、 常時デッ ドマ ンスィ チを作動状態に維持する 二 とが出来た。

また、 握持側の裏板に傾斜面 C ₃ を設けて下側の各指が比 較的に下面に迺り易く したので、 表面端緣部に親指が当接出 来るだけの十分なスペースも形成出来た。

また、 押板の突片 9 5 の突入するためのス ィ チ基板の開 口部はゴム膜で被覆したので、 操作盤内部へのごみの進入力 - 防止出来た。

また、 突片 9 5 のまわりのス ト ツパ― リ ング 9 6 C 取付扳 8 .4への当接により、 突片 9 5 の過大な突入が IS止され、 コ ム膜 8 6及びスィ ン チ片 7への過度の作用が阻止出来た。 本実施例は、 操作板の全体形伏を右利きの作業員を対象に 形成したが、 縦 （第 1 A図 B - B線） 対称に形成して、 左右どちらの手で握持する場合にも好都合なよう に構成す

1 - - -?

— ¾

Claims

請 求 の 範 囲

1. 操作盤裏面で且つ、 側方から操作盤を握持した際に、 各指の先端部が同時に当接する位置に長円凹部 （91) を有す δ るデッ ドマ ン スィ ツ チの押板 （ 9 ) を配置したロボ ソ ト用教 ττ; i¾作盤

2. 操作盤裏面側緣部に手の平当接用の傾斜面 C 3 を形成 した請求の範囲第 1 項に記載の操作盤。

3. 押板 （ 9 ) は、 キ一ボ一 ド都 ( 1 ) 裏面略中央部に ¾0 置してあり、 押板 （ 9 ) のどの位置を押圧してもス ィ ン' チ

( 5 ) が作動する請求の範囲第 1 項に記載の操作盤。

4. デッ ドマ ンスィ ッチが、 リ ミ ッ ト スイ ッチ （ 5 ) 、 開 口 （86) を中央に有する取付板 （84) で当接部 （83 ' ) が散 在する状態にバネ （83) を取付けたス ィ ツチ基板 （ 8 ) 、 及 び開口 （35)' 内に突入可能の突片 (95) と取付扳 （84) に当 . 接するス 卜 ノ パー リ ン グ (96) とを内面中央部に突設した押 板 （ 9 ) とを含んだ請求の範囲第 i 項に記載の操作盤。