KR920006487B1 - 로보트용 교시 조작반 - Google Patents

Abstract

내용 없음.

Description

[발명의 명칭]

로보트용 교시 조작반

[도면의 간단한 설명]

제1a도는 본 발명 조작반의 뒷면도이고, 제1b도는 제1a도의 B-B선 단면도이다.

제2도는 제1b도의 일부 확대도이다.

제3도는 스프링을 설치한 스위치 기판 사시도이다.

제4a도는 누름판의 내면사시도이고, 제4b도는 누름판의 외면사시도이다.

[발명의 상세한 설명]

[기술분야]

본 발명은, 로보트를 전기적으로 조작하기 위한 각종 키이를 설치한 로보트 교시용 조작반에 관한 것이고, 로보트, 특히 산업용 로보트에 사용되는 것이다.

[배경기술]

종래부터, 전기적으로 조작하는 산업용 로보트용으로, 교시 조작반을 사용하고 있고, 로보트 운전조작상의 안전을 위해, 손으로 접촉하고 있을 때에는 작용하고, 손을 떼었을 때에는 스톱하는 소위 데드맨 스위치(Dead-Man Switch)가 조작반에 조립되어 있다.

그리고 조작반에서 데드맨 스위치 조립용 실시예로서,

1. 조작반의 양측면에 스위치 버튼을 배치해서, 조작반을 어느 측면에서 잡아도 손바닥에 의해 스위치온된다.

2. 조작반의 한점에 스위치 버튼을 배치하고, 한개의 손가락을 버튼에 맞닿게 해서 버튼을 누른 상태로 조작반을 잡으면 스위치온 된다.

3. 레버스위치를 핸들에 병설하고, 레버스위치와 핸들을 함께 잡았을 경우에 스워치온 된다. 이상의 3형식이 유효한 데드맨 스위치 방식으로서 사용되고 있다.

종래의 형식(1)에 있어서는, 손바닥을 맞닿게한 상태를 유지시키지 않으면 안되고, 한손으로 드는데는 비교적 무거운 조작반을 항상 수평이든가 또는 손바닥의 맞닿는 면이 아래쪽으로 되도록 들 필요가 있고, 또 손가락도 미끄러지기 쉽다.

형식(2)에 있어서는, 손가락이 버튼에서 빠지지 않도록 할 필요가 있고, 피로가 격심하다.

형식(3)에 있어서는, 핸들이 조작반에서 돌출되어 있기 때문에 손에 무겁게 작용하고 또 항상 확실하게 잡을 필요도 있어, 역시 손의 피로가 격심하다.

이상과 같이 종래의 것은, 어느 것이나 대단히 잡기 힘들고 또한 손의 피로가 따른다.

따라서, 본 발명은 손에 들기 쉽고, 손의 피로가 적고, 또한 항상 확실하게 데드맨 스위치가 작동하는 조작반을 제공하는데 있다.

[발명의 개시]

예컨대 제1a도, 및 제1b도에 도시한 바와 같이 새로가 긴 키이 보오드부(1) 및 가로가 긴 표시부(2)로부터 이루어지는 전체형상 T자 형상으로 조작반을 구성함과 동시에, 조작반 뒷면측 가장자리부에 손바닥맞닿기용의 경사면(C₃)을 형성하고, 뒷판(3)의 외면 대략 중앙부에 4개의 손가락끝이 들어가기에 충분한 길이(L₃)의 세로가 긴원오목부(91)를 구비한 누름판(9)을 판스프링(83)으로 지지상태로 끼워 넣고, 누름판(9)의 스프링에 저항한 누름에 의해 리밋스위치(5)를 통전상태로 하는 것이다. 그리고 오목부(51)는, 조작반의 어느 측면에서 잡을지라도, 조작반의 측면에 손바닥을 대고 잡았을 경우에, 조작반 뒷면으로 돌아가는4개의 손가락의 손가락 끝이 닿는 위치에 있다.

그리고, 조작반의 키이 보오드부 및 표시부를 바깥측으로 해서 왼손 또는 오른손으로, 조작반을 잡으면, 조작반의 뒷측으로 돌아서 각 손가락끝은 모두 오목부(91)내로 들어가고 각 손가락의 맞닿기 상태 및 손바닥의 반측면으로의 맞닿기 상태에 그다지 관계없고, 누름판의 오목부에 스프링(83)에 저항하는 힘이 부여되어 있을 뿐이고 데드맨 스위치가 작동상태로 된다. 또 각 손가락 끝이 오목부에 걸리면 조작반이 미끄러져떨어지는 일도 없다.

조작반을 잡을 때에, 뒷면으로 돌리는 모두의 손가락끝이 누름판의 오목부에 걸리기 때문에 대단히 편하게 들 수가 있다.

또, 누름판의 어느 위치를 눌러도 데드 맨 스위치가 작동하기 때문에, 잡는 방법이 중요치 않으며, 따라서 손의 피로가 경감된다.

조작반측 가장자리의 손바닥 맞닿기용의 경사면 때문에, 엄지손가락 맞닿기용 스페이스가 바깥측에 생기고, 또한 대단히 들기 쉽다.

[발명이 실시하기 위한 최상의 형태]

도면은 본 발명의 1실시예를 도시하는 것이고, 도면에 도시한 바와 같이, 세로가 긴 키이보오드부(1) 및 가로가 긴 표시부(2)를 결합한 대략 T자형상의 바깥판과, 바깥판과 대략 같은 형상의 뒷판(3)으로 상자체를 형성하고, 키이보오드부(1)에 대응하는 뒷판의 대략 중앙부 즉, 좌측가장자리에서 거리(L_l), 우측가장자리에서 거리(L₂)(단 L₁≒L₂)의 위치에는 세로가 긴 긴원구멍(30)을 설치하고, 긴원구멍을 둘러싸는 설치용 기립틀(32)을 설치하였다. 또, 뒷판(3)의 1측가장자리(왼손의 맞닿는 가장자리)에는 경사면(C₃)을 형성하였다.

제2도에서 명백한 바와 같이, 상자체 조작반내에는, 키이보오드부에 배설한 각종 키이(도시 않음)로 접속되는 배선때문에 배선반(4)을 고정하고, 리밋스위치(5)를, 접속단자(6)를 통하여 배선반(4)에 고정하였다.

스위치 기판(8)은, 도면(특히 제3도)에서 명백한 바와 같이, 스프링 설치용의 높이(H₈)를 가지는 플랜지(81)를 주위에 형성하고, 설치비스구멍(87)을 4모퉁이에 배설하고, 기면(82)중앙부에는 개구(85)를 설치하고, 이 개구를 고무막(86)으로 막음과 동시에, 개구(85)를 가지는 설치판(84)에 의해 양단의 경사기립된 판스프링(83) 2개를 끼워붙이고, 비스(89)로 판스프링(83)을 설치판(84)과 기면(82)사이에 고정하여 형성하였다.

또, 누름판(9)은, 제2도, 제4a도, 및 제4b도에서 명백한 바와 같이, 외면에는, 중앙부에 엄지손가락을 제외한 4개의 손가락의 병렬상태에서의 손가락열의 길이보다 약간 긴 세로길이(L₃), 손가락끝부가 충분히 맞닿을 수 있는 가로길이(W)의 긴원오목부(91)를, 그 주위에 경사 만곡면(C₉)을 통하여 돌출가장자리(92)를, 돌출가장자리(92)의 외주에 단락의 지지용플랜지(93)를 각각 형성하고, 내면에는, 맞닿기용 플랜지(93)와 기면(97)사이에 판스프링(83)맞닿기용의 오목홈(94)을 설치하고, 중심에 스위치편(7) 눌림용의 돌출부(95), 및 그 외측에 스토퍼 링(96)을 세워설치한 구조에 플라스틱재로 형성하였다.

스위치부의 조립은, 제2도와 같이 누름판(9)의 플랜지(93)를 뒷판(9)의 긴원구멍(30)의 주위의 플랜지(31)에서 지지상태로, 누름판을 뒷판의 긴원구멍에 끼워넣고, 다음에 스위치기판(8)의 판스프링(83)의 4개의 각 단부의 굴곡접촉부(83')를 누름판(9)의 오목홈(94)에 맞닿음과 동시에, 설치판(84)의 개구부(85)를 누름판의 돌출부(95)에 대응시켜서, 스위치 기판(8)을 누름판(9)에 덮고, 비스(88)를 나사 넣기해서 플랜지(81)를 뒷판의 긴원구멍(30)을 싼 설치용 기립틀(32)에 고착하였다. 그리고, 누름판(9)과 스위치 기판과의 관계 구조는, 스위치가 작동하지 않을 때, 즉 자유상태에서는, 각 판스프링(83)의 양단의 굴곡접촉부(83')가 각각 누름판 내면의 오목홈(94)을 스프링 압력으로 가압함으로써, 누름판의 플랜지(93)의 내면과 스위치기판의 플랜지(81)외면과의 사이에 간격(G)을 형성하고 있고, 누름판(9)의 어느 위치를 눌러도, 즉 누름판의 중앙부에서 가장 떨어진 긴원오목부 최단부만을 눌러도, 누름판(9)이 스프링 압력에 저항하여 간격(G)만큼 안쪽으로 변위함으로써, 누름판(9) 내면중앙부의 돌출부(95)가 리밋스위치(5)의 스위치편(7)을 고무막(86)을 통하여 누르고, 스위치(5)를 통전상태로 되도록 구성하였다. 또, 스트퍼 링(96)은, 돌출부(95)외 개구부(85)내로의 과도한 진입을 저지하는 스토퍼이고, 개구부(85)주위의 설치판의 표면에 충돌하는 것이다.

얻어진 조작반은, 오른손잡이의 작업자가 표시부 및 키이보오드부의 어느 표면을 위로하고, 왼손으로 조작반 좌측면에서 세로가 긴 키이 보오드부를 잡았을 경우에, 아래측으로 돌아가는 4개의 손가락 끝이 긴원오목부(91)에 걸려서 오목부의 주위의 경사만곡면(C₉) 및 뒷판(9) 끝가장자리의 경사면과 같이 대단히 편하게 잡을 수 있고, 또 누름판(9)의 어느 부분을 눌러도 리밋스위치가 작용하기 때문에 예컨대 왼손이 피로했을 경우에, 조작반이 다소 매달린 상태로 들어도, 항상 데드맨 스위치를 작동상태로 유지할 수가 있었다.

또, 잡는측의 뒷판에 경사면(C₃)을 설치하여 아래측의 각 손가락이 비교적 아래면으로 회전하기 쉽게 하였기 때문에 바깥면 끝가장자리부에 엄지손가락이 맞닿을 수 있을 만큼의 충분한 스페이스도 형성할 수 있다.

또, 누름판의 돌출부(95)의 진입용 스위치 기판의 개구부는 고무막으로 피복하였기 때문에, 조작반 내부로 먼지의 진입이 방지된다.

또, 돌출부(95)의 둘레의 스토퍼 링(96)이 설치판(84)에 대해 맞닿음으로써, 돌출부(95)의 과도한 진입이 저지되고, 고무막(86) 및 스위치편(7)상에 과도의 작용이 저지된다.

본 실시예는, 조작판의 전체형상을 오른손잡이의 작업자를 대상으로 형성하였으나, 세로축(제1a도 B-B선) 대칭으로 형성해서, 좌우 어느 손으로 잡는 경우에도 적합하도록 구성할 수도 있다.

Claims (4)

1. 로보트용 교시조작반에 있어서, 조작반 뒷면이고 또한 측방에서 조작반을 잡았을때에 각 손가락의 선단부가 동시에 맞닿는 위치에 긴원오목부(91)를 가진 데드맨 스위치의 누름간(9)을 배치한 것을 특징으로하는 로보트용 교시 조작반.
2. 제1항에 있어서, 조작반 뒷면측 가장자리부에 손바닥 맞닿기용의 경사면(C₃)이 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 조작반.
3. 제1항에 있어서, 누름판(9)은, 키이보오드부(1) 뒷면 대략 중앙부에 배치되어 있고, 누름판(9)의 어느 위치를 눌러도 스위치(5)가 작동되는 것을 특징으로 하는 조작반.
4. 제1항에 있어서, 데드맨 스위치는 리밋스위치(5), 굴곡접촉부(83')가 산재하도록 스프링(83)이 중앙에서 개구부(86)를 구비한 설치판(84)을 통해서 스프링(83)이 부착된 스위치 기판(8), 및 개구부(85)로 진입 가능한 돌출부(95) 및 설치판에 대하여 맞닿는 스토퍼 링(96)이 내면의 중심부분에 형성된 누름판(9)으로 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 조작반.

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