JP2002307347A - 可搬式教示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 長時間使用してもオペレータの指や手首に疲
労感を与え難い可搬式教示装置。 【解決手段】 可搬式教示装置は、箱状のケース１、デ
ッドマンスイッチ１３、諸操作ボタン５、表示部とを備
える。諸操作ボタン５及び表示部２は、ケース１の前面
側に配置される。各デッドマンスイッチ１３は、ケース
１の背面の左右に互いに平行な関係で設けられた平面部
に配置されている。左右の平面部を互いに同一水準で形
成し、デッドマンスイッチ１３は互いに独立した同一水
準の平面部に設けられて良い。また、背面側に一続きの
平面を形成し、その左右端の周辺にデッドマンスイッチ
１３を配置しても良い。いずれの態様においても、把持
部７、８の形状、サイズ等は、操作ボタン５を操作する
親指以外の指１５で無理なくデッドマンスイッチ１３を
押せるように設計される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えばロボットの
ような自動機械のために各種教示や手動操作を含む各種
操作を行なう際に用いられる可搬式（ポータブル型）の
教示装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えばロボットのような自動機械に各種
教示や手動操作を含む各種操作を行なう際に可搬式（ポ
ータブル型）の教示装置を用いることは、当該分野にお
いて広く知られた技術である。一般に、この種の教示装
置には、同教示装置を用いた手動操作時にオペレータを
危険から守るために、デッドマンスイッチが設けられて
いる。デッドマンスイッチは、オペレータがそれを押し
ている時だけロボット（あるいは他の自動機械）の手動
動作を許容するスイッチである。

【０００３】このような機能を持つデッドマンスイッチ
を備えた教示装置は、例えば特公平６−８８２１９号公
報で提案されている。その要点を図１及び図２を参照し
て簡単に説明する。図１は従来の教示装置を前面側から
見た外観を示し、図２は下面側から見た外観を示してい
る。

【０００４】なお、本明細書において、「下面」とは、
教示装置を通常の態様で把持した時に手前側に来る側面
のことであり、「上面」とは、同上面と反対側に来る側
面のことである。また、「前面」、は、通常把持時にオ
ペレータから見える面のことであり、「背面」はその反
対側の見えない面のことである。

【０００５】図１、図２に示した従来の教示装置では、
ケース１の前面上に表示部２、非常停止スイッチ（注；
デッドマンスイチではない）３、電源スイッチ４、諸機
能に対応する操作ボタン５等が設けられ、両側部に把持
部７、８が曲面状に形成されている。

【０００６】使用時には、把持部７、８の後ろに回した
オペレータの手１４の親指以外の指１５で教示装置の重
心付近を支え、把持部７、８の内側の斜面に配置された
デッドマンスイッチ１３を、それらの指先を曲げて操作
するようになっている。符号６はベルトで、オペレータ
による把持を補助する。

【０００７】この従来構造で問題となるのは、デッドマ
ンスイッチ１３を押し続けることにより、オペレータに
疲労感を与えることである。即ち、親指以外の指１５で
教示装置の重心を支え、それらの指先を曲げてデッドマ
ンスイッチ１３を長時間にわたって押し続けることは、
それらの指１５を硬直させてしまうことになる。

【０００８】なお、図１に示した従来技術には、コネク
タ５１に関連した問題も生じる。即ち、図１に示した従
来のコネクタ配置では、コネクタ５１がオペレータの腹
部に当たり、オペレータの妨げになる場合がある。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】そこで本発明の目的
は、上記した従来技術の問題点を解消し、教示操作等で
デッドマンスイッチを長時間押し続けても重い疲労感を
オペレータに与えないように改良された可搬式教示装置
を提供することにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明は、箱状のケース
と、デッドマンスイッチと、複数の操作ボタンと、表示
部とを備え、前記デッドマンスイッチが、押されている
ときだけ手動送り操作が可能となる可搬式教示装置を改
良し、デッドマンスイッチを教示装置の背面から突出す
るように配置し、指先で教示装置の重量を支え、且つ、
指先の手前でデッドマンスイッチの操作を可能にし、教
示操作等でデッドマンスイッチを長時間押し続ける場合
の指の疲労を輕減した。また、上記に加えて、教示装置
の重心位置を考慮してデッドマンスイッチを配置するこ
とで、教示装置のモーメントを支えるための手首の疲労
を軽減出来るようにした。

【００１１】具体的に言えば、請求項１に記載された発
明では、箱状のケースと、デッドマンスイッチと、複数
の操作ボタンと、表示部とを備え、前記デッドマンスイ
ッチが、押されているときだけ手動送り操作が可能とな
る可搬式教示装置において、前記ケースの前面に前記複
数の操作ボタン及び前記表示部が配置されており、前記
ケースの背面の左右に亙いに平行な平面部が形成されて
おり、前記左右の平面部に前記デッドマンスイッチが夫
々設けられている。

【００１２】請求項２に記載された発明では、箱状のケ
ースと、デッドマンスイッチと、複数の操作ボタンと、
表示部とを傭え、前記デッドマンスイッチが押されてい
るときだけ手動送り操作が可能となる可搬式教示装置に
おいて、前記ケースの前面に前記複数の操作ボタン及び
前記表示部が配置されており、前記ケースの背面の左右
大々に平面部を形成し、該左右の平面部に前記デッドマ
ンスイッチが設けられており、前記左右の平面部を夫々
合む平面同士の成す角の前記ケース外側の角度が１８０
度を越えている。

【００１３】これらの各発明において更に、前記ケース
の背面において、前記可搬式教示装置の使用時に該可搬
式教示装置を左右何れかの側面側から保持した際に、該
保持した手の平が当接する左右の各部位と前記教示装置
の重心との間に夫々前記デッドマンスイッチが設けられ
ていることが好ましい（請求項３に記載の発明）。

【００１４】また、前記ケースの背面側を下にして前記
教示装置を水平面に置いた時に前記デッドマンスイッチ
が前記水平面と接触することを防止するための凸部が、
前記ケースの背面側に設けられていることが好ましい
（請求項４に記載の発明）。

【００１５】更に、前記ケース側面の把持部が、前記前
面側では前記操作ボタンの表面より突出し、前記背面側
では前記デッドマンスイッチの取付面より突出した形状
を有していることが好ましい（請求項５に記載の発
明）。

【００１６】以上の諸形態を持つ本発明によれば、教示
装置の把持部を把持、把持部の背面側の水平面に自然に
回した指でデッドマンスイッチを操作することが可能と
なる。また同時に、それらの指で教示装置の重量を支持
することが可能になる。これにより、教示操作等でデッ
ドマンスイッチを長時間押し続けなければならない場合
の指の曲げによる疲労が軽減される。

【００１７】また更に、背面側に自然に回した指が教示
装置の重心付近に向かうようにデッドマンスイッチを配
置することにより、指の曲げによる疲労だけでなく、教
示装置のモーメントを支えるための手首の疲労をも軽減
することが出来る。

【００１８】そして、教示装置の背面側の一部に凸部を
設ければ、教示装置を、背面側を下にして水平面に置い
た時に起こり得るデッドマンスイッチの誤付勢を防止す
る機能を付加することが出来る。なお、教示装置の把持
部については、その前面側を操作ボタンの表面より突出
させることによって、握った時に突出部に親指の付け根
などを引っ掛けることが出来るようにするととものに、
背面側をデッドマンスイッチの取付面より突出させ、把
持部を適切な大きさまで広げて把持易くすることによっ
て、教示装置のモーメントを支えるための手首の疲労を
一層軽減することが可能となる。

【００１９】

【発明の実施の形態】以下、図３〜図１１を参照して本
発明のいくつかの実施形態について説明する。なお、各
図が表わす実施形態で対応し合う要素については、適宜
同一の参照符号をもって指示した。また、各実施形態に
おける教示装置の前面側の外観（表示部、非常停止スイ
ッチ、諸操作ボタン等のレイアウト）は、図１に示した
ものと同様とすることができ、また、本発明の特徴は下
面図（下面側から見た断面図）、側面図あるいは背面図
で表わすことが出来るので、前面側の構成（表示部、非
常停止スイッチ、諸操作ボタン等のレイアウト）につい
ては、詳細な説明を省略する。

【００２０】先ず図３、（ａ）、（ｂ）を参照すると、
箱状のケース１と、デッドマンスイッチ１３と、諸操作
ボタン５と、表示部（図示省略）とを備えた、第１の実
施形態に係る可搬式教示装置が下面側から見た断面図で
描かれている。諸操作ボタン５及び表示部は、ケース１
の前面側に配置されている（図１参照）。

【００２１】ここで、２個所に設けられたデッドマンス
イッチ１３は、少なくとも一つが押されているときだ
け、同教示装置に接続された自動機械（例えばロボッ
ト）の手動送り操作が可能となるスイッチである。この
機能は、他の実施形態でも同じである。各デッドマンス
イッチ１３は、ケース１の背面の左右に互いに平行な関
係で設けられた平面部に配置されている。

【００２２】なお、図３（ａ）、図（ｂ）で描き分けて
示されているように「左右の平面部」の設け方に差異が
ある。図３（ｂ）では左右の平面部は互いに同一水準に
あり、デッドマンスイッチ１３は互いに独立した同一水
準の平面部に設けられている。両平面部間には凹部が形
成されている。一方、図３（ａ）では背面側に一続きの
平面が形成され、その左右端の周辺にデッドマンスイッ
チ１３が配置されている。

【００２３】いずれの態様においても、把持部７、８の
形状とサイズ、デッドマンスイッチ１３の配置置は、操
作ボタン５を操作する親指以外の指１５で無理なくデッ
ドマンスイッチ１３を押せるように設計されている。

【００２４】また、把持部７、８を図４（左側側面図）
に示したように、デッドマンスイッチ１３より突出した
形状とすれば、ケース１を平面に置いた時にデッドマン
スイッチ１３を誤って押し上げてしまうこと（デッドマ
ンスイッチの誤付勢）が避けられる。

【００２５】次に、図５には、箱状のケース１と、デッ
ドマンスイッチ１３と、諸操作ボタン５と、表示部（図
示省略）とを備えた、第２の実施形態に係る可搬式教示
装置が下面側から見た断面図で描かれている。諸操作ボ
タン５及び表示部は、ケース１の前面側に配置されてい
る（図１参照）。

【００２６】本実施形態の特徴は、操作ボタン５を操作
する親指以外の指１５で操作可能な位置にあり、且つ、
各デッドマンスイッチ１３を設けた平面部を夫々含む平
面同士の成す角のケース１の外側における角度が１８０
度を越えていることにある。

【００２７】本実施例においても、把持部７を図４に示
すような形状とすることにより、本俸１を平面上に置い
た時にデッドマンスイッチ１３の誤付勢を防止すること
が出来る。

【００２８】図６には、箱状のケース１と、デッドマン
スイッチ１３と、諸操作ボタン（図示省略）と、表示部
（図示省略）とを備えた、第３の実施形態に係る可搬式
教示装置が背面側から見た図で描かれている。諸操作ボ
タン及び表示部は、ケース１の前面側に配置されている
（図１参照）。

【００２９】本実施形態の特徴は、操作ボタン５を操作
する親指以外の指１５で操作可能な位置にあり、且つ、
ケース１を側面側から支持した際に、手の平が当接する
部位３６と前記教示装置の重心３５との間にデッドマン
スイッチ１３が配置されていることにある。

【００３０】なお、本実施形態の教示装置の下面図は図
３もしくは図５で表される。本実施例においても、把持
部７を図４に示すような形状とすることにより、本俸１
を平面上に置いた時にデッドマンスイッチ１３の誤付勢
を防止することが出来る。

【００３１】更に、図７、図８には、箱状のケース１
と、デッドマンスイッチ１３と、諸操作ボタン５と、表
示部（図示省略）とを備えた、第４の実施形態に係る可
搬式教示装置が下面図及び左側面図で描かれている。諸
操作ボタン５及び表示部は、ケース１の前面側に配置さ
れている（図１参照）。

【００３２】本実施形態の特徴は、把持部７について、
前面側には操作ボタン５より突出した部分４１が設けら
れ、背面側にはデッドマンスイッチ１３より突出した部
分４２が設けられていることである。これにより、把持
部７を適切な大きさまで広げ、把持部７を把持し易くす
ることが出来る。

【００３３】図９、図１０には、箱状のケース１と、デ
ッドマンスイッチ１３と、諸操作ボタン５と、表示部
（図示省略）とを備えた、第５の実施形態に係る可搬式
教示装置が下面図及び左側面図で描かれている。諸操作
ボタン及び表示部は、ケース１の前面側に配置されてい
る（図１参照）。

【００３４】本実施形態の特徴は、ケース１の背面側の
水平面に、左右のデッドマンスイッチ１３の間にデッド
マンスイッチ１３よりも高い凸部５０が設けられている
ことにある。これにより、ケース１を平面に置いた場合
のデッドマンスイッチ１３の誤付勢をより確実に防止す
ることが出来る。

【００３５】最後に図１１は、コネクタに関連して改良
がなされた第５の実施形態について説明する図である。
即ち、既に触れたように、図１に示した従来のコネクタ
配置では、コネクタ５１がオペレータの腹部に当たりオ
ペレータの妨げになる場合がある。そこで、本実施形態
では、図１１に示すように、教示装置の背面側に設けた
凸部５０にコネクタ５１を接続する構造を採用した。こ
の構造では、コネクタ５１をケース１の端面よりも内側
に配置出来るため、上記の問題を解決することが出来
る。なお、各実施形態を説明するために参照した図３〜
図１１において、デッドマンスイッチ１３は、同スイッ
チに装備される操作レバー、複数の接点などの諸要素を
含むスイッチ機構全体を示している。そして、デッドマ
ンスイッチ自身の具体的な構造は本発明に特に関係がな
いので詳細説明は省くが、例えば公知の３ポジション型
のスイッチを採用することが出来る。

【００３６】

【発明の効果】本発明によれば、教示装置の把持部を把
持、把持部の背面に自然に回した指によるデッドマンス
イッチの操作が可能となるとともに、それらの指で無理
なく教示装置の重量を支持出来る。従って、教示操作等
でデッドマンスイッチを長時間押し続けても、指の曲げ
による疲労が殆ど蓄積しない。また、それら背面に自然
に回した指を教示装置の重心方向へ向かようにデッドマ
ンスイッチを配置することで、指の曲げによる疲労の軽
減に加え、教示装置のモーメントを支えるための手首の
疲労をも軽減出来る。

【００３７】更に、デッドマンスイッチを教示装置の把
持部の背面側の水平面に配置することによって、教示装
置のきょう体を成形によって製造する際の利点も生じ
る。即ち、デッドマンスイッチの取り付けボス及び取り
付け開口部を金型の基準平面と垂直にして、金型の構造
を単純化し、金型製造のコストを下げることが出来る。
また更に、教示装置の把持部について、前面側は操作ボ
タンの表面より突出させることによって、握った時に突
出部に親指の付け根などを引っ掛けることを可能になる
一方、背面側をデッドマンスイッチの取付面より突出さ
せ、把持部を適切な大きさまで広げて把持し易くするこ
とによって、教示装置のモーメントを支えるための手首
の疲労をも軽減することが出来るようになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】従来の教示装置を前面側から見た外観を示した
図で、本発明の各実施形態の教示装置を前面側から見た
外観を図としても援用される。

【図２】図１に示した従来の教示装置を下面側から見た
断面を示した図である。

【図３】（ａ）は本発明に従った第１の実施形態の教示
装置の下面図であり、（ｂ）はその変形態様を示す断面
図で、いずれも第３の実施形態に教示装置の下面図とし
ても援用される。

【図４】デッドマンスイッチの誤付勢を防止する構造を
説明する左側側面図である。

【図５】本発明に従った第２の実施形態の教示装置を下
面側から見た断面を示した図で、第３の実施形態の教示
装置の下面図としても援用される。

【図６】本発明に従った第３の実施形態の教示装置を背
面側から見た図である。

【図７】本発明に従った第４の実施形態の教示装置を下
面側から見た断面を示した図である。

【図８】本発明に従った第４の実施形態の教示装置を左
側面側から見た断面を示した図である。

【図９】本発明に従った第５の実施形態の教示装置を下
面側から見た断面を示した図である。

【図１０】本発明に従った第５の実施形態の教示装置を
左側面側から見た断面を示した図である。

【図１１】コネクタに関連して改良がなされた第５の実
施形態について説明する図である。

【符号の説明】

１ ケース ２ 表示部 ５ 操作ボタン ６ ベルト ７、８ 把持部 １３ デッドマンスイッチ １４ オペレータの手 １５ オペレータの親指以外の指 ３５ 教示装置の里心位置 ３６ オペレータの把持によって手の平が当接する部位 ４１ 把持部に設けたケース前面の凸部 ４２ 把持部に設けたケース背面の凸部 ４９ ケース背面に設けた頂部 ５０ ケース背面に設けた凸部 ５１ コネクタ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3C007 CY02 HS08 JU02 JU08 JU14 JU17 LS02 MS16 MT01

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 箱状のケースと、デッドマンスイッチ
   と、複数の操作ボタンと、表示部とを備え、前記デッド
   マンスイッチが、押されているときだけ手動送り操作が
   可能となる可搬式教示装置において、 前記ケースの前面に前記複数の操作ボタン及び前記表示
   部が配置されており、 前記ケースの背面の左右に互いに平行な平面部が形成さ
   れており、 前記左右の平面部に前記デッドマンスイッチが夫々設け
   られていることを特徴とする、可搬式教示装置。
2. 【請求項２】 箱状のケースと、デッドマンスイッチ
   と、複数の操作ボタンと、表示部とを傭え、前記デッド
   マンスイッチが押されているときだけ手動送り操作が可
   能となる可搬式教示装置において、 前記ケースの前面に前記複数の操作ボタン及び前記表示
   蔀が配置されており、 前記ケースの背面の左右に夫々平面部が形成されてお
   り、 該左右の平面部に前記デッドマンスイッチが夫々設けら
   れており、 前記左右の平面部を夫々合む平面同士の成す角の前記ケ
   ース外側の角度が１８０度を越えていることを特徴とす
   る可搬式教示装置。
3. 【請求項３】 前記ケースの背面において、前記可搬式
   教示装置の使用時に該可搬式教示装置を左右何れかの側
   面側から保持した際に、該保持した手の平が当接する左
   右の各部位と前記教示装置の重心との間に夫々前記デッ
   ドマンスイッチが設けられていることを特徴とする、請
   求項１または請求項２に記載された可搬式教示装置。
4. 【請求項４】 前記ケースの背面側を下にして前記教示
   装置を水平面に置いた時に前記デッドマンスイッチが前
   記水平面と接触することを防止するための凸部が前記ケ
   ースの背面側に設けられていることを特徴とする、請求
   項１、請求項２または請求項３に記載された可搬式教示
   装置。
5. 【請求項５】 前記ケース側面の把持部が、前記前面側
   では前記操作ボタンの表面より突出し、前記背面側では
   前記デッドマンスイッチの取付面より突出した形状を有
   していることを特徴とする、請求項１、請求項２、請求
   項３または請求項４に記載された可搬式教示装置。