JP2016221643A - 教示装置およびロボットシステム - Google Patents

Abstract

【課題】教示装置の使い勝手を向上させる。【解決手段】ロボットを教示する教示装置であって、表示部を備え、前記教示装置を載置面に載置した際、前記表示部は前記載置面に対して１５度以上の角度で傾く。【選択図】図１

Description

本発明は、教示装置およびロボットシステムに関する。

ロボットに関する教示を行う教示装置が知られている（特許文献１参照。）。教示装置
として、例えば、ティーチングペンダント（ＴＰ）が使用されている。
一例として、教示装置は、人により操作される操作部と、画面を備える。教示装置は、
人の手に持たれて使用される場合、あるいは、机などに置かれて使用される場合などがあ
る。

特開２００６−１４２４８０号公報

従来では、教示装置が机などに置かれて使用される場合に、机などの面に対して操作部
あるいは画面の傾斜が無いまたは小さいことから、操作部の操作性、あるいは、画面の視
認性といった使い勝手が不十分な場合があった。

上記課題の少なくとも一つを解決するために本発明の一態様は、ロボットを教示する教
示装置であって、表示部を備え、前記教示装置を載置面に載置した際、前記表示部は前記
載置面に対して１５度以上の角度で傾く、教示装置である。
この構成により、教示装置では、載置面に載置した際、表示部は前記載置面に対して１
５度以上の角度で傾く。これにより、教示装置では、視認性あるいは操作性を高めて、使
い勝手を向上させることができる。

本発明の一態様は、教示装置において、前記教示装置を前記載置面に載置した際、前記
表示部は前記載置面に対して１５度以上３５度以下の角度で傾く、構成が用いられてもよ
い。
この構成により、教示装置では、載置面に載置した際、表示部は前記載置面に対して１
５度以上３５度以下の角度で傾く。これにより、教示装置では、視認性あるいは操作性の
高さを保証することができる。

本発明の一態様は、教示装置において、前記表示部は、前記教示装置を前記載置面に載
置した際の前記載置面に対して傾きを変更することが可能である、構成が用いられてもよ
い。
この構成により、教示装置では、載置面に載置した際の前記載置面に対して傾きを変更
することが可能である。これにより、教示装置では、載置面に対する表示部の傾きを調整
することを可能とすることができる。

本発明の一態様は、教示装置において、第１の方向に延びている第１のイネーブルスイ
ッチを備え、前記第１の方向は、前記表示部に対して傾いている、構成が用いられてもよ
い。
この構成により、教示装置では、第１の方向に延びている第１のイネーブルスイッチに
おける当該第１の方向は、表示部に対して傾いている。これにより、教示装置では、イネ
ーブルスイッチの操作性を高めることが可能である。

本発明の一態様は、教示装置において、把持部を備え、前記把持部の面のうち、前記第
１のイネーブルスイッチよりも前記載置面側の面は、前記第１のイネーブルスイッチと略
平行である、構成が用いられてもよい。
この構成により、教示装置では、把持部の面のうち、第１のイネーブルスイッチよりも
載置面側の面は、第１のイネーブルスイッチと略平行である。これにより、教示装置では
、イネーブルスイッチの操作性を高めることが可能である。

本発明の一態様は、教示装置において、前記把持部の面のうち、前記第１のイネーブル
スイッチよりも前記載置面側の面に、滑り止めを備える、構成が用いられてもよい。
この構成により、教示装置では、把持部の面のうち、第１のイネーブルスイッチよりも
載置面側の面に、滑り止めを備える。これにより、教示装置では、教示装置が載置された
際の滑り止めを実現することができる。

本発明の一態様は、教示装置において、第２のイネーブルスイッチと、前記表示部が設
けられる第１の面と、前記第１の面の法線方向から見た場合、前記第１のイネーブルスイ
ッチと前記第２のイネーブルスイッチとを結ぶ方向において、前記第１の面の中間に位置
する非常停止スイッチと、を備える、構成が用いられてもよい。
この構成により、教示装置では、第１の面の法線方向から見た場合、第１のイネーブル
スイッチと第２のイネーブルスイッチとを結ぶ方向において、第１の面の中間に位置する
非常停止スイッチを備える。これにより、教示装置では、非常停止スイッチの使い勝手を
良好にすることができる。

本発明の一態様は、教示装置において、前記非常停止スイッチの押下方向に支持部を備
える、構成が用いられてもよい。
この構成により、教示装置では、非常停止スイッチの押下方向に支持部を備える。これ
により、教示装置では、非常停止スイッチが押下される際の安定化を図ることができる。

本発明の一態様は、教示装置において、前記表示部が設けられる第１の面を備え、前記
第１の面の周囲において、前記表示部よりも前記載置面側の少なくとも一部に第１の突起
を備える、構成が用いられてもよい。
この構成により、教示装置では、表示部が設けられる第１の面の周囲において、表示部
よりも載置面側の少なくとも一部に第１の突起を備える。これにより、教示装置では、第
１の突起によりペンなどを置くことができる。

本発明の一態様は、教示装置において、前記教示装置の角部に、前記第１の突起の高さ
よりも高い第２の突起を備える、構成が用いられてもよい。
この構成により、教示装置では、角部に、第１の突起の高さよりも高い第２の突起を備
える。これにより、教示装置では、第２の突起により、表示部を保護することができる。

本発明の一態様は、教示装置において、前記教示装置の面のうち、前記表示部よりも前
記載置面側の面の少なくとも一部が湾曲している、構成が用いられてもよい。
この構成により、教示装置では、表示部よりも載置面側の面の少なくとも一部が湾曲し
ている。これにより、教示装置では、人により持ち易くすることができる。

本発明の一態様は、教示装置において、前記表示部は、タッチパネルである、構成が用
いられてもよい。
この構成により、教示装置では、表示部は、タッチパネルである。これにより、教示装
置では、タッチパネルにより、表示および操作を行うことが可能である。

本発明の一態様は、教示装置において、前記表示部の大きさは、１０インチ以上である
、構成が用いられてもよい。
この構成により、教示装置では、表示部の大きさは、１０インチ以上である。これによ
り、教示装置では、表示部を大画面化して、視認性あるいは操作性を高めることができる
。

本発明の一態様は、教示装置において、プログラムを編集することが可能である、構成
が用いられてもよい。
この構成により、教示装置では、プログラムを編集することが可能である。これにより
、教示装置では、視認性あるいは操作性が良く、プログラムの編集を行うことが可能であ
る。

本発明の一態様は、教示装置において、入力装置と接続することが可能である、構成が
用いられてもよい。
この構成により、教示装置では、入力装置と接続することが可能である。これにより、
教示装置では、入力装置と接続して、視認性あるいは操作性が良く、入力装置を使用する
ことが可能である。

本発明の一態様は、教示装置において、前記表示部とは異なる位置に第１の操作部を備
え、前記第１の操作部を操作すると音声が出力される、構成が用いられてもよい。
この構成により、教示装置では、表示部とは異なる位置に第１の操作部を備え、第１の
操作部を操作すると音声が出力される。これにより、教示装置では、人は、第１の操作部
を見なくても、第１の操作部を識別（または、推定）することが可能である。

本発明の一態様は、教示装置において、前記第１の操作部は複数の操作受付部を有し、
前記複数の操作受付部の間に区切り部が設けられている、構成が用いられてもよい。
この構成により、教示装置では、第１の操作部は複数の操作受付部を有し、複数の操作
受付部の間に区切り部が設けられている。これにより、教示装置では、区切り部により、
複数の操作受付部の配置（または、概略的な配置）を把握することが可能である。

上記課題の少なくとも一つを解決するために本発明の一態様は、ロボットと、前記ロボ
ットを制御する制御装置と、前記ロボットを教示する教示装置と、を備え、前記教示装置
は、表示部を備え、前記教示装置を載置面に載置した際、前記表示部は前記載置面に対し
て１５度以上の角度で傾く、ロボットシステムである。
この構成により、ロボットシステムでは、教示装置において、載置面に載置した際、表
示部は前記載置面に対して１５度以上の角度で傾く。これにより、ロボットシステムでは
、教示装置において、視認性あるいは操作性を高めて、使い勝手を向上させることができ
る。

以上のように、本発明に係る教示装置およびロボットシステムによれば、教示装置にお
いて、載置面に載置した際、表示部は前記載置面に対して１５度以上の角度で傾く。これ
により、本発明に係る教示装置およびロボットシステムでは、教示装置において、視認性
あるいは操作性を高めて、使い勝手を向上させることができる。

本発明の一実施形態に係るロボットの教示装置の構成例を示す正面図である。 本発明の一実施形態に係るロボットの教示装置の構成例を示す背面図である。 本発明の一実施形態に係るロボットの教示装置の構成例を示す左側面図である。 本発明の一実施形態に係るロボットの教示装置の構成例を示す右側面図である。 本発明の一実施形態に係るロボットの教示装置の構成例を示す平面図である。 本発明の一実施形態に係るロボットの教示装置の構成例を示す底面図である。 本発明の一実施形態に係るロボットの教示装置の構成例を示す正面、平面、右側面の側からの斜視図である。 本発明の一実施形態に係るロボットの教示装置の構成例を示す背面、底面、左側面の側からの斜視図である。 本発明の一実施形態に係る操作キー部の構成の一例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る操作キー部の構成の他の一例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る操作キー部の構成の他の一例を示す図である。 本発明の一実施形態に係るロボットシステムの概略的な構成例を示す図である。

本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。

［教示装置の概要］
まず、図１〜図８を参照して、本実施形態に係る教示装置１の概要を説明する。
図１〜図８には、本発明の一実施形態に係るロボットの教示装置１の構成例を示してあ
る。教示装置１は、本実施形態では、ティーチングペンダント（ＴＰ）であり、ロボット
の動作を教示することなどを行う。
図１は正面図である。図２は背面図である。図３は左側面図である。図４は右側面図で
ある。図５は平面図である。図６は底面図である。図７は正面、平面、右側面の側からの
斜視図である。図８は背面、底面、左側面の側からの斜視図である。

ここで、図１に示される教示装置１の面の配置は、通常の使用時に人（教示者）が教示
装置１の面と向き合うときの配置である。以下では、説明の便宜上、図１に示される配置
における上下左右の方向を使用して説明する。このため、図２に示される教示装置１の面
（図１の面を表面とすると裏面）の説明においては、説明で使用する左右が図１における
左右と逆になる。つまり、図１と図２とで上下は一致するが、左右は逆となり、以下の説
明では図１を基準として上下左右の方向を使用する。また、図３〜図８についても同様で
ある。
なお、図１〜図６のそれぞれには、三次元直交座標系であるｘｙｚ座標系のうち、それ
ぞれの図の面に表れている２個の座標軸を示してある。本実施形態では、ｘ軸の正の方向
が右の方向となり、ｘ軸の負の方向が左の方向となり、ｙ軸の正の方向が上の方向となり
、ｙ軸の負の方向が下の方向となり、ｚ軸の正の方向が正面側に向かう方向（正の高さの
方向）となり、ｚ軸の負の方向が背面側に向かう方向（負の高さの方向）となる。

まず、図１を参照して、教示装置１を正面から見た構成を説明する。
教示装置１は、本体部１０１を備える。本体部１０１は、板状の部材である。本体部１
０１は、正面から見た輪郭の形状は横長の長方形に近いが、２個の対向する長辺のうちの
一方（図１の例では、下側）に、内側（図１の例では、上側）に湾曲する部分（湾曲部８
１）を備える。
本体部１０１は、右の側面に、コネクター部４１を備える。コネクター部４１は、外部
の機器と接続することが可能である。
本体部１０１は、右下に、制御装置（図示せず）と接続されるケーブル５１を備える。
ケーブル５１は、例えば、本体部１０１と一体であってもよく、または、別体であっても
よい。

本体部１０１は、正面側の面の周囲において、右上の角部の突起部１１と、右下の角部
の突起部１２と、左下の角部の突起部１３と、左上の角部の突起部１４を備える。それぞ
れの突起部１１〜１４は、本体部１０１の正面側の面に対して、正面側に突起している。
これらの突起部１１〜１４の突起の高さは同じである。上側の２個の突起部１１、１４の
形状は左右対称であり、下側の２個の突起部１２、１３の形状は左右対称である。
本体部１０１は、正面側の面の周囲において、右の突起部２１と、下の突起部２２と、
左の突起部２３と、上の突起部２４を備える。それぞれの突起部２１〜２４は、本体部１
０１の正面側の面に対して、正面側に突起している。これらの突起部２１〜２４の突起の
高さは同じである。左右の突起部２１、２３の形状は左右対称である。
ここで、４個の角部の突起部１１〜１４の高さの方が、上下左右の４個の突起部２１〜
２４の高さよりも大きい。また、本実施形態では、４個の角部の突起部１１〜１４と上下
左右の４個の突起部２１〜２４により、正面側の面の周囲のすべてが覆われている。

本体部１０１は、正面側の面において、左の上部にモード切替部３１を備え、左右の中
央の上部に非常停止スイッチ３２を備える。正面側の面において、モード切替部３１の周
辺部と非常停止スイッチ３２の周辺部は、正面側に突き出た小さい段差を有する。
本体部１０１は、正面側の面であって、前記した段差のない窪んだ面において、左側か
ら中央付近を超えて広がるタッチパネル５０１を備え、その右側に操作キー部５１１を備
え、タッチパネル５０１の上方に音出力部５２１を備え、操作キー部５１１の上方に音入
力部５２２を備える。音出力部５２１は例えばスピーカーであり、音入力部５２２は例え
ばマイクである。
ここで、図１および図７では、タッチパネル５０１に情報が表示されていない状態を示
してあり、また、操作キー部５１１の各キーに表示された記号等の図示を省略してある。
なお、タッチパネル５０１に対して操作キー部５１１が備えられる位置は、任意であっ
てもよく、例えば、右側に限られず、左側、上側、または、下側であってもよい。

次に、図２を参照して、教示装置１を背面から見た構成を説明する。
教示装置１は、支持部１２１と、背面の右側に設けられた支持端部１２２と、背面の左
側に設けられた支持端部１２３を備える。支持部１２１と２個の支持端部１２２〜１２３
は一体となっている。支持部１２１は、左右の方向に延びる形状を有しており、本体部１
０１の背面側の面の左右の中央かつ上方に配置されている。それぞれの支持端部１２２〜
１２３は、本体部１０１の背面側の面において、楕円の形状を有しており、左右対称の位
置に、支持部１２１の左右の端から斜め外側に向けて配置されている。それぞれの支持端
部１２２〜１２３の背面側の面には、滑り止めのための複数の突起を備える。これら複数
の突起により摩擦係数が高まる。

本体部１０１は、背面の右下の角部に突起部１３１を備え、背面の左下の角部に突起部
１３２を備える。それぞれの突起部１３１〜１３２は、本体部１０１の背面側の面に対し
て、背面側に突起している。これらの突起部１３１〜１３２の突起の高さは同じである。
左右の突起部１３１〜１３２の形状は左右対称である。
本体部１０１は、背面の右側に凹部１４１を備え、背面の左側に凹部１４２を備える。
それぞれの凹部１４１〜１４２は、上下方向に延びており、上下の端が半円状であり、上
下の間が長方形状である。なお、本実施形態では、背面の右側の凹部１４１と左側の凹部
１４２とで、下の端の位置は同じであるが、上の端の位置は右側の凹部１４１の方がより
上方となっている。それぞれの凹部１４１〜１４２の背面側の面には、滑り止めのための
複数の突起を備える。これら複数の突起により摩擦係数が高まる。

次に、図３および図４を参照して、教示装置１を左側面および右側面から見た構成を説
明する。
教示装置１は、右側の把持部１０２と、左側の把持部１０３を備える。これらの把持部
１０２〜１０３は、本体部１０１とつながるように設けられている。本実施形態では、こ
れらの把持部１０２〜１０３は、本体部１０１と一体であるが、他の構成例として、本体
部１０１と別体であって本体部１０１と接続されてもよい。
また、２個の支持端部１２２〜１２３のそれぞれは、２個の把持部１０２〜１０３のそ
れぞれの背面側とつながるように設けられている。本実施形態では、それぞれの支持端部
１２２〜１２３は、それぞれの把持部１０２〜１０３と一体であるが、他の構成例として
、それぞれの把持部１０２〜１０３と別体であってそれぞれの把持部１０２〜１０３と接
続されてもよい。

右側の把持部１０２は、右側の側面に、右側のイネーブルスイッチ１１１を備える。左
側の把持部１０３は、左側の側面に、左側のイネーブルスイッチ１１２を備える。それぞ
れの把持部１０２〜１０３の側面において、それぞれのイネーブルスイッチ１１１〜１１
２の周辺部は、奥側に窪んだ小さい段差を有する。
それぞれのイネーブルスイッチ１１１〜１１２は、それぞれの側面において、長方形状
の形状を有する。それぞれの側面において、それぞれのイネーブルスイッチ１１１〜１１
２が延びる方向と、それぞれの支持端部１２２〜１２３が延びる方向とは、略平行である
。また、この方向は、本体部１０１の正面側の面および背面側の面とは平行ではなく、傾
きを持っている。本実施形態では、それぞれのイネーブルスイッチ１１１〜１１２および
それぞれの支持端部１２２〜１２３は、本体部１０１に対して、上方に行くほど離隔距離
が大きくなっている。

次に、図５および図６を参照して、教示装置１を平面および底面から見た構成を説明す
る。
支持部１２１は、左右の２個の支持端部１２２〜１２３とつながっていて、これらの支
持端部１２２〜１２３を介して把持部１０２〜１０３とつながっている。支持部１２１と
本体部１０１との間には空隙がある。
本体部１０１の背面側の面の上方に、ペン２１１を収納する収納部２０１を備える。収
納部２０１は、その内部にペン２１１を出し入れ可能な構造を有する。本実施形態では、
収納部２０１は、ペン２１１を右から左に向かって挿入して格納することが可能な向きで
設けられている。ペン２１１は、例えば、スタイラスペンである。

［教示装置の機能の概要］
次に、教示装置１が有する機能の概要を説明する。
教示装置１は、内部にコンピューターの機能を有しており、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔ
ｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などのプロセッサーと、記憶部を備える。そ
して、教示装置１では、プロセッサーが記憶部に記憶されたプログラムを実行することに
より、各種の制御を行う。
コネクター部４１は、外部の機器と接続することが可能な所定の個数のコネクターを備
える。
ケーブル５１は、制御装置と接続されて、教示装置１に電力を供給する。

モード切替部３１は、複数のモードを切り替えることが可能である。本実施形態では、
モード切替部３１は、所定の鍵（キー）を差し込む鍵穴を備え、当該鍵穴に当該鍵が差し
込まれて回されることにより、当該鍵の回転位置に応じて複数のモードを切り替える。
非常停止スイッチ３２は、操作されると、ロボットの動作を停止させる。本実施形態で
は、非常停止スイッチ３２は、人により押下（操作の一例）されるボタン（非常停止ボタ
ン）から構成される。
タッチパネル５０１は、その面に情報を表示する。また、タッチパネル５０１は、その
面に対して行われた操作に基づく情報を入力する。この操作は、例えば、人の指またはペ
ン２１１を用いて行われる。
操作キー部５１１は、複数のキーを備える。本実施形態では、操作キー部５１１は、１
個のＥＸＥキーと、１２個のジョグキーを備える。各キーは、操作されると、当該操作に
基づく情報を入力する。各キーは、突起部を持っており、当該突起部が人により押下され
るスイッチとなっている。当該突起部により、各キーの位置を判別し易くしている。
音出力部５２１は、音声などの音を出力する。
音入力部５２２は、音声などの音を入力する。

２個の把持部１０２〜１０３のうちの少なくとも一方が人の手により持たれる。
一例として、右利きの人は、その左腕で２個の把持部１０２〜１０３を外側から覆う（
抱える）ような姿勢で、その左手を内側に曲げて右側の把持部１０２を把持する。または
、左利きの人は、その右腕で２個の把持部１０２〜１０３を外側から覆う（抱える）よう
な姿勢で、その右手を内側に曲げて左側の把持部１０３を把持する。なお、右利きあるい
は左利きに関わらず、右側あるいは左側の任意の把持部１０２〜１０３が使用されてもよ
い。
また、人は、その胸ないし腹の辺りに教示装置１の湾曲部８１を当てることで、教示装
置１の姿勢を安定にすることができる。
人は、例えば、把持部１０２〜１０３の一方（または、両方でも良い。）を把持しつつ
、必要に応じて、当該把持部１０２〜１０３に備えられたイネーブルスイッチ１１１〜１
１２を操作することができる。
また、人は、教示装置１の本体部１０１の周囲の右側の辺を右手で掴むとともに左側の
辺を左手で掴んで、教示装置１を持つことができる。この場合、左右の凹部１４１〜１４
２により滑り止めが実現される。

２個のイネーブルスイッチ１１１〜１１２は、いずれも同じ機能を有する。操作キー部
５１１の所定のキーは、少なくともいずれかのイネーブルスイッチ１１１〜１１２が押下
（操作の一例）された状態でのみ機能する。すなわち、当該所定のキーは、いずれのイネ
ーブルスイッチ１１１〜１１２も押下されていない状態では、機能しない。本実施形態で
は、当該所定のキーは、ジョグキーである。なお、タッチパネル５０１は、イネーブルス
イッチ１１１〜１１２とは無関係に、機能する。
なお、より詳しくは、各イネーブルスイッチ１１１〜１１２は、所定の押し込み位置ま
で押下されていない状態ではジョグキーの機能をオフにし、当該所定の押し込み位置まで
押下された状態ではジョグキーの機能をオンにするが、少なくとも１個のイネーブルスイ
ッチ１１１〜１１２が当該所定の押し込み位置を所定分以上超えて奥まで押下された状態
ではジョグキーの機能をオフにする。この理由は、人が危険を感じたときに瞬間的に握っ
ているイネーブルスイッチ１１１〜１１２を奥まで押下する可能性があるためである。

［教示装置の各部の構成］
次に、本実施形態に係る教示装置１の特徴的な各部の構成を説明する。なお、以下で示
す各部の構成は、必ずしもすべてが実施されることが必須である必要はなく、一部のみが
実施されてもよい。また、以下で示す各部は、特徴的な部分の例示であり、それに限定さ
れる必要はない。
本実施形態では、教示装置１は、タッチパネル５０１（表示部の一例）を備える。そし
て、教示装置１を載置面に載置した際、タッチパネル５０１の面は当該載置面に対して１
５度以上の角度で傾く。
ここで、載置面は、例えば、机の上面などのように平らな面を想定するが、多少ずれて
もよい。また、載置面は、例えば、鉛直方向に対して直交するように配置される面（ここ
では、水平面という。）を想定するが、多少ずれてもよい。

具体的には、教示装置１の背面側が載置面と接するように、教示装置１を当該載置面に
載置する。より詳しくは、教示装置１の背面側の支持部１２１と２個の突起部１３１〜１
３２と２個の支持端部１２２〜１２３が載置面と接する。このとき、載置面に対してタッ
チパネル５０１の面が１５度以上傾斜する。これにより、人が教示装置１を載置面に置い
て使用する場合に、タッチパネル５０１に関して、視認性および操作性を高めることがで
きる。つまり、人が、載置面に置かれた教示装置１に向き合う場合に、タッチパネル５０
１の面が載置面に対して１５度以上の傾きを持つと、タッチパネル５０１の面を見易いと
いう視認性を高める効果を得ることができ、また、タッチパネル５０１の面に対する操作
を行い易いという操作性を高める効果を得ることができる。具体例として、人は、タッチ
パネル５０１の面に表示される情報を視認する。また、人は、その指またはペン２１１の
先でタッチパネル５０１の面をなぞることにより、情報を入力する。なお、本実施形態で
は、このような効果は、操作キー部５１１に関しても同様に得られる。
一構成例として、前記の傾きを１５度とすることで、視認性および操作性を良くするこ
とが可能である。他の一構成例として、前記の傾きを２０度とすることで、視認性および
操作性を良くすることが可能である。他の一構成例として、前記の傾きを２５度とするこ
とで、視認性および操作性を良くすることが可能である。このように、視認性あるいは操
作性を高めることが可能な角度は幾つかあると考えられる。

本実施形態では、例えば、教示装置１を載置面に載置した際、タッチパネル５０１の面
は当該載置面に対して１５度以上３５度以下の角度で傾く。
本構成例では、前記した傾きの上限を３５度としている。この理由は、前記した傾きが
３５度を超えると、人にとって、視認性あるいは操作性が低下する場合があると考えられ
るためである。また、例えば、壁掛け用のブラケット（支持具）で教示装置１の背面側を
覆って、教示装置１の背面側が壁に対向するように壁に取り付ける場合には、前記した傾
きが３５度を超えると、壁掛け用のブラケットが大規模になる場合があると考えられる。

本実施形態では、タッチパネル５０１の面は、教示装置１を載置面に載置した際の当該
載置面に対して傾きを変更することが可能な構成としてもよい。これにより、前記した傾
きを所望の傾きに調整することが可能である。
一構成例として、把持部１０２、１０３の下方の左右の向きの軸を中心に、把持部１０
２、１０３の上方が回転するような機構を備え、把持部１０２、１０３の上方が本体部１
０１の内側に入り込むほど前記した傾きが小さくなって載置面に対して平行に近くなり、
把持部１０２、１０３の上方が本体部１０１の内側から外側に出るほど前記した傾きが大
きくなる、構成が用いられてもよい。
一構成例として、前記した傾きは、０度に調整することが可能であってもよく、一例と
して、０度から９０度のうちの所定の範囲で調整することが可能であってもよい。この所
定の範囲は、例えば、１５度以上３５度以下の少なくとも一つの値を含む。
教示装置１は、前記した傾きを変更させるための操作部を備えてもよい。人が当該操作
部を操作すると前記した傾きが変化し、これにより、前記した傾きを調整することが可能
である。この操作部の操作により前記した傾きが変化する機能は、例えば、電力を使用せ
ずにネジなどを用いて機構的に実現されてもよく、または、電力を使用して電動で実現さ
れてもよい。

本実施形態では、教示装置１は、所定の方向（第１の方向の一例）に延びている右側の
イネーブルスイッチ１１１（第１のイネーブルスイッチの一例）を備える。そして、当該
所定の方向は、タッチパネル５０１の面に対して傾いている。この構成により、例えば、
人にとって、イネーブルスイッチ１１１を操作し易くすることが可能である。
ここで、本実施形態では、当該所定の方向は、イネーブルスイッチ１１１が有する長方
形の形状の長手方向である。

なお、本実施形態では、右側と左側のイネーブルスイッチ１１１〜１１２および把持部
１０２〜１０３に関し、右側を第１と称し、左側を第２と称して説明するが、左右が逆で
あってもよい。
また、本実施形態では、右側と左側のイネーブルスイッチ１１１〜１１２および把持部
１０２〜１０３に関する構成は同じ（左右対称）であり、右側（第１）について説明する
内容は、左側（第２）についても同じ（左右対称）である。

本実施形態では、教示装置１は、右側の把持部１０２（第１の把持部の一例）を備える
。そして、当該把持部１０２の面のうち、右側のイネーブルスイッチ１１１よりも載置面
側の面は、右側のイネーブルスイッチ１１１と略平行である。この構成により、例えば、
人にとって、イネーブルスイッチ１１１を操作し易くすることが可能である。
ここで、本実施形態では、把持部１０２の載置面側の面は、支持端部１２２の面となっ
ている。
また、ここでいう略平行は、例えば、平行な状態を含み、さらに、平行な状態に対して
±５度以下でずれた状態も含む。

本実施形態では、教示装置１において、右側の把持部１０２の面のうち、右側のイネー
ブルスイッチ１１１よりも載置面側の面に、滑り止めを備える。これにより、例えば、教
示装置１が載置面に置かれたときに、滑り止めを実現することができる。ここで、本実施
形態では、把持部１０２と支持端部１２２とがつながっており、支持端部１２２は把持部
１０２の一部として捉えることが可能であり、把持部１０２の載置面側の面は、支持端部
１２２の面となっている。

本実施形態では、教示装置１は、左側のイネーブルスイッチ１１２（第２のイネーブル
スイッチの一例）と、タッチパネル５０１が設けられる第１の面（本実施形態では、正面
側の面）を備える。そして、教示装置１は、前記第１の面の法線方向から見た場合、右側
のイネーブルスイッチ１１１と左側のイネーブルスイッチ１１２とを結ぶ方向において、
前記第１の面の中間に位置する非常停止スイッチ３２を備える。この構成により、非常停
止スイッチ３２が左右の中央に位置して、押下される際の安定度を高めることができ、ま
た、右手でも左手でも、押下し易くすることができる。

本実施形態では、教示装置１は、非常停止スイッチ３２の押下方向に支持部１２１を備
える。これにより、非常停止スイッチ３２が押下されたときに、当該押下の方向で支持部
１２１により支えられるため、安定にすることができる。
ここで、本実施形態では、支持部１２１は、把持部１０２〜１０３および支持端部１２
２〜１２３に対して背面側に反った上方に向かって設けられている。そして、支持部１２
１の左右の中央の位置が、非常停止スイッチ３２の押下方向に対応する位置となっている
。

本実施形態では、教示装置１は、タッチパネル５０１が設けられる第１の面（本実施形
態では、正面側の面）を備える。そして、教示装置１は、前記第１の面の周囲において、
タッチパネル５０１よりも載置面側の少なくとも一部に、突起部２２の突起（第１の突起
の一例）を備える。これにより、例えば、教示装置１が戴置面に置かれた状態で、ペン２
１１がタッチパネル５０１の面の下方に置かれたときに、当該ペン２１１を突起部２２で
支えて落とさないことができる。つまり、載置面に対してタッチパネル５０１の面が傾斜
していても、人はペン２１１を突起部２２のところに置いておくことができる。
ここで、突起部２２は、例えば、少なくとも、ペン２１１の長手方向が左右の方向とな
るように置かれた場合に、当該ペン２１１を安定して支えることができる程度に、左右の
幅を有することが好ましい。

本実施形態では、教示装置１の角部に、突起部２２の突起の高さよりも高い突起部１１
〜１４の突起（第２の突起の一例）を備える。これにより、例えば、教示装置１が落とさ
れて、教示装置１の正面側が床などに接する場合においても、タッチパネル５０１の画面
を保護することができる。
ここで、本実施形態では、このような突起部１１〜１４の突起は、４個の隅の角部のそ
れぞれに備えられている。
また、本実施形態では、これらの突起部１１〜１４は、ラバーの材質を用いて構成され
ている。これにより、衝撃に強くすることが可能である。
なお、本実施形態では、他の突起部２１〜２４は、例えば、樹脂の材質を用いて構成さ
れている。

本実施形態では、教示装置１の面のうち、タッチパネル５０１よりも載置面側の面の少
なくとも一部が湾曲している。本実施形態では、教示装置１が載置面に置かれた状態にお
いて当該載置面側の面の湾曲部８１が湾曲している。これにより、人が教示装置１を腕に
抱えて持つときに、当該人の体に近い方の湾曲部８１が当該人の体に合う（例えば、密着
する）ことから、持ち易くすることができ、例えば、腕などへの負担を軽減することがで
きる。
ここで、湾曲部８１の湾曲は、標準的な人の体を基準に設計されてもよく、例えば、そ
れが接する人の体の湾曲に合うように構成されると好ましい。

本実施形態では、教示装置１において、タッチパネル５０１を表示部の一例として用い
ている。これにより、人にとって、操作し易くすることが可能である。
ここで、例えば、タッチパネル５０１の面にキーボードなどを表示させて、人により行
われる操作の内容を受け付けることが行われてもよい。

本実施形態では、教示装置１において、タッチパネル５０１の画面の大きさは、１０イ
ンチ以上である。これにより、人にとって、視認性および操作性を高めることができる。
本実施形態では、教示装置１において、１０インチ以上の大画面を持つ液晶ディスプレ
イ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）のタッチパネル５０１を
横長に配置している。

本実施形態では、教示装置１において、プログラムを編集することが可能である。
ここで、編集可能なプログラムは、例えば、ロボットに関するプログラムであり、一例
として、ロボットの動作を制御するプログラムである。
また、プログラムの編集は、例えば、タッチパネル５０１の画面に当該プログラムの情
報を表示させて行われる。

本実施形態では、教示装置１は、入力装置と接続することが可能である。
ここで、入力装置は、例えば、人により操作されるキーボードまたはマウスなどであっ
てもよく、あるいは、情報を記憶するメモリーなどであってもよい。
また、本実施形態では、教示装置１のコネクター部４１のコネクターを介して入力装置
を接続することが可能である。コネクターは、例えば、ＵＳＢのコネクターであってもよ
い。

本実施形態では、教示装置１は、タッチパネル５０１とは異なる位置に、操作キー部５
１１（第１の操作部の一例）を備える。そして、教示装置１では、操作キー部５１１の所
定のキーを操作すると、音声を出力する。これにより、人は、例えば、教示装置１の正面
側の面を見なくても、操作したキーに応じて出力された音声に基づいて、当該キーを特定
（または、推定）することが可能である。
ここで、音声が出力されるキーが複数存在する場合には、例えば、それぞれのキーごと
に異なる音声が出力される構成とすると好ましい。
また、操作キー部５１１が複数のキーを有する場合、例えば、すべてのキーについて音
声が出力される構成が用いられてもよく、または、一部のキーについて音声が出力される
構成が用いられてもよい。

本実施形態では、教示装置１において、操作キー部５１１は、複数のキー（複数の操作
受付部の一例）を有する。そして、複数のキーの間に、区切り部が設けられる構成として
もよい。この構成により、人は、例えば、教示装置１の正面側の面を見なくても、区切り
部の感触に基づいて、複数のキーの配置位置を特定（または、推定）することが可能であ
る。
ここで、区切り部は、例えば、人が手で触って検知することが可能な構造を有しており
、具体例として、突起の部分、あるいは、周囲とは異なる材質の部分などが用いられても
よい。

図９〜図１１を参照して、操作キー部５１１について説明する。
図９は、本発明の一実施形態に係る操作キー部５１１の構成の一例を示す図である。
本実施形態では、操作キー部５１１は、１個のＥＸＥキー６０１と、１２個のジョグキ
ー６１１〜６１６、６２１〜６２６を備える。ＥＸＥキー６０１は上方に配置されており
、その下において、左側に６個のジョグキー６１１〜６１６が上方から下方に向かって順
に並べられて配置されており、右側に６個のジョグキー６２１〜６２６が上方から下方に
向かって順に並べられて配置されている。左側のジョグキー６１１〜６１６のそれぞれと
、右側のジョグキー６２１〜６２６のそれぞれとは、上下方向において同じ位置に配置さ
れている。また、左側および右側のそれぞれにおいて、上方の３個のジョグキー６１１〜
６１３、６２１〜６２３は上下方向で等間隔で配置されており、また、下方の３個のジョ
グキー６１４〜６１６、６２４〜６２６は上下方向で等間隔で配置されている。左側およ
び右側のそれぞれにおいて、上方の３個のジョグキー６１１〜６１３、６２１〜６２３と
下方の３個のジョグキー６１４〜６１６、６２４〜６２６との間には、前記した等間隔よ
りも大きい間隔が設けられている。

ＥＸＥキー６０１の表面には、「ＥＸＥ．」と表示されている。
左側の６個のジョグキー６１１〜６１６のそれぞれには、上方から下方に向かって、「
Ｊ１ − Ｘ」、「Ｊ２ − Ｙ」、「Ｊ３ − Ｚ」、「Ｊ４ − ＲＺ Ｕ」、「Ｊ
５ − ＲＹ Ｖ」、「Ｊ６ − ＲＸ Ｗ」という情報（ただし、記号等の配置は図示
の通り。）が表示されている。
右側の６個のジョグキー６２１〜６２６のそれぞれには、上方から下方に向かって、「
Ｊ１ ＋ Ｘ」、「Ｊ２ ＋ Ｙ」、「Ｊ３ ＋ Ｚ」、「Ｊ４ ＋ ＲＺ Ｕ」、「Ｊ
５ ＋ ＲＹ Ｖ」、「Ｊ６ ＋ ＲＸ Ｗ」という情報（ただし、記号等の配置は図示
の通り。）が表示されている。
なお、各キーに表示される記号等は、例えば、任意の色で表示されてもよく、また、黒
地に白抜きで表示されてもよい。一例として、ＥＸＥキー６０１および左側の６個のジョ
グキー６１１〜６１６が黒地に白抜き（白色）で表示され、右側の６個のジョグキー６２
１〜６２６が白地に黒色で表示されてもよい。

ＥＸＥキー６０１は、プログラムを検証するためのテストモードで使用される。テスト
モードは、教示とは別に、プログラムの通りにロボットに動作を実行させるモードである
。テストモードでは、ＥＸＥキー６０１と少なくとも１個のイネーブルスイッチ１１１〜
１１２とが両方とも押下された状態でのみ、プログラムが実行されてロボットの動作が実
行される。これにより、テストモードにおける安全が確保される。

各ジョグキー６１１〜６１６、６２１〜６２６は、ロボットの関節を移動（例えば、回
動）させるための専用のキーである。教示装置１は、各ジョグキー６１１〜６１６、６２
１〜６２６が有効な状態で押下されると、それぞれに対応する動作をロボットに実行させ
る。
「＋」および「−」は、それぞれ、正の向きおよび負の向きを表す。
「Ｊ１」〜「Ｊ６」は、ロボットのアーム（ロボットアーム）の軸の単位（関節の単位
）で移動（回転）させるジョグモードにおける６個の軸のそれぞれを表す。
「Ｘ」、「Ｙ」、「Ｚ」は、それぞれ、所定の座標系において並進移動させるときにお
ける、Ｘの方向、Ｙの方向、Ｚの方向を表す。また、「Ｕ」、「Ｖ」、「Ｗ」は、それぞ
れ、当該所定の座標系において回転移動させるときにおける、Ｚの方向を軸とした回転、
Ｙの方向を軸とした回転、Ｘの方向を軸とした回転を表す。「ＲＺ」、「ＲＹ」、「ＲＸ
」は、それぞれ、「Ｕ」、「Ｖ」、「Ｗ」と同じ意味であり、ツールを基準としたツール
座標を回転させる移動に対応する。
本実施形態では、各ジョグキー６１４〜６１６、６２４〜６２６に、「Ｕ」、「Ｖ」、
「Ｗ」の表記と「ＲＺ」、「ＲＹ」、「ＲＸ」の表記との両方を表示することで、いずれ
の表記を利用する人にも分かり易くしている。

ここで、ジョグモードとしては、例えば、ロボットのアーム（ロボットアーム）の軸の
単位で移動（回転）させるモード、ロボットのベース座標系を基準として移動（回転）さ
せるモード、ローカル座標系を基準として移動（回転）させるモード、ツール座標系を基
準として移動（回転）させるモード、外部制御点で定義された座標系を基準として移動（
回転）させるモードなどがある。本実施形態では、教示装置１は、タッチパネル５０１に
対して行われた操作に応じて、ジョグキー６１１〜６１６、６２１〜６２６に関して、複
数のジョグモードを切り替える。これにより、例えば、ジョグキー６１１〜６１６、６２
１〜６２６に関して、「Ｊ１」〜「Ｊ６」の各軸移動を指定するかあるいは選択された座
標系における「Ｘ」、「Ｙ」、「Ｚ」、「Ｕ」、「Ｖ」、「Ｗ」方向の移動を指定するか
を選択することができる。

本実施形態では、教示装置１において、各ジョグキー６１１〜６１６、６２１〜６２６
に別々の音源（音声）が割り当てられている。そして、教示装置１は、操作されたジョグ
キー６１１〜６１６、６２１〜６２６に割り当てられた音声を音出力部５２１から出力す
る。これにより、人は、ジョグキー６１１〜６１６、６２１〜６２６を操作したときに出
力された音声に基づいて、操作したジョグキー６１１〜６１６、６２１〜６２６を識別（
または、推定）することが可能である。例えば、人は、イネーブルスイッチ１１１〜１１
２を押下しない状態でジョグキー６１１〜６１６、６２１〜６２６を押下して音声で識別
することにより、ロボットを動作させない状態でジョグキー６１１〜６１６、６２１〜６
２６を識別することができる。そして、人は、少なくともいずれか１個のイネーブルスイ
ッチ１１１〜１１２を押下した状態で、例えば、手元を見ずに、識別したジョグキー６１
１〜６１６、６２１〜６２６を操作することができる。

図１０は、本発明の一実施形態に係る操作キー部の構成の他の一例（操作キー部７０１
）を示す図である。本実施形態では、図９に示される操作キー部５１１の代わりに、図１
０に示される操作キー部７０１が用いられてもよい。なお、図１０では、図９に示される
のと同じキーについては同じ符号を付してある。
操作キー部７０１は、図９に示されるのと同じ配置で、ＥＸＥキー６０１と、１２個の
ジョグキー６１１〜６１６、６２１〜６２６を備える。さらに、操作キー部７０１は、上
方から３番目に配置されたジョグキー６１３およびジョグキー６２３と、上方から４番目
に配置されたジョグキー６１４およびジョグキー６２４との間を区切る区切り部８０１を
備える。本実施形態では、区切り部８０１は、左右に延びた線状の突起の部分である。こ
れにより、人は、その指などで区切り部８０１を触ることにより、操作キー部７０１を見
なくても、上方の１番目から３番目までのジョグキー６１１〜６１３、６２１〜６２３と
下方の４番目から６番目までのジョグキー６１４〜６１６、６２４〜６２６との区切りの
位置を把握することができる。この場合、人は、上方の３個の成分（Ｊ１〜Ｊ３あるいは
Ｘ、Ｙ、Ｚ）と下方の３個の成分（Ｊ４〜Ｊ６あるいはＵ、Ｖ、Ｗ）との境界を識別する
ことが可能である。

図１１は、本発明の一実施形態に係る操作キー部の構成の他の一例（操作キー部７１１
）を示す図である。本実施形態では、図９に示される操作キー部５１１の代わりに、図１
１に示される操作キー部７１１が用いられてもよい。なお、図１１では、図９に示される
のと同じキーについては同じ符号を付してある。
操作キー部７１１は、図１０に示される操作キー部７０１と同じ構成において、さらに
、２個の区切り部８１１〜８１２を備える。
区切り部８１１は、上方の１番目から３番目までのジョグキー６１１〜６１３、６２１
〜６２３について、左側のジョグキー６１１〜６１３と右側のジョグキー６２１〜６２３
との間を区切る。また、区切り部８１２は、下方の４番目から６番目までのジョグキー６
１４〜６１６、６２４〜６２６について、左側のジョグキー６１４〜６１６と右側のジョ
グキー６２４〜６２６との間を区切る。本実施形態では、各区切り部８１１、８１２は、
上下に延びた線状の突起の部分である。

これにより、人は、その指などで区切り部８１１あるいは区切り部８１２を触ることに
より、操作キー部７１１を見なくても、左側のジョグキー６１１〜６１６と右側のジョグ
キー６２１〜６２６との区切りの位置を把握することができる。この場合、人は、左側の
６個の成分（−の方向の成分）と右側の６個の成分（＋の方向の成分）とを識別すること
が可能である。

［ロボットシステムの概要］
図１２は、本発明の一実施形態に係るロボットシステム１００１の概略的な構成例を示
す図である。
本実施形態に係るロボットシステム１００１は、ロボット１０１１と、ロボット１０１
１を制御する制御装置１０１２と、ロボット１０１１を教示する教示装置１と、を備える
。ここで、教示装置１は、図１〜図１１を参照して説明したものと同じであり、同じ符号
を付してある。
一構成例として、ロボット１０１１と制御装置１０１２とが回線を介して通信可能に接
続されており、制御装置１０１２と教示装置１とが回線を介して通信可能に接続されてい
る。それぞれの回線は、例えば、有線の回線であってもよく、または、無線の回線であっ
てもよい。
教示装置１は、制御装置１０１２に対して、ロボット１０１１の動作を教示する。また
、教示装置１は、ロボット１０１１の動作のテストなどを行う。本構成例では、教示装置
１と制御装置１０１２との通信が行われるが、他の構成例として、教示装置１とロボット
１０１１とが直接通信する場合があってもよい。
なお、ロボット１０１１としては、様々なロボットが用いられてもよい。例えば、ロボ
ット１０１１として、片腕のロボットが用いられてもよく、または、双腕のロボットが用
いられてもよく、または、スカラロボットが用いられてもよい。

［実施形態のまとめ］
本実施形態に係る教示装置１では、使い勝手を向上させることができる。
本実施形態に係る教示装置１では、載置される際に、載置面に対するタッチパネル５０
１の傾斜を持たせることにより、タッチパネル５０１の操作時などにおける視認性および
操作性を良好にすることができる。例えば、教示装置１にキーボードあるいはマウスを接
続して作業する場合においても、画面の視認性を良好にすることができる。

例えば、ロボットを教示操作するための教示装置１において、機能や操作性の向上のた
めに大画面化を進める場合、画面にはタッチパネル５０１が採用されるケースも多いと考
えられる。また、教示装置１は、人の手に持たれて教示作業が行われる使用状況以外に、
机などの上に置かれてプログラム開発などが行われる使用状況も想定され、その際にも視
認性あるいは操作性の向上が望まれる。教示装置１が机などの上に置かれて使用される場
合、教示装置１の画面の傾斜が机などの面に対して無いあるいは小さいときには、画面の
視認性あるいは操作性が悪く、タッチパネル５０１の操作性も悪い場合があると考えられ
る。これに対して、本実施形態に係る教示装置１では、十分な傾きを設けて、視認性およ
び操作性を良好にすることができる。

本実施形態に係る教示装置１では、タッチパネル５０１の画面の周囲に突起部２２を備
えることにより、画面操作用のペン２１１を画面上に置いておくことができる。
本実施形態に係る教示装置１では、タッチパネル５０１の画面の周囲の突起部１１〜１
４、２１〜２４により、落下時に画面を保護することができる。

本実施形態に係る教示装置１では、把持部１０２〜１０３およびイネーブルスイッチ１
１１〜１１２の構造と湾曲部８１の形状により、人は、当該教示装置１を右腕または左腕
に載せて体に密着させて持つことができるため、腕への負担が少ない。
本実施形態に係る教示装置１では、タッチパネル５０１を大画面にして横型にすること
により、視認性および操作性を良好にすることができる。また、画面の構成の自由度を高
めることができる。
本実施形態に係る教示装置１では、タッチパネル５０１とは別に専用のジョグキー６１
１〜６１６、６２１〜６２６を備えることにより、例えば、キーの操作ミスあるいは誤認
識を防ぐことが可能である。

例えば、ロボットを教示操作するための教示装置１では、機能や操作性の向上のために
、大画面化が望まれる。そして、教示装置１では、通常、大画面化に伴い重量が増すため
、人が把持する場合にできるだけ腕に負担がない形状にすることが必要である。従来の教
示装置では、１０インチ以上の画面を持つものは、仮に存在しても、基本形状は縦型であ
り、また、タッチパネル上ですべての操作が行われる形態である。しかしながら、縦型の
画面では、左右の手で操作するために、画面構成として左右にボタン等を配置すると、中
央の画面の幅が狭くなり、画面構成の自由度が得られない。また、すべての操作をタッチ
パネルの画面で行う場合、ロボットの動作を指示するジョグキーをタッチパネルに配置す
ることになり、キー操作のミスを招く可能性がある。これに対して、本実施形態に係る教
示装置１では、大画面化にして、専用のジョグキー６１１〜６１６、６２１〜６２６を備
えることにより、視認性および操作性を向上させた。

本実施形態に係る教示装置１では、イネーブルスイッチ１１１〜１１２が押下されない
状態でジョグキー６１１〜６１６、６２１〜６２６が押下されたときに発生する音（音声
）に基づいて、操作されたキーが所望のキーであるか否かを判定することができる。これ
により、人は、例えば、視線を教示の対象物から離すことなく、教示の作業を行うことが
できる。
本実施形態に係る教示装置１では、複数のジョグキー６１１〜６１６、６２１〜６２６
において、その配置（または、概略的な配置でもよい。）を示す区切り部８０１、８１１
〜８１２を備えることにより、人は、例えば、手元を見なくても、ジョグキー６１１〜６
１６、６２１〜６２６の位置（または、概略的な位置でもよい。）を把握することができ
る。例えば、ジョグキー６１１〜６１６、６２１〜６２６に対応する音声の出力と、区切
り部８０１、８１１〜８１２との両方を組み合わせて利用することにより、ジョグキー６
１１〜６１６、６２１〜６２６を識別する効果が高まる。

例えば、従来より、ロボットを教示操作するための教示装置において、ロボットアーム
を動かすためのジョグキーが用意されている。人は、ジョグキーを操作することにより、
ロボットアームを必要な方向に移動させることができる。ジョグキーは、例えば、各モー
ター軸、あるいは、ロボットの座標などに合わせて用意される。このようなジョグキーに
関して、教示作業の操作性および作業効率を向上させるための工夫が必要であった。従来
の教示装置では、ジョグキーの数が多いために、人は手元を見ずにジョグキーの位置を探
すことが困難であった。このため、人は、手元と教示の対象物との間で視線を頻繁に動か
しながら教示作業を進める必要があった。これに対して、本実施形態に係る教示装置１で
は、ジョグキー６１１〜６１６、６２１〜６２６に対応する音声の出力、あるいは、区切
り部８０１、８１１〜８１２の存在、あるいは、これらの組み合わせにより、ジョグキー
６１１〜６１６、６２１〜６２６の識別が容易化された。

なお、以上に説明した装置（例えば、教示装置１、制御装置１０１２）における任意の
構成部の機能を実現するためのプログラムを、コンピューター読み取り可能な記録媒体（
記憶媒体）に記録（記憶）し、そのプログラムをコンピューターシステムに読み込ませて
実行するようにしてもよい。なお、ここでいう「コンピューターシステム」とは、オペレ
ーティングシステム（ＯＳ：Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）あるいは周辺機器等の
ハードウェアを含むものとする。また、「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは
、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ
）、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｋ）−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピューターシステム
に内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピューター読み取
り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークあるいは電話回線等の通信回
線を介してプログラムが送信された場合のサーバーあるいはクライアントとなるコンピュ
ーターシステム内部の揮発性メモリー（ＲＡＭ：Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏ
ｒｙ）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。

また、上記のプログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピューターシ
ステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータ
ーシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インタ
ーネット等のネットワーク（通信網）あるいは電話回線等の通信回線（通信線）のように
情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい
。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピューターシステムにすでに記録さ
れているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プロ
グラム）であってもよい。

以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこ
の実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれ
る。

１…教示装置、１１〜１４、２１〜２４、１３１〜１３２…突起部、３１…モード切替部
、３２…非常停止スイッチ、４１…コネクター部、５１…ケーブル、８１…湾曲部、１０
１…本体部、１０２〜１０３…把持部、１１１〜１１２…イネーブルスイッチ、１２１…
支持部、１２２〜１２３…支持端部、１４１〜１４２…凹部、２０１…収納部、２１１…
ペン、５０１…タッチパネル、５１１、７０１、７１１…操作キー部、５２１…音出力部
、５２２…音入力部、６０１…ＥＸＥキー、６１１〜６１６、６２１〜６２６…ジョグキ
ー、８０１、８１１〜８１２…区切り部、１００１…ロボットシステム、１０１１…ロボ
ット、１０１２…制御装置

Claims (18)

1. ロボットを教示する教示装置であって、
   表示部を備え、
   前記教示装置を載置面に載置した際、前記表示部は前記載置面に対して１５度以上の角
   度で傾く、
   教示装置。
2. 前記教示装置を前記載置面に載置した際、前記表示部は前記載置面に対して１５度以上
   ３５度以下の角度で傾く、
   請求項１に記載の教示装置。
3. 前記表示部は、前記教示装置を前記載置面に載置した際の前記載置面に対して傾きを変
   更することが可能である、
   請求項１または請求項２のいずれか１項に記載の教示装置。
4. 第１の方向に延びている第１のイネーブルスイッチを備え、
   前記第１の方向は、前記表示部に対して傾いている、
   請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の教示装置。
5. 把持部を備え、
   前記把持部の面のうち、前記第１のイネーブルスイッチよりも前記載置面側の面は、前
   記第１のイネーブルスイッチと略平行である、
   請求項４に記載の教示装置。
6. 前記把持部の面のうち、前記第１のイネーブルスイッチよりも前記載置面側の面に、滑
   り止めを備える、
   請求項５に記載の教示装置。
7. 第２のイネーブルスイッチと、
   前記表示部が設けられる第１の面と、
   前記第１の面の法線方向から見た場合、前記第１のイネーブルスイッチと前記第２のイ
   ネーブルスイッチとを結ぶ方向において、前記第１の面の中間に位置する非常停止スイッ
   チと、を備える、
   請求項４から請求項６のいずれか１項に記載の教示装置。
8. 前記非常停止スイッチの押下方向に支持部を備える、
   請求項７に記載の教示装置。
9. 前記表示部が設けられる第１の面を備え、
   前記第１の面の周囲において、前記表示部よりも前記載置面側の少なくとも一部に第１
   の突起を備える、
   請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の教示装置。
10. 前記教示装置の角部に、前記第１の突起の高さよりも高い第２の突起を備える、
    請求項９に記載の教示装置。
11. 前記教示装置の面のうち、前記表示部よりも前記載置面側の面の少なくとも一部が湾曲
    している、
    請求項１から請求項１０のいずれか１項に記載の教示装置。
12. 前記表示部は、タッチパネルである、
    請求項１から請求項１１のいずれか１項に記載の教示装置。
13. 前記表示部の大きさは、１０インチ以上である、
    請求項１から請求項１２のいずれか１項に記載の教示装置。
14. プログラムを編集することが可能である、
    請求項１から請求項１３のいずれか１項に記載の教示装置。
15. 入力装置と接続することが可能である、
    請求項１から請求項１４のいずれか１項に記載の教示装置。
16. 前記表示部とは異なる位置に第１の操作部を備え、
    前記第１の操作部を操作すると音声が出力される、
    請求項１から請求項１５のいずれか１項に記載の教示装置。
17. 前記第１の操作部は複数の操作受付部を有し、
    前記複数の操作受付部の間に区切り部が設けられている、
    請求項１６に記載の教示装置。
18. ロボットと、前記ロボットを制御する制御装置と、前記ロボットを教示する教示装置と
    、を備え、
    前記教示装置は、表示部を備え、前記教示装置を載置面に載置した際、前記表示部は前
    記載置面に対して１５度以上の角度で傾く、
    ロボットシステム。