CN112743521A - 一种可以让带急停开关的机械手示教器脱机使用的方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及机械手示教器技术领域，且公开了一种可以让带急停开关的机械手示教器脱机使用的方法，包括以下步骤：S1：将机械手通电，主机进入正常工作状态，示教器发送获取参数和状态的指令到主机获取参数和状态，获取成功后示教器进入正常工作状态；S2：拍下急停开关，系统报警“紧急停止开关被按下”，急停功能可以正常使用；S3：示教器的离线：长按按键弹出关机确认菜单，再按输入键确认关机；通过示教器的成本在机械手控制系统成本中占近一半的比重，很多时候机器工作时把示教器留在主机上是种浪费，以前的方法实现不够彻底且难度和成本都很高，运用此方法后可以可以很方便的实现示教器的脱机，且大大降低了用户的使用成本。
Description
技术领域
本发明涉及机械手示教器技术领域，具体为一种可以让带急停开关的机械手示教器脱机使用的方法。
背景技术
随着工业机器人的应用越来越广泛，工业机器人用于人机交互的示教器越来越受人们的重视，示教器要实现对机器的调试与参数设置，示教器还承担着根据现场实际情况进行编写程序的重任，工作人员需要经常拿着示教器对机器进行编程。
通常机械手示教器的急停开关与示教器是不可分离的，以前的方法把急停开关安装在与示教器相连的一个可拆装结构上，当示教器需要脱机时，急停开关结构与显示屏部分结构分离，让带急停开关的部分结构通过连接线仍然保留连接在主机上。
发明内容
(一)解决的技术问题
针对现有技术的不足，本发明提供了一种可以让带急停开关的机械手示教器脱机使用的方法，具备完全脱机的优点，解决了设计难度高的问题。
(二)技术方案
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种可以让带急停开关的机械手示教器脱机使用的方法，包括以下步骤：
S1：将机械手通电，主机进入正常工作状态，示教器发送获取参数和状态的指令到主机获取参数和状态，获取成功后示教器进入正常工作状态；
S2：拍下急停开关，系统报警“紧急停止开关被按下”，急停功能可以正常使用；
S3：示教器的离线：长按按键弹出关机确认菜单，再按输入键确认关机，示教器关机时发请求关机指令到主机，待主机确认收到关机指令后，示教器黑屏进入关机状态；
S4：示教器恢复在线：接上示教器接头，示教器通电，示教器发送获取参数和状态的指令到主机获取参数和状态，获取成功后示教器进入正常工作状态，主机在收到示教器的获取指令后恢复对急停开机的扫描检测，示教器的离线报警检测，完成示教器的恢复在线操作。
优选的，S3还包括以下步骤：
S31：主机在收到示教器的关机指令后停止对急停开机的扫描检测，停止对示教器的离线报警检测，这个时候就可以断开示教器的接头，实现示教器的离线操作。
一种可以让带急停开关的机械手示教器脱机，包括示教器、主机主板、保护组件和防护组件；
所述示教器主要由按键、显示器和急停开关组成，所述示教器的前表面设置有多个所述按键，所述示教器的前表面上方设置有所述显示器，所述示教器的顶部设置有所述急停开关，所述显示器的外侧壁设置有所述防护组件，所述急停开关上设置有保护组件；
所述主板主机主要由输出端口、伺服接口和输入端口组成。
优选的，所述保护组件包括盒体、弹簧、板体一和板体二，所述盒体的内侧壁对称设置有弹簧，两个弹簧上设置有所述板体二，两个所述板体二之间连接有所述板体一。
优选的，所述防护组件包括导轨、布体和辊体组成，所述显示器的外侧壁对称设置有所述导轨，所述导轨上连接两个所述辊体，两个所述辊体的外侧壁设置有所述布体。
优选的，所述导轨为环形结构。
(三)有益效果
与现有技术相比，本发明提供了一种可以让带急停开关的机械手示教器脱机使用的方法，具备以下有益效果：
该可以让带急停开关的机械手示教器脱机，通过示教器的成本在机械手控制系统成本中占近一半的比重，很多时候机器工作时把示教器留在主机上是种浪费，以前的方法实现不够彻底且难度和成本都很高，运用此方法后可以可以很方便的实现示教器的脱机，且大大降低了用户的使用成本。
附图说明
图1为本发明结构示意图；
图2为本发明中的导轨侧视结构示意图；
图3为本发明中的保护组件放大内部结构示意图。
图中：1、示教器；11、按键；12、显示器；13、急停开关；2、保护组件；21、盒体；22、弹簧；23、板体一；24、板体二；3、防护组件；31、导轨；32、布体；33、辊体；4、主机主板；41、输出端口；42、伺服接口；43、输入端口。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-3，一种可以让带急停开关的机械手示教器脱机使用的方法，包括以下步骤：
S1：将机械手通电，主机进入正常工作状态，示教器1发送获取参数和状态的指令到主机获取参数和状态，获取成功后示教器1进入正常工作状态；
S2：拍下急停开关13，系统报警“紧急停止开关被按下”，急停功能可以正常使用；
S3：示教器1的离线：长按按键11弹出关机确认菜单，再按输入键确认关机，示教器1关机时发请求关机指令到主机，待主机确认收到关机指令后，示教器1黑屏进入关机状态；
S4：示教器1恢复在线：接上示教器1接头，示教器1通电，示教器1发送获取参数和状态的指令到主机获取参数和状态，获取成功后示教器1进入正常工作状态，主机在收到示教器1的获取指令后恢复对急停开机的扫描检测，示教器1的离线报警检测，完成示教器1的恢复在线操作。
本实施例中，具体的，S3还包括以下步骤：
S31：主机在收到示教器1的关机指令后停止对急停开机的扫描检测，停止对示教器1的离线报警检测，这个时候就可以断开示教器1的接头，实现示教器1的离线操作。
一种可以让带急停开关的机械手示教器脱机，包括示教器、主机主板、保护组件和防护组件；
示教器1主要由按键11、显示器12和急停开关13组成，示教器1的前表面设置有多个按键11，示教器1的前表面上方设置有显示器12，示教器1的顶部设置有急停开关13，显示器12的外侧壁设置有防护组件3，急停开关13上设置有保护组件2；
主板主机4主要由输出端口41、伺服接口42和输入端口43组成。
本实施例中，具体的，保护组件2包括盒体21、弹簧22、板体一23和板体二24，盒体21的内侧壁对称设置有弹簧22，两个弹簧22上设置有板体二24，两个板体二24之间连接有板体一23；板体一23保护了急停开关13，避免用户误触，通过按压板体一23，使触碰到急停开关13，弹簧22起到复位的作用。
本实施例中，具体的，防护组件3包括导轨31、布体32和辊体33组成，显示器12的外侧壁对称设置有导轨31，导轨31上连接两个辊体33，两个辊体33的外侧壁设置有布体32；辊体33在导轨31上滑动，改变布体32的位置。
本实施例中，具体的，导轨31为环形结构；环形结构的设置，可以将布体32隐藏到显示器12的后部。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (6)
1.一种可以让带急停开关的机械手示教器脱机使用的方法，其特征在于：包括以下步骤：
S1：将机械手通电，主机进入正常工作状态，示教器发送获取参数和状态的指令到主机获取参数和状态，获取成功后示教器进入正常工作状态；
S2：拍下急停开关，系统报警“紧急停止开关被按下”，急停功能可以正常使用；
S3：示教器的离线：长按按键弹出关机确认菜单，再按输入键确认关机，示教器关机时发请求关机指令到主机，待主机确认收到关机指令后，示教器黑屏进入关机状态；
S4：示教器恢复在线：接上示教器接头，示教器通电，示教器发送获取参数和状态的指令到主机获取参数和状态，获取成功后示教器进入正常工作状态，主机在收到示教器的获取指令后恢复对急停开机的扫描检测，示教器的离线报警检测，完成示教器的恢复在线操作。
2.根据权利要求1所述的一种可以让带急停开关的机械手示教器脱机使用的方法，其特征在于：S3还包括以下步骤：
S31：主机在收到示教器的关机指令后停止对急停开机的扫描检测，停止对示教器的离线报警检测，这个时候就可以断开示教器的接头，实现示教器的离线操作。
3.一种可以让带急停开关的机械手示教器脱机，包括权利要求1-2任意一项所述的可以让带急停开关的机械手示教器脱机使用的方法，其特征在于：包括示教器、主机主板、保护组件和防护组件；
所述示教器主要由按键、显示器和急停开关组成，所述示教器的前表面设置有多个所述按键，所述示教器的前表面上方设置有所述显示器，所述示教器的顶部设置有所述急停开关，所述显示器的外侧壁设置有所述防护组件，所述急停开关上设置有保护组件；
所述主板主机主要由输出端口、伺服接口和输入端口组成。
4.根据权利要求3所述的一种可以让带急停开关的机械手示教器脱机使用的方法，其特征在于：所述保护组件包括盒体、弹簧、板体一和板体二，所述盒体的内侧壁对称设置有弹簧，两个弹簧上设置有所述板体二，两个所述板体二之间连接有所述板体一。
5.根据权利要求3或4所述的一种可以让带急停开关的机械手示教器脱机使用的方法，其特征在于：所述防护组件包括导轨、布体和辊体组成，所述显示器的外侧壁对称设置有所述导轨，所述导轨上连接两个所述辊体，两个所述辊体的外侧壁设置有所述布体。
6.根据权利要求5所述的一种可以让带急停开关的机械手示教器脱机使用的方法，其特征在于：所述导轨为环形结构。
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