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Die Erfindung betrifft ein mobiles Handbediengerät zumindest zur Beeinflussung der Betriebs- funktionen einer Maschine, eines Roboters oder eines technischen Prozesses und eine Anschalt- vorrichtung mit mindestens einer Schnittstelle zum Aufbau einer zeitweiligen Funktionsverbin- dung zu einem mobilen Handbediengerät sowie ein Verfahren zum Herstellen bzw. Aufheben einer zeitweiligen Wirkverbindung zwischen einem Handbediengerät und einer technischen An- lage, einer Maschine oder einem Roboter, wie dies in den Ansprüchen 1, 27, 41 und 53 angege- ben ist.
Es sind Not-Aus Schaltvorrichtungen bekannt, die zur Betätigung durch Personen beim Eintreten erkennbarer Notfallsituationen bei technischen Anlagen ausgebildet sind. Diese Not-Aus Schalt- vorrichtungen bewirken bei deren Betätigung eine Überführung der betreffenden Maschine oder des betreffenden Anlagenteils in einen sicheren Betriebszustand, der im allgemeinen durch einen unmittelbaren Stop aller beweglichen und potentiell gefährdenden Teile definiert ist. Damit auch mit der Anlage nicht oder nur wenig vertraute Personen beim Auftreten einer Gefahrensituation diese in den Not-Aus Zustand überführen können, sind die sichtbaren Betätigungselemente auch optisch leicht als solche zu identifizieren.
Im allgemeinen sind die Not-Aus Schaltelemente durch rote, vorstehende und gut erreichbare Druckknöpfe gebildet, welche zusätzlich eine gelbe Umrandung oder ein gelbes Aufnahmegehäuse aufweisen können. Bei beweglichen Handbe- diengeräten tritt gelegentlich der Fall ein, dass diese nur zeitweilig, beispielsweise während der Programmierphase oder für Diagnose- und Serviceaufgaben mit derjeweiligen Maschine gekop- pelt sind. Dies nicht zuletzt auch dadurch, da ein und das selbe Handbediengerät auch wechsel- weise mit verschiedenen Maschinen betrieben wird. Zu diesem Zweck ist die Signalverbindung zwischen dem Handbediengerät und der Maschinensteuerung lösbar ausgebildet oder auch drahtlos ausgeführt.
Somit können naturgemäss Phasen entstehen, in denen das Handbediengerät keiner Anlage zugeordnet und daher auch die darauf angeordnete Not-Aus Schaltvorrichtung wirkungslos ist. Wird das Handbediengerät dabei in diesem Zustand in der Nähe einer Anlage
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bzw. Maschine abgelegt und tritt in weiterer Folge eine Notfallsituation ein, die von einer Person in der Nähe der Anlage erkannt wird, könnte diese von der falschen Annahme ausgehen, dass mit der de-facto wirkungslosen Not-Aus Schaltvorrichtung des Handbediengerätes der Gefahrenzu- stand abzuwenden sei.
Erst das Weiterbestehen des Gefahrenzustandes würde die Person, mög- licherweise erst nach einer Reihe weiterer vergeblicher Betätigungsversuche, veranlassen, nach weiteren sichtbaren Not-Aus Schaltelementen Ausschau zu halten, mit denen der Gefahrenzu- stand dann tatsächlich zu beenden ist. Die damit verbundene Verzögerung kann in vielen Fällen Leben und Gesundheit von Personen sowie hohe Sachwerte gefährden.
Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, Vorrichtungen bzw. Verfahren zu schaffen, welche mit hoher Sicherheit gewährleisten können, dass eine Not-Aus Schaltvorrich- tung an einem mobilen Handbediengerät für Personen nur dann als solche erkennbar ist, wenn die Not-Aus Schaltvorrichtung auch tatsächlich funktionswirksam ist. Unabhängig davon liegt eine weitere Aufgabe der Erfindung darin, Verfahren zu schaffen, mit dem der Aufbau und die Beendigung einer Wirkverbindung zwischen einem mobilen Handbediengerät und einer Ma- schinensteuerung sicherer gestaltet werden kann.
Eine der Aufgaben der Erfindung wird durch die Merkmale gemäss Anspruch 1 gelöst.
Erfindungsgemäss ist eine Vorrichtung geschaffen, welche die Sicherheitsrisiken durch augen- scheinlich erkennbare, jedoch zeitweilig wirkungslose Not-Aus Schaltvorrichtungen an nicht aktiven Handbediengeräten oder ähnlichen mobilen Geräten deutlich reduzieren kann. Weiters ist von Vorteil, dass zur Anpassung der Abdeckvorrichtung an den jeweiligen Betriebszustand des Handbediengerätes bzw. der Not-Aus Schaltvorrichtung keinerlei zeitlich oder manuell auf- wendige Handlungen vorgenommen werden müssen.
Insbesondere kann der Benutzungskomfort eines derartigen Handbediengerätes sogar noch gesteigert werden, da ein funktional inaktives Handbediengerät nicht mehr unsichtbar oder unzugreifbar verstaut bzw. deponiert werden muss, sondern im Nahbereich der Anlage verbleiben kann, ohne dass Irreführungen hinsichtlich der Funktionalität der Not-Aus Schaltvorrichtung am Handbediengerät auftreten können.
Von Vorteil ist auch eine Weiterbildung nach Anspruch 2 oder 3, da dadurch der jeweilige Zu- stand der Abdeckvorrichtung automatisiert überprüft bzw. überwacht werden kann.
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Von Vorteil ist auch eine mögliche Ausgestaltung nach Anspruch 4 oder 5, da dadurch eine un- zulässige Entfernung oder Deplazierung der Abdeckvorrichtung gegenüber dem Handbedienge- rät unterbunden werden kann.
Von Vorteil ist auch eine Ausgestaltung nach einem oder mehreren der Ansprüche 6 bis 9, da die
Abdeckvorrichtung dadurch in einfacher Art und Weise manuell gegenüber der Not-Aus Schalt- vorrichtung verstellt bzw. beweglich gelagert werden kann.
Von Vorteil ist auch eine Ausgestaltung nach Anspruch 10, da dadurch ein Verlust der Abdeck- vorrichtung verhindert werden kann und eine zusammenhängende Einheit aus Abdeckvorrich- tung und Handbediengerät geschaffen ist.
Von Vorteil ist auch eine Ausgestaltung nach Anspruch 11oder 12, da dadurch die Abdeckvor- richtung in Abhängigkeit der jeweiligen Zustände der Not-Aus Schaltvorrichtung automatisiert umgestellt werden kann. Alternativ oder in Kombination dazu ist es selbstverständlich auch möglich, die Baueinheit der Not-Aus Schaltvorrichtung, üblicherweise bestehend aus dem Betä- tigungsorgan und einem Kontaktblock, verstellbar zu lagern und dieser Einheit eine Antriebsvor- richtung zur automatisierten Verstellung zuzuordnen.
Durch die Ausbildung nach einem oder mehreren der Ansprüche 13 bis 16 kann das Vorhanden- sein und/oder eine spezifische Abdeckvorrichtung aus einer Mehrzahl von Abdeckvorrichtungen automatisiert detektiert und entsprechend verwertet werden.
Besonders vorteilhaft ist auch eine mögliche Ausgestaltung nach Anspruch 17, da dadurch bei unwirksam gekennzeichneter Not-Aus Schaltvorrichtung auch kein Aufbau einer Wirkverbin- dung mit einer elektronischen Steuerung einer Maschine, eines Roboters oder eines technischen Prozesses ermöglicht ist.
Gemäss den Ausgestaltungen nach Anspruch 18 kann die für den jeweiligen Einsatz am besten geeignete Lagerung für die Abdeckvorrichtung gewählt werden.
Durch die Ausgestaltung nach Anspruch 19 kann optional das Vorhandensein einer Abdeckvor- richtung detektiert werden, welche die Not-Aus Schaltvorrichtung nicht verbirgt oder diese nicht als unwirksam kennzeichnet.
Eine in einfacher und zuverlässiger Art und Weise berührungslos detektierbare Kennung ist im Anspruch 20 angegeben.
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Eine Hinterlegung einer individuellen Kennung bzw. eine Veränderung derselben ist durch die Ausgestaltung gemäss Anspruch 21 in einfacher Art und Weise ermöglicht.
Eine zuverlässige und baulich einfache Ausgestaltung der Abdeckvorrichtung ist in Anspruch 22 angegeben.
Einer Irreführung bzw. Täuschung hinsichtlich der Funktionalität der Not-Aus Schaltvorrichtung kann durch die Ausgestaltung gemäss Anspruch 23 zusätzlich entgegengewirkt werden.
Fehlerhafte bzw. untreffende Kennzeichnungen der Not-Aus Schaltvorrichtung, in bezug zu deren Funktionalität bzw. Unwirksamkeit, können durch die Ausgestaltung nach Anspruch 24 oder 25 in vorteilhafter Art und Weise ausgeschlossen werden. Unzutreffende Kennzeichnungen der Not-Aus Schaltvorrichtung können dadurch also verhindert werden.
Unabhängig davon betrifft die Erfindung eine Abdeckvorrichtung, wie diese im Anspruch 26 gekennzeichnet ist.
Weiters betrifft die Erfindung eine Anschaltvorrichtung gemäss Anspruch 27. Vorteilhaft ist da- bei, dass ein modularer Aufbau für das Sicherheitssystem geschaffen werden kann und somit ge- gebenenfalls nachträglich eine Aufrüstung bestehender Steuersysteme mit dem erfindungsge- mässen Sicherheitssystem vorgenommen werden kann.
Durch die Ausgestaltung nach Anspruch 28 kann neben dem Sicherheitszuwachs auch ein Kom- fortgewinn erzielt werden, indem die Kommunikationsverbindung zwischen dem Handbedienge- rät und der Maschinensteuerung drahtlos ausgeführt ist.
Durch die Ausgestaltung nach Anspruch 29 ist eine einfache und hochsichere Datenverbindung bzw. Kommunikation zwischen dem Handbediengerät und einer Maschinensteuerung aufbaubar.
Die Ausgestaltung gemäss Anspruch 30 ermöglicht eine Anbindung an eine Maschinensteuerung mit wenigen baulichen Komponenten.
Durch die Ausgestaltung nach Anspruch 31 wird ein definierter Ablageplatz für die Abdeckvor- richtung geschaffen, der zugleich als einfacher Merker bzw. als Anzeigemittel fürjene Gegen- stelle benutzt werden kann, zu welcher die Wirkverbindung herzustellen bzw. hergestellt ist.
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Durch die Ausgestaltung nach Anspruch 32 kann eine Abdeckvorrichtung automatisiert erkannt werden.
Eine Unterscheidung aus einer Vielzahl von gleichartig aufgebauten Abdeckvorrichtungen ist durch die Ausgestaltung gemäss Anspruch 33 ermöglicht.
Durch die Ausgestaltung nach Anspruch 34 kann eine Not-Aus Schaltvorrichtung einfach und funktional in den Sicherheitsschaltkreis einer externen Maschinensteuerung eingebunden wer- den.
Durch die Ausführung gemäss Anspruch 35 kann die Wirkverbindung zwischen einem Handbe- diengerät und einer Maschinensteuerung definiert beendet werden und wird dabei keine unzu- treffende, gegebenenfalls zeit- und kostenaufwendige Umschaltung in den Not-Aus Zustand ver- ursacht.
Durch die Ausgestaltung gemäss Anspruch 36 werden sicherheitsrelevante Funktionen des Hand- bediengerätes definiert freigeschalten.
Die Funktionalität der Anschaltvorrichtung kann durch die Ausgestaltung nach einem oder mehreren der Ansprüche 37 bis 39 vorteilhaft erweitert werden.
Weiters umfasst die Erfindung eine Steuereinrichtung, wie diese im Anspruch 40 angegeben ist.
Unabhängig davon betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Herstellen einer zeitweiligen Wirk- verbindung zwischen einem Handbediengerät und einer technischen Anlage, einer Maschine oder einem Roboter, wie dies im Anspruch 41 angegeben ist.
Vorteilhaft ist dabei, dass den Benutzern von Handbediengeräten einfache, sichere und eindeutige Bedienhandlungen für das Herstellen einer Wirkverbindung zu einer Maschine vorgegeben sind.
Von besonderem Vorteil ist weiters, dass Fehleinschätzungen bzw. Irrtümer hinsichtlich der Funktionalität von zeitweise inaktiven Not-Aus Schaltvorrichtungen verhindert werden können.
Sicherheitskritische Phasen während der Anbindung des Handbediengerätes an eine Maschinen- steuerung können durch die Massnahmen nach Anspruch 42 oder 43 vermieden bzw. sicherer gestaltet werden.
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Ein bewusster bzw. intuitiv korrekter Anmeldevorgang bei einer bestimmten Maschine wird durch die Massnahme gemäss Anspruch 44 erzielt.
Durch die Massnahmen gemäss Anspruch 45 werden abzusichernde Funktionalitäten des Handbe- diengerätes in vorteilhafter Weise erst dann freigegeben, wenn die Sicherheitsvoraussetzungen hierfür erfüllt sind.
Durch die Massnahmen gemäss Anspruch 46 kann ein zumindest visuell erfassbarer Merker oder ein dementsprechendes Anzeigemittel gesetzt werden, welches die vorgesehene Zuordnung zwi- schen einem Handbediengerät und einer zu steuernden Maschine repräsentieren kann.
Durch die Ausgestaltung nach Anspruch 47 ist eine eindeutige und verwechslungssichere Zuord- nung zwischen einem Handbediengerät und einer bestimmten ausgewählten Maschinensteuerung gewährleistet.
Durch die Massnahmen gemäss Anspruch 48 und/oder 49 kann eine definierte Wirkverbindung zwischen einem bestimmten Handbediengerät und einer selektiv ausgewählten Maschine oder einem Roboter, einer Anlage zumindest teilweise automatisiert aufgebaut werden. Dieser Ver- bindungsaufbau kann dabei besonders zuverlässig und verwechslungs- bzw. fehlersicher ausge- führt werden.
Durch die Massnahmen nach Anspruch 50 wird sichergestellt, dass während dem funktionalen Anbinden eines Handbediengerätes an eine Maschinensteuerung die entsprechende Anlage bzw. der jeweilige Anlagenteil nicht in unzutreffender Weise in den Not-Aus Zustand versetzt wird.
Ebenso sind Massnahmen nach Anspruch 51 von Vorteil, da dadurch ein Handbediengerät im betätigten Zustand der Not-Aus Schaltvorrichtung an die Maschinensteuerung angebunden wer- den kann und eine definierte Zeitspanne vorgegeben ist, innerhalb welcher die Not-Aus Schalt- vorrichtung in den nicht betätigten Schaltzustand zu überführen ist.
Von Vorteil sind auch Massnahmen gemäss Anspruch 52, da dadurch einzelne Schritte erst in Abhängigkeit einer Ausführung von zeitlich vorgelagerten, zwingend erforderlichen Massnah- men ausgeführt werden können. Weiters ist von Vorteil, dass diese Abläufe bzw. Massnahmen programmgesteuert vorgegeben sind und eine Bedienungsperson gezwungen werden kann, die erforderlichen Schritte bzw. Massnahmen konsequent auszuführen. Weiters kann der Be-
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dienungsperson eine Anleitung bzw. Hilfestellung gegeben werden, um die erforderlichen Mass- nahmen ordnungsgemäss auszuführen.
Unabhängig davon betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Aufheben einer zeitweiligen Wirk- verbindung zwischen einem Handbediengerät und einer Maschinensteuerung, wie dies im An- spruch 53 angegeben ist.
Vorteilhaft ist dabei, dass eine definierte Beendigung der Wirkverbindung erzielt werden kann, welche die dem Steuerungssystem zugrunde liegende Sicherheit erhöhen kann und Fehldeu- tungen hinsichtlich der Funktionalität von Not-Aus Schaltvorrichtungen entgegenwirkt.
Durch die Massnahmen gemäss Anspruch 54 kann sich ein Bediener gegenüber der Maschinen- steuerung abmelden, ohne dabei einen unzutreffenden Not-Aus Zustand der Maschinensteuerung einzuleiten.
Eine Absicherung sicherheitskritischer Funktionalitäten kann auch durch die Massnahmen gemäss Anspruch 55 vorgenommen werden.
Durch die Massnahmen gemäss Anspruch 56 kann einem Auftreten von undefinierten bzw. unzu- lässigen Situationen bzw. Betriebszuständen entgegengewirkt werden.
Durch die Massnahmen nach Anspruch 57 können zwingend erforderliche Massnahmen von einer Bedienungsperson konsequent und lückenlos eingefordert werden.
Durch die Ausgestaltung gemäss Anspruch 58 kann ein Abmelden aus dem Steuerungssystem vorgenommen werden, ohne eine Veränderung des letztgültigen Zustandes des Sicherheits- schaltkreises zum Abmeldezeitpunkt hervorzurufen.
Die Erfindung wird im nachfolgenden anhand der in den Zeichnungen dargestellten Aus- führungsbeispiele näher erläutert.
Es zeigen: Fig. 1 eine Ausführungsform einer technischen Anlage, welche mittels einem mobilen
Handbediengerät bedien- bzw. beeinflussbar ist, in vereinfachter, schematischer Dar- stellung ;
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Fig. 2 eine mögliche Ausführungsform eines Handbediengerätes mit einer beweglichen
Abdeckvorrichtung in Draufsicht und vereinfachter, schematischer Darstellung ; Fig. 3 das Handbediengerät gemäss Fig. 2 mit der umpositionierbaren Abdeckvorrichtung zumindest für die Not-Aus Schaltvorrichtung in Seitenansicht und vereinfachter, schematischer Darstellung; Fig. 4 ein Handbediengerät mit einer Not-Aus Schaltvorrichtung und einer anderen Ab- deckvorrichtung in schematischer, teilweiser Schnittdarstellung;
Fig. 5 eine andere Ausführungsform einer Abdeckvorrichtung für die Not-Aus Schaltvor- richtung eines Handbediengerätes in stark vereinfachter, schematischer Schnittdar- stellung ; Fig. 6 eine Antriebsvorrichtung für die Abdeckvorrichtung einer Not-Aus Schaltvorrich- tung in vereinfachter, teilweiser Scnnittdarstellung; Fig. 7 eine mögliche Ausführungsform einer technischen Anlage mit mehreren Anschalt- vorrichtungen zur gezielten, selektiven Zuordnung von Handbediengeräten zu einer bestimmten Maschine oder einem bestimmten Roboter in vereinfachter, schemati- scher Darstellung; Fig. 8 eine mögliche Ausführungsform einer Anschaltvorrichtung als Gegenstelle zur Si- gnal- bzw. Datenverbindung mit einem mobilen Handbediengerät in vereinfachter, schematischer Darstellung.
Einführend sei festgehalten, dass in den beschriebenen, unterschiedlichen Ausführungsformen gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen versehen werden, wobei die in der gesamten Beschreibung enthaltenen Offenbarungen sinngemäss auf gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen übertragen werden können.
Auch sind die in der Beschreibung gewählten Lageangaben, wie z. B. oben, unten, seitlich usw. auf die unmittelbar beschriebene sowie dargestellte Figur bezogen und sind diese bei einer Lage- änderung sinngemäss auf die neue Lage zu übertragen. Weiters können auch Einzelmerkmale oder Merkmalskombinationen aus den gezeigten und beschriebenen, unterschiedlichen Aus- führungsbeispielen für sich eigenständige, erfinderische oder erfindungsgemässe Lösungen dar- stellen.
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In Fig. 1 ist ein Ausführungsbeispiel einer technischen Anlage 1 zur automatischen, halbauto- matischen und/oder manuellen Behandlung oder Bearbeitung von Objekten bzw. Werkstücken schematisch veranschaulicht. Gleichfalls kann eine technische Anlage 1 ausgebildet sein, welche sonstige technische Prozesse automatisiert ausführen bzw. überwachen kann.
Die technische Anlage 1 kann dabei einen oder mehrere elektrisch gesteuerte Maschinen 2, wie z. B. Bearbeitungsmaschinen oder Förder- bzw. Transportvorrichtungen und/oder Roboter 3 bzw. sonstige Manipulatoren oder dgl., umfassen.
Neben diversen mechanischen Komponenten weist die technische Anlage 1 weiters wenigstens eine elektrische bzw. elektronische Steuereinrichtung 4 auf, welche eine zentrale Steuervorrich- tung 5 oder mehrere dezentrale, miteinander verbundene oder vernetzte Steuervorrichtungen 6, 7, 8 für diverse Anlagenteile, beispielsweise für eine Maschine 2 und/oder einen Roboter 3, um- fasst. Die dezentralen Steuervorrichtungen 6, 7, 8 sind dabei bevorzugt direkt dem zu steuernden Anlagenteil zugeordnet oder in der Nähe davon angeordnet.
An die Steuereinrichtung 4 der elektromechanischen Anlage 1 ist wenigstens ein mobiles Hand- bediengerät 9 anbindbar. Das Handbediengerät 9 ist dabei bevorzugt derart kompakt und leicht- gewichtig aufgebaut, dass es von einem befugten Bediener 10 der Anlage 1 mühelos tragbar ist.
Zur bedarfsweisen bzw. zeitweiligen Verbindung des Handbediengerätes 9 mit der Steuerein- richtung 4 oder wenigstens einer der Steuervorrichtungen 5 bis 8 der technischen Anlage 1, weist das Handbediengerät 9 wenigstens eine Schnittstelle 11auf. Diese Schnittstelle 11ist üblicher- weise an einer Steuervorrichtung 12 des Handbediengerätes 9 ausgebildet. Diese Steuervorrich- tung 12 ist bevorzugt im Inneren eines Gehäuses 13 des Handbediengerätes 9 aufgenommen und so vor direktem Zugriff von Aussen geschützt.
Die Schnittstelle 11kann dabei zum Aufbau einer drahtgebundenen Verbindung via ein Kabel 14 und/oder zum Aufbau einer drahtlosen Wirkverbindung zur Steuereinrichtung 4 oder zu we- nigstens einer der Steuervorrichtungen 5 bis 8 der Anlage 1 ausgebildet sein. Via diese wenig- stens eine drahtlose und/oder drahtgebundene Schnittstelle 11 am Handbediengerät 9 ist dieses also daten- bzw. signaltechnisch an die Steuereinrichtung 4 oder an einzelne der Steuervorrich- tungen 5 bis 8 bedarfsweise anbindbar. Hierfür ist an der Steuereinrichtung 4 oder an wenigstens einer der Steuervorrichtungen 5 bis 8 der technischen Anlage 1 wenigstens eine damit kor- respondierende Schnittstelle 15 ausgebildet.
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Das mobile Handbediengerät 9 dient zumindest zur Beeinflussung der Betriebsfunktionen bzw.
Arbeitsweise einer Maschine 2, eines Roboters 3 oder sonstiger technischer Anlagenteile eines allgemeinen technischen Prozess. Zusätzlich kann das Handbediengerät 9 zur Visualisierung von Prozessdaten und/oder zur Beobachtung von Arbeitsweisen einer technischen Anlage ausgebildet sein. Derartige Prozessbeeinflussungen bzw. Prozessvisualisierungen sind dabei nur dann mög- lich, wenn das mobile Handbediengerät 9 über die Schnittstelle 11mit der korrespondierenden Schnittstelle 15 derjeweiligen Anlage 1 bzw. des jeweiligen Anlagenteils in ordnungsgemässer daten- bzw. signaltechnischer Wirkungsverbindung steht.
Alternativ oder in Kombination zu wenigstens einem der zuvor genannten Verwendungszwecke kann das Handbediengerät 9 auch zur Programmierung der Abläufe, insbesondere der Bewe- gungs- bzw. Steuerabläufe, von mit Aktoren bzw. Sensoren versehenen Maschinen 2 oder Ro- botern 3 dienen. In einem derartigen Programmiermodus des Handbediengerätes 9 kann bei- spielsweise ein sogenanntes "teaching" von Maschinen 2 oder Robotern 3 vorgenommen wer- den. Die dabei in einem Speicher hinterlegten Steuerungs- bzw. Bewegungsabläufe können nachfolgend von der Maschine 2 oder dem Roboter 3 selbsttätig bzw. automatisiert ausgeführt werden.
Am Handbediengerät 9 ist weiters wenigstens eine Not-Aus Schaltvorrichtung 16 ausgebildet, mit welcher nötigenfalls ein sofortiger Stop bzw. Not-Halt wenigstens von einem Teil einer funktional daran angebundenen Maschine 2, eines Roboters 3 oder eines technischen Prozesses eingeleitet werden kann. Diese Not-Aus Schaltvorrichtung 16 ist vor allem vorgesehen, um si- cherheitskritische oder gefahrbringende Situationen innerhalb der technischen Anlage 1 abzu- wenden bzw. augenblicklich abzustellen. Derartige Not-Aus Schaltvorrichtungen 16 sind übli- cherweise auch an sonstigen Anlagenteilen gut einsehbar und leicht zugreifbar angeordnet, um notfalls rasch erreicht und betätigt werden zu können.
Die Not-Aus Schaltvorrichtungen 16 sind dabei in einen allgemein bekannten, nicht näher darge- stellten Sicherheitsschaltkreis der Steuereinrichtung 4 eingebunden, welcher im wesentlichen bewirkt, dass beim Vorliegen eines Not-Aus Zustandes wenigstens die betroffenen, sicherheits- kritischen Teile der Anlage 1 abgeschaltet bzw. energielos geschaltet werden. Die Not-Aus Schaltvorrichtung 16 am Handbediengerät 9 ist hierzu über die Schnittstelle 11oder gegebenen- falls über ein eigenständiges Interface in den Sicherheitsschaltkreis der Steuereinrichtung 4 bzw.
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der technischen Anlage 1 einzubinden bzw. zumindest wirkungstechnisch mit diesem zu verbin- den.
In den Fig. 2 und 3 ist eine mögliche Ausführungsform eines erfindungsgemäss ausgebildeten Handbediengerätes 9 beispielhaft veranschaulicht.
Zur Beeinflussung von Bewegungs- bzw. Funktionsabläufen eines technischen Prozesses bzw. einer technischen Anlage ist am Handbediengerät 9 wenigstens eine Eingabevorrichtung 17 aus- gebildet. Diese wenigstens eine Eingabevorrichtung 17 kann aber auch genutzt werden, um in- terne Abläufe bzw. Betriebszustände des Handbediengerätes 9 selbst beeinflussen, verändern bzw. einstellen zu können. Die Eingabevorrichtung 17 ist also zumindest zur Bedienung einer technischen Anlage oder von Anlagenteilen und bevorzugt auch zur Beeinflussung der Betriebs- funktionen des Handbediengerätes 9 vorgesehen. Hierfür kann die Eingabevorrichtung 17 we- nigstens ein Schaltelement 18 in Form von Tasten, Schalter, Schiebe- bzw. Drehregler und dgl. aufweisen.
Zur Eingabe von Steuerbefehlen für die Ausführung von Bewegungsabläufen kann die Eingabevorrichtung 17 auch wenigstens einen Steuerhebel 19, beispielsweise in Form eines mehrachsigen Joystick, oder ein sonstiges Steuerorgan, beispielsweise in Art eines sogenannten Trackball, umfassen. Ebenso ist es denkbar, den Steuerhebel 19 durch einen sogenannten "force- feedback-Steuerknüppel" zu bilden, mit welchem Rückwirkungen auf die Bedienungsperson erzeugt werden können. Alternativ oder in Kombination dazu können Bewegungssteuerungen auch über ein sogenanntes Cursor-Tastenfeld 20 vorgenommen werden.
Zusätzlich zu den allgemeinen Eingabevorrichtungen 17 zur Eingabe von Steuerbefehlen, zur Auswahl von Betriebsfunktionen oder zur Navigation in Funktionsmenüs des Handbediengerätes 9 ist wenigstens eine rasch und sicher zugreifbare Not-Aus Schaltvorrichtung 16 zur Bereitstel- lung der allgemein bekannten Not-Halt bzw. Not-Stop Funktion wenigstens eines Teils einer an das Handbediengerät 9 angebundenen technischen Anlage ausgebildet. Insbesondere wird bei Betätigung dieser Not-Aus Schaltvorrichtung 16 die gesamte, an das Handbediengerät 9 signal- bzw. datentechnisch angebundene technische Anlage oder wenigstens ein sicherheitkritischer Anlagenteil in einen sicheren Zustand versetzt.
Ein sicherer Betriebszustand einer Anlage 1, ei- ner Maschine 2, eines Roboters 3 (hier nicht dargestellt) oder dgl. ist beispielsweise dann gege- ben, wenn potentiell gefährdende Vorgänge für Lebewesen oder Objekte, speziell bestimmte Bewegungsvorgänge, wirksam unterbunden werden. Dies geschieht in vielen Fällen durch eine
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Unterbrechung der Energiezufuhr zu den Aktoren bzw. Antriebsaggregaten der Anlage bzw. des jeweiligen Anlagenteils.
Die Not-Aus Schaltvorrichtung 16 des Handbediengerätes 9 ist während dem funktionsfähigen Betriebszustand in den Sicherheitsschaltkreis der technischen Anlage eingebunden oder daran angebunden. Ein derartiger Sicherheitsschaltkreis kann neben der Bereitstellung der Not-Aus Funktion auch Zustimmsignale von einem optional vorhandenen Zustimmtaster 21, Zustandsin- formationen zu Schutzgittern oder Lichtschranken, Parkpositionsinformationen von bestimmten Maschinenkomponenten oder dgl. umfassen bzw. führen.
Durch manuelle Betätigung von einer am Handbediengerät 9 oder an einer sonstigen Stelle der technischen Anlage angeordneten und an den Sicherheitsschaltkreis angeschlossenen Not-Aus Schaltvorrichtung 16 wird die jeweilige Maschine 2 (hier nicht dargestellt) oder der entspre- chende Maschinenteil augenblicklich in einen sicheren Zustand überführt. Dieser sichere Be- triebszustand bleibt aufrecht, bis alle Not-Aus Schaltvorrichtungen 16 einer Anlage oder eines Anlagenteils bewusst wieder in einen unbetätigten Zustand zurückgeführt werden. Die Über- führung in den unbetätigten Zustand erfolgt im allgemeinen manuell durch vordefiniertes Drehen und/oder Ziehen an einem Betätigungsorgan 22 der aktivierten Not-Aus Schaltvorrichtung 16.
Die Not-Aus Schaltvorrichtung 16 am mobilen Handbediengerät 9 ist dabei bevorzugt überjene Schnittstelle 11an den Sicherheitsschaltkreis der zu steuernden bzw. zu beobachtenden Anlage angeschlossen, über die auch die sonstige signal- bzw. datentechnische Anbindung des Handbe- diengerätes 9 bzw. dessen elektronischer Steuervorrichtung 12 an die technische Anlage bzw. an den technischen Anlagenteil erfolgt. Not-Aus Schaltbefehle und sonstige Steuerbefehle bzw.
Kommandos und funktionsrelevante Signale bzw. Daten werden also bevorzugt über ein und die selbe drahtgebundene oder drahtlos ausgeführte Schnittstelle 11des mobilen Handbediengerätes 9 übertragen.
Es kann somit auch der Fall eintreten, dass das Handbediengerät 9 über seine drahtlose oder drahtgebundene Schnittstelle 11zeitweilig nicht wirksam mit der technischen Anlage bzw. deren Steuereinrichtung verbunden ist. In diesem Fall ist dann auch die der Not-Aus Schaltvorrichtung 16 zugedachte Funktion nicht gegeben. Um Täuschungen oder irrtümliche Einschätzungen eines Bedieners des Handbediengerätes 9 oder sonstiger im Umkreis des Handbediengerätes 9 anwe- sender Personen hinsichtlich der Funktionalität der Not-Aus Schaltvorrichtung 16 zu vermeiden bzw. das daraus entstehende Gefahrenpotential zu minimieren, ist entsprechend einer erfin-
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dungsgemässen Ausführungsform des Handbediengerätes 9 zumindest für dessen Not-Aus Schaltvorrichtung 16 eine Abdeckvorrichtung 23 vorgesehen.
Diese wenigstens für das Betäti- gungsorgan 22 bewegliche bzw. aufsetz- und abnehmbare Abdeckvorrichtung 23 der Not-Aus Schaltvorrichtung 16 bewirkt je nach vorliegender Position bzw. Verwendungslage, dass die Not- Aus Schaltvorrichtung 16 optisch wenigstens teilweise verborgen wird oder augenscheinlich erkennbar als unwirksam gekennzeichnet ist, wenn die Not-Aus Schaltvorrichtung 16 nicht wirk- sam mit einem Sicherheitsschaltkreis einer Anlage 1 oder eines Anlagenteils verbunden ist.
Die Abdeckvorrichtung 23 kann die Not-Aus Schaltvorrichtung 16 unwirksam kennzeichnen, indem die Abdeckvorrichtung 23 kappenartig ausgebildet ist und das Betätigungsorgan 22 damit verborgen oder wenigstens teilweise verdeckt wird und somit optisch nicht einsehbar oder offen- sichtlich nicht zugreifbar ist. Die Abdeckvorrichtung 23 kann eine unbrauchbare Not-Aus Schaltvorrichtung 16 also auch dadurch unwirksam kennzeichnen, indem augenscheinlich er- kennbar ist, dass eine Betätigung des Betätigungsorganes 22 der Not-Aus Schaltvorrichtung 16 nicht möglich bzw. nicht zielführend ist.
Diese Unwirksam-Kennzeichnung der Not-Aus Schaltvorrichtung 16 könnte also auch durch Einnahme einer augenscheinlich eindeutig erkennbaren Blockier- bzw. Deaktivierungsstellung der Not-Aus Schaltvorrichtung 16 vorgenommen werden.
Die Abdeckvorrichtung 23 kennzeichnet die Not-Aus Schaltvorrichtung 16 dabei nur dann als unwirksam, wenn die ihr zugedachte Not-Halt Funktion nicht ordnungsgemäss ausgelöst werden kann. In den meisten anderen, aktiven Betriebszuständen des Handbediengerätes 9, bei welchen die Not-Aus Funktion der Not-Aus Schaltvorrichtung 16 verfügbar ist, ist die Abdeckvorrichtung 23 entfernt bzw. derart positioniert, dass ein ungehinderter Zugriff auf das Betätigungsorgan 22 der Not-Aus Schaltvorrichtung 16 gewährleistet ist.
Gegebenenfalls kann die Abdeckvorrichtung 23 auch weitere Schaltelemente 18 des Handbe- diengerätes 9 wahlweise freigeben und sperren. Insbesondere kann über die Abdeckvorrichtung 23 auch der Zugriff auf eine Einschaltvorrichtung 24 für das Handbediengerät 9 wahlweise ge- währt oder verweigert werden. Insbesondere soll dabei eine Einschaltvorrichtung 24, welche beispielsweise als Taster, Schalter oder dgl. ausgebildet ist, nur dann zugreifbar sein, wenn die Abdeckvorrichtung 23 in eine Stellung überführt wurde, in welcher-ein Zugriff aufdie Not-Aus Schaltvorrichtung 16 gegeben ist oder wenn die Abdeckvorrichtung 23 gänzlich vom Handbe- diengerät 9 abgenommen bzw. davon entfernt ist.
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Gegebenenfalls kann auch eine Ausschaltvorrichtung 25 für das Handbediengerät 9 ausgebildet sein, welche ein Ausschalten des Handbediengerätes 9 und/oder ein Trennen der Signal- bzw.
Datenverbindung zu einer externen Steuereinrichtung ermöglicht. Dabei kann der Bediener mit- tels einer Anweisung vom Handbediengerät 9 zwingend dazu aufgefordert werden, die Not-Aus
Schaltvorrichtung 16 unwirksam zu kennzeichnen, bevor die Abschaltung bzw. Trennung er- folgt. Die Abdeckvorrichtung 23 kann vom Handbediengerät 9 aber auch automatisiert in eine Position verbracht werden, in der die Not-Aus Schaltvorrichtung 16 offensichtlich unwirksam gekennzeichnet wird. Gegebenenfalls kann die Einschalt- und Ausschaltvorrichtung 24, 25 - wie schematisch dargestellt - durch ein einziges Schaltelement ausgeführt sein.
Die am Handbediengerät 9 ausgebildete Not-Aus Schaltvorrichtung 16 ist im funktionsbereiten Zustand augenscheinlich erkennbar als solche ausgebildet. Im allgemeinen ragt das Betätigungs- organ 22 gegenüber der Gehäuseoberfläche des Handbediengerätes 9 vor und ist dadurch rasch und sicher zugreifbar. Die Betätigungsfläche des Betätigungsorganes 22 ist im Vergleich zu den sonstigen Schaltelementen 18 vergleichsweise gross und es kann das Betätigungsorgan 22 bei- spielsweise pilzförmig ausgebildet sein. Auch die farbliche Gestaltung der Not-Aus Schaltvor- richtung 16 ist vergleichsweise herausstechend. Üblicherweise ist das Betätigungsorgan 22 rot gefärbt und ist auch eine gelbe Umrandung um das Betätigungsorgan 22 bzw. um die Not-Aus Schaltvorrichtung 16 ausgebildet.
Zudem ist die Not-Aus Schaltvorrichtung 16 relativ bruch- sicher und robust aufgebaut, um hohen, schlagartigen Beanspruchungen und Betätigungen standhalten zu können.
Bevorzugt gewährleistet die Not-Aus Schaltvorrichtung 16 auch eine sogenannte Einfehler- sicherheit. D. h. dass beim Auftreten eines einzelnen Fehlers in der Not-Aus Schaltvorrichtung 16 die ihr zugedachte Not-Halt Funktion dennoch ausführbar ist, indem die sicherheitsrelevante Funktion von den weiteren, redundanten Komponenten der Not-Aus Schaltvorrichtung 16 über- nommen wird. Hierfür kann die Not-Aus Schaltvorrichtung 16 beispielsweise zweikreisig ausge- führt sein. Insbesondere sind dabei zwei eigenständig aufgebaute, aber bewegungsgekoppelte Öffnerkontakte ausgebildet, wobei bereits bei Betätigung von nur einem Öffnerkontakt ein Not- Halt Zustand erkannt und eingeleitet wird.
Anstelle elektromechanischer Not-Aus Schaltvorrichtungen 16 vorzusehen ist es selbstverständ- lich auch möglich, jegliche, aus dem Stand der Technik bekannte Not-Aus Schaltvorrichtungen 16 vorzusehen, welche auf anderweitigen Funktionsprinzipien basieren.
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Die optional am Handbediengerät 9 ausgebildeten Zustimmtaster 21 bewirken, dass sicherheits- kritische Bewegungen bzw. Funktionen via das mobile Handbediengerät 9 nur dann ausgeführt werden können, wenn wenigstens einer der gegebenenfalls mehrfach angeordneten Zustimm- taster 21 in vordefinierter Art und Weise betätigt ist. Mit diesen Zustimmtastern 21 kann also vermieden werden, dass sicherheitskritische bzw. gefährliche Funktionen, insbesondere Bewe- gungsfunktionen, unbeabsichtigt bzw. ungewollt ausgeführt werden.
Insbesondere werden aus- schliesslich bei bewusster, definierter Betätigung wenigstens eines Zustimmtasters 21 die entspre- chenden Steuerbefehle über die Schnittstelle 11vom Steuerhebel 19 und/oder vom Cursor-Tas- tenfeld 20 und/oder von einer sonstigen Bewegungssteuervorrichtung an die Steuereinrichtung einer technischen Anlage übermittelt bzw. ist nur bei entsprechender Betätigung eine Aus- führung bzw. Umsetzung derselben via die Steuereinrichtung freigegeben. Die Zustimmtaster 21 sind dabei von wenigstens einem Finger oder mehreren Fingern einer Hand einer Bedienungs- person betätigbar.
Um das Handbediengerät 9 auch als Beobachtungsgerät nutzen zu können, ist bevorzugt auch wenigstens eine Ausgabevorrichtung 27 ausgebildet. Diese wenigstens eine Ausgabevorrichtung 27 umfasst mehrere optische Signalisierungsvorrichtungen 28, beispielsweise Leuchtdioden, Glimmlampen oder dgl., über welche beispielsweise derjeweilige Schaltzustand oder diverse Alarmzustände signalisiert werden können. Als weitere optische, visuell erfassbare Ausgabevor- richtung 27 ist bevorzugt auch ein berührungssensitiver Bildschirm 29, insbesondere ein soge- nannter Touch-Screen vorgesehen, welcher auch als baulich kombinierte Ein- und Ausgabevor- richtung 17,27 bezeichnet werden kann. Auf diesem bevorzugt grafikfähigen Bildschirm 29 können unterschiedlichste Grafiken, Symbole und Abläufe dargestellt und visuell erfasst werden.
Zudem können durch Berühren bestimmter Zonen der grafischen Benutzeroberfläche des Bild- schirms 29 gezielte Eingaben bzw. Selektionen vorgenommen werden. Dieser berührungssensi- tive Bildschirm 29 nimmt bevorzugt einen grossen Teilbereich der Oberseite des Gehäuses 13 des Handbediengerätes 9 ein und stellt das wesentliche Element zur Ein- und Ausgabe von Befehlen bzw. Daten dar.
Vereinzelt können optische Signalisierungsvorrichtungen 28 auch den Schaltelementen 18 zuge- ordnet bzw. in diese baulich integriert sein und den aktuellen Schaltzustand des jeweiligen Schaltelementes 18 signalisieren. Gegebenenfalls können am Handbediengerät 9 auch akustische Ausgabevorrichtungen 27, wie z. B. Lautsprecher oder Summer, zur Ausgabe von Sprachin- formationen bzw. Signaltönen vorgesehen sein. Alternativ oder in Kombination zur manuellen
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Bedienung bzw. Handhabung des Handbediengerätes 9 ist es auch möglich, akustische Eingabe- vorrichtungen 17, u. a. Mikrophone und elektronische Sprachauswertungsmodule, auszubilden, mit welchen eine Sprachsteuerung des Handbediengerätes 9 bzw. der zu bedienenden Anlage vorgenommen werden kann.
Wie am besten aus Fig. 3 ersichtlich ist, ist die beispielsweise kappenartige Abdeckvorrichtung 23 zumindest zur teilweisen Verdeckung der Not-Aus Schaltvorrichtung 16 kraft- und/oder formschlüssig mit dem Gehäuse 13 des Handbediengerätes 9 verbindbar, wenn die Not-Aus Schaltvorrichtung 16 inaktiv bzw. funktionsuntüchtig ist und gegenüber dem Gehäuse 13 ver- stellbar bzw. davon lös- und entfernbar, wenn die Not-Aus Schaltvorrichtung 16 funktionstaug- lich ist, sodass die Not-Aus Schaltvorrichtung 16 ungehindert zugreifbar ist.
Für das Verbinden und Aufheben einer Verbindung zwischen der Abdeckvorrichtung 23 und dem Gehäuse 13 kann jede beliebige, aus dem Stand der Technik bekannte Kupplungsvorrich- tung 30 ausgebildet sein. Diese Kupplungsvorrichtung 30 ist dabei bevorzugt werkzeuglos betä- tigbar und kann beispielsweise durch eine Steck- oder Rastkupplung, einen Bajonettverschluss oder dgl. gebildet sein. Die Kupplungsvorrichtung 30 umfasst hierfür miteinander korrespon- dierende Kupplungsorgane 31,32 am Abdeckelement 23 und im Umgebungsbereich der Not- Aus Schaltvorrichtung 16 am Gehäuse 13 oder direkt auf der Not-Aus Schaltvorrichtung 16.
Diese Kupplungsorgane 31,32 dienen zur gesicherten Positionierung oder manuell abnehmbaren Halterung der Abdeckvorrichtung 34 am Gehäuse 13 oder direkt an der Not-Aus Schaltvorrich- tung 16, beispielsweise direkt auf dessen Betätigungsorgan 22.
Alternativ oder in Kombination zu einer Kupplungsvorrichtung 30 kann auch eine Gelenksver- bindung 33 zwischen der Abdeckvorrichtung 23 und dem Handbediengerät 9, insbesondere des- sen Gehäuse 13, aufgebaut sein. Mittels dieser Gelenksverbindung 33 ist die Abdeckvorrichtung 23 schwenkbar mit dem Handbediengerät 9 verbunden und von einer, die Not-Aus Schaltvor- richtung 16 wenigstens teilweise verbergenden oder diese unwirksam kennzeichnenden Position, in eine auf die Not-Aus Schaltvorrichtung 16 zugreifbare Position und umgekehrt verstellbar, wie dies mit strichlierten Linien beispielhaft angedeutet wurde.
Vorzugsweise dann, wenn die Abdeckvorrichtung 23 gegenüber dem Gehäuse 13 abnehmbar ausgebildet ist, kann ein bandförmiges Verbindungselement 34 zwischen der Abdeckvorrichtung 23 und dem Handbediengerät 9 vorgesehen sein, welche eine sogenannte Verliersicherung dar- stellt und eine gänzliche Trennung zwischen der Abdeckvorrichtung 23 und dem Handbedienge-
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rät 9, infolge von Unachtsamkeit, verhindert. Durch dieses Verbindungselement 34 bzw. die dementsprechende Verliersicherung kann ein Verlust der Abdeckvorrichtung 23 vermieden wer- den.
Als bedarfsweise aufhebbare, formschlüssige Verbindung zwischen der beweglichen Abdeckvor- richtung 23 und dem Gehäuse 13 kann alternativ auch mindestens eine Schienenführung 35 vor- gesehen sein.
Das Gehäuse 13 des Handbediengerätes 9 kann eine im wesentlichen ebene Oberseite aufweisen, in welcher einzelne Vertiefungen oder Erhebungen angeordnet sein können, in denen z. B. der
Steuerhebel 19 oder der berührungssensitive Bildschirm 29 bruchgeschützt bzw. vor unbeab- sichtigter Betätigung gesichert angeordnet ist. An der Unterseite des Gehäuses 13 ist vorzugs- weise eine Griffleiste und/oder eine dementsprechende Ausbuchtung 36 ausgebildet, die ein er- gonomisches Halten und sicheres Ergreifen des Handbediengerätes 9 ermöglicht. An diese in
Seitenansicht gemäss Fig. 3 leistenartige Ausbuchtung 36 zum Halten bzw. Ergreifen des Hand- bediengerätes 9 schliesst ein weitgehendst ebenflächiger, blockartiger Gehäuseabschnitt an, in welchem der berührungssenstive Bildschirm 29 und die elektronische Steuervorrichtung 12 des Handbediengerätes 9 aufgenommen sein kann.
Die Schnittstelle 11ist hierbei durch eine draht- gebundene Schnittstelle 11 mit einem daran angeschlossenen Kabel 14 gebildet. Alternativ oder in Kombination dazu, kann diese Signal- bzw. Datenschnittstelle auch drahtlos ausgebildet sein und auf optischer, akustischer und/oder funktechnischer Basis arbeiten.
Die Not-Aus Schaltvorrichtung 16 und die Bewegungssteuervorrichtung, insbesondere der Steu- erhebel 19, liegen bevorzugt innerhalb der Handfläche oder im Nahbereich um die geöffnete Hand einer Bedienungsperson, wie dies aus Fig. 2 ersichtlich ist. Dadurch wird eine gefühlvolle und wackelfreie Bedienung der Bewegungssteuervorrichtung und eine gesicherte, kraftvolle Be- tätigung der Not-Aus Schaltvorrichtung 16 begünstigt. Der an die leistenartige Ausbuchtung 36 anschliessende, flache Gehäuseabschnitt ist bevorzugt zur Auflage auf dem Unterarmeines Be- nutzers vorgesehen.
Selbstverständlich ist es auch möglich, jegliche andere, aus dem Stand der Technik bekannten Gehäuseformen vorzusehen. So ist es nicht zwingend erforderlich, ein in Draufsicht T-förmiges Gehäuse 13 auszubilden, sondern ist es selbstverständlich auch möglich, elliptische oder kreis- runde Gehäuseformen zu wählen.
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In Fig. 4 ist eine mögliche Weiterbildung des Handbediengerätes 9 schematisch und beispielhaft gezeigt. Für vorhergehend bereits beschriebene Teile, werden dabei gleiche Bezugszeichen ver- wendet und sind die vorhergehenden Beschreibungen sinngemäss auf gleiche Teile mit gleichen
Bezugszeichen übertragbar.
Hierbei ist eine manuell entfern- und anbringbare Abdeckvorrichtung 23 für die Not-Aus Schalt- vorrichtung 16, insbesondere für dessen Betätigungsorgan 22, vorgesehen. Diese Abdeckvor- richtung 23 ist im dargestellten Ausführungsbeispiel kappenartig ausgebildet. Ebenso ist es möglich, die Abdeckvorrichtung 23 hülsenartig oder kuppelartig zu gestalten, sodass sie in der am Handbediengerät 9 angebrachten Position eine funktionsunfähige Not-Aus Schaltvorrichtung
16 optisch wenigstens teilweise verbirgt bzw. augenscheinlich erkennbar als unverwendbar bzw. funktionsunfähig kennzeichnet.
Bei dieser Ausführungsform ist die kappenartige Abdeckvorrichtung 23 direkt mit dem Betäti- gungsorgan 22 der Not-Aus Schaltvorrichtung 16 kraft- und/oder formschlüssig verbindbar. Ein Innendurchmesser der kappenartigen Abdeckvorrichtung 23 entspricht dabei in etwa einem Au- Bendurchmesser des in Draufsicht üblicherweise kreisrunden Betätigungsorganes 22, sodass zwi- schen dem Betätigungsorgan 22 und der Abdeckvorrichtung 23 eine Art Presssitz aufgebaut wer- den kann und somit die Abdeckvorrichtung 23 kraftschlüssig am Betätigungsorgan 22 gehaltert bzw. positioniert ist. Diese Haltekraft ist dabei derart gewählt, dass die Abdeckvorrichtung 23 in sämtlichen möglichen Raumlagen des Handbediengerätes 9 nicht ungewollt vom Betätigungsor- gan 22 abfallen kann.
Alternativ oder in Kombination dazu ist es auch möglich, eine formschlüssige Verbindung, bei- spielsweise durch warzenartige Erhebungen 37 oder rinnenförmige Vertiefungen an der Abdeck- vorrichtung 23 und/oder am Betätigungsorgan 22 vorzusehen, über welche eine formschlüssige Rast- bzw. Schnappverbindung aufgebaut werden kann.
Bei dieser Ausführungsform ist weiters eine Erfassungsvorrichtung 38 vorgesehen, über welche die aktuelle Position oder das Vorhandensein einer Abdeckvorrichtung 23 für die Not-Aus Schaltvorrichtung 16 detektierbar ist. Diese Erfassungsvorrichtung 38 zur Ermittlung, ob eine Abdeckvorrichtung 23 angebracht ist oder zur Ermittlung, in welcher von zumindest zwei mög- lichen Positionen die Abdeckvorrichtung 23 vorliegt, kann gemäss allen beliebigen, aus dem Stand der Technik bekannten Funktionsprinzipien realisiert sein. So ist es beispielsweise mög- lich, die Erfassungsvorrichtung 38 durch einen einfachen elektromechanischen Schaltkontakt zu
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bilden, welcher in Abhängigkeit der Position oder des Vorliegens einer Abdeckvorrichtung 23 in einen bestimmten Schaltzustand überführt wird.
Gleichfalls ist es möglich, die Erfassungsvor- richtung 38 durch Reedkontakte, optische Sensoren, magnetische Sensoren, wie z. B. Hallsen- soren, kapazitive Sensoren oder dgl. zu bilden. Über diese Erfassungsvorrichtung 38 kann also erkannt werden, ob die Not-Aus Schaltvorrichtung 16 wenigstens teilweise optisch verborgen oder augenscheinlich erkennbar als unwirksam gekennzeichnet ist oder nicht. Die Erfassungsvor- richtung 38 ist über wenigstens eine Leitung 39 mit der Steuervorrichtung 12 oder mit einem eigenständigen, eigens hierfür ausgebildeten Steuer- bzw. Auswertemodul leitungsverbunden.
Gemäss einer möglichen Weiterbildung kann die Abdeckvorrichtung 23 wenigstens eine elek- tronisch erfassbare Kennung 40 aufweisen. Diese elektronisch lesbare Kennung 40 kann also als
Unterscheidungsmerkmal zu anderen, gleichartigen Abdeckvorrichtungen 23 dienen. Gleichfalls kann diese Kennung 40 dazu genutzt werden, um via geeignete sensorische Mittel 41 detektieren zu können, ob bzw. wie die Abdeckvorrichtung 23 plaziert ist. Die sensorischen Mittel 41 dienen aber auch zur Erfassung bzw. zum Auslesen der Kennung 40 der jeweils angebrachten Abdeck- vorrichtung 23. Durch die Auswertung von elektronisch erfassbaren Kennungen 40 von Abdeck- vorrichtungen 23 kann in einfacher Art und Weise ermittelt werden, ob die zugehörige bzw. vor- gesehene Abdeckvorrichtung 23 verwendet wurde.
Weiters kann festgestellt werden, ob die Ab- deckvorrichtung 23 ordnungsgemäss angebracht wurde, wenn die Kennung 40 nur in der ord- nungsgemässen Position ermittelt bzw. gelesen werden kann. Die sensorischen Mittel 41 sind bevorzugt im Umgebungsbereich bzw. im näheren Umfeld der Not-Aus Schaltvorrichtung 16 angeordnet. Den sensorischen Mitteln 41 können dabei elektromechanische, optische, magneti- sche, kapazitive oder funktechnische Funktionsprinzipien zugrunde liegen und im oder am Ge- häuse 13 ausgebildet sein. Die jeweiligen sensorischen Mittel 41 sind über wenigstens eine Lei- tung 39 mit der Steuervorrichtung 12 oder mit einer eigenständigen, eigens konzipierten Steuer- oder Auswertevorrichtung verbunden.
Alternativ ist es auch möglich, dass die sensorischen Mittel 41 zum Erfassen einer Kennung 40 der Abdeckvorrichtung 23 und die Erfassungsvorrichtung 38 zum Detektieren der Position oder des Vorhandenseins einer Abdeckvorrichtung 23 ident bzw. durch ein und dieselbe Komponente gebildet sind.
Die Erfassungsvorrichtung 38 bzw. die sensorischen Mittel 41 sind im einfachsten Fall durch eine am Abdeckelement 23 ausgebildete Kontaktbrücke gebildet, welche beim ordnungsgemä-
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#en Aufsetzen der Abdeckvorrichtung 23 am Handbediengerät 9 zwei elektrische Kontakte im
Handbediengerät 9 überbrückt.
Gleichfalls ist es möglich, eine der Abdeckvorrichtung 23 zugeordnete Kennung 40 mittels elek- trischen Kontakten an der Abdeckvorrichtung 23 und am Gehäuse 13 des Handbediengerätes 9 auszulesen bzw. Zugriff auf ein elektronisches Halbleiterspeicherelement für die Kennung 40 zu erhalten.
Unabhängig davon kann ein Kontaktblock 42 der Not-Aus Schaltvorrichtung 16 bevorzugt via wenigstens einen Haltezapfen 43 im Gehäuse 13 gegenüber diesem abgestützt bzw. positioniert gehaltert werden. Dadurch wird die Bruchgefahr der Not-Aus Schaltvorrichtung 16, beispiels- weise beim Aufschlagen des mobilen Handbediengerätes 9 am Boden, minimiert.
Weiters ist bei dieser Ausführungsform die Schnittstelle 11zur Anbindung an eine externe Steu- ereinrichtung, insbesondere an eine Maschinensteuerung, drahtlos ausgeführt. Diese Schnittstelle
11kann dabei durch eine Antenne 44 zur Funkdatenübertragung oder durch eine optische Sende- und/oder Empfangseinheit 45 in Art einer Laser- oder Infrarotdiode gebildet sein. Als Schnitt- stelle 11kann beispielsweise auch eine sogenannte Bluetooth-Schnittstelle (TM) vorgesehen sein.
In Fig. 5 ist eine weitere mögliche Ausführungsform eines Handbediengerätes 9 mit einer Ab- deckvorrichtung 23 für die Not-Aus Schaltvorrichtung 16 gezeigt. Hierbei ist eine steuerbare Verriegelungsvorrichtung 46 ausgebildet, mit der die Abdeckvorrichtung 23 in einer Position gehaltert bzw. gesichert werden kann, in der die Not-Aus Schaltvorrichtung 16 optisch wenig- stens teilweise verborgen oder augenscheinlich erkennbar als unwirksam gekennzeichnet ist.
Diese Verriegelungsvorrichtung 46 kann einen elektromagnetischen oder elektromotorischen Stellantrieb 47 umfassen, der über wenigstens eine Leitung 48 mit der Steuervorrichtung 12 oder mit einem eigenständigen, hierfür konzipierten Steuer- bzw. Auswertemodul verbunden ist. Der Stellantrieb 47 der Verriegelungsvorrichtung 46 ist dabei bevorzugt derart ausgebildet, dass die Verriegelungsvorrichtung 46 im energie- bzw. stromlosen Zustand die mechanisch verriegelnde Stellung für die Abdeckvorrichtung 23 einnimmt. Zur Deaktivierung der Sperr- bzw. Verriege- lungswirkung der Verriegelungsvorrichtung 46 ist diese über die Leitung 48 bevorzugt mit elek- trischer Energie zu beaufschlagen.
Bei Wegfall der Energieversorgung geht die Verrieglungsvor- richtung 46 selbsttätig, beispielsweise durch Federkraft, in den verriegelnden Zustand über, in welcher eine ordnungsgemäss positionierte Abdeckvorrichtung 23 in ihrer, die Not-Aus Schalt-
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vorrichtung 16 verdeckenden oder diese als unwirksam kennzeichnenden Position gesichert wird. In der gesicherten Position der Abdeckvorrichtung 23 ist ein manuelles Entfernen der Ab- deckvorrichtung 23 verwehrt, sodass die Not-Aus Schaltvorrichtung 16 zuverlässig als funktions- untauglich bzw. augenscheinlich erkennbar als unwirksam gekennzeichnet ist.
Die Verriegelungsvorrichtung 46 kann beispielsweise einen elektromagnetisch oder elektromoto- risch aus- und einfahrbaren Sperrzapfen 49 umfassen, welcher gegenüber einer Abdeckvorrich- tung 23 in und ausser Eingriff versetzt werden kann. Ist dieser elektrisch steuerbare Sperrzapfen 49 ausser Eingriff von der Abdeckvorrichtung 23, so kann dieser beispielsweise via eine Schie- nenführung 35 in eine die Not-Aus Schaltvorrichtung 16 freigebende Position verschoben und/oder vom Handbediengerät 9 abgenommen werden.
Die Verriegelungsvorrichtung 46 ist dabei von der Steuervorrichtung 12 oder von einem eigen- ständigen Steuermodul derart ansteuerbar, dass die Verriegelungsvorrichtung 46 bei funktions- tüchtiger Not-Aus Schaltvorrichtung 16 entriegelt und bei unwirksamer Not-Aus Schaltvorrich- tung 16 in den Verriegelungszustand überführt ist.
Im Rahmen der Erfindung ist es auch möglich, die Verriegelungsvorrichtung 46 durch ein manu- ell zu betätigendes Verriegelungssystem, beispielsweise in Art eines per Schlüssel oder sonstiges Sperr- und Entsperrorgan zu betätigendes Schloss, zu bilden. Dieses manuell zu betätigende Ver- riegelungssystem kann somit auch einen einfachen Sperr- bzw. Entsperrhebel oder einen dem- gemässen Knopf umfassen.
Gegebenenfalls kann die Abdeckvorrichtung 23 auch derart federbelastet sein, dass bei einer De- aktivierung der Verriegelungsvorrichtung 46 die Abdeckvorrichtung 23 selbsttätig in eine die Not-Aus Schaltvorrichtung 16 freigebende bzw. zugreifbare Stellung überführt wird. Dies er- leichtert und vereinfacht die Handhabung der Abdeckvorrichtung 23 wesentlich, nachdem der Zugriff auf die Not-Aus Schaltvorrichtung 16 automatisch beim bzw. nach dem Vorliegen der ordnungsgemässen Funktion der Not-Aus Schaltvorrichtung 16 gegeben ist.
Gleichfalls ist es möglich, der Abdeckvorrichtung 23 Mittel zuzuordnen, welche bewirken, dass die Abdeckvorrichtung 23 beim Eintreten des funktionsuntauglichen Zustandes der Not-Aus Schaltvorrichtung 16 selbsttätig in eine Position bzw. Stellung überführt wird, in welcher-die Not-Aus Schaltvorrichtung 16 optisch wenigstens teilweise verborgen oder augenscheinlich er-
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kennbar als unwirksam gekennzeichnet ist, wie dies im Nachfolgenden im Detail in Fig. 6 be- schrieben wird.
Bei der Ausführungsform gemäss Fig. 6 ist eine elektromangnetische oder elektromotorische
Antriebsvorrichtung 50 als Verstellantrieb für die Abdeckvorrichtung 23 und/oder für die Not- Aus Schaltvorrichtung 16 selbst ausgebildet. Diese elektrisch ansteuerbare Antriebsvorrichtung 50 ist mit der Abdeckvorrichtung 23 und/oder mit der elektromechanischen Baueinheit der Not-
Aus Schaltvorrichtung 16 bewegungsgekoppelt. In Abhängigkeit der Ansteuerung bzw. der Lage der Antriebsvorrichtung 50 und/oder der Not-Aus Schaltvorrichtung 16 kann somit die Abdeck- vorrichtung 23 und/oder die Not-Aus Schaltvorrichtung 16 von einer optisch teilweise verborge- nen oder augenscheinlich unwirksam kennzeichnenden Stellung in eine den Zugriff bzw. die Einsehbarkeit auf die Not-Aus Schaltvorrichtung 16 freigebende Stellung und umgekehrt über- führt werden.
Die Antriebsvorrichtung 50 kann beispielsweise durch einen elektromagnetischen Linearantrieb oder durch eine elektromotorisch angetriebene Spindelanordnung gebildet sein.
Hierfür steht eine Spindel 51 einer elektromotorischen Antriebsvorrichtung 50 mit der Abdeck- vorrichtung 23 und/oder mit den innerhalb des Gehäuses 13 angeordneten Komponenten der Not-Aus Schaltvorrichtung in formschlüssiger bzw. bewegungsgekoppelter Verbindung. Diese Verbindung kann beispielsweise mittels einem Schraubengewinde und Innengewinde aufgebaut sein. Die Mutteranordnung bzw. das Innengwinde kann beispielsweise an einem Flansch 52 der Abdeckvorrichtung 23 und/oder der Not-Aus Schaltvorrichtung 16 ausgebildet sein.
In Abhän- gigkeit der Drehrichtung der Antriebsvorrichtung 50, insbesondere deren Spindel, kann dann die Abdeckvorrichtung 23 automatisch in eine den Zugriff auf das Betätigungsorgan 22 freigebende und in eine die Not-Aus Schaltvorrichtung 16 optische wenigstens teilweise verbergende und so augenscheinlich als unwirksam kennzeichnende Stellung versetzt werden, wie dies mit strichlierten Linien angedeutet wurde. Analog dazu kann in Abhängigkeit der Drehrichtung der Antriebsvorrichtung 50 die Not-Aus Schaltvorrichtung 16 von einer gegenüber der Gehäuseober- fläche vorstehenden, in eine in das Gehäuse 13 grossteils eingezogene Stellung und umgekehrt überführt werden.
Zur Ansteuerung der Antriebsvorrichtung 50 ist diese über wenigstens eine Leitung 53 mit der Steuervorrichtung 12 oder mit einem eigenständigen, hierfür konzipierten Steuer- bzw. Auswer- temodul verbunden. In der gegenüber am Gehäuse 13 ausgefahrenen Stellung der Abdeckvor- richtung 23 umgibt diese zumindest den Mantelbereich des Betätigungsorgans 22 der Not-Aus Schaltvorrichtung 16 und ragt vorzugsweise zumindest geringfügig über den höchsten Punkt des
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Betätigungsorganes 22 hinaus. Dadurch wird die Not-Aus Schaltvorrichtung 16 augenscheinlich als unwirksam gekennzeichnet.
In der in das Gehäuse wenigstens teilweise eingefahrenen bzw. eingezogenen Stellung der Abdeckvorrichtung 23 schliesst ein oberer Rand der Abdeckvorrich- tung 23 entweder bündig mit dem Gehäuse ab oder ragt dieser nur geringfügig über die Ge- häuseoberfläche vor, sodass ein ungehinderter Zugriff auf die funktionstüchtige Not-Aus Schalt- vorrichtung 16 ermöglicht ist.
Auch hierbei können Federmittel 54 vorgesehen sein, mit welcher die Abdeckvorrichtung 23 und/oder die Not-Aus Schaltvorrichtung 16 selbst in die eingezogene oder in die ausgefahrene Stellung gedrängt wird.
In Fig. 7 ist eine weitere, beispielhafte Ausführungsform einer technischen Anlage 1 gezeigt, welche mit einem Handbediengerät 9 bedient, programmiert und/oder beobachtet werden kann.
Diese Anlage 1 umfasst mehrere Maschinen 2 und/oder Roboter 3. Mehrere dieser Maschinen 2 und/oder Roboter 3 können von einem Handbediengerät 9 wechselweise bedient, programmiert und/oder beobachtet werden. Hierzu ist eine drahtgebundene oder kabellose Signal- bzw. Daten- verbindung zwischen der Steuerung des jeweils gewünschten Roboter 3 bzw. derjeweils ge- wünschten Maschine 2 und dem zur Verwendung bestimmten Handbediengerät 9 aufzubauen.
Beim Aufbau einer drahtgebundenen Kommunikationsverbindung erfolgt dies über die Schnitt- stellen 11, 15 und ein diese verbindendes Kabel 14. Die Mobilität des Handbediengerätes 9 ist somit hauptsächlich durch die Länge des Kabels 14 bestimmt. Ebenso ist es möglich, ein Hand- bediengerät 9 über die drahtlose Schnittstelle 11mit einem Roboter 3 oder einer Maschine 2 bzw. deren Steuerung funktional zu verbinden. Die Signal- bzw. Datenübertragung erfolgt dann über eine drahtlose, bevorzugt bidirektionale, Datenübertragungsstrecke 55, wie dies durch einen Doppelpfeil veranschaulicht wurde.
Um eine eindeutige Zuordnung zwischen einem bestimmten Handbediengerät 9 und der jeweils gewünschten Maschine 2 oder dem jeweils gewünschten Roboter 3 zu erzielen, wird die Ab- deckvorrichtung 23 des jeweiligen Handbediengerätes 9 physisch auf die gewünschte Maschine 2 bzw. auf den vorgesehenen Roboter 3 oder auf eine jeweils zugeordnete Anmeldestation bzw.
Gegenstelle in Art einer nachfolgend näher beschriebenen Anschaltvorrichtung 56 übertragen.
Durch die physische Übertragung der Abdeckvorrichtung 23 von einem der Handbediengeräte 9 auf einen bestimmten Roboter 3 bzw. auf ein bestimmtes Anlagenteil, wird eine eindeutige Zu- ordnung zwischen diesen Komponenten geschaffen und die'Signal- bzw. Datenverbindung genau
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zwischen diesen Einheiten aufgebaut. Fehlerhafte bzw. irrtümliche Zuordnungen von Handbe- diengeräten 9 zu Maschinen 2 bzw. Robotern 3 können somit weitgehendst vermieden werden.
An oder im Umkreis der zur Bedienung, Programmierung und/oder Beobachtung vorgesehenen
Maschine 2 oder des jeweiligen Roboters 3 kann eine definierte Ablagestelle für die vom Hand- bediengerät 9 abnehmbare und dorthin transferierbare Abdeckvorrichtung 23 vorgesehen sein.
Diese Ablagestelle bzw. Gegenstelle ist bevorzugt durch die erwähnte, elektrische Anschaltvor- richtung 56 für das Handbediengerät 9 an die Steuereinrichtung 4 der Anlage 1 oder an eine aus- gewählte Steuervorrichtung 5, 6, 7,8 der Maschinenkomponenten gebildet. Bei Zuordnung einer Abdeckvorrichtung 23 zu einer bestimmten Anschaltvorrichtung 56 in der Nähe oder direkt an der jeweiligen Maschine 2 oder des jeweiligen Roboters 3 wird eindeutig festgelegt, dass dieses
Anlagenteil zur Bedienung und/oder Beobachtung und/oder Programmierung via das mobile Handbediengerät 9 vorgesehen ist. Die Signal- bzw. Datenverbindung via die Datenübertra- gungsstrecke 55 wird sodann zwischen diesen vordefinierten Einheiten aufgebaut.
Aus Fig. 7 ist weiters klar ersichtlich, dass an verschiedenen Stellen der technischen Anlage 1 Not-Aus Schalt- vorrichtungen 16 angeordnet sind, die in einen oder in mehrere elektrische Sicherheitsschalt- kreise der Anlage 1 eingebunden sind und über welche zumindest ein Anlagenteil in einen sicheren Zustand überführt werden kann. Ebenso ist an den bedarfsweise wirkungstechnisch an- bindbaren Handbediengeräten 9 wenigstens eine Not-Aus Schaltvorrichtung 16 ausgebildet.
Antennen 44 und/oder optische Sende- und/oder Empfangseinheiten 45 können die Schnittstellen 11, 15 für den Aufbau einer kabellosen Datenübertragungsstrecke 55 darstellen.
Die Anschaltvorrichtung 56 kann weiters zumindest zum Detektieren des Vorhandenseins einer Abdeckvorrichtung 23 ausgebildet sein und dabei in die jeweilige Steuerung für das Anlagenteil integriert oder als eigenständiges Modul ausgebildet sein, welches über eine Schnittstelle 57 mit der Steuervorrichtung 5,6, 7, 8 derjeweiligen Maschine 2 oder dem jeweiligen Roboter 3 ver- bindbar ist, wie dies am besten aus Fig. 8 ersichtlich ist.
Gemäss dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 8 umfasst die Anschaltvorrichtung 56 zur geordneten Ablage bzw. Aufnahme einer Abdeckvorrichtung 23 die Erfassungsvorrichtung 38 zum Detek- tieren einer Zuordnung einer Abdeckvorrichtung 23 und/oder die sensorischen Mittel 41 zum Erfassen einer Kennung 40 einer Abdeckvorrichtung 23. Bevorzugt ist in der Anschaltvorrich- tung 56 eine Steuerschaltung 58 mit wenigstens einem Prozessor ausgebildet, über welche die geforderten Funktionalitäten der Anschaltvorrichtung 56 umgesetzt werden. Die Schnittstelle 57 der Anschaltvorrichtung 56 kann drahtlos oder drahtgebunden ausgebildet sein und ist zur Ver-
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bindung mit der zentralen Steuervorrichtung 5 und/oder mit wenigstens einer der maschinenspe- zifischen Steuervorrichtungen 6 bis 8 vorgesehen.
Via diese Schnittstelle 57 kann die Anschalt- vorrichtung 56 in das Steuerungssystem der Anlage 1 eingebunden werden.
Die sensorischen Mittel 41 stellen bevorzugt eine draht- bzw. kontaktlose Schnittstelle 59 der Anschaltvorrichtung 56 dar, über welche die Kennung 40 einer ordnungsgemäss angebrachten bzw. abgelegten Abdeckvorrichtung 23 erfasst bzw. gelesen werden kann. Die Kennung 40 kann dabei beispielsweise durch einen Transponder 60 gebildet werden, welcher die Kennung 40 via elektromagnetischer Wellen an die sensorischen Mittel 41 übertragen kann. Gleichfalls ist es möglich, Kontakte auszubilden, über welche die Kennung 40 an die Anschaltvorrichtung 56 bzw. an deren Steuerschaltung 58 übergeben werden kann. In der Anschaltvorrichtung 56 wird diese Kennung 40 gegebenenfalls ausgewertet und gespeichert bzw. zur weiteren Verarbeitung an das Steuerungssystem der Anlage oder an das Handbediengerät 9 übergeben. Eine Funktions- bzw.
Wirkverbindung wird dabei ausschliesslich zu jenem Handbediengerät 9 aufgebaut, von welchem die Abdeckvorrichtung 23 ursprünglich stammt. Die Abdeckvorrichtung 23 hat somit eine Art Schlüsselfunktion und bewirkt eine eindeutige und sichere Zuordnung zwischen den gewünschten Einheiten, insbesondere zwischen einem bestimmten Handbediengerät 9 und einer damit zur Beobachtung, Programmierung oder Bedienung vorgesehenen Maschine 2 bzw. eines Maschinenteils.
Gegebenenfalls kann die Anschaltvorrichtung 36 auch die drahtgebundene oder drahtlose Schnittstelle 15 zur Verbindung mit der Schnittstelle 11an einem Handbediengerät 9 aufweisen.
Eine derartige bauliche Zuordnung der Schnittstelle 15 zur Anschaltvorrichtung 56 ist aber vor allem bei Ausbildung von draht- bzw. kabellosen Datenübertragungsstrecken 55 zweckmässig.
Optional kann die Anschaltvorrichtung 56 auch eine Not-Aus Schaltvorrichtung 16 umfassen, welche in den Sicherheitsschaltkreis einer Anlage oder eines Anlagenteils einbindbar ist. Bevor- zugt ist die Anschaltvorrichtung 56 über die Schnittstelle 57 oder über eine eigenständige Schnittstelle in den Sicherheitsschaltkreis bzw. den Not-Aus Kreis einer Anlage bzw. eines An- lagenteils einbindbar. Auch die von einem Handbediengerät 9 gegebenenfalls übertragenen Not- Aus Kommandos werden über die Anschaltvorrichtung 56 und wenigstens einer ihrer Schnitt- stellen 15, 57 an den Not-Aus Kreis bzw. den Sicherheitsschaltkreisder Anlage bzw. des jewei- ligen Anlagenteils weitergeleitet.
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Weiters kann die Anschaltvorrichtung 56 ein Schaltelement 61 umfassen, mit dem die Not-Aus
Leitung bzw. die Not-Aus Verbindung zu einem Handbediengerät 9 überbrückbar ist. Dieses
Schaltelement 61 kann weiters zum Auftrennen einer Verbindung im Not-Aus Schaltkreis der
Maschinensteuerung vorgesehen sein.
Das Schaltelement 61 ist bevorzugt durch ein von der Steuerschaltung 58 betätigbares Element, beispielsweise in Form eines Transistors oder eines Relais, gebildet.
Optional können an der Anschaltvorrichtung 56 auch Anzeige- bzw. Ausgabemittel vorgesehen sein, über welche Betriebszustände und sonstige Informationen angezeigt bzw. signalisiert wer- den können. Weiters können an der Anschaltvorrichtung 56 Eingabemittel ausgebildet sein, über welche die Betriebsweise der Anschaltvorrichtung 56 beeinflusst werden kann oder Informatio- nen abgerufen werden können. Die Steuerschaltung 58 umfasst wenigstens einen Prozessor und wenigstens einen Speicher, der zumindest teilweise nicht flüchtig ausgebildet ist. Die Anschalt- vorrichtung 56 kann auch die Kupplungsvorrichtung 30 zur lösbaren Verbindung mit einer Ab- deckvorrichtung 23 aufweisen. Weiters kann die zuvor beschriebene, elektrisch entriegelbare Sperrvorrichtung bzw. Verriegelungsvorrichtung zum Fixieren einer ordnungsgemäss ange- brachten Abdeckvorrichtung 23 ausgebildet sein.
Die Anschaltvorrichtung 56 umfasst zumindest eine Ablagefläche 62, an welcher ein Abdeck- element 23 geordnet abgelegt bzw. positioniert werden kann, sodass deren Kennung 40 von den-, sensorischen Mitteln 41 erfassbar ist und/oder von einer Erfassungsvorrichtung 38 das Vorhan- densein einer Abdeckvorrichtung 23 detektierbar ist.
Die Anschaltvorrichtung 56 stellt eine Art Interface-Modul für das vorhandene Steuerungssy- stem einer technischen Anlage oder eines Anlagenteils dar, welchem eindeutig identifizierbare bzw. unverwechselbare Abdeckvorrichtungen 23 für Not-Aus Schaltvorrichtungen 16 von Handbediengeräten 9 zuordenbar sind.
Gegebenenfalls kann die Anschaltvorrichtung 56, welche auch als Anmeldestation bzw. Gegen- stelle für das Handbediengerät 9 bezeichnet werden kann, eine manuell oder elektrisch betätig- bare Verriegelungsvorrichtung für die Abdeckvorrichtung 56 umfassen. Diese Verriegelungsvor- richtung kann in Art eines Schlosses ausgebildet sein und nur berechtigten Personen eine An- bringung bzw. Entfernung einer Abdeckvorrichtung 23 ermöglichen.
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Die Abdeckvorrichtung 23 kann auch eine Sende- und/oder Empfangsvorrichtung bzw. eine Art
Antenne 44 bilden, welche vom Handbediengerät 9 abzunehmen ist und physisch aufjene Ma- schine bzw. Gegenstelle zu übertragen ist, mit welcher der Aufbau einer Wirkverbindung ge- wünscht ist.
Selbstverständlich ist es auch möglich, die Abdeckvorrichtung 23 mehrteilig, beispielsweise in
Art von Halbschalen oder dgl., käfigartig oder sonstig auszubilden.
Gegebenenfalls kann, wie dies in Fig. 8 schematisch veranschaulicht wurde, die bewegliche Ab- deckvorrichtung 23 auch derart ausgebildet sein, dass diese gleichzeitig mit dem Verbergen oder dem augenscheinlich als unwirksam kennzeichnen der Not-Aus Schaltvorrichtung 16 auch die
Schnittstelle 11des Handbediengerätes 9 zur Verbindung mit einer Maschine, einem Roboter oder einem technischen Prozess unwirksam macht oder diese wenigstens teilweise verbirgt.
Ein auf die zeitliche Abfolge und Ausführung einzelner Schritte nicht zwingend beschränkter
Verfahrensablauf für das funktionale Anbinden eines Handbediengerätes 9 an eine zu steuernde Anlage 1, eine Maschine 2 oder an einen Roboter 3 kann unter Bezugnahme aufeine Zusam- menschau von sämtlichen Zeichnungsfiguren wie folgt aussehen: Im Ausgangszustand ist das Handbediengerät 9 daten- bzw. signaltechnisch nicht mit einer An- lage 1 bzw. einem Anlagenteil verbunden und kann dieses beispielsweise ausgeschaltet sein. In diesem Ausgangszustand ist die Not-Aus Schaltvorrichtung 16 am Handbediengerät 9 unwirk- sam. Diese Not-Aus Schaltvorrichtung 16 sollte durch die Abdeckvorrichtung 23 grundsätzlich optisch verborgen oder augenscheinlich als unwirksam gekennzeichnet werden bzw. sein.
Die zur Anbindung vorgesehene Anlage 1 oder ein Anlagenteil bzw. eine bestimmte Maschine 2 bzw. ein definierter Roboter 3 kann in Betrieb sein und gegebenenfalls programmgeführte Ar- beitsschritte automatisiert ausführen. In einem ersten Verfahrensschritt soll eine Signalverbin- dung zwischen dem Handbediengerät 9 und einer für diesen Zweck konzipierten Anschaltvor- richtung 56, welche selbst bevorzugt eine permanente Verbindung zur Steuervorrichtung der Maschine 2 und/oder deren Sicherheitsschaltkreis, insbesondere deren Not-Aus Kreis, aufweist, hergestellt werden. Eine physische Verbindung kann dabei z. B. durch Anschliessen eines Kabels via eine Steckverbindung an der Anschaltvorrichtung 56 der Maschinensteuerung aufgebaut werden.
Daraufhin wird das Handbediengerät 9 eingeschaltet, falls dies nicht automatisch beim oder schon vor dem Herstellen der Steckverbindung geschieht. Nachfolgend wird bevorzugt au- tomatisch eine logische Kommunikationsverbindung zwischen dem Prozessor bzw. den Pro-
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zessoren des Handbediengerätes 9 und dem Prozessor oder den Prozessoren der Anschaltvor- richtung 56 oder der Maschinensteuerung aufgebaut. Weiters prüft der Prozessor des Handbe- diengerätes 9 mit seinen angeschlossenen Sensoren, insbesondere mit den sensorischen Mitteln
41 bzw. mit der Erfassungsvorrichtung 38, ob die Not-Aus Schaltvorrichtung 16 durch eine Ab- deckvorrichtung 23 verborgen oder augenscheinlich als unwirksam gekennzeichnet ist. Wenn dies nicht zutrifft, wird der Bediener via eine Mitteilung, z.
B. über das Display, aufgefordert, eine Abdeckvorrichtung 23 derart zu positionieren, dass die aktuell noch unwirksame Not-Aus
Schaltvorrichtung 16 verborgen wird. Daraufhin wird auf eine entsprechende Handlung des Be- dieners gewartet. Im Anschluss wird eine Verbindung zwischen der Not-Aus Schaltvorrichtung
16 und der Anschaltvorrichtung 56 aufgebaut. Über diese Verbindung kann derjeweilige Schalt- zustand der Not-Aus Schaltvorrichtung 16 signal- oder nachrichtencodiert sicher weitergeleitet werden. Sobald dies erfolgt ist, wird vom Handbediengerät 9 eine Anweisung für den Bediener ausgegeben, die Abdeckvorrichtung 23 zu entfernen oder derart zu positionieren, dass die Not- Aus Schaltvorrichtung 16 als solche erkennbar und frei zugänglich betätigbar wird.
Der Pro- zessor des Handbediengerätes 9 kann dabei mittels mit den zuvor erwähnten Sensoren die Posi- tion der Abdeckvorrichtung 23 überwachen und warten, bis der Anwender dieser Anweisung nachgekommen ist. Sohin wird die Abdeckvorrichtung 23, welche bisher die Not-Aus Schaltvor- richtung 16 verborgen hat, von der bedienenden Person abgenommen oder derart positioniert, dass die Not-Aus Schaltvorrichtung 16 augenscheinlich als solche erkennbar und frei zugänglich bzw. zugreifbar wird.
Nachfolgend kann der Prozessor den Betätigungszustand der Not-Aus Schaltvorrichtung 16 prü- fen. Falls diese im betätigten Zustand ist, wird der Bediener aufgefordert, diese innerhalb einer vorgegebenen Zeitspanne in den unbetätigten Zustand zu überführen. Sobald dann die Not-Aus Schaltvorrichtung 16 im unbetätigten Zustand ist oder die vorgegebene Zeitspanne abgelaufen ist, bindet die Anschaltvorrichtung 56 die Not-Aus Schaltvorrichtung 16 wirksam in den Sicher- heitsschaltkreis, insbesondere in den Not-Aus Kreis der Maschine 2 oder des Roboters 3 ein.
Von nun an können die verschiedenen Steuer- bzw. Abfragekommandos des Handbediengerätes 9 über die Anschaltvorrichtung 56 an die Steuereinrichtung 4 der Anlage 1 bzw. Maschine 2 weitergeleitet werden. Optional können weitere Sicherheitsschaltelemente, wie z. B. die Zu- stimmtaster 21 am Handbediengerät 9, mit den entsprechenden Schaltkreisen der Maschinen- bzw. Anlagensteuerung verbunden werden, woraufhin die Ausführung von sicherheitskritischen bzw. gefährlichen Steuerbefehlen ermöglicht ist. Zudem kann der bedienenden Person signali- siert werden, dass der Anmeldevorgang des Handbediengerätes 9 abgeschlossen ist und die für
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den Bediener vorgesehene Funktionen des Handbediengerätes 9 verfügbar sind. Im Endzustand ist das Handbediengerät 9 signal- bzw. datentechnisch mit der Maschinensteuerung wirkungs- verbunden.
Ebenso ist die Not-Aus Schaltvorrichtung 16 wirksam in den Sicherheitsschaltkreis, insbesondere in den Not-Aus Kreis der Anlage 1 bzw. der Maschine 2 oder des Roboters 3, ein- gebunden. Die Not-Aus Schaltvorrichtung 16 ist dem Benutzer des Handbediengerätes 9 zu- gänglich und als Not-Aus Schaltelement augenscheinlich erkennbar. Die Bewegungssteuerfunk- tionen sowie die Funktion der gegebenenfalls vorhandenen Zustimmtaster sind verfügbar.
Ausgehend von diesem Endzustand kann sich ein Verfahrensablauf für das Aufheben einer
Wirkverbindung eines Handbediengerätes 9 gegenüber einer aktuell steuerbaren Anlage 1, Ma- schine 2 oder einem Roboter 3 wie folgt darstellen:
Die Bedienungsperson positioniert eine bewegliche Abdeckvorrichtung 23 des Handbedienge- rätes 9 derart, dass die Not-Aus Schaltvorrichtung 16 augenscheinlich verborgen oder als unwirk- sam gekennzeichnet wird. Dies kann der Prozessor des Handbediengerätes 9 mittels einem ange- bundenen Sensor überwachen bzw. detektieren. Insbesondere kann vom Prozessor erfasst werden, ob bzw. ab wann die Not-Aus Schaltvorrichtung 16 wenigstens teilweise verborgen oder unwirk- sam gekennzeichnet wurde.
In einem weiteren Schritt werden die Steuerfunktionen des Handbediengerätes 9 automatisch gesperrt bzw. von der Anschaltvorrichtung 56 nicht mehr an die Maschinensteuerung weiterge- leitet oder von der Maschinensteuerung nicht mehr ausgeführt. Ebenso kann die Funktion der Zustimmtaster 21 gesperrt werden bzw. deren Freigabefunktionalität von der Anschaltvorrich- tung 56 nicht mehr an die Maschinensteuerung weitergeleitet werden. Zudem wird die Wirkver- bindung der Not-Aus Schaltvorrichtung 16 zum Sicherheitsschaltkreis, insbesondere zu einem Not-Aus Kreis der Anlage 1 bzw. der Maschine 2 oder des Roboters 3 aufgehoben. Optional kann der bedienenden Person signalisiert werden, dass die Verbindung des Handbediengerätes 9 zur Anlage 1 bzw.
Maschinensteuerung aufgehoben wurde und das Handbediengerät 9 nun abge- schaltet sowie datentechnisch und gegebenenfalls physikalisch von der Anschaltvorrichtung 56 getrennt werden könnte. Gegebenenfalls trennt die bedienende Person das Handbediengerät 9 von der Anschaltvorrichtung 56, sofern dies nicht automatisch erfolgt und schaltet es gegebenen- falls ab. Im Endzustand besteht dann keinerlei Wirkverbindung zwischen dem Handbediengerät 9 und einer Anlage 1 bzw. einer Maschinensteuerung. Die Not-Aus Schaltvorrichtung 16 ist wir- kungslos und augenscheinlich verdeckt oder als unwirksam gekennzeichnet. Das Handbedienge-
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rät 9 ist entweder zwangsweise ausgeschaltet, sofern es keine eigene Stromversorgung aufweist oder kann ausgeschaltet werden, wenn es batteriegespeist betrieben ist.
Nachfolgend ist ein möglicher Ablauf speziell für die drahtlose Anbindung eines Handbedienge- rätes 9 an eine Anlage 1 bzw. eine Maschine 2 oder einen Roboter 3 angegeben. Dieser Ver- fahrensablauf ist dabei nicht auf die Abfolge und die Ausführung einzelner, nachfolgend be- schriebener Schritte beschränkt. Bei diesem Verfahren ist durch den physischen Schlüssel bzw. die physische Zuordnung einer kodierten Abdeckvorrichtung 23 von einem Handbediengerät 9 zu einer vorgesehenen Maschine 2 sichergestellt, dass die Verbindung nicht versehentlich mit einer anderen als der gewünschten Anlage 1 oder Maschine 2 hergestellt wird.
In einem möglichen Ausgangszustand ist das Handbediengerät 9 daten- bzw. signaltechnisch nicht mit einer Maschine 2 oder einem Roboter 3 wirkungsverbunden. Das Handbediengerät 9 kann ausgeschaltet sein und die Not-Aus Schaltvorrichtung 16 ist funktionsuntauglich und im
Regelfall durch die Abdeckvorrichtung 23 optisch verborgen oder augenscheinlich als unwirk- sam gekennzeichnet. Einer Anschaltvorrichtung 56 für Handbediengeräte 9 an die Maschinen- steuerung ist keine Abdeckvorrichtung 23 zugeordnet. Die Maschine 2 oder der Roboter 3 kann in Betrieb sein und gegebenenfalls automatisch programmgeführte Arbeitsschritte ausführen.
In einem ersten Schritt ist das drahtlose bzw. auf Funktechnik basierende Handbediengerät 9 einzuschalten und wird dieses sodann über eine eigenständige Stromversorgung, beispielsweise über Akkumulatoren oder Batterien, gespeist. Ein Prozessor des drahtlosen Handbediengerätes 9 prüft das Vorhandensein einer Abdeckvorrichtung 23 am Handbediengerät 9 in einer die Not- Aus Schaltvorrichtung 16 verdeckenden Position. Falls keine aktive Abdeckvorrichtung 23 de- tektiert werden kann, wird der Benutzer zum Anbringen einer solchen aufgefordert. Das Hand- bediengerät 9 bzw. dessen Prozessor wartet daraufhin, bis der Benutzer dieser Aufforderung bzw. Anweisung nachgekommen ist. In einem weiteren Schritt liest der Prozessor des Handbe- diengerätes 9 die Kennung 40 der verwendeten Abdeckvorrichtung 23 ein und legt diese Ken- nung 40 in einem internen Speicher ab.
Um eine Verbindung zu einer bestimmten Maschine 2 oder einem bestimmten Roboter 3 einer komplexen Anlage 1 aufbauen zu können, wird der Benutzer vom Handbediengerät 9 über ein geeignetes Kommunikationsmittel, z. B. das Display, aufgefordert, die bewegliche Abdeckvor- richtung 23 zu entfernen und jener Anschaltvorrichtung 56 einer Maschine 2 zuzuordnen, zu welcher der Verbindungsaufbau gewünscht ist. Daraufhin kann ein Prozessor der Anschaltvor-
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richtung 56 eine abgelegte Abdeckvorrichtung 23 detektieren, deren Kennung 40 einlesen und diese in einem Speicher ablegen.
Daraufhin kann eine sichere Datenverbindung zwischen der
Anschaltvorrichtung 56 und dem Handbediengerät 9 aufgebaut werden und zwar unter Verwen- dung der beiden Vorrichtungen verfügbaren Informationen anhand der Kennung 40 der verwen- deten Abdeckvorrichtung 23 als Mittel zur Identifikation bzw. Selektion der gewünschten Ge- genstelle.
Optional kann nachfolgend vom Prozessor des Handbediengerätes 9 überprüft werden, ob sich die Not-Aus Schaltvorrichtung 16 im unbetätigten Zustand befindet. Anderenfalls kann eine
Anweisung an den Benutzer ausgegebenen werden, diese in den unbetätigten Zustand zu über- führen sowie abgewartet werden, bis dieser Anweisung Folge geleistet wurde.
Weiters wird eine logische Verbindung zwischen der Not-Aus Schaltvorrichtung 16 und der An- schaltvorrichtung 56 hergestellt. In weiterer Folge wird die Wirkverbindung der Not-Aus Schalt- vorrichtung 16 mit dem Sicherheitsschaltkreis, insbesondere mit dem Not-Aus Kreis der Anlage
1 bzw. der Maschine 2 bzw. dem Roboter 3 hergestellt. Die Not-Aus Schaltvorrichtung 16 ist daraufhin funktionstauglich. Somit kann auch die Wirkverbindung zwischen den Steuerelemen- ten bzw. Steuerfunktionen des Handbediengerätes 9 und der Maschinensteuerung hergestellt werden, sodass Steuerkommandos, z. B. durch Freigabe der Zustimmtaster-Signale, an die Steuer- einrichtung geleitet und von dieser ausgeführt werden können.
Weiters kann eine Information über die erfolgreich aufgebaute Verbindung zur gewünschten Maschine 2 und die Freigabe der Steuerfunktionen an den Benutzer abgegeben werden. Im End- zustand ist dann das Handbediengerät 9 datentechnisch mit der Maschinensteuerung verbunden und die Not-Aus Schaltvorrichtung 16 wirksam in den Sicherheitsschaltkreis derjeweiligen Ma- schine 2 eingebunden. Zudem ist die Not-Aus Schaltvorrichtung 16 dem Benutzer des Handbe- diengerätes 9 zugänglich und als solche augenscheinlich erkennbar.
Die vom Handbediengerät 9 abgenommene Abdeckvorrichtung 23 ist geordnet auf der Anschalt- vorrichtung 56, insbesondere auf dessen Ablagefläche 62, abgelegt bzw. der Anschaltvorrichtung 56 und somit der gewünschten Maschine 2 bzw. dem gewünschten Roboter 3 selektiv zugeord- net. Die abzusichernden Steuerfunktionen sowie die Funktion des gegebenenfalls ausgebildeten Zustimmtasters 21 sind ebenso verfügbar.
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Ein Ablauf für das Aufheben einer funktionalen Verbindung eines drahtlos kommunizierenden
Handbediengerätes 9 gegenüber einer Anlage 1, einer Maschine 2 oder einem Roboter 3 kann ohne Beschränkung auf die Abfolge und Ausführung einzelner Schritte wie nachfolgend be- schrieben aussehen:
Im Ausgangszustand ist das Handbediengerät 9 eingeschaltet und daten- bzw. wirkungstechnisch mit der Maschinensteuerung verbunden. Die Not-Aus Schaltvorrichtung 16 ist wirksam in den
Sicherheitsschaltkreis der zu steuernden Maschine 2 eingebunden und für jegliche Benutzer zu- gänglich bzw. zugreifbar. Eine zugehörige Abdeckvorrichtung 23 ist geordnet auf der Anschalt- vorrichtung 56 abgelegt bzw. dieser zugeordnet. Die Kennung 40 der Abdeckvorrichtung 23 liegt zumindest im Speicher der Anschaltvorrichtung 56 und/oder der Maschinensteuerung vor.
Die für diesen Bediener vorgesehenen Funktionen des Handbediengerätes 9 sind verfügbar:
In einem ersten Schritt kann die Bedienungsperson des Handbediengerätes 9 die Abdeckvor- richtung 23 von der Anschaltvorrichtung 56 an der steuerbaren bzw. beobachtbaren Maschine 2 entnehmen. Ein Prozessor der Anschaltvorrichtung 56 kann mittels einem Sensor die Entnahme der Abdeckvorrichtung 23 detektieren und daraufhin zumindest einen Teil der Steuerfunktionen und Kommandos des zugehörigen Handbediengerätes 9 sperren. Dies kann beispielsweise durch Trennen der datentechnischen Verbindung eines gegebenenfalls vorhandenen Zustimmtasters 21 gegenüber der Maschinensteuerung erfolgen. Weiters kann gegebenenfalls eine Nachricht bzw.
Mitteilung vom Prozessor der Anschaltvorrichtung 56 an einen Prozessor des jeweiligen Hand- bediengerätes 9 übermittelt werden. Diese Nachricht bzw. Meldung signalisiert die Entnahme bzw. Entfernung der Abdeckvorrichtung 23 und/oder die Sperre eines Teils der Steuerfunktionen des Handbediengerätes 9.
In einem weiteren Schritt wird der Bedienungsperson die Anweisung gegeben, die entnommene Abdeckvorrichtung 23 derart am Handbediengerät 9 zu positionieren, dass die Not-Aus Schalt- vorrichtung 16 verdeckt wird. Die entsprechende Umsetzung kann von einem Prozessor des Handbediengerätes 9 abgewartet werden. Das Anbringen einer Abdeckvorrichtung 23 zum Ver- bergen der Not-Aus Schaltvorrichtung 16 kann mittels eines Sensor vom Prozessor des Handbe- diengerätes 9 detektiert werden. Weiters kann der Prozessor des Handbediengerätes 9 die Ken- nung 40 der aufgesetzten Abdeckvorrichtung 23 ermitteln und eine entsprechende Nachricht an einen Prozessor der Anschaltvorrichtung 56 übermitteln. Die Kennung 40 der Abdeckvorrich- tung 23 kann dabei ein Teil der Nachricht sein.
Weiters kann der Prozessor der Anschaltvor-
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richtung 56 während einer vordefinierten Zeitspanne auf eine Nachrichtenübermittlung von ei- nem Prozessor jenes Handbediengerätes 9 warten, an welcher das Aufsetzen der zuvor ent- nommenen Abdeckvorrichtung 23 erwartet wird. Verstreicht diese Zeitspanne, ohne dass eine entsprechend Nachricht von einem Handbediengerät 9 eingegangen ist, wird der Sicherheits- schaltkreis, insbesondere der Not-Aus Kreis der Maschine 2 geöffnet und die Maschine 2 damit in einen sicheren Zustand überführt.
Wird eine Nachricht über das ordnungsgemässe Aufsetzen der zuvor von einer Anschaltvorrich- tung 56 abgenommenen Abdeckvorrichtung 23 empfangen, wird die Funktion der Not-Aus Schaltvorrichtung 16 im Not-Aus Kreis der Maschine 2, beispielsweise mittels einem Schalt- element 61, überbrückt und die Wirkverbindung zur Not-Aus Schaltvorrichtung 16 des abgemel- deten Handbediengerätes 9 aufgehoben. Ebenso wird die Datenverbindung zwischen diesem Handbediengerät 9 und der Anschaltvorrichtung 56 aufgehoben. Der bedienenden Person kann optional signalisiert werden, dass die Verbindung des Handbediengerätes 9 zur Maschine 2 auf- gehoben wurde und das Handbediengerät 9 nun abgeschaltet sowie datentechnisch und/oder phy- sikalisch von der Anschaltvorrichtung 56 getrennt werden könnte.
Im Endzustand besteht dann keinerlei Daten- oder Wirkverbindung zwischen dem Handbediengerät 9 und der Maschine 2 bzw. dessen Steuerung. Zudem ist die Not-Aus Schaltvorrichtung 16 wirkungslos und augen- scheinlich verdeckt oder als unwirksam gekennzeichnet.
Der Ordnung halber sei abschliessend darauf hingewiesen, dass zum besseren Verständnis des Aufbaus des Handbediengerätes 9 dieses bzw. deren Bestandteile teilweise unmassstäblich und/oder vergrössert und/oder verkleinert dargestellt wurden.
Die den eigenständigen erfinderischen Lösungen zugrundeliegende Aufgabe kann der Beschrei- bung entnommen werden.
Vor allem können die einzelnen in den Fig. 1; 2,3; 4 ; 5 ; 6 ; 7 ; 8 gezeigten Ausführungen den Gegenstand von eigenständigen, erfindungsgemässen Lösungen bilden. Die diesbezüglichen, er- findungsgemässen Aufgaben und Lösungen sind den Detailbeschreibungen dieser Figuren zu entnehmen.
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Bezugszeichenaufstellung
1 Anlage 36 Ausbuchtung
2 Maschine 37 Erhebung
3 Roboter 38 Erfassungsvorrichtung
4 Steuereinrichtung 39 Leitung
5 Steuervorrichtung 40 Kennung
6 Steuervorrichtung 41 sensorische Mittel
7 Steuervorrichtung 42 Kontaktblock
8 Steuervorrichtung 43 Haltezapfen
9 Handbediengerät 44 Antenne
10 Bediener 45 Sende- und/oder Empfangseinheit
11 Schnittstelle 46 Verriegelungsvorrichtung 12 Steuervorrichtung 47 Stellantrieb 13 Gehäuse 48 Leitung 14 Kabel 49 Sperrzapfen 15 Schnittstelle 50 Antriebsvorrichtung 16 Not-Aus Schaltvorrichtung 51 Spindel 17 Eingabevorrichtung 52 Flansch 18 Schaltelement 53 Leitung 19 Steuerhebel 54 Federmittel 20 Cursor-Tastenfeld 55 Datenübertragungsstrecke 21 Zustimmtaster 56 Anschaltvorrichtung 22 Betätigungsorgan 57 Schnittstelle 23 Abdeckvorrichtung 58 Steuerschaltung 24 Einschaltvorrichtung 59 Schnittstelle 25
Ausschaltvorrichtung 60 Transponder 26 Umrandung 61 Schaltelement 27 Ausgabevorrichtung 62 Ablagefläche 28 Signalisierungsvorrichtung 29 Bildschirm 30 Kupplungsvorrichtung 31 Kupplungsorgan 32 Kupplungsorgan 33 Gelenksverbindung 34 Verbindungselement 35 Schienenführung