CN106217349A - 示教装置以及机器人系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及示教装置以及机器人系统。使示教装置的使用便利性提高。是示教机器人的示教装置，具备显示部，在将上述示教装置载置于载置面时，上述显示部相对于上述载置面以15度以上的角度倾斜。

Description

示教装置以及机器人系统

技术领域

本发明涉及示教装置以及机器人系统。

背景技术

已知进行与机器人相关的示教的示教装置(参照专利文献1)。作为示教装置，例如使用示教器(TP)。

作为一个例子，示教装置具备画面以及被人操作的操作部。示教装置存在被握在人的手里使用的情况或者被放置在桌子上等使用的情况等。

专利文献1：日本特开2006-142480号公报

以往，在示教装置被放置在桌子上等使用的情况下，存在由于操作部或者画面相对于桌子等的面没有倾斜或者倾斜较小，所以操作部的操作性或者画面的可视性这种使用便利性不充分的情况。

发明内容

为了解决上述课题中的至少一个，本发明的一方式的示教装置是示教机器人的示教装置，具备显示部，在将上述示教装置载置于载置面时，上述显示部相对于上述载置面以15度以上的角度倾斜。

通过该构成，在示教装置中，在载置于载置面时，显示部相对于上述载置面以15度以上的角度倾斜。由此，在示教装置中，提高可视性或者操作性，能够提高使用的便利性。

本发明的一方式也可以在示教装置中使用如下的构成，即，在将上述示教装置载置于上述载置面时，上述显示部相对于上述载置面以15度以上35度以下的角度倾斜。

通过该构成，在示教装置中，在载置于载置面时，显示部相对于上述载置面以15度以上35度以下的角度倾斜。由此，在示教装置中，能够保证可视性或者操作性的高度。

本发明的一方式也可以在示教装置中使用如下的构成，即，上述显示部能够相对于当将上述示教装置载置于上述载置面时的上述载置面变更倾斜度。

通过该构成，在示教装置中，能够相对于载置于载置面时的上述载置面变更倾斜度。由此，在示教装置中，能够使调整相对于载置面的显示部的倾斜度成为可能。

本发明的一方式也可以在示教装置中采用如下的构成，即，具备向第一方向延伸的第一使能开关，上述第一方向相对于上述显示部倾斜。

通过该构成，在示教装置中，向第一方向延伸的第一使能开关中的该第一方向相对于显示部倾斜。由此，在示教装置中，能够提高使能开关的操作性。

本发明的一方式也可以在示教装置中使用如下的构成，即，具备把持部，上述把持部的面中的比上述第一使能开关靠上述载置面侧的面与上述第一使能开关大致平行。

通过该构成，在示教装置中，把持部的面中的比第一使能开关靠载置面侧的面与第一使能开关大致平行。由此，在示教装置中，能够提高使能开关的操作性。

本发明的一方式也可以在示教装置中使用如下的构成，即，在上述把持部的面中的比上述第一使能开关靠上述载置面侧的面具备止滑。

通过该构成，在示教装置中，在把持部的面中的比第一使能开关靠载置面侧的面具备止滑。由此，在示教装置中，能够实现载置示教装置时的止滑。

本发明的一方式也可以在示教装置中使用如下的构成，即，具备：第二使能开关；设置上述显示部的第一面；以及紧急停止开关，在从上述第一面的法线方向观察的情况下，上述紧急停止开关在连结上述第一使能开关和上述第二使能开关的方向位于上述第一面的中间。

通过该构成，在示教装置中，在从第一面的法线方向观察的情况下，在连结第一使能开关和第二使能开关的方向具备位于第一面的中间的紧急停止开关。由此，在示教装置中，能够使紧急停止开关的使用便利性良好。

本发明的一方式也可以在示教装置中使用如下的构成，即，在上述紧急停止开关的按下方向具备支承部。

通过该构成，在示教装置中，在紧急停止开关的按下方向具备支承部。由此，在示教装置中，能够实现紧急停止开关被按下时的稳定化。

本发明的一方式也可以在示教装置中使用如下的构成，即，具备设置上述显示部的第一面，在上述第一面的周围，在比上述显示部靠上述载置面侧的至少一部分具备第一突起。

通过该构成，在示教装置中，在设置显示部的第一面的周围，在比显示部靠载置面侧的至少一部分具备第一突起。由此，在示教装置中，能够利用第一突起来放置笔等。

本发明的一方式也可以在示教装置中使用如下的构成，即，在上述示教装置的角部具备比上述第一突起的高度高的第二突起。

通过该构成，在示教装置中，在角部具备比第一突起的高度高的第二突起。由此，在示教装置中，能够通过第二突起来保护显示部。

本发明的一方式也可以在示教装置中使用如下的构成，即，上述示教装置的面中的、比上述显示部靠上述载置面侧的面的至少一部分弯曲。

通过该构成，在示教装置中，比显示部靠载置面侧的面的至少一部分弯曲。由此，在示教装置中，能够容易被人把持。

本发明的一方式也可以在示教装置中使用如下的构成，即，上述显示部是触摸面板。

通过该构成，在示教装置中，显示部是触摸面板。由此，在示教装置中，能够通过触摸面板进行显示以及操作。

本发明的一方式也可以在示教装置中使用如下的构成，即，上述显示部的大小是10英寸以上。

通过该构成，在示教装置中，显示部的大小是10英寸以上。由此，在示教装置中，将显示部大画面化，能够提高可视性或者操作性。

本发明的一方式也可以在示教装置中使用如下的构成，即，能够编辑程序。

通过该构成，在示教装置中，能够编辑程序。由此，在示教装置中，可视性或者操作性良好，能够进行程序的编辑。

本发明的一方式也可以在示教装置中使用如下的构成，能够与输入装置连接。

通过该构成，在示教装置中，能够与输入装置连接。由此，在示教装置中，与输入装置连接，可视性或者操作性良好，能够使用输入装置。

本发明的一方式也可以在示教装置中使用如下的构成，即，在与上述显示部不同的位置具备第一操作部，若操作上述第一操作部，则输出语音。

通过该构成，在示教装置中，在与显示部不同的位置具备第一操作部，若操作第一操作部，则输出语音。由此，在示教装置中，人即使不看第一操作部，也能够识别(或推断)第一操作部。

本发明的一方式也可以在示教装置中使用如下的构成，即，上述第一操作部具有多个操作受理部，在上述多个操作受理部之间设置有划分部。

通过该构成，在示教装置中，第一操作部具有多个操作受理部，在多个操作受理部之间设置有划分部。由此，在示教装置中，能够通过划分部掌握多个操作受理部的配置(或简要的配置)。

为了解决上述课题中的至少一个，本发明的一方式的机器人系统具备机器人、控制上述机器人的控制装置、以及示教上述机器人的示教装置，上述示教装置具备显示部，在将上述示教装置载置于载置面时，上述显示部相对于上述载置面以15度以上的角度倾斜。

通过该构成，在机器人系统中，在示教装置中，在载置于载置面时，显示部相对于上述载置面以15度以上的角度倾斜。由此，在机器人系统中，在示教装置中，提高可视性或者操作性，能够提高使用的便利性。

如上所述，根据本发明所涉及的示教装置以及机器人系统，在示教装置中，在载置于载置面时，显示部相对于上述载置面以15度以上的角度倾斜。由此，在本发明所涉及的示教装置以及机器人系统中，在示教装置中，提高可视性或者操作性，能够提高使用的便利性。

附图说明

图1是表示本发明的一实施方式所涉及的机器人的示教装置的构成例的主视图。

图2是表示本发明的一实施方式所涉及的机器人的示教装置的构成例的后视图。

图3是表示本发明的一实施方式所涉及的机器人的示教装置的构成例的左视图。

图4是表示本发明的一实施方式所涉及的机器人的示教装置的构成例的右视图。

图5是表示本发明的一实施方式所涉及的机器人的示教装置的构成例的俯视图。

图6是表示本发明的一实施方式所涉及的机器人的示教装置的构成例的仰视图。

图7是表示本发明的一实施方式所涉及的机器人的示教装置的构成例的从正面、上面、右侧面侧观察的立体图。

图8是表示本发明的一实施方式所涉及的机器人的示教装置的构成例的从背面、底面、左侧面侧观察的立体图。

图9是表示本发明的一实施方式所涉及的操作键部的构成的一个例子的图。

图10是表示本发明的一实施方式所涉及的操作键部的构成的另一例子的图。

图11是表示本发明的一实施方式所涉及的操作键部的构成的另一例子的图。

图12是表示本发明的一实施方式所涉及的机器人系统的简要的构成例的图。

具体实施方式

参照附图对本发明的实施方式详细地进行说明。

示教装置的概要

首先，参照图1～图8，对本实施方式所涉及的示教装置1的概要进行说明。

在图1～图8中示出本发明的一实施方式所涉及的机器人的示教装置1的构成例。在本实施方式中，示教装置1是示教器(TP)，进行示教机器人的动作等。

图1是主视图。图2是后视图。图3是左视图。图4是右视图。图5是俯视图。图6是仰视图。图7是从正面、上面、右侧面侧观察的立体图。图8是从背面、底面、左侧面侧观察的立体图。

在此，图1所示的示教装置1的面的配置是在通常使用时人(示教者)与示教装置1的面面对时的配置。以下，为便于说明，使用图1所示的配置中的上下左右的方向进行说明。因此，在图2所示的示教装置1的面(若将图1的面作为表面，则为背面)的说明中，在说明中使用的左右与图1中的左右相反。即，在图1和图2中上下一致，但左右相反，在以下的说明中，将图1作为基准使用上下左右的方向。另外，对于图3～图8也相同。

应予说明，在图1～图6中分别示出作为三维正交坐标系的xyz坐标系中的、出现于各图的面的2个坐标轴。在本实施方式中，x轴的正方向为右方向，x轴的负方向为左方向，y轴的正方向为上方向，y轴的负方向为下方向，z轴的正方向为朝向正面侧的方向(正高度的方向)，z轴的负方向为朝向背面侧的方向(负高度的方向)。

首先，参照图1对从正面观察示教装置1的构成进行说明。

示教装置1具备主体部101。主体部101是板状的部件。主体部101从正面观察的轮郭的形状接近横长的长方形，但在2个对置的长边中的一方(在图1的例子中为下侧)具备向内侧(在图1的例子中为上侧)弯曲的部分(弯曲部81)。

主体部101在右侧面具备连接器部41。连接器部41能够与外部的设备连接。

主体部101在右下方具备与控制装置(未图示)连接的电缆51。电缆51例如可以与主体部101为一体，或者也可以独立设置。

主体部101在正面侧的面的周围具备右上角部的突起部11、右下角部的突起部12、左下角部的突起部13、以及左上角部的突起部14。各突起部11～14相对于主体部101的正面侧的面向正面侧突起。这些突起部11～14的突起的高度相同。上侧的2个突起部11、14的形状左右对称，下侧的2个突起部12、13的形状左右对称。

主体部101在正面侧的面的周围具备右突起部21、下突起部22、左突起部23、以及上突起部24。各突起部21～24相对于主体部101的正面侧的面向正面侧突起。这些突起部21～24的突起的高度相同。左右的突起部21、23的形状左右对称。

在此，四个角部的突起部11～14的高度比上下左右的四个突起部21～24的高度高。另外，在本实施方式中，正面侧的面的周围全部被4个角部的突起部11～14和上下左右的4个突起部21～24覆盖。

主体部101在正面侧的面，在左上部具备模式切换部31，在左右的中央的上部具备紧急停止开关32。在正面侧的面，模式切换部31的周边部和紧急停止开关32的周边部具有向正面侧突出的较小的阶梯差。

主体部101在为正面侧的面且为没有上述的阶梯差的凹陷的面具备从左侧越过中央附近扩展的触摸面板501，在其右侧具备操作键部511，在触摸面板501的上方具备声音输出部521，在操作键部511的上方具备声音输入部522。声音输出部521例如是扬声器，声音输入部522例如是麦克风。

在此，在图1以及图7中示出在触摸面板501中未显示信息的状态，另外，省略在操作键部511的各键显示的符号等的图示。

应予说明，相对于触摸面板501设置操作键部511的位置可以是任意的，例如不限于右侧，也可以是左侧、上侧、或下侧。

接下来，参照图2，对从背面观察示教装置1的构成进行说明。

示教装置1具备支承部121、设置于背面的右侧的支承端部122、以及设置于背面的左侧的支承端部123。支承部121与2个支承端部122～123为一体。支承部121具有向左右的方向延伸的形状，被配置在为主体部101的背面侧的面的左右的中央且为上方的位置。各支承端部122～123在主体部101的背面侧的面具有椭圆形状，在左右对称的位置从支承部121的左右端斜向外侧配置。在各支承端部122～123的背面侧的面具备用于止滑的多个突起。通过这些多个突起，摩擦系数得到提高。

主体部101在背面的右下角部具备突起部131，在背面的左下角部具备突起部132。各突起部131～132相对于主体部101的背面侧的面向背面侧突起。这些突起部131～132的突起的高度相同。左右的突起部131～132的形状左右对称。

主体部101在背面的右侧具备凹部141，在背面的左侧具备凹部142。各凹部141～142向上下方向延伸，上下的端为半圆状，上下之间为长方形。应予说明，在本实施方式中，背面的右侧的凹部141与左侧的凹部142的下端的位置相同，但上端的位置是右侧的凹部141更靠上方。在各凹部141～142的背面侧的面具备用于止滑的多个突起。通过这些多个突起，摩擦系数得到提高。

接下来，参照图3以及图4对从左侧面以及右侧面观察示教装置1的构成进行说明。

示教装置1具备右侧的把持部102以及左侧的把持部103。这些把持部102～103被设置为与主体部101相连。在本实施方式中，这些把持部102～103与主体部101为一体，但作为其它的构成例，也可以与主体部101独立设置并与主体部101连接。

另外，2个支承端部122～123分别被设置为与2个把持部102～103的各自的背面侧相连。在本实施方式中，各支承端部122～123与各自的把持部102～103为一体，但作为其它的构成例，也可以与各把持部102～103独立设置并与把持部102～103连接。

右侧的把持部102在右侧侧面具备右侧的使能开关111。左侧的把持部103在左侧侧面具备左侧的使能开关112。在各把持部102～103的侧面，各使能开关111～112的周边部具有向里侧凹陷的较小的阶梯差。

各使能开关111～112在各侧面具有长方形的形状。在各侧面，各使能开关111～112所延伸的方向与各支承端部122～123所延伸的方向大致平行。另外，各方向不与主体部101的正面侧的面以及背面侧的面平行，具有倾斜度。在本实施方式中，各使能开关111～112以及各支承端部122～123相对于主体部101越朝向上方相隔距离越大。

接下来，参照图5以及图6，对从上面以及底面观察示教装置1的构成进行说明。

支承部121与左右2个支承端部122～123相连，并经由这些支承端部122～123与把持部102～103相连。在支承部121与主体部101之间存在空隙。

在主体部101的背面侧的面的上方具备收纳笔211的收纳部201。收纳部201具有能够使笔211进出于其内部的构造。在本实施方式中，收纳部201被以能够从右向左插入笔211而将其储存的朝向设置。笔211例如是触控笔。

示教装置的功能的概要

接下来，对示教装置1具有的功能的概要进行说明。

示教装置1在内部具有计算机的功能，例如具备CPU(CentralProcessing Unit：中央处理单元)等处理器以及存储部。并且，在示教装置1中，通过处理器执行存储于存储部的程序来进行各种控制。

连接器部41具备能够与外部的设备连接的规定个数的连接器。

电缆51与控制装置连接，向示教装置1供给电力。

模式切换部31能够切换多个模式。在本实施方式中，模式切换部31具备插入规定的键(key)的键孔，通过该键被插入于该键孔并转动，与该键的旋转位置相应地切换多个模式。

紧急停止开关32若被操作，则使机器人的动作停止。在本实施方式中，紧急停止开关32由被人按下(操作的一个例子)的按钮(紧急停止按钮)构成。

触摸面板501在其面显示信息。另外，触摸面板501输入基于对其面进行的操作的信息。该操作例如使用人的手指或笔211来进行。

操作键部511具备多个键。在本实施方式中，操作键部511具备1个EXE键以及12个点动键(jog key)。各键若被操作，则输入基于该操作的信息。各键具有突起部，该突起部为被人按下的开关。通过该突起部，能够容易判别各键的位置。

声音输出部521输出语音等声音。

声音输入部522输入语音等声音。

2个把持部102～103中的至少一方被人的手把持。

作为一个例子，右撇子的人以利用其左臂从外侧覆盖(抱住)2个把持部102～103的姿势将其左手向内侧弯曲而把持右侧的把持部102。或者，左撇子的人以利用其右臂从外侧覆盖(抱住)2个把持部102～103的姿势将其右手向内侧弯曲而把持左侧的把持部103。应予说明，与右撇子或者左撇子无关，可以使用右侧或者左侧的任意的把持部102～103。

另外，人能够通过将示教装置1的弯曲部81紧贴于其胸或腹部的周边，使示教装置1的姿势稳定。

人例如能够一边把持把持部102～103的一方(或者也可以是双方)，一边根据需要操作由该把持部102～103具备的使能开关111～112。

另外，人通过用右手抓住示教装置1的主体部101的周围的右侧边并且用左手抓住左侧边，能够手持示教装置1。该情况下，通过左右的凹部141～142实现止滑。

2个使能开关111～112均具有相同的功能。操作键部511的规定的键仅在至少任意一个使能开关111～112被按下(操作的一个例子)的状态下发挥功能。即，该规定的键在任意一个使能开关111～112均未被按下的状态下不发挥功能。在本实施方式中，该规定的键是点动键。应予说明，触摸面板501与使能开关111～112无关系地发挥功能。

应予说明，更加详细而言，各使能开关111～112在未被按下至规定的按入位置的状态下使点动键的功能关闭，在按下至该规定的按入位置的状态下使点动键的功能开启，但是在至少一个使能开关111～112超过该规定的按入位置规定量以上而被按下至深处的状态下，使点动键的功能关闭。其理由是因为存在在人感到危险时将瞬间握住的使能开关111～112按下至深处的可能性。

示教装置的各部的构成

接下来，对本实施方式所涉及的示教装置1的特征的各部的构成进行说明。应予说明，以下所示的各部的构成不需要必须全部实施，也可以仅实施一部分。另外，以下所示的各部是特征的部分的例示，无需限定于此。

在本实施方式中，示教装置1具备触摸面板501(显示部的一个例子)。而且，在将示教装置1载置于载置面时，触摸面板501的面相对于该载置面以15度以上的角度倾斜。

在此，对于载置面假定例如像桌子的上表面等那样平坦的面，但也可以有一些凹凸。另外，对于载置面还假定例如以相对于铅垂方向正交的方式配置的面(在此称为水平面)，但也可以稍许偏移。

具体而言，以示教装置1的背面侧与载置面接触的方式将示教装置1载置于该载置面。更加详细而言，示教装置1的背面侧的支承部121、2个突起部131～132以及2个支承端部122～123与载置面接触。此时，触摸面板501的面相对于载置面倾斜15度以上。由此，在人将示教装置1放置于载置面而使用的情况下，对于触摸面板501，能够提高可视性以及操作性。即，在人面对放置于载置面的示教装置1的情况下，若触摸面板501的面相对于载置面具有15度以上的倾斜度，则能够得到容易观察触摸面板501的面这样的提高可视性的效果，另外，能够得到容易进行针对触摸面板501的面的操作这样的提高操作性的效果。作为具体例，人视觉确认显示于触摸面板501的面的信息。另外，人通过利用其手指或笔211的前端涂写触摸面板501的面来输入信息。应予说明，在本实施方式中，对于操作键部511同样也能够得到这种效果。

作为一构成例，通过将上述的倾斜度设为15度，能够优化可视性以及操作性。作为其它的一构成例，通过将上述的倾斜度设为20度，能够优化可视性以及操作性。作为其它的一构成例，通过将上述的倾斜度设为25度，能够优化可视性以及操作性。像这样，可以想到存在几个能够提高可视性或者操作性的角度。

在本实施方式中，例如，在将示教装置1载置于载置面时，触摸面板501的面相对于该载置面以15度以上35度以下的角度倾斜。

在本构成例中，将上述的倾斜度的上限设为35度。其理由是因为可以想到若上述的倾斜超过35度，则存在对人而言，可视性或者操作性降低的情况。另外，可以想到例如在利用墙挂用的托架(支承件)覆盖示教装置1的背面侧，并以示教装置1的背面侧与墙壁对置的方式安装于墙壁的情况下，若上述的倾斜度超过35度，则存在墙挂用的托架成为大规模的情况。

在本实施方式中，可设为触摸面板501的面相对于将示教装置1载置于载置面时的该载置面能够变更倾斜度的构成。由此，能够将上述的倾斜度调整为所希望的倾斜度。

作为一构成例，也可以使用如下的构成，即，具备以把持部102、103的下方的左右的朝向的轴为中心，把持部102、103的上方旋转这样的机构，把持部102、103的上方越向主体部101的内侧进入，上述的倾斜度越小，相对于载置面接近平行，把持部102、103的上方越从主体部101的内侧朝向外侧，上述的倾斜度越大。

作为一构成例，可以能够将上述的倾斜度调整为0度，作为一个例子，可以能够以从0度至90度中的规定的范围进行调整。该规定的范围例如包括15度以上35度以下的至少一个值。

示教装置1也可以具备用于使上述的倾斜度变更的操作部。人若操作该操作部，则上述的倾斜度变化，由此，能够调整上述的倾斜度。通过该操作部的操作上述的倾斜度变化的功能例如可以不使用电力而使用螺丝等以机构实现，或者也可以使用电力以电动方式实现。

在本实施方式中，示教装置1具备向规定的方向(第一方向的一个例子)延伸的右侧的使能开关111(第一使能开关的一个例子)。并且，该规定的方向相对于触摸面板501的面倾斜。通过该构成，例如对人而言，能够容易操作使能开关111。

在此，在本实施方式中，该规定的方向是使能开关111具有的长方形的形状的长边方向。

应予说明，在本实施方式中，关于右侧和左侧的使能开关111～112以及把持部102～103，将右侧称作第一，将左侧称作第二进行说明，但也可以左右相反。

另外，在本实施方式中，对于右侧和左侧的使能开关111～112以及把持部102～103的构成相同(左右对称)，对右侧(第一)说明的内容对于左侧(第二)也相同(左右对称)。

在本实施方式中，示教装置1具备右侧的把持部102(第一把持部的一个例子)。并且，该把持部102的面中的比右侧的使能开关111靠载置面侧的面与右侧的使能开关111大致平行。通过该构成，例如，对人而言，能够容易操作使能开关111。

在此，在本实施方式中，把持部102的载置面侧的面为支承端部122的面。

另外，此处所指的“大致平行”例如包括平行的状态，而且还包括相对于平行的状态偏移±5度以下的状态。

在本实施方式中，在示教装置1中，在右侧的把持部102的面中的、比右侧的使能开关111靠载置面侧的面具备止滑。由此，例如在示教装置1被放置于载置面时，能够实现止滑。在此，在本实施方式中，把持部102和支承端部122相连，可以将支承端部122视作把持部102的一部分，把持部102的载置面侧的面成为支承端部122的面。

在本实施方式中，示教装置1具备左侧的使能开关112(第二使能开关的一个例子)以及设置触摸面板501的第一面(在本实施方式中为正面侧的面)。而且，示教装置1具备在从上述第一面的法线方向观察的情况下，在连结右侧的使能开关111和左侧的使能开关112的方向上位于上述第一面的中间的紧急停止开关32。通过该构成，紧急停止开关32位于左右的中央，能够提高被按下时的稳定度，另外，无论右手还是左手均容易按下。

在本实施方式中，示教装置1在紧急停止开关32的按下方向具备支承部121。由此，由于在紧急停止开关32被按下时，在该按下的方向上被支承部121支承，所以能够使按下稳定进行。

在此，在本实施方式中，支承部121相对于把持部102～103以及支承端部122～123朝向向背面侧弯曲的上方设置。而且，支承部121的左右的中央的位置成为与紧急停止开关32的按下方向对应的位置。

在本实施方式中，示教装置1具备设置触摸面板501的第一面(在本实施方式中为正面侧的面)。而且，示教装置1在上述第一面的周围，在比触摸面板501靠载置面侧的至少一部分具备突起部22的突起(第一突起的一个例子)。由此，例如在示教装置1被放置于戴置面的状态下，笔211被放置于触摸面板501的面的下方时，能够利用突起部22支承该笔211而不使其掉落。即，即使触摸面板501的面相对于载置面倾斜，人也能够在突起部22处放置笔211。

在此，优选突起部22例如至少在以笔211的长边方向成为左右的方向的方式放置的情况下，以能够稳定地支承该笔211的程度具有左右的宽度。

在本实施方式中，在示教装置1的角部具备比突起部22的突起的高度高的突起部11～14的突起(第二突起的一个例子)。由此，例如，即使在示教装置1掉落，示教装置1的正面侧与地板等接触的情况下，也能够保护触摸面板501的画面。

在此，在本实施方式中，在4个角的角部分别具备这种突起部11～14的突起。

另外，在本实施方式中，这些突起部11～14使用橡胶的材质构成。由此，能够抗冲击。

应予说明，在本实施方式中，其它的突起部21～24例如使用树脂的材质构成。

在本实施方式中，示教装置1的面中的、比触摸面板501靠载置面侧的面的至少一部分弯曲。在本实施方式中，在示教装置1被放置在载置面的状态下，该载置面侧的面的弯曲部81弯曲。由此，在人将示教装置1抱在胳膊上携带时，靠近该人的身体那一方的弯曲部81与该人的身体吻合(例如紧贴)，所以能够容易携带，例如能够减轻对胳膊等的负担。

在此，弯曲部81的弯曲可以以标准的人的身体为基准设置，例如优选以与其接触的人的身体的弯曲吻合的方式构成。

在本实施方式中，在示教装置1中，作为显示部的一个例子使用触摸面板501。由此，对人而言，能够容易操作。

在此，例如也可以使键盘等显示于触摸面板501的面，进行由人进行的操作的内容的受理。

在本实施方式中，在示教装置1中，触摸面板501的画面的大小是10英寸以上。由此，对人而言，能够提高可视性以及操作性。

在本实施方式中，在示教装置1中，将具有10英寸以上的大画面的液晶显示器(LCD：Liquid Crystal Display)的触摸面板501以横长方式配置。

在本实施方式中，在示教装置1中，能够编辑程序。

在此，能够编辑的程序例如是与机器人相关的程序，作为一个例子，是控制机器人的动作的程序。

另外，程序的编辑例如使该程序的信息显示于触摸面板501的画面来进行。

在本实施方式中，示教装置1能够与输入装置连接。

在此，输入装置例如可以是被人操作的键盘或鼠标等，或者也可以是存储信息的存储器等。

另外，在本实施方式中，能够经由示教装置1的连接器部41的连接器连接输入装置。连接器例如也可以是USB的连接器。

在本实施方式中，示教装置1在与触摸面板501不同的位置具备操作键部511(第一操作部的一个例子)。而且，在示教装置1中，若操作操作键部511的规定的键，则输出语音。由此，人例如即使不看示教装置1的正面侧的面，也能够基于与操作的键相应地输出的语音来确定(或推断)该键。

在此，在存在多个输出语音的键的情况下，优选例如分别按照各键输出不同的语音的构成。

另外，在操作键部511具有多个键的情况下，例如可以使用对于全部的键输出语音的构成，或者，也可以使用对一部分的键输出语音的构成。

在本实施方式中，在示教装置1中，操作键部511具有多个键(多个操作受理部的一个例子)。而且，也可以设为在多个键之间设置划分部的构成。通过该构成，人例如即使不看示教装置1的正面侧的面，也能够基于划分部的触感来确定(或推断)多个键的配置位置。

在此，划分部例如具有人利用手触摸能够检测的构造，作为具体例，也可以使用突起的部分、或者与周围不同的材质的部分等。

参照图9～图11对操作键部511进行说明。

图9是表示本发明的一实施方式所涉及的操作键部511的构成的一个例子的图。

在本实施方式中，操作键部511具备一个EXE键601、12个点动键611～616、621～626。EXE键601配置于上方，在其下面，在左侧从上方朝向下方按顺序排列配置有6个点动键611～616，在右侧从上方朝向下方按顺序排列配置有6个点动键621～626。左侧的点动键611～616的各键与右侧的点动键621～626的各键在上下方向上配置在相同的位置。另外，在左侧以及右侧的每一侧，上方的三个点动键611～613、621～623在上下方向以等间隔配置，另外，下方的三个点动键614～616、624～626在上下方向以等间隔配置。在左侧以及右侧的每一侧，在上方的三个点动键611～613、621～623和下方的三个点动键614～616、624～626之间设置有比上述的等间隔大的间隔。

在EXE键601的表面显示有“EXE.”。

在左侧的6个点动键611～616，从上方朝向下方分别显示有“J1-X”、“J2-Y”、“J3-Z”、“J4-RZ U”、“J5–RY V”、“J6-RX W”这样的信息(其中，符号等的配置如图示)。

在右侧的6个点动键621～626，从上方朝向下方分别显示有“J1+X”、“J2+Y”、“J3+Z”、“J4+RZ U”、“J5+RY V”、“J6+RX W”这样的信息(其中，符号等的配置如图示)。

应予说明，显示于各键的符号等例如也可以以任意的颜色表示，另外，也可以在黑底上以空心表示。作为一个例子，EXE键601以及左侧的6个点动键611～616可以在黑底上以空心(白色)表示，右侧的6个点动键621～626可以在白底上以黑色表示。

EXE键601在用于验证程序的测试模式下使用。测试模式与示教不同，是使机器人按照程序执行动作的模式。在测试模式中，仅在EXE键601以及至少一个使能开关111～112双方均被按下的状态下，执行程序而执行机器人的动作。由此，确保测试模式中的安全。

各点动键611～616、621～626是用于使机器人的关节移动(例如转动)的专用键。若各点动键611～616、621～626在有效的状态下被按下，则示教装置1使机器人分别执行与各自对应的动作。

“+”以及“-”分别表示正的朝向以及负的朝向。

“J1”～“J6”表示以机器人的臂(机器人臂)的轴的单位(关节的单位)移动(旋转)的点动模式中的6个轴的各轴。

“X”、“Y”、“Z”分别表示在规定的坐标系中平移时的X方向、Y方向、Z方向。另外，“U”、“V”、“W”分别表示在该规定的坐标系中旋转移动时的将Z方向作为轴的旋转、将Y方向作为轴的旋转、将X方向作为轴的旋转。“RZ”、“RY”、“RX”的意思分别与“U”、“V”、“W”相同，与使以工具为基准的工具坐标旋转的移动对应。

在本实施方式中，通过在各点动键614～616、624～626显示“U”、“V”、“W”的表面标记和“RZ”、“RY”、“RX”的表面标记这双方，使任意的利用表面标记的人均容易明白。

在此，作为点动模式，例如有使机器人的臂(机器人臂)以轴的单位移动(旋转)的模式、将机器人的基础坐标系作为基准移动(旋转)的模式、将局部坐标系作为基准移动(旋转)的模式、将工具坐标系作为基准移动(旋转)的模式、将利用外部控制点定义的坐标系作为基准移动(旋转)的模式等。在本实施方式中，示教装置1根据针对触摸面板501进行的操作，对于点动键611～616、621～626切换多个点动模式。由此，例如能够选择对于点动键611～616、621～626是指定“J1”～“J6”的各轴移动还是指定选择出的坐标系中的“X”、“Y”、“Z”、“U”、“V”、“W”方向的移动。

在本实施方式中，在示教装置1中，各点动键611～616、621～626被分配不同的声源(语音)。而且，示教装置1从声音输出部521输出分配给被操作的点动键611～616、621～626的语音。由此，人能够基于在操作点动键611～616、621～626时输出的语音来识别(或推断)操作的点动键611～616、621～626。例如，人能够通过在不按下使能开关111～112的状态下按下点动键611～616、621～626并利用语音识别，在不使机器人动作的状态下识别点动键611～616、621～626。而且，人在按下至少任意一个使能开关111～112的状态下，例如不看手边就能够操作识别出的点动键611～616、621～626。

图10是表示本发明的一实施方式所涉及的操作键部的构成的另一例子(操作键部701)的图。在本实施方式中，也可以代替图9所示的操作键部511，使用图10所示的操作键部701。应予说明，在图10中，对与图9所示的键相同的键标注相同的附图标记。

操作键部701以与图9所示相同的配置具备EXE键601、12个点动键611～616、621～626。进而，操作键部701具备划分从上方数第3个配置的点动键613以及点动键623与从上方数第4个配置的点动键614以及点动键624之间的划分部801。在本实施方式中，划分部801是向左右延伸的线状的突起的部分。由此，人通过利用其手指等触碰划分部801，即使不看操作键部701，也能够掌握从上方的第1个至第3个的点动键611～613、621～623与从下方的第4个至第6个的点动键614～616、624～626的划分的位置。该情况下，人能够识别上方的三个成分(J1～J3或者X、Y、Z)与下方的三个成分(J4～J6或者U、V、W)的边界。

图11是表示本发明的一实施方式所涉及的操作键部的构成的另一例子(操作键部711)的图。在本实施方式中，也可以代替图9所示的操作键部511，使用图11所示的操作键部711。应予说明，在图11中，对与图9所示的键相同的键标注相同的附图标记。

操作键部711在与图10所示的操作键部701相同的构成中进一步具备2个划分部811～812。

划分部811对于从上方的第1个至第3个的点动键611～613、621～623，在左侧的点动键611～613与右侧的点动键621～623之间进行划分。另外，划分部812对于从下方的第4个至第6个的点动键614～616、624～626，在左侧的点动键614～616与右侧的点动键624～626之间进行划分。在本实施方式中，各划分部811、812是向上下延伸的线状的突起的部分。

由此，人通过利用其手指等触碰划分部811或者划分部812，即使不看操作键部711，也能够掌握左侧的点动键611～616与右侧的点动键621～626的划分的位置。该情况下，人能够识别左侧的6个成分(“-”方向的成分)和右侧的6个成分(“+”方向的成分)。

机器人系统的概要

图12是表示本发明的一实施方式所涉及的机器人系统1001的简要的构成例的图。

本实施方式所涉及的机器人系统1001具备机器人1011、控制机器人1011的控制装置1012、以及示教机器人1011的示教装置1。在此，示教装置1与参照图1～图11说明的相同，标注相同的附图标记。

作为一构成例，机器人1011和控制装置1012经由线路以能够通信的方式连接，控制装置1012和示教装置1经由线路以能够通信的方式连接。各线路例如可以是有线线路，或者也可以是无线线路。

示教装置1针对控制装置1012示教机器人1011的动作。另外，示教装置1进行机器人1011的动作的测试等。在本构成例中，进行示教装置1与控制装置1012的通信，但作为其它构成例，也可以存在示教装置1与机器人1011直接通信的情况。

应予说明，作为机器人1011，可以使用各种机器人。例如作为机器人1011，可以使用单臂机器人，或者也可以使用双臂机器人，或者还可以使用SCARA机器人。

实施方式的总结

在本实施方式所涉及的示教装置1中，能够提高使用的便利性。

在本实施方式所涉及的示教装置1中，通过在被载置时，具有相对于载置面的触摸面板501的倾斜度，能够使触摸面板501的操作时等的可视性以及操作性良好。例如，即使在对示教装置1连接键盘或者鼠标进行操作的情况下，也能够使画面的可视性良好。

例如，可以想到在用于示教操作机器人的示教装置1中，在为了提高功能、操作性而进行大画面化的情况下，在画面中采用触摸面板501的事例也较多。另外，对于示教装置1，除了拿在人的手里进行示教操作的使用状况以外，还假定放置在桌子等上进行程序开发等的使用状况，此时也期望可视性或者操作性的提高。可以想到在示教装置1被放置在桌子等上使用的情况下，在示教装置1的画面相对于桌子等的面没有倾斜或者倾斜较小时，存在画面的可视性或者操作性较差，触摸面板501的操作性也较差的情况。与此相对，在本实施方式所涉及的示教装置1中，设置充分的倾斜度，能够使可视性以及操作性良好。

在本实施方式所涉及的示教装置1中，通过在触摸面板501的画面的周围具备突起部22，能够将画面操作用的笔211放置在画面上。

在本实施方式所涉及的示教装置1中，通过触摸面板501的画面的周围的突起部11～14、21～24，能够在下落时保护画面。

在本实施方式所涉及的示教装置1中，由于通过把持部102～103以及使能开关111～112的构造和弯曲部81的形状，人能够将该示教装置1放于右臂或左臂使其与身体紧贴携带，所以对臂的负担较少。

在本实施方式所涉及的示教装置1中，通过使触摸面板501为大画面并且为横式，能够使可视性以及操作性良好。另外，能够提高画面的构成的自由度。

在本实施方式所涉及的示教装置1中，通过与触摸面板501另行具备专用的点动键611～616、621～626，例如能够防止键的操作失误或者错误识别。

例如，在示教操作机器人的示教装置1中，为了功能、操作性的提高，期望大画面化。并且，由于在示教装置1中，通常，随着大画面化，重量增加，所以需要设为在人把持的情况下尽量对手臂没有负担的形状。在以往的示教装置中，即使假定存在具有10英寸以上的画面的示教装置，基本形状也是纵式，并且是在触摸面板上进行全部的操作的形态。然而，在纵式的画面中，若为了利用左右手操作，作为画面构成在左右配置按钮等，则中央的画面的宽度变窄，得不到画面构成的自由度。另外，在通过触摸面板的画面进行全部的操作的情况下，将指示机器人的动作的点动键配置于触摸面板，存在导致键操作的失误的可能性。与此相对，在本实施方式所涉及的示教装置1中，通过使其大画面化，具备专用的点动键611～616、621～626，提高可视性以及操作性。

在本实施方式所涉及的示教装置1中，基于当使能开关111～112未被按下的状态下按下点动键611～616、621～626时产生的声音(语音)，能够判断操作的键是否是所希望的键。由此，人例如能够不将视线从示教的对象物离开而进行示教的操作。

在本实施方式所涉及的示教装置1中，在多个点动键611～616、621～626中，通过具备表示其配置(或者也可以是大概的配置)的划分部801、811～812，人例如不看手边也能够掌握点动键611～616、621～626的位置(或也可以是大概的位置)。例如，通过将与点动键611～616、621～626对应的语音的输出以及划分部801、811～812这双方组合并利用，识别点动键611～616、621～626的效果得到提高。

例如，以往，在用于示教操作机器人的示教装置中，准备用于使机器人臂动作的点动键。人能够通过操作点动键使机器人臂向必要的方向移动。点动键例如与各马达轴、或者机器人的坐标等配合准备。关于这种点动键，需要用于提高示教操作的操作性以及操作效率的工夫。在以往的示教装置中，由于点动键的个数较多，所以人很难不看手边而找到点动键的位置。因此，人需要在频繁地在手边和示教的对象物之间移动视线的同时示教操作。与此相对，在本实施方式所涉及的示教装置1中，通过与点动键611～616、621～626对应的语音的输出、或者划分部801、811～812的存在、或者它们的组合，能够使点动键611～616、621～626的识别容易化。

应予说明，也可以将用于实现以上说明的装置(例如示教装置1、控制装置1012)中的任意的构成部的功能的程序记录(存储)于计算机能够读取的记录介质(存储介质)，并使计算机系统读入该程序而执行。应予说明，此处所指的“计算机系统”包括操作系统(OS：OperatingSystem)或者周边设备等的硬件。另外，“计算机能够读取的记录介质”是指软盘、光磁盘、ROM(Read Only Memory：只读存储器)、CD(Compact Disk)-ROM等可移动介质、内置于计算机系统的硬盘等存储装置。进而，“计算机能够读取的记录介质”也包括像成为经由因特网等网络或者电话线路等通信线路发送程序的情况下的服务器或者成为客户端的计算机系统内部的易失性存储器(RAM：Random AccessMemory)那样，将程序保持一定时间的介质。

另外，上述的程序也可以从将该程序储存至存储装置等的计算机系统经由传输介质、或者传输介质中的传输波被传输至其它的计算机系统。在此，传输程序的“传输介质”是指像因特网等网络(通信网)或者电话线路等通信线路(通信线)那样具有传输信息的功能的介质。

另外，上述的程序也可以是用于实现上述的功能的一部分的程序。进而，上述的程序也可以是能够以与已经将上述的功能记录至计算机系统的程序的组合实现的、所谓的差分文件(差分程序)。

以上，参照附图对本发明的实施方式进行了详细描述，具体的构成并不局限于这些实施方式，也包括不脱离本发明的主旨的范围的设计等。

附图标记说明：1…示教装置，11～14、21～24、131～132…突起部，31…模式切换部，32…紧急停止开关，41…连接器部，51…电缆，81…弯曲部，101…主体部，102～103…把持部，111～112…使能开关，121…支承部，122～123…支承端部，141～142…凹部，201…收纳部，211…笔，501…触摸面板，511、701、711…操作键部，521…声音输出部，522…声音输入部，601…EXE键，611～616、621～626…点动键，801、811～812…划分部，1001…机器人系统，1011…机器人，1012…控制装置。

Claims (18)

1.一种示教装置，其特征在于，

是示教机器人的示教装置，

具备显示部，

在将所述示教装置载置于载置面时，所述显示部相对于所述载置面以15度以上的角度倾斜。

2.根据权利要求1所述的示教装置，其特征在于，

在将所述示教装置载置于所述载置面时，所述显示部相对于所述载置面以15度以上35度以下的角度倾斜。

3.根据权利要求1所述的示教装置，其特征在于，

所述显示部相对于当将所述示教装置载置于所述载置面时的所述载置面能够变更倾斜度。

4.根据权利要求1所述的示教装置，其特征在于，

具备向第一方向延伸的第一使能开关，

所述第一方向相对于所述显示部倾斜。

5.根据权利要求4所述的示教装置，其特征在于，

具备把持部，

所述把持部的面中的、比所述第一使能开关靠所述载置面侧的面与所述第一使能开关大致平行。

6.根据权利要求5所述的示教装置，其特征在于，

在所述把持部的面中的、比所述第一使能开关靠所述载置面侧的面具备止滑结构。

7.根据权利要求4所述的示教装置，其特征在于，

具备：

第二使能开关；

设置所述显示部的第一面；以及

紧急停止开关，在从所述第一面的法线方向观察的情况下，所述紧急停止开关在连结所述第一使能开关和所述第二使能开关的方向上位于所述第一面的中间。

8.根据权利要求7所述的示教装置，其特征在于，

在所述紧急停止开关的按下方向具备支承部。

9.根据权利要求1所述的示教装置，其特征在于，

具备设置所述显示部的第一面，

在所述第一面的周围，在比所述显示部靠所述载置面侧的至少一部分具备第一突起。

10.根据权利要求9所述的示教装置，其特征在于，

在所述示教装置的角部具备比所述第一突起的高度高的第二突起。

11.根据权利要求1所述的示教装置，其特征在于，

所述示教装置的面中的、比所述显示部靠所述载置面侧的面的至少一部分弯曲。

12.根据权利要求1所述的示教装置，其特征在于，

所述显示部是触摸面板。

13.根据权利要求1～12中任意一项所述的示教装置，其特征在于，所述显示部的大小是10英寸以上。

14.根据权利要求1所述的示教装置，其特征在于，

能够编辑程序。

15.根据权利要求1所述的示教装置，其特征在于，

能够与输入装置连接。

16.根据权利要求1所述的示教装置，其特征在于，

在与所述显示部不同的位置具备第一操作部，

若操作所述第一操作部，则输出语音。

17.根据权利要求16所述的示教装置，其特征在于，

所述第一操作部具备多个操作受理部，

在所述多个操作受理部之间设置有划分部。

18.一种机器人系统，其特征在于，

具备机器人、控制所述机器人的控制装置、以及示教所述机器人的示教装置，

所述示教装置具备显示部，在将所述示教装置载置于载置面时，所述显示部相对于所述载置面以15度以上的角度倾斜。