CN108724149A - 手持式的机器人示教装置 - Google Patents

手持式的机器人示教装置 Download PDF

Info

Publication number
CN108724149A
CN108724149A CN201810326970.9A CN201810326970A CN108724149A CN 108724149 A CN108724149 A CN 108724149A CN 201810326970 A CN201810326970 A CN 201810326970A CN 108724149 A CN108724149 A CN 108724149A
Authority
CN
China
Prior art keywords
main body
base portion
teaching apparatus
robot teaching
axis
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201810326970.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108724149B (zh
Inventor
木野胜
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fanuc Corp
Original Assignee
Fanuc Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fanuc Corp filed Critical Fanuc Corp
Publication of CN108724149A publication Critical patent/CN108724149A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108724149B publication Critical patent/CN108724149B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/06—Control stands, e.g. consoles, switchboards
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0081—Programme-controlled manipulators with master teach-in means
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01H—ELECTRIC SWITCHES; RELAYS; SELECTORS; EMERGENCY PROTECTIVE DEVICES
    • H01H21/00—Switches operated by an operating part in the form of a pivotable member acted upon directly by a solid body, e.g. by a hand
    • H01H21/02—Details
    • H01H21/04—Cases; Covers
    • H01H21/06—Cases; Covers interlocked with operating mechanism
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01H—ELECTRIC SWITCHES; RELAYS; SELECTORS; EMERGENCY PROTECTIVE DEVICES
    • H01H21/00—Switches operated by an operating part in the form of a pivotable member acted upon directly by a solid body, e.g. by a hand
    • H01H21/02—Details
    • H01H21/18—Movable parts; Contacts mounted thereon
    • H01H21/22—Operating parts, e.g. handle
    • H01H21/24—Operating parts, e.g. handle biased to return to normal position upon removal of operating force
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01H—ELECTRIC SWITCHES; RELAYS; SELECTORS; EMERGENCY PROTECTIVE DEVICES
    • H01H25/00—Switches with compound movement of handle or other operating part
    • H01H25/002—Switches with compound movement of handle or other operating part having an operating member rectilinearly slidable in different directions
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01H—ELECTRIC SWITCHES; RELAYS; SELECTORS; EMERGENCY PROTECTIVE DEVICES
    • H01H89/00—Combinations of two or more different basic types of electric switches, relays, selectors and emergency protective devices, not covered by any single one of the other main groups of this subclass
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01H—ELECTRIC SWITCHES; RELAYS; SELECTORS; EMERGENCY PROTECTIVE DEVICES
    • H01H15/00—Switches having rectilinearly-movable operating part or parts adapted for actuation in opposite directions, e.g. slide switch
    • H01H15/02—Details
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01H—ELECTRIC SWITCHES; RELAYS; SELECTORS; EMERGENCY PROTECTIVE DEVICES
    • H01H25/00—Switches with compound movement of handle or other operating part
    • H01H25/002—Switches with compound movement of handle or other operating part having an operating member rectilinearly slidable in different directions
    • H01H2025/004—Switches with compound movement of handle or other operating part having an operating member rectilinearly slidable in different directions the operating member being depressable perpendicular to the other directions
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01H—ELECTRIC SWITCHES; RELAYS; SELECTORS; EMERGENCY PROTECTIVE DEVICES
    • H01H2217/00—Facilitation of operation; Human engineering
    • H01H2217/034—Support for hands or arms
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01H—ELECTRIC SWITCHES; RELAYS; SELECTORS; EMERGENCY PROTECTIVE DEVICES
    • H01H2217/00—Facilitation of operation; Human engineering
    • H01H2217/048—Facilitation of operation; Human engineering adapted for operation by left- and right-handed
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01H—ELECTRIC SWITCHES; RELAYS; SELECTORS; EMERGENCY PROTECTIVE DEVICES
    • H01H2221/00—Actuators
    • H01H2221/036—Return force
    • H01H2221/044—Elastic part on actuator or casing
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01H—ELECTRIC SWITCHES; RELAYS; SELECTORS; EMERGENCY PROTECTIVE DEVICES
    • H01H9/00—Details of switching devices, not covered by groups H01H1/00 - H01H7/00
    • H01H9/02—Bases, casings, or covers
    • H01H9/0214—Hand-held casings
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01H—ELECTRIC SWITCHES; RELAYS; SELECTORS; EMERGENCY PROTECTIVE DEVICES
    • H01H9/00—Details of switching devices, not covered by groups H01H1/00 - H01H7/00
    • H01H9/02—Bases, casings, or covers
    • H01H9/0214—Hand-held casings
    • H01H9/0235—Hand-held casings specially adapted for remote control, e.g. of audio or video apparatus
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/02—Arm motion controller
    • Y10S901/03—Teaching system

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Numerical Control (AREA)
  • Multimedia (AREA)

Abstract

一种机器人示教装置，无论是左撇子使用者还是右撇子使用者，使用者都能够同样地操作设置于机器人示教装置的使能开关。内置有使能开关的手持式的机器人示教装置具备：主体，其具有能够单手把持的把持部；以及使能开关操作部，其设置于把持部，通过在基准位置处把持把持部的手的基准切换动作来对该使能开关操作部进行操作。使能开关操作部具有使基准位置处的基准切换动作比其它动作容易的切换动作特定机构。

Description

手持式的机器人示教装置
技术领域
本发明涉及一种手持式的机器人示教装置。
背景技术
已知一种能够由左撇子使用者和右撇子使用者进行操作的机器人示教装置(例如，日本特开平9-85660号公报)。
寻求如下一种技术：无论是左撇子使用者还是右撇子使用者，使用者都能够同样地操作设置于机器人示教装置的使能开关。
发明内容
在本公开的一个方式中，内置有使能开关的手持式的机器人示教装置具备：主体，其具有能够单手把持的把持部；以及使能开关操作部，其设置于把持部，通过在基准位置处把持把持部的手的基准切换动作来对该使能开关操作部进行操作。使能开关操作部具有使基准位置处的基准切换动作比其它动作容易的切换动作特定机构。
根据一个方式，无论是左撇子使用者还是右撇子使用者，都能够通过同样的基准切换动作来操作使能开关操作部。
附图说明
通过与附图相关联的以下的实施方式的说明，本发明的目的、特征以及优点会变得更进一步明确。
图1是一个实施方式所涉及的机器人示教装置的主视图。
图2是图1所示的机器人示教装置的后视图。
图3是图1所示的机器人示教装置的侧视图。
图4是沿着图2中的IV-IV的截面图。
图5表示是图2所示的使能开关的移动部向图2中的y轴正方向移动了的状态。
图6是图5所示的机器人示教装置的侧视图。
图7表示由右撇子使用者使用图1所示的机器人示教装置的情况下的使用方式的典型例。
图8是图7所示的机器人示教装置的后视图，以虚线示出了把持主体部的使用者的左手。
图9表示由左撇子使用者使用图1所示的机器人示教装置的主体部的情况下的使用方式的典型例。
图10是图9所示的机器人示教装置的后视图，以虚线示出了把持主体部的使用者的右手。
图11是其它实施方式所涉及的机器人示教装置的后视图。
图12是图11所示的机器人示教装置的侧视图。
图13表示使图11所示的使能开关的移动部旋转了的状态。
图14是另一实施方式所涉及的机器人示教装置的后视图，以虚线示出了把持主体部的使用者的左手。
图15是沿着图14中的XV-XV的截面图。
图16表示使图15所示的使能开关旋转了的状态。
图17是图14所示的机器人示教装置的后视图，以虚线示出了把持主体部的使用者的右手。
图18是另一实施方式所涉及的机器人示教装置的后视图，以虚线示出了把持主体部的使用者的左手。
图19是图18所示的机器人示教装置的侧视图。
图20是沿着图18中的XX-XX的截面图。
图21是图18所示的机器人示教装置的后视图，以虚线示出了把持主体部的使用者的右手。
图22是另一实施方式所涉及的机器人示教装置的主要部分截面图。
图23是另一实施方式所涉及的机器人示教装置的主要部分截面图。
图24是另一实施方式所涉及的机器人示教装置的主视图。
图25是图24所示的第一外置设备的分解立体图。
图26表示由右撇子使用者使用图24所示的机器人示教装置的情况下的使用方式的典型例。
图27表示由左撇子使用者使用图24所示的机器人示教装置的情况下的使用方式的典型例。
图28是其它实施方式所涉及的第一外置设备的图。
图29是另一实施方式所涉及的机器人示教装置的主视图。
图30是一个实施方式所涉及的连接器的图。
具体实施方式
下面，基于附图来详细说明本公开的实施方式。此外，在下面说明的各种实施方式中，对同样的元素标注相同的标记，省略重复的说明。另外，在下面的说明中，以图中的正交坐标系为方向的基准。
参照图1～图6来说明一个实施方式所涉及的机器人示教装置10。机器人示教装置10是由使用者把持来使用的手持式的装置，用于对机器人(未图示)进行示教。机器人示教装置10与机器人控制器(未图示)等外部设备以能够通信的方式连接，一边与该外部设备进行通信，一边根据使用者的操作来对机器人进行示教。
机器人示教装置10具备主体12、显示部14、手引导部16、使能开关17以及使能开关操作部18。在本实施方式中，主体12具有从z轴方向来看大致长方形的外形，具有前表面20、背面22、侧面24、侧面26、侧面28以及侧面30。
前表面20划定出主体12的z轴负方向的端面。背面22位于前表面20的相反侧，划定出主体12的z轴正方向的端面。侧面24、26、28以及30在前表面20与背面22之间延伸。
侧面24划定出主体12的x轴负方向的端面。侧面26位于侧面26的相反侧，划定出主体12的x轴正方向的端面。侧面28划定出主体12的y轴正方向的端面。侧面30位于侧面28的相反侧，划定出主体12的y轴负方向的端面。
显示部14具有CRT、LCD或者有机EL显示器等，将各种信息显示为图像。显示部14配置于主体12的前表面20。此外，显示部14也可以在其表面具有触摸传感器。在该情况下，使用者能够通过对该触摸传感器进行接触操作来向机器人示教装置10输入信息。
手引导部16设置于主体12的侧面24。手引导部16具有从z轴方向来看大致U字状的外形，划定出容纳使用者的手的空间S。
使能开关17内置于主体12。使能开关17具有能够开闭的触点，在该触点闭合时，使能开关17接通(ON)，在该触点打开时，使能开关17断开(OFF)。
使能开关操作部18设置于主体12的背面22。使能开关操作部18具有基部32、移动部34、弹簧36(图3)、位置保持机构38及40。弹簧36内置于主体12，向z轴正方向对基部32施力。
基部32以能够沿z轴方向移动的方式容纳于形成于主体12的孔42。基部32具有z轴正方向的端面32a，该端面32a面向外部。
在本实施方式中，基部32以基部32的端面32a在z轴方向上位于与主体12的背面22相同的位置或者相比于背面22向z轴负方向偏移了的位置的方式设置于主体12。
在本实施方式中，基部32被设置成能够以2个阶段向z轴负方向按下。具体地说，在未从使用者施加按下的力时，基部32在弹簧36的作用下配置于第一开关位置。在基部32配置于第一开关位置的期间，使能开关17断开，机器人的动作被停止。
当从使用者对配置于第一开关位置的基部32施加向z轴负方向的力时，基部32从第一开关位置被按下到向z轴负方向移位了的第二开关位置。当基部32配置于第二开关位置时，使能开关17接通，能够通过机器人示教装置10和机器人控制器来对机器人进行示教和使机器人动作。
当进一步对配置于第二开关位置的基部32施加向z轴负方向的力时，基部32从第二开关位置被按下到向z轴负方向移位了的第三开关位置。当基部32配置于第三开关位置时，使能开关17断开，机器人的动作被停止。
移动部34被设置成能够沿y轴方向在基部32的端面32a上滑动。更具体地说，如图4所示，移动部34具有从其z轴负方向的端面34a向z轴负方向突出的轨道部34b。轨道部34b的截面呈大致T字状，轨道部34b沿y轴方向笔直地延伸。
另一方面，在基部32形成有从其z轴正方向的端面32a向内方凹陷的凹部32b。凹部32b具有与轨道部34b对应的大致T字状的形状，沿y轴方向笔直地延伸。
轨道部34b容纳于凹部32b，以能够滑动的方式与该凹部32b卡合。由此，能够防止移动部34从基部32脱落，且移动部34能够在基部32的端面32a上沿y轴方向滑动。
这样，在本实施方式中，移动部34被设置成能够相对于基部32在与该基部32的按下方向(即，z轴方向)正交的方向(即，y轴方向)上移动。
移动部34的y轴方向的移动行程由凹部32b的y轴方向的两端规定。在图2和图3中，移动部34配置于其移动行程的第一端(即，y轴负方向的端。第一位置)。
在移动部34配置于移动行程的第一端时，位置保持机构38将该移动部34以能够释放的方式保持。例如，位置保持机构38能够由相互吸引的一对磁体、按扣配合机构或者魔术贴构成。
例如，在位置保持机构38由一对磁体构成的情况下，该一对磁体中的一方设置于移动部34，另一方设置于基部32。在该情况下，在移动部34配置于第一端时，该一对磁体相互吸附，由此，移动部34被保持于第一端。
另外，在位置保持机构38由按扣配合机构构成的情况下，该按扣配合机构具有设置于移动部34的卡合部以及设置于基部32的被卡合部，该被卡合部以能够脱离该卡合部的方式与该卡合部卡合。在该情况下，在移动部34配置于第一端时，按扣配合机构的卡合部与被卡合部相互卡合，由此，移动部34被保持于第一端。
另外，在位置保持机构38由魔术贴构成的情况下，位置保持机构38具有设置于移动部34的第一魔术贴以及设置于基部32的第二魔术贴，该第二魔术贴以能够脱离该第一魔术贴的方式与该第一魔术贴卡合。在该情况下，在移动部34配置于第一端时，第一魔术贴与第二魔术贴相互卡合，由此，移动部34被保持于第一端。
在位置保持机构38将移动部34保持于第一端时，当使用者沿y轴正方向对该移动部34施加大于预先决定的阈值的力时，位置保持机构38释放移动部34。
由此，使用者能够使移动部34相对于基部32向y轴正方向移动。将移动部34从位置保持机构38释放所需的力的阈值是根据位置保持机构38的种类(磁体、按扣配合机构、魔术贴等)和特性来决定的。
当使移动部34沿y轴正方向移动时，如图5和图6所示，移动部34到达其移动行程的第二端(即，y轴正方向的端。第二位置)。在移动部34配置于移动行程的第二端时，位置保持机构40对该移动部34的位置进行保持。位置保持机构40具有与位置保持机构38同样的结构，例如能够由一对磁体、按扣配合机构或者魔术贴构成。
接着，参照图7和图8来说明由右撇子使用者使用机器人示教装置10的情况下的典型例。此外，在图8中，从易于理解的观点出发，以虚线示出了使用者的左手A。
在由右撇子使用者使用的情况下，使能开关操作部18的移动部34配置于其移动行程的第一端(y轴负方向的端)。典型地说，右撇子使用者用左手A把持机器人示教装置10的主体12的侧面24，用右手B操作机器人示教装置10(例如，硬键或触摸传感器)。即，本实施方式所涉及的侧面24构成使用者用左手把持的把持部。
此时，典型地说，使用者将左手A的食指、中指、无名指以及小指插入到由手引导部16划定出的空间S来置于主体12的背面22之上，另一方面，将拇指置于主体12的前表面20。这样，使用者如图7所示那样用左手A把持主体12的侧面24。
此时，使用者把持主体12的侧面24的基准位置。该“基准位置”是在右撇子使用者用左手A把持侧面24时在人体工学上使用者易于拿住主体12的位置，例如是侧面24的y轴方向的中央位置或者相比于该中央位置略向y轴负方向偏移的位置。此外，也可以在该侧面24的基准位置形成用于让使用者的手A易于把持的凹凸状的把持引导部。
在使用者如图7所示那样用左手A把持主体12时，移动部34配置于其移动行程的第一端，因此左手A的食指、中指、无名指以及小指中的至少1根手指如图8所示那样放在移动部34之上。
换言之，移动部34的移动行程的第一端被设定成在使用者用左手A把持主体12的基准位置时该左手A的食指、中指、无名指以及小指中的至少1根手指放在配置于第一端的移动部34之上。
由此，使用者能够用左手A的食指、中指、无名指以及小指中的至少1根手指来把持移动部34，对该移动部34施加力来向z轴负方向按下移动部34。当使用者向z轴负方向按下移动部34时，基部32从第一开关位置移位到第二开关位置。
当基部32配置于第二开关位置时，使能开关17接通，能够通过机器人示教装置10和机器人控制器来对机器人进行示教和使机器人动作。
当使用者进一步向z轴负方向按下移动部34时，基部32从第二开关位置移位到第三开关位置。当基部32配置于第三开关位置时，使能开关17断开，机器人的动作被停止。
另一方面，当使用者使手指离开移动部34时，基部32在弹簧36的作用下恢复到第一开关位置。在基部32配置于第一开关位置的期间，使能开关17断开，机器人的动作被停止。
像这样右撇子使用者在用左手A把持主体12的基准位置的状态下通过用该左手A按下移动部34或者使手指离开该移动部34来将基部32的位置切换到第一开关位置、第二开关位置或者第三开关位置的动作即为使能开关的基准切换动作。
该基准切换动作是使用者有意地接通使能开关17、但另一方面能够无意识地断开使能开关17的动作。在本实施方式中，使用者能够通过把持移动部34并按下1个阶段来接通使能开关17，另一方面，能够通过强力把持移动部34并按下2个阶段或者使手指离开移动部34来断开使能开关17。
接着，参照图9和图10来说明由左撇子使用者使用机器人示教装置10的情况下的典型例。此外，在图10中，从易于理解的观点出发，以虚线示出了使用者的右手B。
在由左撇子使用者使用的情况下，使能开关操作部18的移动部34配置于其移动行程的第二端(y轴正方向的端)。典型地说，左撇子使用者用右手B把持机器人示教装置10的主体12，用左手A操作机器人示教装置10(例如，硬键或触摸传感器)。
因而，左撇子使用者使表示右撇子使用者的使用方式的图7所示的机器人示教装置10绕图7中的z轴旋转180°。也可以是，与该旋转相应地，机器人示教装置10使显示部14中显示的图像自动旋转180°。
然后，使用者将右手B的食指、中指、无名指以及小指插入到由手引导部16划定出的空间S来置于主体12的背面22之上，另一方面，将拇指置于主体12的前表面20之上。其结果，使用者如图9和图10所示那样把持主体12的侧面24。
此时，使用者把持主体12的侧面24的基准位置。该“基准位置”是在左撇子使用者用右手B把持侧面24时在人体工学上使用者易于拿住主体12的位置，例如是侧面24的y轴方向的中央位置或者相比于该中央位置略向y轴正方向偏移的位置。此外，也可以在该侧面24的基准位置形成用于让使用者的手B易于把持的凹凸状的把持引导部。
在使用者如图9所示那样用右手B把持主体12时，移动部34配置于移动行程的第二端，因此右手B的食指、中指、无名指以及小指中的至少1根手指如图10所示那样放在移动部34之上。
换言之，移动部34的移动行程的第二端被设定成在使用者用右手B把持主体12的基准位置时该右手B的食指、中指、无名指以及小指中的至少1根手指放在配置于第二端的移动部34之上。
由此，使用者能够用右手B的食指、中指、无名指以及小指中的至少1根手指来把持移动部34，对该移动部34施加力，来向z轴负方向以2个阶段按下基部32，使基部32配置于第二开关位置或第三开关位置。另外，使用者能够通过使右手B的手指离开移动部34来使所按下的基部32恢复到第一开关位置。
像这样左撇子使用者在用右手B把持主体12的基准位置的状态下通过用该右手B按下移动部34或者使手指离开该移动部34来将基部32的位置切换到第一开关位置、第二开关位置或者第三开关位置的动作即为使能开关的基准切换动作。
这样，在本实施方式中，利用能够相对于基部32移动的移动部34，无论是右撇子使用者还是左撇子使用者，都能够在用手把持主体12的基准位置时比其它动作(例如，按压除移动部34以外的部分的动作)更容易地进行基准切换动作。因而，移动部34作为使基准切换动作变得容易的切换动作特定机构发挥功能。
通过该结构，无论用左手A还是用右手B把持主体12，使用者只需根据其惯用手来使移动部34移动，就能够用手指把持使能开关操作部18的移动部34来可靠地操作该移动部34。
另外，能够以1个使能开关操作部18来支持右撇子的使用方式和左撇子的使用方式，因此与设置2个使能开关以供右撇子用和左撇子用的情况相比，能够削减部件数量，并且也能够抑制因使能开关引起的发热。
另外，在本实施方式中，移动部34被设置成能够通过轨道部34b与凹部32b的卡合构造来在基部32的端面32a上滑动。根据该结构，能够防止移动部34从基部32脱落，并且能够使移动部34沿y轴方向顺畅地移动。
此外，也可以是，基部32以基部32的端面32a位于相比于主体12的背面22向z轴正方向偏移的位置的方式设置于主体12。另外，也可以在移动部34的x轴方向的两侧面形成用于让使用者的手A或B易于把持的凹凸状的把持引导部。
接着，参照图11和图12来说明其它实施方式所涉及的机器人示教装置50。机器人示教装置50在上述的机器人示教装置10以及使能开关操作部52的结构上不同。
具体地说，如图12所示，使能开关操作部52具有基部54和移动部56。基部54以其z轴正方向的端面54a配置于与主体12的背面22大致相同的z轴方向的位置或者配置于相比于该背面22略向z轴正方向偏移的位置的方式设置于主体12。
基部54与上述的基部32同样地，以能够以2个阶段向z轴负方向按下的方式容纳于形成于主体12的孔42。具体地说，基部54能够以2个阶段从使能开关17断开的第一开关位置按下至使能开关17接通的第二开关位置以及使能开关17断开的第三开关位置。
移动部56以能够绕轴线O1旋转的方式设置于基部54的端面54a。轴线O1配置于端面54a的中心，与z轴平行且与基部54的端面54a正交。
移动部56具有第一部分58和第二部分60。第一部分58从z轴方向来看具有与孔42及基部54相同的外形。第一部分58是沿y轴方向细长地延伸的长方体状的构件。
第二部分60以从第一部分58的z轴正方向的端面58a向z轴正方向突出的方式与第一部分58成一体地固定于第一部分58。第二部分60是具有比第一部分58大的z轴方向的尺寸但具有比第一部分58小的x轴方向和y轴方向的尺寸的长方体状的构件。
接着，参照图11和图12来说明由右撇子使用者使用本实施方式所涉及的机器人示教装置50的情况下的典型例。在由右撇子使用者使用的情况下，使能开关操作部52的移动部56相对于基部54配置于图11和图12所示的位置(第一位置)。此外，使能开关操作部52具有上述的位置保持机构38或40，该位置保持机构38或40也可以在移动部56配置于第一位置时保持该移动部56。
在移动部56配置于第一位置时，该移动部56的第二部分60相对于轴线O1配置于y轴负方向。由此，在右撇子使用者如图7所示那样用左手A把持主体12的基准位置时，该左手A的食指、中指、无名指以及小指中的至少1根手指放在第二部分60之上。
因而，使用者能够进行以下的基准切换动作：用左手A的食指、中指、无名指以及小指中的至少1根手指把持第二部分60，向z轴负方向对该第二部分60施加力，将基部54按下到第二开关位置及第三开关位置，使手指离开第二部分60来使基部54恢复到第一开关位置。
接着，参照图11和图13来说明由左撇子使用者使用机器人示教装置50的情况下的典型例。在由左撇子使用者使用的情况下，使能开关操作部52的移动部56从图11所示的位置绕轴线O1旋转180°，配置于图13所示的位置(第二位置)。
此外，使能开关操作部52具有上述的位置保持机构38或40，该位置保持机构38或40也可以在移动部56配置于第二位置时保持该移动部56。其结果，移动部56的第二部分60相对于轴线O1配置于y轴正方向。此外，图13中的虚线C表示旋转中的移动部56。
由此，在左撇子使用者如图9所示那样用右手B把持主体12时，该右手B的食指、中指、无名指以及小指中的至少1根手指放在第二部分60之上。
因而，使用者能够进行以下的基准动作：用右手B的食指、中指、无名指以及小指中的至少1根手指把持第二部分60，对该第二部分60施加力，将基部54按下到第二开关位置及第三开关位置，使手指离开第二部分60来使基部54恢复到第一开关位置。
这样，在本实施方式中，利用能够相对于基部54旋转的移动部56，无论是右撇子使用者还是左撇子使用者，都能够在用手把持主体12的基准位置时比其它动作(例如，按压除第二部分60以外的部分的动作)更容易地进行基准切换动作。因而，移动部56作为使基准切换动作变得容易的切换动作特定机构发挥功能。
根据该结构，无论用左手A还是用右手B把持主体12，使用者只需根据其惯用手来使移动部56旋转，就能够用手指把持使能开关操作部52的第二部分60来可靠地执行基准切换动作。
另外，能够以1个使能开关操作部52来支持右撇子的使用和左撇子的使用，因此与设置2个使能开关以供右撇子用和左撇子用的情况相比，能够削减部件数量，并且也能够抑制因使能开关引起的发热。
另外，在本实施方式中，移动部56被设置成能够相对于基部54旋转。根据该结构，能够以使移动部56旋转的简单的操作，来使第二部分60沿y轴方向相对地移动。
接着，参照图14和图15来说明另一实施方式所涉及的机器人示教装置70。机器人示教装置70在上述的机器人示教装置10以及使能开关操作部72的结构上不同。
具体地说，使能开关操作部72具有基部74、轴78以及施力部80。基部74以能够绕轴线O2旋转的方式容纳于形成于主体12的孔42’。
轴线O2以与主体12的侧面24平行的方式沿y轴方向延伸。基部74是沿y轴方向延伸的圆筒状的构件，在其中心形成有沿y轴方向贯通该基部74的贯通孔74a。
在基部74形成有突条部76。突条部76从基部74的外周面74b向该基部74的径向外侧突出，沿y轴方向延伸。具体地说，突条部76从外周面74b向径向外侧延伸出来，具有彼此相向地沿y轴方向延伸的侧面76a及76b以及在侧面76a与侧面76b之间延伸的沿y轴方向延伸的端面76c。
轴78被插通到贯通孔74a。轴78在其轴向两端固定于主体12。基部74能够相对于轴78旋转。轴78将基部74以能够绕轴线O2旋转的方式保持。
施力部80分别配设于基部74的y轴方向的两侧。各施力部80例如是扭力弹簧，在基部74从图15所示的中性位置(第一旋转位置)绕轴线O2旋转时，施力部80向中性位置对该基部74施力。
在基部74配置于中性位置时，如图15所示，从轴线O2向z轴正方向延伸的虚拟线O3与突条部76的侧面76a及76b大致平行，且与端面76c大致正交。
本实施方式所涉及的基部74根据绕轴线O2的旋转角度来使使能开关17接通或断开。该功能在后面叙述。
接着，参照图14～图16来说明由右撇子使用者使用机器人示教装置70的情况下的典型例。在由右撇子使用者使用的情况下，典型地说，使用者如图7所示那样用左手A把持主体12的基准位置。
此时，左手A的食指、中指、无名指以及小指中的至少1根手指如图14所示那样，在主体12的背面侧放在设置于基部74的突条部76的侧面76a和端面76c上。
由此，使用者用左手A的食指、中指、无名指以及小指中的至少1根手指把持突条部76来对该突条部76施加力，能够使基部74从y轴负方向的侧(即，图15的纸面表侧)来看顺时针地旋转。其结果，基部74从图15所示的中性位置如图16所示那样从y轴负方向的侧来看顺时针地旋转角度θ。
在基部74的旋转角度θ变为第一阈值θ1(例如15°)以上且第二阈值θ2(例如30°)以下的范围(θ1≤θ≤θ2)时，使能开关17接通，能够通过机器人示教装置10和机器人控制器来对机器人进行示教和使机器人动作。
另一方面，在基部74的旋转角度θ变得大于第二阈值θ2时(θ>θ2)，使能开关17断开，机器人的动作被停止。
然后，当使用者使手指离开基部74时，该基部74在施力部80的作用下恢复到图15所示的中性位置，由此，基部74的旋转角度θ变得小于第一阈值θ1。在基部74的旋转角度θ小于第一阈值θ1时(θ<θ1)，使能开关17断开，机器人的动作被停止。
这样，在本实施方式中，右撇子使用者在用左手A把持主体12的基准位置的状态下通过用该左手A把持突条部76或者使手指离开该突条部76来使基部74旋转、由此对使能开关17的接通/断开进行切换的动作即为基准切换动作。
此外，作为仅在基部74的旋转角度θ为预先决定的范围(θ1≤θ≤θ2)时使使能开关17接通的结构，能够想到各种结构。
例如，使能开关17具有可动触点和固定触点，该可动触点设置于基部74的外周面74b上，该固定触点以在基部74旋转到θ1≤θ≤θ2的范围时与该可动触点导通接触的方式设置于主体12。由此，能够仅在基部74的旋转角度θ为预先决定的范围(θ1≤θ≤θ2)时，可动触点与固定触点导通，使使能开关17接通。
或者，也可以是，在主体12中设置检测基部74的旋转角度θ的传感器(例如，编码器)，通过电子控制以仅在旋转角度θ为预先决定的范围(θ1≤θ≤θ2)时使使能开关17接通的方式来使使能开关17接通/断开。
接着，参照图16和图17来说明由左撇子使用者使用机器人示教装置70的情况下的典型例。在由左撇子使用者使用的情况下，典型地说，使用者如图9所示那样用右手B把持主体12的基准位置。
此时，右手B的食指、中指、无名指以及小指中的至少1根手指如图17所示的那样在主体12的背面侧放在设置于基部74的突条部76的侧面76a和端面76c上。
由此，使用者能够用左手A的食指、中指、无名指以及小指中的至少1根手指把持突条部76来对该突条部76施加力，使基部74从y轴负方向的侧(即，图15的纸面表侧)来看顺时针地旋转。其结果，基部74从图15所示的中性位置如图16所示那样从y轴负方向的侧来看顺时针地旋转角度θ。
然后，在基部74的旋转角度θ为θ1≤θ≤θ2时，使能开关17接通，另一方面，在旋转角度θ为θ>θ2时，使能开关17断开。
另外，当使用者使手指离开基部74时，该基部74在施力部80的作用下恢复到图12所示的中性位置。在旋转角度θ小于第一阈值θ1(θ<θ1)时，使能开关17断开。
这样，在本实施方式中，通过将基部74以能够旋转的方式支承的轴78以及向中性位置对该基部74施力的施力部80，无论是右撇子使用者还是左撇子使用者，都能够在用手把持主体12的基准位置时容易地进行基准切换动作。因而，轴78和施力部80作为使基准切换动作变得容易的切换动作特定机构发挥功能。
根据该结构，使用者无论用左手A还是用右手B把持主体12，都能够用手指可靠地对基部74进行旋转操作。
另外，能够以1个使能开关操作部72来支持右撇子的使用和左撇子的使用，因此与设置2个使能开关以供右撇子用和左撇子用的情况相比，能够削减部件数量，并且也能够抑制因使能开关引起的发热。
接着，参照图18～图20来说明另一实施方式所涉及的机器人示教装置90。机器人示教装置90在上述的机器人示教装置10以及使能开关操作部92的结构上不同。
具体地说，使能开关操作部92具有罩94、基部96以及弹簧36。基部96容纳于形成于背面22的孔42，被设置成能够以2个阶段向z轴负方向按下。在本实施方式中，基部96是沿y轴方向延伸的细长的单一构件。弹簧36内置于主体12，向z轴正方向对基部96施力。
罩94以能够沿y轴方向滑动的方式安装于主体12。如图20所示，罩94具有顶壁98、侧壁100、侧壁102、凸缘部104以及凸缘部106。顶壁98是沿y轴方向延伸的大致长方形的板构件，与基部96的z轴正方向的端面96a稍微分开，面向该端面96a地配置。
侧壁100及102从顶壁98的x轴方向的两端缘向z轴负方向延伸，彼此相向地沿y轴方向延伸。侧壁100与基部96的x轴正方向的端面96b稍微分开，面向该端面96b地配置，另一方面，侧壁102与基部96的x轴负方向的端面96c稍微分开，面向该端面96c地配置。
凸缘部104从侧壁100的z轴负方向的端缘向x轴正方向突出。另外，凸缘部106从侧壁102的z轴负方向的端缘向x轴负方向突出。
另一方面，在主体12中，在孔42的开口部形成有凹部42a及42b。凹部42a形成为从划定出孔42的壁面向x轴正方向凹陷，将凸缘部104以能够滑动的方式容纳。凸缘部104与凹部42a卡合。
另外，凹部42b形成为从划定出孔42的壁面向x轴负方向凹陷，将凸缘部106以能够滑动的方式容纳。凸缘部106与凹部42b卡合。
通过该构造，能够防止罩94从主体12向z轴正方向脱落，并且罩94能够在主体12的背面22上沿y轴方向滑动。罩94的y轴方向的移动行程由凹部42a及42b的y轴方向的两端来规定。
在图18中，罩94配置于其移动行程的第一端(即，y轴正方向的端。第一罩位置)。此时，罩94从外部覆盖基部96中的图18中的虚线D所示的第一部分D。
在由右撇子使用者使用本实施方式所涉及的机器人示教装置90的情况下，使用者如图18和图19所示那样将罩94配置于其移动行程的第一端。然后，使用者如图7所示那样用左手A把持主体12的基准位置。
此时，左手A的食指、中指、无名指以及小指中的至少1根手指如图18所示那样在主体12的背面侧放在基部96上。由此，使用者能够进行以下的基准切换动作：用左手A的食指、中指、无名指以及小指中的至少1根手指把持基部96，向z轴负方向按下该基部96。
另一方面，在由右撇子使用者使用机器人示教装置90的情况下，使用者使罩94从图18所示的位置向y轴负方向移动，配置到其移动行程的第二端(即，y轴负方向的端。第二罩位置)。此时，罩94从外部覆盖使能开关操作部92的基部96中的图21中的虚线E所示的第二部分E。该第二部分E是与第一部分D不同的部分。
然后，使用者如图9所示那样用右手B把持主体12的基准位置。此时，右手B的食指、中指、无名指以及小指中的至少1根手指如图21所示那样在主体12的背面侧放在使能开关操作部92的基部96上。由此，使用者能够进行以下的基准切换动作：用左手A的食指、中指、无名指以及小指中的至少1根手指把持基部96，向z轴负方向按下该基部96。
这样，在本实施方式中，通过使罩94配置于移动行程的第一端或第二端，无论是右撇子使用者还是左撇子使用者，都能够在用手把持主体12的基准位置时容易地进行基准切换动作。因而，罩94作为使基准切换动作变得容易的切换动作特定机构发挥功能。
根据该结构，通过根据使用者的惯用手来变更罩94的位置，使用者能够对基部96执行基准切换动作。与此同时，能够用罩94来覆盖使能开关操作部92的在操作中使用者不用手指接触的部分，因此能够防止机器人示教装置90的外部的物体等误接触使能开关操作部92而误操作该使能开关操作部92。
此外，本实施方式所涉及的罩94能够应用于上述的机器人示教装置10、50或者70。图22和图23中示出了这种实施方式。图22所示的机器人示教装置10’是将罩94应用于上述的机器人示教装置10的实施方式。
在机器人示教装置10’中，罩94被设置成能够收容使能开关操作部18的移动部34。在使用机器人示教装置10’时，罩94被配置成将移动部34暴露于外部(即，不覆盖移动部34)。
例如，在由右撇子使用者使用机器人示教装置10’的情况下，移动部34如图2所示那样配置于其行程的第一端(y轴负方向的端)，另一方面，罩94如图18所示那样配置于其行程的第一端(y轴正方向的端)。
另外，在由左撇子使用者使用机器人示教装置10’的情况下，移动部34如图10所示那样配置于其行程的第二端(y轴正方向的端)，另一方面，罩94如图21所示那样配置于其行程的第二端(y轴负方向的端)。
图23所示的机器人示教装置70’是将罩94应用于上述的机器人示教装置70的实施方式。在机器人示教装置70’中，罩94被设置成能够收容使能开关操作部72的突条部76。
接着，参照图24和图25来说明另一实施方式所涉及的机器人示教装置110。机器人示教装置110具备主体12、显示部14、手引导部16以及外置设备112(第一外置设备)。机器人示教装置110也可以在主体12的背面侧具备上述的使能开关操作部18、52、72或者92。或者，机器人示教装置110也可以在主体12的背面侧具备上述的罩94。
外置设备112具有接口设备114和非正常停止开关组装体116。接口设备114具有接口主体118、第一连接器120以及第二连接器122。
接口主体118具有y轴负方向的端面124、与该端面124相反侧的y轴正方向的端面126、z轴负方向的端面128以及与该端面128相反侧的z轴正方向的端面130。
第一连接器120被设置成从接口主体118的端面124向y轴负方向突出。第一连接器120以能够插拔的方式与形成于主体12的侧面28的连接器(例如，USB端口)132连接。
另一方面，第二连接器122被设置成从接口主体118的端面126向y轴正方向突出。第二连接器122以能够插拔的方式与形成于主体12的侧面30的连接器134连接。另外，在接口主体118的端面128形成有开关接口(IF)136(图25)。
非正常停止开关组装体116具有非正常停止开关138以及设置于该非正常停止开关138的开关连接器部140。非正常停止开关138能够向z轴正方向按下。非正常停止开关138在被按下时发布用于使机器人紧急停止的紧急停止信号。开关连接器部140以能够插拔的方式与设置于接口主体118的开关IF136连接。
接着，参照图26来说明由右撇子使用者使用本实施方式所涉及的机器人示教装置110的情况下的典型例。在该情况下，外置设备112以将第一连接器120插入到主体12的连接器132的方式安装于主体12的侧面28。
另外，非正常停止开关组装体116以将开关连接器部140插入到开关IF136的方式安装于接口设备114的端面128。这样，非正常停止开关138通过接口设备114来与内置于主体12的CPU(未图示)电连接。
典型地说，右撇子使用者如图26所示那样用左手A把持主体12的侧面24。此时，非正常停止开关138配置于左手A所把持的侧面24的相反侧的侧面26的附近、且从使用者来看的主体12的上端(即侧面28)的位置。
接着，参照图27来说明由左撇子使用者使用机器人示教装置110的情况下的典型例。在该情况下，外置设备112以将第二连接器122插入到主体12的连接器134的方式安装于主体12的侧面30。
典型地说，左撇子使用者如图27所示那样用右手B把持主体12的侧面24。此时，非正常停止开关138配置于右手B所把持的侧面24的相反侧的侧面26的附近、且从使用者来看的主体12的上端(即，侧面30)的位置。
这样，在本实施方式中，在外置设备112设置有分别向互为相反侧的方向突出的2个连接器120及122。根据该结构，无论使用者的惯用手是哪个，都能够使非正常停止开关138相对于把持主体12的手的相对位置相同。
因而，能够用把持主体12的手的相反的手容易地操作非正常停止开关138，因此使用者无论惯用手是哪个，都能够容易地操作非正常停止开关138。
此外，在外置设备112中，如果将接口主体118的开关接口(IF)136配置于该接口主体118的端面128的x轴方向的中心，则能够省略第二连接器122。
图28中示出了这种实施方式。在图28所示的外置设备112’中，开关IF 136配置于接口主体118的端面128的x轴方向的中心。
由此，在将非正常停止开关组装体116安装于接口主体118时，非正常停止开关138也配置于接口主体118的x轴方向的中心。
在右撇子使用者将该外置设备112’安装于主体12来使用的情况下，该外置设备112’以将第一连接器120插入到连接器132的方式安装于主体12的侧面28。
另一方面，在左撇子使用者将该外置设备112’安装于主体12来使用的情况下，该外置设备112’以将第一连接器120插入到连接器134的方式安装于主体12的侧面30。
无论是右撇子的使用方式还是左撇子的使用方式，非正常停止开关138都配置于从使用者来看的主体12的上端(侧面28或30)的中央，因此无论惯用手是哪个都能够同样地操作非正常停止开关138。
接着，参照图29来说明另一实施方式所涉及的机器人示教装置150。机器人示教装置150具备主体12、显示部14、手引导部16以及外置设备152(第二外置设备)。
机器人示教装置150也可以在主体12的背面侧具备上述的使能开关操作部18、52、72或者92。另外，机器人示教装置110也可以在主体12的背面侧具备上述的罩94。
外置设备152具有接口设备154和键盘166。接口设备154具有接口主体164和连接器120。
接口主体164具有y轴正方向的端面156、z轴负方向的端面158以及设置于该端面158的键盘IF 160。连接器120被设置成从端面156向y轴正方向突出。
键盘166具有键盘主体162以及配设于该键盘主体162的表面162a的多个硬键168。在键盘166的背面侧设置有以能够插拔的方式与键盘IF 160连接的连接器(未图示)。
在由右撇子使用者使用本实施方式所涉及的机器人示教装置150的情况下，典型地说，接口设备154以将其连接器120插入到主体12的连接器134的方式安装于主体12的侧面30。
另外，键盘166以将其连接器插入到键盘IF 160的方式安装于接口设备154。这样，键盘166通过接口设备154来与内置于主体12的CPU(未图示)电连接。由此，使用者能够通过操作键盘166的硬键168来向机器人示教装置150输入信息。
在由左撇子使用者使用机器人示教装置150的情况下，典型地说，接口设备154以将其连接器120插入到主体12的连接器132的方式安装于主体12的侧面28。另外，键盘166以将其连接器插入到键盘IF 160的方式安装于接口设备154。
这样，在本实施方式中，无论使用者的惯用手是哪个，外置设备152都配置于从使用者来看的主体12的下端(侧面30或28)。
根据该结构，无论用左手A还是用右手B把持主体12，都能够操作配置于从使用者来看相同的位置的硬键168。
此外，在上述的机器人示教装置10、10’、50、70、70’、90、110或者150中，也可以在主体12的背面22设置能够绕与该背面22正交的轴线旋转的连接器。
图30中示出了这种连接器。图30所示的连接器170以能够绕轴线O4旋转的方式设置于主体12的背面22。轴线O4以与背面22正交的方式沿z轴方向延伸。在该连接器170上例如连接有用于与机器人控制器这样的外部设备通信的通信线缆(未图示)。
根据这种旋转式的连接器170，在从图7所示的使用方式向图9所示的使用方式使主体12绕z轴旋转180°时，相应地连接器170也旋转。由此，能够防止与连接器170连接的通信线缆扭转。
此外，上述的使能开关操作部18、52、72或者92也可以设置于主体12的前表面20。在该情况下，使能开关操作部18、52、72或者92被配设成能够由使用者用拇指操作。另外，在该情况下，也可以是，罩94也设置于主体12的前表面20。
以上，通过实施方式对本公开进行了说明，但是上述的实施方式不对权利要求书所涉及的发明进行限定。

Claims (11)

1.一种手持式的机器人示教装置，内置有使能开关，该机器人示教装置具备：
主体，其具有能够单手把持的把持部；以及
使能开关操作部，其设置于所述把持部，通过在基准位置处把持所述把持部的手的基准切换动作来对该使能开关操作部进行操作，
其中，所述使能开关操作部具有使所述基准位置处的所述基准切换动作比其它动作容易的切换动作特定机构。
2.根据权利要求1所述的机器人示教装置，其特征在于，
所述使能开关操作部具有以能够按下的方式设置于所述主体的基部，
所述切换动作特定机构具有移动部，该移动部以能够在与所述基部的按下方向交叉的方向上移动的方式设置于所述基部的面向外部的端面，
所述移动部能够在第一位置与第二位置之间移动，其中，所述第一位置是在用左手把持所述把持部来进行所述基准切换动作时该左手的手指能够接触到的位置，所述第二位置是在用右手把持所述把持部来进行所述基准切换动作时该右手的手指能够接触到的位置。
3.根据权利要求2所述的机器人示教装置，其特征在于，
所述移动部设置成能够在所述基部的所述端面上滑动，或者
所述移动部设置成能够绕与所述基部的所述端面交叉的轴线旋转。
4.根据权利要求1所述的机器人示教装置，其特征在于，
所述使能开关操作部具有以能够绕与所述把持部平行地延伸的轴线旋转的方式设置于所述主体的基部，
所述切换动作特定机构具有朝向绕所述轴线的第一旋转位置对所述基部施力的施力部。
5.根据权利要求4所述的机器人示教装置，其特征在于，
在所述基部形成有从该基部的外周面向外侧突出、且在所述轴线的方向上延伸的突条部。
6.根据权利要求1～5中的任一项所述的机器人示教装置，其特征在于，
所述使能开关操作部具有以能够按下的方式设置于所述主体的基部，
所述切换动作特定机构具有以能够在第一罩位置与第二罩位置之间移动的方式设置于所述主体的罩，其中，所述第一罩位置是覆盖所述基部的第一部分的位置，所述第二罩位置是覆盖所述基部的与所述第一部分不同的第二部分的位置。
7.根据权利要求6所述的机器人示教装置，其特征在于，
所述使能操作部具有与所述把持部平行地延伸的基部，
所述罩能够与所述把持部平行地滑动。
8.根据权利要求1～7中的任一项所述的机器人示教装置，其特征在于，
还具备连接器，该连接器设置于所述主体的背面，用于连接用于与外部设备通信的线缆，该连接器设置成能够绕与所述主体的所述背面正交的轴线旋转。
9.根据权利要求1～8中的任一项所述的机器人示教装置，其特征在于，
还具备第一外置设备，该第一外置设备以能够插拔的方式安装于所述主体，具有用于使所述机器人紧急停止的非正常停止开关。
10.根据权利要求9所述的机器人示教装置，其特征在于，
所述第一外置设备具有：
第一端面以及与该第一端面相反侧的第二端面；
第一连接器，其设置成从所述第一端面向外侧突出，以能够插拔的方式与设置于所述主体的连接器连接；以及
第二连接器，其设置成从所述第二端面向外侧突出，以能够插拔的方式与设置于所述主体的其它连接器连接。
11.根据权利要求1～10中的任一项所述的机器人示教装置，其特征在于，
还具备第二外置设备，该第二外置设备以能够插拔的方式安装于所述主体，具有用于向所述机器人示教装置输入信息的硬键。
CN201810326970.9A 2017-04-13 2018-04-12 手持式的机器人示教装置 Active CN108724149B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017079963A JP6526094B2 (ja) 2017-04-13 2017-04-13 手持ち式のロボット教示装置
JP2017-079963 2017-04-13

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108724149A true CN108724149A (zh) 2018-11-02
CN108724149B CN108724149B (zh) 2020-04-21

Family

ID=63679321

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810326970.9A Active CN108724149B (zh) 2017-04-13 2018-04-12 手持式的机器人示教装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US10442088B2 (zh)
JP (1) JP6526094B2 (zh)
CN (1) CN108724149B (zh)
DE (1) DE102018108747B4 (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109712507A (zh) * 2018-11-19 2019-05-03 溱者(上海)智能科技有限公司 一种机器人示教器
CN113352892A (zh) * 2020-03-04 2021-09-07 株式会社东海理化电机制作所 开关装置

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CH715651B1 (de) 2019-02-26 2020-06-15 Reishauer Ag Bedientafel für eine Werkzeugmaschine.
JP7379860B2 (ja) * 2019-04-25 2023-11-15 セイコーエプソン株式会社 教示装置およびロボットシステム
JP7277294B2 (ja) 2019-07-09 2023-05-18 ファナック株式会社 機械を操作する携帯端末に取り付けられる安全スイッチ装置および安全スイッチ装置を備える機械の操作装置
EP4039520A3 (en) * 2021-02-09 2022-10-26 Hyundai Mobis Co., Ltd. Vehicle display device

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19904353A1 (de) * 1998-02-03 1999-08-05 Denso Corp Roboter-Einweisungssystem mit einem von einer Bedienungsperson betätigten, tragbaren Einweisungs-Pendant
US20030079973A1 (en) * 2001-10-31 2003-05-01 Ying Sun Wearable switch method and apparatus for people with limited mobility
JP2006245857A (ja) * 2005-03-02 2006-09-14 Sharp Corp カメラ付き携帯電話
CN104995000A (zh) * 2013-02-15 2015-10-21 株式会社神户制钢所 机器人示教器
JP2016060018A (ja) * 2014-09-19 2016-04-25 株式会社デンソーウェーブ ロボット操作装置
CN106217349A (zh) * 2015-06-02 2016-12-14 精工爱普生株式会社 示教装置以及机器人系统

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2750103B2 (ja) 1995-09-21 1998-05-13 川崎重工業株式会社 ロボットの教示装置
JPH09225873A (ja) * 1996-02-16 1997-09-02 Shibaura Eng Works Co Ltd 産業用ロボット用ティーチングボックス
JP3212546B2 (ja) * 1997-08-25 2001-09-25 ファナック株式会社 ロボット非常停止用デッドマンスイッチ機構並びに教示操作盤
EP1448060A2 (en) * 2001-05-15 2004-08-25 The Procter & Gamble Company Confectionery compositions
JP4291523B2 (ja) * 2001-05-30 2009-07-08 トヨタ自動車株式会社 コントロール装置及びその制御方法
JP4143817B2 (ja) * 2002-09-30 2008-09-03 株式会社安川電機 片手持ち教示器とこれを備えた産業用ロボット
JP2016221644A (ja) * 2015-06-02 2016-12-28 セイコーエプソン株式会社 教示装置およびロボットシステム

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19904353A1 (de) * 1998-02-03 1999-08-05 Denso Corp Roboter-Einweisungssystem mit einem von einer Bedienungsperson betätigten, tragbaren Einweisungs-Pendant
US20030079973A1 (en) * 2001-10-31 2003-05-01 Ying Sun Wearable switch method and apparatus for people with limited mobility
JP2006245857A (ja) * 2005-03-02 2006-09-14 Sharp Corp カメラ付き携帯電話
CN104995000A (zh) * 2013-02-15 2015-10-21 株式会社神户制钢所 机器人示教器
JP2016060018A (ja) * 2014-09-19 2016-04-25 株式会社デンソーウェーブ ロボット操作装置
CN106217349A (zh) * 2015-06-02 2016-12-14 精工爱普生株式会社 示教装置以及机器人系统

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109712507A (zh) * 2018-11-19 2019-05-03 溱者(上海)智能科技有限公司 一种机器人示教器
CN109712507B (zh) * 2018-11-19 2024-07-12 溱者(上海)智能科技有限公司 一种机器人示教器
CN113352892A (zh) * 2020-03-04 2021-09-07 株式会社东海理化电机制作所 开关装置

Also Published As

Publication number Publication date
DE102018108747A1 (de) 2018-10-18
JP6526094B2 (ja) 2019-06-05
JP2018176359A (ja) 2018-11-15
US20180297212A1 (en) 2018-10-18
CN108724149B (zh) 2020-04-21
DE102018108747B4 (de) 2020-12-03
US10442088B2 (en) 2019-10-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108724149A (zh) 手持式的机器人示教装置
EP1703702B1 (en) Hinged portable radio communication equipment with a double action hinge
US20050159850A1 (en) Shift knob computer operating device
CN101296586A (zh) 便携式电子装置
US11951609B2 (en) Mechanical hand
US10499795B2 (en) Endoscopic-treatment-instrument operation input device
EP2239928B1 (en) Portable electronic device
JP7277294B2 (ja) 機械を操作する携帯端末に取り付けられる安全スイッチ装置および安全スイッチ装置を備える機械の操作装置
CN102006749A (zh) 移动终端
CN211344498U (zh) 电子设备
KR101181936B1 (ko) 모바일기기용 조이패드
US6690579B1 (en) Door for computing apparatus
KR102611530B1 (ko) 햅틱 컨트롤러 장치
JP2023094115A (ja) 手持ち式装置
US12042931B2 (en) Mechanical hand
US20240134455A1 (en) Force sense presentation device
CN209517684U (zh) 一种触控装置及保护壳
CN108139802A (zh) 触觉再现装置
JPH11232028A (ja) 電子機器用手持ち式操作装置
JP5947966B1 (ja) スタンド装置、および電子機器
US20220048208A1 (en) A mechanical hand
WO2003052944A3 (fr) Dispositif portatif de commande d&#39;appareil electronique
JP3544964B2 (ja) ポインティングデバイスを備えた電子機器
WO2024072667A1 (en) Endoscope system with a rotatably-adjustable coupler cover for a ring configured to adjust an imaging parameter
JP2023087132A (ja) 携帯型情報処理装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant