DE102018108747A1

DE102018108747A1 - Handgehaltene roboterlehrvorrichtung

Info

Publication number: DE102018108747A1
Application number: DE102018108747.0A
Authority: DE
Inventors: Masaru Kino
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2017-04-13
Filing date: 2018-04-12
Publication date: 2018-10-18
Anticipated expiration: 2038-04-13
Also published as: US20180297212A1; JP6526094B2; CN108724149B; CN108724149A; DE102018108747B4; US10442088B2; JP2018176359A

Abstract

Es handelt sich um eine Roboterlehrvorrichtung, die einem Benutzer unabhängig von der dominanten Hand des Benutzers gestattet, einen an der Roboterlehrvorrichtung vorgesehenen Aktivierungsschalter auf die gleiche Weise zu bedienen. Eine handgehaltene Roboterlehrvorrichtung, die einen eingebauten Aktivierungsschalter aufweist, weist einen Hauptkörper mit einem Halteabschnitt, der so ausgebildet ist, dass er mit einer Hand gehalten wird, und einen Aktivierungsschalterbedienungsabschnitt, der an dem Halteabschnitt vorgesehen ist und so ausgebildet ist, dass er durch eine Referenzschaltbewegung mit der Hand, die den Halteabschnitt an einer Referenzposition hält, betätigt wird, auf. Der Aktivierungsschalterbedienungsabschnitt weist einen Schaltbewegungsbestimmungsmechanismus auf, der die Referenzschaltbewegung an der Referenzposition leichter als eine andere Bewegung macht.

Description

ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
Gebiet der Erfindung
Die Erfindung betrifft eine handgehaltene Roboterlehrvorrichtung.
Beschreibung der verwandten Technik
Eine Roboterlehrvorrichtung, die eine Betätigung durch einen linkshändigen Benutzer und einen rechtshändigen Benutzer ermöglicht, ist bekannt (z.B. JP 9-85660 A ).
Es wird eine Technologie benötigt, die einem Benutzer gestattet, einen Aktivierungsschalter, der an einer Roboterlehrvorrichtung vorgesehen ist, ungeachtet dessen, ob der Benutzer ein linkshändiger Benutzer oder ein rechtshändiger Benutzer ist, auf die gleiche Weise zu betätigen.
KURZDARSTELLUNG DER ERFINDUNG
Nach einem Gesichtspunkt der vorliegenden Offenbarung weist eine handgehaltene Roboterlehrvorrichtung, in der ein Aktivierungsschalter vorhanden ist, einen Hauptkörper, der einen Halteabschnitt aufweist, welcher zum Halten mit einer Hand ausgebildet ist und einen Aktivierungsschalterbedienungsabschnitt, der an dem Halteabschnitt vorgesehen ist und so ausgebildet ist, dass er durch eine Referenzschaltbewegung mit der Hand, die den Halteabschnitt in einer Referenzposition hält, betätigt wird, auf, wobei der Aktivierungsschalterbedienungsabschnitt einen Schaltbewegungsbestimmungsmechanismus aufweist, der so ausgebildet ist, dass er die Referenzschaltbewegung in der Referenzposition so erleichtert, dass sie leichter als eine andere Bewegung ist.
Nach einem Gesichtspunkt kann der Aktivierungsschalterbedienungsabschnitt unabhängig davon, ob ein Benutzer ein linkshändiger Benutzer oder ein rechtshändiger Benutzer ist, durch die gleiche Referenzschaltbewegung betätigt werden.
Figurenliste
Die Aufgaben, Merkmale und Vorteile der Erfindung werden aus der folgenden Beschreibung der Ausführungsformen in Verbindung mit den beiliegenden Zeichnungen noch klarer werden, wobei

1 eine Vorderansicht einer Roboterlehrvorrichtung nach einer Ausführungsform ist;
2 eine Rückansicht der in 1 dargestellten Roboterlehrvorrichtung ist;
3 eine Seitenansicht der in 1 dargestellten Roboterlehrvorrichtung ist;
4 eine Schnittansicht entlang IV-IV in 2 ist;
5 einen Zustand veranschaulicht in dem ein sich bewegender Abschnitt eines in 2 dargestellten Aktivierungsschalters in die positive y-Achsen-Richtung in 2 bewegt wurde;
6 eine Seitenansicht der in 5 dargestellten Roboterlehrvorrichtung ist;
7 ein typisches Beispiel für eine Verwendung veranschaulicht, bei der ein rechtshändiger Benutzer die in 2 dargestellte Roboterlehrvorrichtung verwendet;
8 eine Rückansicht der in 7 dargestellten Roboterlehrvorrichtung ist und eine linke Hand des Benutzers, die einen Hauptkörperabschnitt hält, gestrichelt darstellt;
9 ein typisches Beispiel für eine Verwendung veranschaulicht, bei der ein linkshändiger Benutzer den Hauptkörperabschnitt der in 1 dargestellten Roboterlehrvorrichtung verwendet;
10 eine Rückansicht der in 9 dargestellten Roboterlehrvorrichtung ist und eine rechte Hand des Benutzers, die den Hauptkörperabschnitt hält, gestrichelt darstellt;
11 eine Rückansicht einer Roboterlehrvorrichtung nach einer anderen Ausführungsform ist;
12 eine Seitenansicht der in 11 dargestellten Roboterlehrvorrichtung ist;
13 einen Zustand veranschaulicht, in dem ein sich bewegender Abschnitt eines in 11 dargestellten Aktivierungsschalters gedreht wird;
14 eine Rückansicht einer Roboterlehrvorrichtung nach noch einer anderen Ausführungsform ist und eine linke Hand eines Benutzers, die einen Hauptkörperabschnitt hält, gestrichelt darstellt;
15 eine Schnittansicht entlang von XV-XV in 14 ist;
16 einen Zustand veranschaulicht, in dem ein in 15 dargestellter Aktivierungsschalter gedreht wurde;
17 eine Rückansicht der in 14 dargestellten Roboterlehrvorrichtung ist und eine rechte Hand eines Benutzers, die den Hauptkörperabschnitt hält, gestrichelt darstellt;
18 eine Rückansicht einer Roboterlehrvorrichtung nach noch einer anderen Ausführungsform ist und eine linke Hand eines Benutzers, die einen Hauptkörperabschnitt hält, gestrichelt darstellt;
19 eine Seitenansicht der in 18 dargestellten Roboterlehrvorrichtung ist;
20 eine Schnittansicht entlang XX-XX in 19 ist;
21 eine Rückansicht der in 18 dargestellten Roboterlehrvorrichtung ist und eine rechte Hand eines Benutzers, die den Hauptkörperabschnitt hält, gestrichelt darstellt;
22 eine Schnittansicht von Hauptabschnitten einer Roboterlehrvorrichtung nach noch einer anderen Ausführungsform ist;
23 eine Schnittansicht von Hauptkörperabschnitten einer Roboterlehrvorrichtung nach noch einer anderen Ausführungsform ist;
24 eine Vorderansicht einer Roboterlehrvorrichtung nach noch einer anderen Ausführungsform ist;
25 eine auseinandergezogene perspektivische Ansicht einer in 24 dargestellten ersten externen Vorrichtung ist;
26 ein typisches Beispiel für eine Verwendung veranschaulicht, wobei ein rechtshändiger Benutzer die in 24 dargestellte Roboterlehrvorrichtung verwendet;
27 ein typisches Beispiel für eine Verwendung veranschaulicht, wobei ein linkshändiger Benutzer die in 24 dargestellte Roboterlehrvorrichtung verwendet;
28 ein Diagramm einer ersten externen Vorrichtung nach einer anderen Ausführungsform ist;
29 eine Vorderansicht einer Roboterlehrvorrichtung nach noch einer anderen Ausführungsform ist; und
30 ein Diagramm eines Verbinders nach einer Ausführungsform ist.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
Nachstehend werden Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen ausführlich beschrieben werden. Es ist zu beachten, dass in den verschiedenen Ausführungsformen, die nachstehend beschrieben werden, gleichen Komponenten die gleichen Bezugszeichen verliehen wurden und auf überflüssige Erklärungen verzichtet werden wird. In der folgenden Beschreibung wird ein Kartesisches Koordinatensystem in den Zeichnungen als Basis für die Richtungen verwendet.
Unter Bezugnahme auf 1 bis 6 wird eine Roboterlehrvorrichtung nach einer Ausführungsform beschrieben. Die Roboterlehrvorrichtung 10 ist eine handgehaltene Vorrichtung, die durch einen Benutzer gehalten verwendet wird, um einen Roboter (nicht dargestellt) zu unterweisen. Die Roboterlehrvorrichtung 10 ist kommunikationsfähig an eine externe Vorrichtung wie etwa eine Robotersteuerung (nicht dargestellt) angeschlossen und unterweist einen Roboter gemäß Betätigungen durch den Benutzer, während sie mit der externen Vorrichtung kommuniziert.
Die Roboterlehrvorrichtung 10 weist einen Hauptkörper 12, eine Anzeige 14, eine Handführung 16, einen Aktivierungsschalter 17, und einen Aktivierungsschalterbedienungsabschnitt 18 auf. Bei dieser Ausführungsform weist der Hauptkörper 12 von der z-Achsen-Richtung her gesehen eine im Wesentlichen rechteckige Außenform auf, und umfasst eine Vorderfläche 20, eine Rückseite 22, eine Seitenfläche 24, eine Seitenfläche 26, eine Seitenfläche 28 und eine Seitenfläche 30.
Die Vorderfläche 20 definiert eine Endfläche in der negativen z-Achsen-Richtung des Hauptkörpers 12. Die Rückseite 22 befindet sich gegenüber der Vorderfläche 20 und definiert eine Endfläche in der positiven z-Achsen-Richtung des Hauptkörpers 12. Die Seitenflächen 24, 26, 28 und 30 erstrecken sich zwischen der Vorderfläche 20 und der Rückseite 22.
Die Seitenfläche 24 definiert eine Endfläche in der negativen x-Achsen-Richtung des Hauptkörpers 12. Die Seitenfläche 26 befindet sich gegenüber den Seitenflächen 26 und definiert eine Endfläche des Hauptkörpers 12 in der positiven x-Achsen-Richtung. Die Seitenfläche 28 definiert eine Endfläche des Hauptkörpers 12 in der positiven y-Achsen-Richtung. Die Seitenfläche 30 befindet sich gegenüber der Seitenfläche 28 und definiert eine Endfläche des Hauptkörpers 12 in der negativen y-Achsen-Richtung.
Die Anzeige 14 weist eine CRT-, eine LCD-, eine organische EL-Anzeige usw. auf und zeigt verschiedene Informationen als Bild an. Die Anzeige 14 ist an der Vorderseite 20 des Hauptkörpers 12 angeordnet. Es ist zu beachten, dass die Anzeige 14 an ihrer Oberfläche einen Berührungssensor aufweisen kann. In diesem Fall kann der Benutzer Informationen durch Berühren des Berührungssensors in die Roboterlehrvorrichtung 10 eingeben.
Die Handführung 16 ist an der Seitenfläche 24 des Hauptkörpers 12 vorgesehen. Die Handführung 16 weist von der z-Achsen-Richtung her gesehen eine im Wesentlichen U-förmige Außenform auf und definiert einen Raum S, der eine Hand des Benutzers aufnimmt.
Der Aktivierungsschalter (enable switch) 17 ist in den Hauptkörper 12 eingebaut. Der Aktivierungsschalter 17 weist einen Kontakt auf, der geöffnet und geschlossen werden kann, wobei der Aktivierungsschalter 17 eingeschaltet ist, wenn der Kontakt geschlossen ist, während der Aktivierungsschalter 17 ausgeschaltet ist, wenn der Kontakt geöffnet ist.
Der Aktivierungsschalterbedienungsabschnitt 18 ist an der Rückseite 22 des Hauptkörpers 12 vorgesehen. Der Aktivierungsschalterbedienungsabschnitt 18 weist eine Basis 32, einen sich bewegenden Abschnitt 34, Federn 36 (3), und Positionshaltemechanismen 38 und 40 auf. Die Federn 36 sind in den Hauptkörper 12 eingebaut und drängen die Basis 32 in die positive z-Achsen-Richtung.
Die Basis 32 ist so in einer Öffnung 42, die in dem Hauptkörper 12 ausgebildet ist, aufgenommen, dass die Basis 32 in der z-Achsen-Richtung beweglich ist. Die Basis 32 weist eine Endfläche 32a in der positiven z-Achsen-Richtung auf, und die Endfläche 32a ist nach außen gewandt.
Bei dieser Ausführungsform ist die Basis 32 so an dem Hauptkörper 12 vorgesehen, dass ihre Endfläche 32a an derselben Position in der z-Achsen-Richtung wie die der Rückseite 22 des Hauptkörpers 12 oder an einer Position angeordnet ist, die zu der Rückseite 22 in der negativen z-Achsen-Richtung versetzt ist.
Bei dieser Ausführungsform ist die Basis 32 so vorgesehen, dass sie in der negativen z-Achsen-Richtung über zwei Stufen gedrückt werden kann. Insbesondere ist die Basis 32 durch die Wirkung der Federn 36 in einer ersten Schalterposition angeordnet, wenn darauf keine Presskraft durch den Benutzer ausgeübt wird. Während die Basis 32 in der ersten Schalterposition angeordnet ist, ist der Aktivierungsschalter 17 ausgeschaltet und die Bewegung des Roboters angehalten.
Wenn durch den Benutzer eine Kraft in der negativen z-Achsen-Richtung auf die in der ersten Schalterposition angeordnete Basis 32 ausgeübt wird, wird die Basis 32 in eine zweite, von der ersten Schalterposition in der negativen z-Achsen-Richtung versetzte Schalterposition gedrückt. Wenn die Basis 32 in der zweiten Schalterposition angeordnet ist, ist der Aktivierungsschalter 17 eingeschaltet und der Roboter kann durch die Roboterlehrvorrichtung 10 und die Robotersteuerung unterwiesen und betätigt werden.
Wenn auf die Basis 32, die in der zweiten Schalterposition angeordnet ist, weiter Kraft in der negativen z-Achsen-Richtung ausgeübt wird, wird die Basis 32 in eine dritte, von der zweiten Schalterposition in der negativen z-Achsen-Richtung versetzte Schalterposition gedrückt. Wenn die Basis 32 in der dritten Schalterposition angeordnet ist, ist der Aktivierungsschalter 17 ausgeschaltet und die Bewegung des Roboters angehalten.
Der sich bewegende Abschnitt 34 ist so vorgesehen, dass er an der Endfläche 32a der Basis 32 in der y-Achsen-Richtung gleiten kann. Genauer weist der sich bewegende Abschnitt 34 wie in 4 veranschaulicht eine Schiene 34b auf, die von seiner Endfläche 34a in der negativen z-Achsen-Richtung vorsteht. Die Schiene 34b weist einen im Wesentlichen T-förmigen Querschnitt auf und erstreckt sich geradlinig in der y-Achsen-Richtung.
Andererseits ist in der Basis 32 eine Aussparung 32b so ausgebildet, dass sie von der Endfläche 32a in der positiven z-Achsen-Richtung der Basis 32 einwärts vertieft ist. Die Aussparung 32b ist der Schiene 34b entsprechend im Wesentlichen T-förmig und erstreckt sich geradlinig in der y-Achsen-Richtung.
Die Schiene 34b ist in der Aussparung 32b aufgenommen und steht so mit der Aussparung 32b in Eingriff, dass sie gleiten kann. Dadurch kann der sich bewegende Abschnitt 34 an der Endfläche 32a der Basis 32 in der y-Achsen-Richtung gleiten, während sein Abfallen von der Basis 32 verhindert wird.
Daher ist der sich bewegende Abschnitt 34 bei dieser Ausführungsform so vorgesehen, dass er in Bezug auf die Basis 32 in einer zu der Pressrichtung der Basis 32 (d.h., der z-Achsen-Richtung) orthogonalen Richtung (d.h., der y-Achsen-Richtung) beweglich ist.
Ein Bewegungsweg in der y-Achsen-Richtung des sich bewegenden Abschnitts 34 ist durch beide Enden der Aussparung 32b in der y-Achsen-Richtung definiert. In 2 und 3 ist der sich bewegende Abschnitt 34 an einem ersten Ende (d.h., einem Ende in der negativen y-Achsen-Richtung, einer ersten Position) seines Bewegungswegs angeordnet.
Der Positionshaltemechanismus 38 hält den sich bewegenden Abschnitt 34 lösbar, wenn der sich bewegende Abschnitt 34 an dem ersten Ende des Bewegungswegs angeordnet ist. Der Positionshaltemechanismus 38 kann z.B. aus einem Paar von Magneten, die einander anziehen, einem Schnappmechanismus, oder einem Klettverschluss bestehen.
Wenn der Positionshaltemechanismus 38 zum Beispiel aus einem Paar von Magneten besteht, ist einer der beiden Magnete in dem sich bewegenden Abschnitt 34 vorgesehen, während der andere Magnet in der Basis 32 vorgesehen ist. In diesem Fall ziehen die beiden Magneten einander an, wenn der sich bewegende Abschnitt 34 an dem ersten Ende angeordnet ist, wodurch der sich bewegende Abschnitt 34 an dem ersten Ende gehalten wird.
Wenn der Positionshaltemechanismus 38 aus einem Schnappmechanismus besteht, weist der Schnappmechanismus einen Eingreifabschnitt, der an dem sich bewegenden Abschnitt 34 vorgesehen ist, auf, während ein eingegriffener Abschnitt so an der Basis 32 vorgesehen ist, dass er lösbar mit dem Eingreifabschnitt in Eingriff gebracht wird. In diesem Fall stehen der Eingreifabschnitt und der eingegriffene Abschnitt des Schnappmechanismus miteinander in Eingriff, wenn der sich bewegende Abschnitt 34 an dem ersten Ende angeordnet ist, wodurch der sich bewegende Abschnitt 34 an dem ersten Ende gehalten wird.
Wenn der Positionshaltemechanismus 38 aus einem Klettverschluss besteht, weist der Positionshaltemechanismus 38 einen ersten Klettverschluss, der an dem sich bewegenden Abschnitt 34 vorgesehen ist, auf, während an der Basis 32 ein zweiter Klettverschluss so vorgesehen ist, dass er lösbar mit dem ersten Klettverschluss in Eingriff gebracht wird. In diesem Fall stehen der erste Klettverschluss und der zweite Klettverschluss miteinander in Eingriff, wenn der sich bewegende Abschnitt 34 an dem ersten Ende angeordnet ist, wodurch der sich bewegende Abschnitt 34 an dem ersten Ende gehalten wird.
Wenn der Benutzer eine Kraft in der positiven y-Achsen-Richtung, die größer als ein vorherbestimmter Schwellenwert ist, auf den sich bewegenden Abschnitt 34 ausübt, während der Positionshaltemechanismus 38 den sich bewegenden Abschnitt 34 an dem ersten Ende hält, gibt der Positionshaltemechanismus 38 den sich bewegenden Abschnitt 34 frei.
Dadurch kann der Benutzer den sich bewegenden Abschnitt 34 in Bezug auf die Basis 32 in der positiven y-Achsen-Richtung bewegen. Der Schwellenwert für die Kraft, die nötig ist, damit der sich bewegende Abschnitt 34 von dem Positionshaltemechanismus 38 gelöst wird, ist durch die Art (Magnet, Schnappmechanismus, Klettverschluss, usw.) und die Eigenschaften des Positionshaltemechanismus 38 bestimmt.
Wenn der sich bewegende Abschnitt 34 in der positiven y-Achsen-Richtung bewegt wird, erreicht der sich bewegende Abschnitt 34 ein zweites Ende (d.h., ein Ende in der positiven y-Achsen-Richtung, eine zweite Position) seines Bewegungswegs, wie in 5 und 6 veranschaulicht ist.
Der Positionshaltemechanismus 40 behält eine Position des sich bewegenden Abschnitts 34 bei, wenn der sich bewegende Abschnitt 34 an dem zweiten Ende des Bewegungswegs angeordnet ist. Der Positionshaltemechanismus 40 weist den gleichen Aufbau wie der Positionshaltemechanismus 38 auf und kann z.B. aus einem Paar von Magneten, einem Schnappmechanismus oder einem Klettverschluss bestehen.
Als nächstes wird unter Bezugnahme auf 7 und 8 ein typisches Beispiel für einen Fall beschrieben, in dem ein rechtshändiger Benutzer die Roboterlehrvorrichtung 10 verwendet. Es ist zu beachten, dass in 8 zum leichten Verständnis die linke Hand A des Benutzers gestrichelt angegeben ist.
Zur Verwendung durch einen rechtshändigen Benutzer wird der sich bewegende Abschnitt 34 des Aktivierungsschalterbedienungsabschnitts 18 an dem ersten Ende (dem Ende in der negativen y-Achsen-Richtung) seines Bewegungswegs angeordnet. Der rechtshändige Benutzer hält typischerweise die Seitenfläche 24 des Hauptkörpers 12 der Roboterlehrvorrichtung 10 mit der linken Hand A und betätigt die Roboterlehrvorrichtung (10 (z.B. die Taste oder den Berührungssensor) mit der rechten Hand B. Daher bildet die Seitenfläche 24 nach dieser Ausführungsform einen Halteabschnitt, der durch den Benutzer mit der linken Hand gehalten wird.
Dabei legt der Benutzer typischerweise den Zeigefinger, den Mittelfinger, den Ringfinger und den kleinen Finger der linken Hand A in den durch die Handführung 16 definierten Raum S und ordnet sie an der Rückseite 22 des Hauptkörpers 12 an, während der Daumen an der Vorderfläche 20 des Hauptkörpers 12 platziert wird. Auf diese Weise hält der Benutzer die Seitenfläche 24 des Hauptkörpers 12 wie in 7 dargestellt mit der linken Hand A.
Dabei hält der Benutzer eine Referenzposition an der Seitenfläche 24 des Hauptkörpers 12. Diese „Referenzposition“ ist eine Position, an der der Benutzer den Hauptkörper 12 leicht ergonomisch halten kann, wenn der rechtshändige Benutzer die Seitenfläche 24 mit der linken Hand A hält. Zum Beispiel ist die Referenzposition eine mittlere Position in der y-Achsen-Richtung der Seitenfläche 24 oder eine Position, die von der mittleren Position geringfügig in der negativen y-Achsen-Richtung verschoben ist. Es ist zu beachten, dass in der Seitenfläche 24 an der Referenzposition eine unebene Halteführung, die durch die Hand A des Benutzers leicht zu halten ist, ausgebildet sein kann.
Wenn der Benutzer den Hauptkörper 12 wie in 7 dargestellt mit der linken Hand A hält, ist der sich bewegende Abschnitt 34 an dem ersten Ende seines Bewegungswegs angeordnet, und ist daher wie in 8 dargestellt wenigstens einer aus dem Zeigefinger, dem Mittelfinger, dem Ringfinger und dem kleinen Finger der linken Hand A auf den sich bewegenden Abschnitt 34 gelegt.
Mit anderen Worten ist das erste Ende des Bewegungswegs des sich bewegenden Abschnitts 34 so festgelegt, dass wenigstens einer aus dem Zeigefinger, dem Mittelfinger, dem Ringfinger und dem kleinen Finger der linken Hand A auf den an dem ersten Ende angeordneten sich bewegenden Abschnitt 34 gelegt ist, wenn der Benutzer die Referenzposition des Hauptkörpers 12 mit der linken Hand A hält.
Dadurch kann der Benutzer den sich bewegenden Abschnitt 34 mit wenigstens einem aus dem Zeigefinger, dem Mittelfinger, dem Ringfinger und dem kleinen Finger der linken Hand A halten und den sich bewegenden Abschnitt 34 durch eine Kraftausübung darauf in die negative z-Achsen-Richtung drücken. Wenn der Benutzer den sich bewegenden Abschnitt 34 in die negative z-Achsen-Richtung drückt, wird die Basis 32 von der ersten Schalterposition zu der zweiten Schalterposition verschoben.
Wenn die Basis 32 in der zweiten Schalterposition angeordnet ist, ist der Aktivierungsschalter 17 eingeschaltet, und ist es dadurch möglich, den Roboter durch die Roboterlehrvorrichtung 10 und die Robotersteuerung zu unterweisen und zu betreiben.
Wenn der Benutzer den sich bewegenden Abschnitt 34 weiter in die negative z-Achsen-Richtung drückt, wird die Basis 32 von der zweiten Schalterposition zu der dritten Schalterposition verschoben. Wenn die Basis 32 an der dritten Schalterposition angeordnet ist, ist der Aktivierungsschalter 17 ausgeschaltet und dadurch die Bewegung des Roboters angehalten.
Wenn der Benutzer andererseits die Finger von dem sich bewegenden Abschnitt 34 löst, kehrt die Basis 32 durch die Wirkung der Feder 36 in die erste Schalterposition zurück. Während die Basis 32 an der ersten Schalterposition angeordnet ist, ist der Aktivierungsschalter 17 ausgeschaltet und die Bewegung des Roboters angehalten.
Auf diese Weise ist die Bewegung des Umschaltens der Position der Basis 32 in die erste Schalterposition, die zweite Schalterposition oder die dritte Schalterposition durch das Drücken des sich bewegenden Abschnitts 34 mit der linken Hand A oder das Lösen der Finger davon, während der rechtshändige Benutzer die Referenzposition des Hauptkörpers 12 mit der linken Hand A hält, eine Referenzschaltbewegung des Aktivierungsschalters 17.
Diese Referenzschaltbewegung ist derart, dass der Benutzer den Aktivierungsschalter 17 bewusst einschalten kann, während er den Aktivierungsschalter 17 unbewusst ausschalten kann. Bei der vorliegenden Ausführungsform kann der Benutzer den Aktivierungsschalter 17 durch Halten und Drücken des sich bewegenden Abschnitts 34 um eine Stufe einschalten, während der Benutzer den Aktivierungsschalter 17 durch festes Halten und Drücken des sich bewegenden Abschnitts 34 über zwei Stufen oder Lösen der Finger von dem sich bewegenden Abschnitt 34 ausschalten kann.
Als nächstes wird unter Bezugnahme auf 9 und 10 ein typisches Beispiel beschrieben, bei dem ein linkshändiger Benutzer die Roboterlehrvorrichtung 10 verwendet. Es ist zu beachten, dass 10 die rechte Hand B des Benutzers zum leichten Verständnis gestrichelt darstellt.
Zur Verwendung durch einen linkshändigen Benutzer wird der sich bewegende Abschnitt 34 des Aktivierungsschalterbedienungsabschnitts 38 an dem zweiten Ende (dem Ende in der positiven y-Achsen-Richtung) seines Bewegungswegs angeordnet. Der linkshändige Benutzer hält den Hauptkörper 12 der Roboterlehrvorrichtung 10 typischerweise mit der rechten Hand B und betätigt die Roboterlehrvorrichtung 10 (z.B. eine Taste oder einen Berührungssensor) mit der linken Hand A.
Daher dreht der linkshändige Benutzer die in 7, die die Verwendung durch den rechtshändigen Benutzer zeigt, dargestellte Roboterlehrvorrichtung 10 um 180 ° um die z-Achse in 7. Als Reaktion auf diese Drehung kann die Roboterlehrvorrichtung 10 ein an der Anzeige 14 dargestelltes Bild automatisch um 180 ° drehen.
Dann legt der Benutzer typischerweise den Zeigefinger, den Mittelfinger, den Ringfinger und den kleinen Finger der rechten Hand B in den durch die Handführung 16 definierten Raum S und ordnet sie an der Rückseite 22 des Hauptkörpers 12 an, während der Daumen an der Vorderfläche 20 des Hauptkörpers 12 platziert wird. Als Ergebnis hält der Benutzer die Seitenfläche 24 des Hauptkörpers 12 wie in 9 und 10 dargestellt.
Dabei hält der Benutzer eine Referenzposition an der Seitenfläche 24 des Hauptkörpers 12. Diese „Referenzposition“ ist eine Position, die dem Benutzer gestattet, den Hauptkörper 12 leicht ergonomisch zu halten, wenn der linkshändige Benutzer die Seitenfläche 24 mit der rechten Hand B hält. Die Referenzposition in diesem Fall ist z.B. eine mittlere Position in der y-Achsen-Richtung der Seitenfläche 24 oder eine Position, die von der mittleren Position geringfügig in der positiven y-Achsen-Richtung verschoben ist. Es ist zu beachten, dass in der Seitenfläche 24 an der Referenzposition eine unebene Halteführung, die durch die Hand B des Benutzers leicht zu halten ist, ausgebildet sein kann.
Wenn der Benutzer den Hauptkörper 12 wie in 9 dargestellt mit der rechten Hand hält, ist der sich bewegende Abschnitt 34 an dem zweiten Ende des Bewegungswegs angeordnet, und ist daher wie in 10 dargestellt wenigstens einer aus dem Zeigefinger, dem Mittelfinger, dem Ringfinger und dem kleinen Finger der rechten Hand B auf den sich bewegenden Abschnitt 34 gelegt.
Mit anderen Worten ist das zweite Ende des Bewegungswegs des sich bewegenden Abschnitts 34 so festgelegt, dass wenigstens einer aus dem Zeigefinger, dem Mittelfinger, dem Ringfinger und dem kleinen Finger der rechten Hand B auf den an dem zweiten Ende angeordneten sich bewegenden Abschnitt 34 gelegt ist, wenn der Benutzer die Referenzposition des Hauptkörpers 12 mit der rechten Hand B hält.
Dadurch kann der Benutzer den sich bewegenden Abschnitt mit wenigstens einem aus dem Zeigefinger, dem Mittelfinger, dem Ringfinger und dem kleinen Finger der rechten Hand B halten und darauf eine Kraft auszuüben, um die Basis in der negativen z-Achsen-Richtung über zwei Stufen zu drücken, um die Basis 32 in der zweiten Schalterposition oder der dritten Schalterposition anzuordnen. Ferner kann der Benutzer die Basis 32 durch Lösen der Finger der rechten Hand B von dem sich bewegenden Abschnitt 34 in die erste Schalterposition zurückbringen.
Auf diese Weise ist die Bewegung des Umschaltens der Position der Basis 32 in die erste Schalterposition, die zweite Schalterposition oder die dritte Schalterposition durch das Drücken des sich bewegenden Abschnitts 34 mit der rechten Hand B oder das Lösen der Finger davon, während der linkshändige Benutzer die Referenzposition des Hauptkörpers 12 mit der rechten Hand B hält, eine Referenzschaltbewegung des Aktivierungsschalters.
Somit kann bei dieser Ausführungsform aufgrund des sich bewegenden Abschnitts, der in Bezug auf die Basis 32 beweglich ist, sowohl ein rechtshändiger Benutzer als auch ein linkshändiger Benutzer die Referenzschaltbewegung leichter als eine andere Bewegung (d.h. eine Bewegung des Drückens eines anderen Abschnitts als des sich bewegenden Abschnitts 34) vornehmen, wenn der Benutzer die Referenzposition des Hauptkörpers 12 mit seiner Hand hält. Daher wirkt der sich bewegende Abschnitt 34 als Schaltbewegungsbestimmungsmechanismus, der dazu ausgebildet ist, die Referenzschaltbewegung zu erleichtern.
Durch diesen Aufbau ist es dem Benutzer unabhängig davon, ob der Benutzer den Hauptkörper 12 mit der linken Hand A oder der rechten Hand B hält, lediglich durch der dominanten Hand des Benutzers entsprechendes Bewegen des sich bewegenden Abschnitts 34 möglich, den sich bewegenden Abschnitt 34 des Aktivierungsschalterbedienungsabschnitts 18 mit dem Finger zu halten und ihn verlässlich zu betätigen.
Ferner kann durch einen einzelnen Aktivierungsschalterbedienungsabschnitt 18 eine Anpassung an eine Verwendung sowohl durch rechtshändige als auch durch linkshändige Benutzer erfolgen, und kann daher die Anzahl der Einzelteile und die Wärmeerzeugung durch den Aktivierungsschalter im Vergleich zu einem Fall, in dem zwei Aktivierungsschalter für rechtshändige und linkshändige Benutzer vorgesehen sind, verringert werden.
Bei dieser Ausführungsform ist der sich bewegende Abschnitt 34 so vorgesehen, dass er durch die Eingreifaufbauten zwischen der Schiene 34b und der Aussparung 32b an der Endfläche 32a der Basis 32 gleiten kann. Durch diesen Aufbau kann der sich bewegende Abschnitt 34 sanft in der y-Achsen-Richtung bewegt werden, während verhindert wird, dass der sich bewegende Abschnitt 34 von der Basis 32 abfällt.
Es ist zu beachten, dass die Basis 32 so in dem Hauptkörperabschnitt 12 vorgesehen werden kann, dass die Endfläche 32a der Basis an einer Position platziert ist, die in der positiven z-Achsen-Richtung von der Rückseite 22 des Hauptkörpers 12 versetzt ist. Ferner kann an beiden Seitenflächen in der x-Achsen-Richtung des sich bewegenden Abschnitts 34 eine unebene Halteführung, die durch die Hand A oder B des Benutzers leicht zu halten ist, ausgebildet sein.
Als nächstes wird nachstehend unter Bezugnahme auf 11 und 12 eine Roboterlehrvorrichtung 50 nach einer anderen Ausführungsform beschrieben werden. Die Roboterlehrvorrichtung 50 unterscheidet sich von der oben beschriebenen Roboterlehrvorrichtung 10 im Hinblick auf den Aktivierungsschalterbedienungsabschnitt 52.
Insbesondere weist der Aktivierungsschalterbedienungsabschnitt 52 wie in 12 veranschaulicht eine Basis 54 und einen sich bewegenden Abschnitt 56 auf. Die Basis 54 ist so in dem Hauptkörper 12 vorgesehen, dass eine- Endfläche 54a in ihrer positiven z-Achsen-Richtung an einer Position in der z-Achsen-Richtung, die im Wesentlichen jener der Rückseite 22 des Hauptkörpers 12 gleich ist, oder einer Position, die in der positiven z-Achsen-Richtung geringfügig von der Rückseite 22 versetzt ist, angeordnet ist.
Die Basis 54 ist so wie die oben beschriebene Basis 32 so in der Öffnung 42, die in dem Hauptkörper 12 ausgebildet ist, aufgenommen, dass sie in der negativen z-Achsen-Richtung über zwei Stufen gedrückt werden kann. Insbesondere kann die Basis 54 über die beiden Stufen von einer ersten Schalterposition, in der der Aktivierungsschalter 17 ausgeschaltet ist, zu einer zweiten Schalterposition, in der der Aktivierungsschalter 17 eingeschaltet ist, und zu einer dritten Schalterposition, in der der Aktivierungsschalter 17 ausgeschaltet ist, gedrückt werden.
Der sich bewegende Abschnitt 56 ist so an der Endfläche 54a der Basis vorgesehen, dass er um eine Achse O₁ drehbar ist. Die Achse O₁ ist in der Mitte der Endfläche 54a angeordnet, verläuft parallel zu der z-Achse, und ist zu der Endfläche 54a der Basis 54 orthogonal.
Der sich bewegende Abschnitt 56 weist einen ersten Abschnitt 58 und einen zweiten Abschnitt 60 auf. Der erste Abschnitt 58 weist von der z-Achsen-Richtung her gesehen die gleiche äußere Form wie die Öffnung 42 und die Basis 54 auf. Der erste Abschnitt 58 ist ein längliches quaderförmiges Element, das sich in der y-Achsen-Richtung erstreckt.
Der zweite Abschnitt 60 ist so einstückig an dem ersten Abschnitt 58 fixiert, dass er in der positiven z-Achsen-Richtung von einer Endfläche 58a in der positiven z-Achsen-Richtung des ersten Abschnitts 58 ragt. Der zweite Abschnitt 60 ist ein quaderförmiges Element mit einer größeren Abmessung in der z-Achsen-Richtung als jeder des ersten Abschnitts 58 und kleineren Abmessungen in der x-Achsen- und der y-Achsen-Richtung als jenen des ersten Abschnitts 58.
Als nächstes wird unter Bezugnahme auf 11 und 12 ein typisches Beispiel beschrieben, bei dem ein rechtshändiger Benutzer die Roboterlehrvorrichtung 50 gemäß dieser Ausführungsform verwendet. Zur Verwendung durch einen rechtshändigen Benutzer wird der sich bewegende Abschnitt 56 des Aktivierungsschalterbedienungsabschnitts 52 in Bezug auf die Basis 54 an einer in 11 und 12 dargestellten Position (einer ersten Position) angeordnet. Es ist zu beachten, dass der Aktivierungsschalterbedienungsabschnitt 52 den oben beschriebenen Positionshaltemechanismus 38 oder 40 aufweisen kann, wobei der Positionshaltemechanismus 38 oder 40 den sich bewegenden Abschnitt 56 hält, wenn der sich bewegende Abschnitt 56 an der ersten Position angeordnet ist.
Wenn der sich bewegende Abschnitt 56 an der ersten Position angeordnet ist, ist der zweite Abschnitt 60 des sich bewegenden Abschnitts 56 an der in der negativen y-Achsen-Richtung gelegenen Seite der Achse O₁ angeordnet. Dadurch ist dann, wenn der rechtshändige Benutzer die Referenzposition des Hauptkörpers 12 wie in 7 dargestellt mit der linken Hand A hält, wenigstens einer aus dem Zeigefinger, dem Mittelfinger, dem Ringfinger und dem kleinen Finger der linken Hand A auf den zweiten Abschnitt 60 gelegt.
Daher kann der Benutzer den zweiten Abschnitt 60 mit wenigstens einem aus dem Zeigefinger, dem Mittelfinger, dem Ringfinger und dem kleinen Finger der linken Hand A halten und die Referenzschaltbewegung ausführen, bei der eine Kraft in der negativen z-Achsen-Richtung auf den zweiten Abschnitt 60 ausgeübt wird, um die Basis 54 in die zweite und dritte Schalterposition zu drücken, und die Finger von dem zweiten Abschnitt 60 gelöst werden, um die Basis 54 in die erste Schalterposition zurückzubringen.
Als nächstes wird unter Bezugnahme auf 11 und 13 ein typisches Beispiel beschrieben, bei dem ein linkshändiger Benutzer die Roboterlehrvorrichtung 50 verwendet. Zur Verwendung durch einen linkshändigen Benutzer wird der sich bewegende Abschnitt 56 des Aktivierungsschalterbedienungsabschnitts 52 aus der in 11 dargestellten Position um 180 ° um die Achse O₁ gedreht und dadurch an einer in 136 dargestellten Position (einer zweiten Position) angeordnet.
Es ist zu beachten, dass der Aktivierungsschalterbedienungsabschnitt 52 den oben beschriebenen Positionshaltemechanismus 38 oder 40 aufweisen kann, wobei der Positionshaltemechanismus 38 oder 40 den sich bewegenden Abschnitt 56 halten kann, wenn der sich bewegende Abschnitt 56 an der zweiten Position angeordnet ist. Als Ergebnis ist der zweite Abschnitt 60 des sich bewegenden Abschnitts 56 an der in der positiven y-Achsen-Richtung gelegenen Seite der Achse O₁ angeordnet. Es ist zu beachten, dass die gestrichelte Linie C in 13 den sich bewegenden Abschnitt 56 während der Drehung darstellt.
Dadurch ist dann, wenn der linkshändige Benutzer die Referenzposition des Hauptkörpers 12 wie in 9 dargestellt mit der rechten Hand B hält, wenigstens einer aus dem Zeigefinger, dem Mittelfinger, dem Ringfinger und dem kleinen Finger der rechten Hand B auf den zweiten Abschnitt 60 gelegt.
Daher kann der Benutzer den zweiten Abschnitt 60 mit wenigstens einem aus dem Zeigefinger, dem Mittelfinger, dem Ringfinger und dem kleinen Finger der rechten Hand B halten und eine Referenzschaltbewegung ausführen, bei der eine Kraft auf den zweiten Abschnitt 60 ausgeübt wird, um die Basis 54 in die zweite und dritte Schalterposition zu drücken, und die Finger von dem zweiten Abschnitt 60 gelöst werden, um die Basis 54 in die erste Schalterposition zurückzubringen.
Somit gestattet bei dieser Ausführungsform der sich bewegende Abschnitt 56, der in Bezug auf die Basis 54 drehbar ist, sowohl einem rechtshändigen Benutzer als auch einem linkshändigen Benutzer, die Referenzschaltbewegung leichter als eine andere Bewegung (d.h., eine Bewegung des Drückens eines anderen Abschnitts als des zweiten Abschnitts 60) vorzunehmen, wenn der Benutzer die Referenzposition des Hauptkörpers 12 mit seiner Hand hält. Daher wirkt der sich bewegende Abschnitt 56 als Schaltbewegungsbestimmungsmechanismus, der dazu ausgebildet ist, die Referenzschaltbewegung zu erleichtern.
Durch diesen Aufbau ist es dem Benutzer unabhängig davon, ob der Benutzer den Hauptkörper 12 mit der linken Hand A oder der rechten Hand B hält, lediglich durch der dominanten Hand des Benutzers entsprechendes Drehen des sich bewegenden Abschnitts 56 möglich, den zweiten Abschnitt 60 des Aktivierungsschalterbedienungsabschnitts 52 mit den Fingern zu halten, um die Referenzschaltbetätigung verlässlich vorzunehmen.
Ferner kann durch einen einzelnen Aktivierungsschalterbedienungsabschnitt 52 eine Anpassung an eine Verwendung sowohl durch rechtshändige als auch durch linkshändige Benutzer erfolgen, und kann daher die Anzahl der Einzelteile und die Wärmeerzeugung durch den Aktivierungsschalter im Vergleich zu einem Fall, in dem zwei Aktivierungsschalter für rechtshändige und linkshändige Benutzer vorgesehen sind, verringert werden.
Bei dieser Ausführungsform ist der sich bewegende Abschnitt 56 so an der Basis 54 vorgesehen, dass er drehbar ist. Durch diesen Aufbau ist es möglich, den zweiten Abschnitt 60 durch eine einfache Drehbetätigung des sich bewegenden Abschnitts 60 relativ in der y-Achsen-Richtung zu bewegen.
Als nächstes wird nachstehend unter Bezugnahme auf 14 und 15 eine Roboterlehrvorrichtung 70 nach noch einer anderen Ausführungsform beschrieben werden. Die Roboterlehrvorrichtung 70 unterscheidet sich von der oben beschriebenen Roboterlehrvorrichtung 10 im Hinblick auf den Aktivierungsschalterbedienungsabschnitt 72.
Insbesondere weist der Aktivierungsschalterbedienungsabschnitt 72 eine Basis 74, eine Welle 78 und Vorspannteile 80 auf. Die Basis 74 ist so in einer Öffnung 42', die in dem Hauptkörper 12 ausgebildet ist, aufgenommen, dass sie um eine Achse O₂ drehbar ist.
Die Achse O₂ erstreckt sich so in der y-Achsen-Richtung, dass sie zu der Seitenfläche 24a des Hauptkörpers 12 parallel verläuft. Die Basis 74 ist ein zylinderförmiges Element, das sich in der y-Achsen-Richtung erstreckt, wobei in der Mitte der Basis 74 eine Durchgangsöffnung 74a, die die Basis 74 in der y-Achsen-Richtung durchdringt, ausgebildet ist.
An der Basis 74 ist ein Vorsprung 76 ausgebildet. Der Vorsprung 76 ragt von einer äußeren Umfangsfläche 74b der Basis 74 radial gerichtet nach außen und erstreckt sich in der y-Achsen-Richtung. Insbesondere weist der Vorsprung 76 Seitenflächen 76a und 76b, die von der äußeren Umfangsfläche 74b radial nach außen verlaufen und sich so in der y-Achsen-Richtung erstrecken, dass sie zueinander entgegengesetzt sind, und eine Endfläche 76c, die zwischen der Seitenfläche 76a und der Seitenfläche 76b verläuft und sich in der y-Richtung erstreckt, auf.
Die Welle 78 ist in die Durchgangsöffnung 74a eingesetzt. Die Welle 78 ist an beiden Enden in der Achsenrichtung der Welle 78 an dem Hauptkörper 12 fixiert. Die Basis 74 ist in Bezug auf die Welle 78 drehbar. Die Welle 78 hält die Basis 74 so, dass die Basis 74 um die Achse O₂ drehbar ist.
Die Vorspannteile 80 sind jeweils an beiden Enden in der y-Achsen-Richtung der Basis 74 angeordnet. Jeder der Vorspannteile 80 ist z.B. eine Torsionsfeder. Wenn die Basis 74 aus einer in 15 dargestellten neutralen Position (einer ersten Drehposition) um die Achse O₂ gedreht wird, drängen die Vorspannteile 80 die Basis 74 in die neutrale Position.
Wenn die Basis 74 wie in 15 dargestellt in der neutralen Position angeordnet ist, verläuft eine virtuelle Linie O₃, die sich von der Achse O₂ in der positiven z-Achsen-Richtung erstreckt, im Wesentlichen parallel zu den Seitenflächen 76a und 76b des Vorsprungs 76 und im Wesentlichen orthogonal zu der Endfläche 76c.
Die Basis 74 nach dieser Ausführungsform schaltet den Aktivierungsschalter 17 gemäß ihrem Drehwinkel um die Achse O₂ ein oder aus. Diese Funktion wird nachstehend beschrieben werden.
Als nächstes wird unter Bezugnahme auf 14 bis 16 ein typisches Bespiel beschrieben werden, bei dem ein rechtshändiger Benutzer die Roboterlehrvorrichtung 70 benutzt. Zur Verwendung durch einen rechtshändigen Benutzer hält der Benutzer typischerweise die Referenzposition des Hauptkörpers 12 wie in 7 dargestellt mit der linken Hand A.
Dabei ist wie in 14 dargestellt wenigstens einer aus dem Zeigefinger, dem Mittelfinger, dem Ringfinger und dem kleinen Finger der linken Hand A auf die Seitenfläche 76a und die Endfläche 76c des Vorsprungs 76, der an der Rückseite des Hauptkörpers 12 an der Basis 74 vorgesehen ist, gelegt.
Dadurch kann der Benutzer den Vorsprung 76 mit wenigstens einem aus dem Zeigefinger, dem Mittelfinger, dem Ringfinger und dem kleinen Finger der linken Hand A halten und eine Kraft auf den Vorsprung 76 ausüben, um die Basis 74 von der Seite der negativen y-Achsen-Richtung (d.h., der Vorderseite von 15) her gesehen im Uhrzeigersinn zu drehen. Als Ergebnis wird die Basis 74 von der Seite der negativen y-Achsen-Richtung her gesehen aus der in 15 dargestellten neutralen Position um einen Winkel θ im Uhrzeigersinn gedreht.
Wenn der Drehwinkel θ der Basis 74 in einem Bereich liegt, der gleich oder größer als ein erster Schwellenwert θ₁ (z.B. 15 °) ist und gleich oder kleiner als ein zweiter Schwellenwert θ₂ (z.B. 30 °) ist (d.h., in dem Bereich von θ₁ ≦ θ ≦ θ₂ liegt), wird der Aktivierungsschalter 17 eingeschaltet und ist es möglich, den Roboter durch die Roboterlehrvorrichtung 10 und die Robotersteuerung zu unterweisen und zu betreiben.
Wenn der Drehwinkel θ der Basis 74 andererseits den zweiten Schwellenwert θ₂ übersteigt (θ > θ₂), wird der Aktivierungsschalter 17 ausgeschaltet, wodurch die Bewegung des Roboters angehalten wird.
Wenn der Benutzer dann seine Finger von der Basis 74 löst, kehrt die Basis 74 durch die Wirkung der Vorspannteile 80 in die in 15 dargestellte neutrale Position zurück, wodurch der Drehwinkel θ der Basis 74 kleiner als der erste Schwellenwert θ₁ wird. Wenn der Drehwinkel θ der Basis 74 kleiner als der erste Schwellenwert θ₁ ist (θ < θ₁), wird der Aktivierungsschalter 17 ausgeschaltet und die Bewegung des Roboters angehalten.
Somit ist bei dieser Ausführungsform die Bewegung des Ein- und Ausschaltens des Aktivierungsschalters 17 durch Halten des Vorsprungs 76 mit der linken Hand A oder Lösen der Finger von dem Vorsprung 76, während der rechtshändige Benutzer die Referenzposition des Hauptkörpers 12 mit der linken Hand A hält, um die Basis 74 zu drehen, eine Referenzschaltbewegung.
Es ist zu beachten, dass verschiedene Aufbauten eingesetzt werden können, um den Aktivierungsschalter 17 nur dann einzuschalten, wenn der Drehwinkel θ der Basis 74 in dem vorherbestimmten Bereich (θ₁ ≦ θ ≦ θ₂) liegt.
Zum Beispiel weist der Aktivierungsschalter 17 einen beweglichen Kontakt, der an der äußeren Umfangsfläche 74b der Basis 74 vorgesehen ist, und einen festen Kontakt, der so an dem Hauptkörper 12 vorgesehen ist, dass er sich in einem leitenden Kontakt mit dem beweglichen Kontakt befindet, wenn die Basis 74 in den Bereich von θ₁ ≦ θ ≦ θ₂ gedreht ist, auf. Durch einen solchen Aufbau können der bewegliche Kontakt und der feste Kontakt nur dann elektrisch miteinander verbunden werden und der Aktivierungsschalter 17 dadurch eingeschaltet werden, wenn der Drehwinkel θ der Basis 74 in dem vorherbestimmten Bereich (θ₁ ≦ θ ≦ θ₂) liegt.
Alternativ kann an dem Hauptkörper 12 ein Sensor (z.B. ein Codierer) vorgesehen werden, der den Drehwinkel θ der Basis 74 detektiert, wobei der Aktivierungsschalter 17 durch eine derartige elektronische Steuerung ein- und ausgeschaltet werden kann, dass der Aktivierungsschalter 17 nur eingeschaltet wird, wenn der detektierte Drehwinkel θ in dem vorherbestimmten Bereich (θ₁ ≦ θ ≦ θ₂) liegt.
Als nächstes wird unter Bezugnahme auf 16 und 17 ein typisches Beispiel beschrieben, bei dem ein linkshändiger Benutzer die Roboterlehrvorrichtung 70 verwendet. Zur Verwendung durch einen linkshändigen Benutzer hält der Benutzer die Referenzposition des Hauptkörpers 12 typischerweise wie in 9 dargestellt mit der rechten Hand B.
Dabei ist wie in 17 dargestellt wenigstens einer aus dem Zeigefinger, dem Mittelfinger, dem Ringfinger und dem kleinen Finger der rechten Hand B auf die Seitenfläche 76a und die Endfläche 76c des Vorsprungs 76, der an der Rückseite des Hauptkörpers 12 an der Basis 74 vorgesehen ist, gelegt.
Somit kann der Benutzer den Vorsprung 76 mit wenigstens einem aus dem Zeigefinger, dem Mittelfinger, dem Ringfinger und dem kleinen Finger der linken Hand A halten und eine Kraft auf den Vorsprung 76 ausüben, um die Basis 74 von der Seite der negativen y-Achsen-Richtung (d.h., der Vorderseite von 15) her gesehen im Uhrzeigersinn zu drehen. Als Ergebnis wird die Basis 74 von der Seite der negativen y-Achsen-Richtung her gesehen aus der in 15 dargestellten neutralen Position um einen Winkel θ im Uhrzeigersinn gedreht.
Der Aktivierungsschalter 17 wird eingeschaltet, wenn der Drehwinkel θ der Basis 74 in dem Bereich von θ₁ ≦ θ ≦ θ₂ liegt, während der Aktivierungsschalter 17 ausgeschaltet wird, wenn der Drehwinkel θ θ > θ₂ beträgt.
Wenn der Benutzer die Finger von der Basis 74 löst, kehrt die Basis 74 durch die Wirkung des Vorspannteils 80 in die in 12 dargestellte neutrale Position zurück. Wenn der Drehwinkel θ kleiner als der erste Schwellenwert θ₁ ist (θ < θ₁), wird der Aktivierungsschalter 17 ausgeschaltet.
Somit kann bei dieser Ausführungsform sowohl ein rechtshändiger Benutzer als auch ein linkshändiger Benutzer die Referenzschaltbewegung infolge der Welle 78, die die Basis 74 so hält, dass diese drehbar ist, und des Vorspannteils 80, der die Basis 74 in die neutrale Position vorspannt, leicht ausführen, wenn der Benutzer die Referenzposition des Hauptkörpers 12 mit seiner Hand hält. Daher wirken die Welle 78 und der Vorspannteil 80 als Schaltbewegungsbestimmungsmechanismus, der dazu ausgebildet ist, die Referenzschaltbewegung zu erleichtern.
Gemäß diesem Aufbau kann der Benutzer die Basis 74 verlässlich mit den Fingern drehen, wenn der Benutzer den Hauptkörper 12 mit einer beliebigen aus der linken Hand A und der rechten Hand B hält.
Ferner kann durch einen einzelnen Aktivierungsschalterbedienungsabschnitt 72 eine Anpassung an eine Verwendung sowohl durch rechtshändige als auch durch linkshändige Benutzer erfolgen, und kann daher die Anzahl der Einzelteile und die Wärmeerzeugung durch den Aktivierungsschalter im Vergleich zu einem Fall, in dem zwei Aktivierungsschalter für rechtshändige und linkshändige Benutzer vorgesehen sind, verringert werden.
Als nächstes wird unter Bezugnahme auf 18 bis 20 eine Roboterlehrvorrichtung nach noch einer anderen Ausführungsform beschrieben werden. Die Roboterlehrvorrichtung 90 unterscheidet sich von der oben beschriebenen Roboterlehrvorrichtung 10 im Hinblick auf den Aktivierungsschalterbedienungsabschnitt 92.
Insbesondere weist der Aktivierungsschalterbedienungsabschnitt 92 eine Abdeckung 94, eine Basis 96 und die Fendern 36 auf. Die Basis 96 ist in der Öffnung 42, die in der Rückseite 22 ausgebildet ist, aufgenommen und so vorgesehen, dass sie in der negativen z-Achsen-Richtung über zwei Stufen gedrückt werden kann. Bei dieser Ausführungsform ist die Basis 96 ein einzelnes längliches Element, das sich in der y-Achsen-Richtung erstreckt. Die Federn 36 sind in den Hauptkörper 12 eingebaut und spannen die Basis 96 in die positive z-Achsen-Richtung vor.
Die Abdeckung 94 ist so an dem Hauptkörper 12 angebracht, dass sie in der y-Achsen-Richtung gleiten kann. Wie in 20 dargestellt weist die Abdeckung 94 eine obere Wand 98, eine Seitenwand 100, eine Seitenwand 102, einen Flansch 104 und einen Flansch 106 auf. Die obere Wand 98 ist ein im Wesentlichen rechteckiges Plattenelement, das sich in die y-Achsen-Richtung erstreckt, ist von einer Endfläche 96a in der positiven z-Achsen-Richtung der Basis 96 geringfügig entfernt angeordnet, und ist so eingerichtet, dass sie zu der Endfläche 96a gewandt ist.
Die Seitenwände 100 und 102 erstrecken sich von beiden Enden in der x-Achsen-Richtung der oberen Wand 98 in die negative z-Achsen-Richtung, und verlaufen zueinander entgegengesetzt in der y-Achsen-Richtung. Die Seitenwand 100 ist von einer Endfläche 96b in der positiven x-Achsen-Richtung der Basis 96 geringfügig entfernt angeordnet und so eingerichtet, dass sie zu der Endfläche 96b gewandt ist, während die Seitenwand 102 von einer Endfläche 96c in der negativen x-Achsen-Richtung der Basis 96 geringfügig entfernt angeordnet ist und so eingerichtet ist, dass sie zu der Endfläche 96c gewandt ist.
Der Flansch 104 ragt von einem Ende in der negativen z-Achsen-Richtung der Seitenwand 100 in die positive x-Achsen-Richtung. Der Flansch 106 ragt von einem Ende in der negativen z-Achsen-Richtung der Seitenwand 102 in die negative x-Achsen-Richtung.
Im Öffnungsbereich der Öffnung 42 des Hauptkörpers 12 sind Aussparungen 42a und 42b ausgebildet. Die Aussparung 42a ist so ausgebildet, dass sie von der Seitenwand, die die Öffnung 42 definiert, in der positiven x-Achsen-Richtung vertieft ist, und nimmt den Flansch 104 gleitfähig auf. Der Flansch 104 greift mit der Aussparung 42a ein.
Die Aussparung 42b ist so ausgebildet, dass sie von der Seitenwand, die die Öffnung 42 definiert, in der negativen x-Achsen-Richtung vertieft ist, und nimmt den Flansch 106 gleitfähig auf. Der Flansch 106 greift mit der Aussparung 42b ein.
Durch diesen Aufbau kann die Abdeckung 94 an der Rückseite 22 des Hauptkörpers 12 in die y-Achsen-Richtung gleiten, während verhindert wird, dass die Abdeckung 94 in der positiven z-Achsen-Richtung von dem Hauptkörper 12 abfällt. Der Bewegungsweg der Abdeckung 94 in der y-Achsen-Richtung ist durch beide Enden in der y-Achsen-Richtung der Aussparungen 42a und 42b definiert.
In 18 ist die Abdeckung 94 an einem ersten Ende (d.h., einem Ende in der positiven y-Achsen-Richtung, einer ersten Abdeckungsposition) ihres Bewegungswegs angeordnet. Zu dieser Zeit deckt die Abdeckung 94 einen ersten Abschnitt D der Basis 96, der in 18 gestrichelt dargestellt ist, von außen her ab.
Wenn der rechtshändige Benutzer die Roboterlehrvorrichtung 90 nach dieser Ausführungsform verwendet, ordnet der Benutzer die Abdeckung 94 wie in 18 und 19 dargestellt an dem ersten Ende ihres Bewegungswegs an. Dann hält der Benutzer die Referenzposition des Hauptkörpers 12 wie in 7 dargestellt mit der linken Hand A.
Dabei ist wie in 18 dargestellt wenigstens einer aus dem Zeigefinger, dem Mittelfinger, dem Ringfinger und dem kleinen Finger der linken Hand A an der Rückseite des Hauptkörpers 12 auf die Basis 96 gelegt. Dadurch kann der Benutzer die Basis 96 mit wenigstens einem aus dem Zeigefinger, dem Mittelfinger, dem Ringfinger und dem kleinen Finger der linken Hand A halten, um eine Referenzschaltbewegung des Drückens der Basis 96 in die negative z-Achsen-Richtung vorzunehmen.
Wenn andererseits ein linkshändiger Benutzer die Roboterlehrvorrichtung 90 verwendet, bewegt der Benutzer die Abdeckung 94 aus der in 18 dargestellten Position in die negative y-Achsen-Richtung und ordnet er die Abdeckung 94 an einem zweiten Ende (d.h., einem Ende in der negativen y-Achsen-Richtung, einer zweiten Abdeckungsposition) ihres Bewegungswegs an. Zu dieser Zeit deckt die Abdeckung 94 einen zweiten Abschnitt E der Basis 96 des Aktivierungsschalterbedienungsabschnitts 92, der in 21 gestrichelt dargestellt ist, von außen her ab. Dieser zweite Abschnitt E unterscheidet sich von dem ersten Abschnitt D.
Der Benutzer hält dann die Referenzposition des Hauptkörpers 12 wie in 9 dargestellt mit der rechten Hand B. Dabei ist wie in 21 dargestellt wenigstens einer aus dem Zeigefinger, dem Mittelfinger, dem Ringfinger und dem kleinen Finger der rechten Hand B an der Rückseite des Hauptkörpers 12 auf die Basis 96 des Aktivierungsschalterbedienungsabschnitts 92 gelegt. Somit kann der Benutzer die Basis 96 mit wenigstens einem aus dem Zeigefinger, dem Mittelfinger, dem Ringfinger und dem kleinen Finger der linken Hand A halten, um eine Referenzschaltbewegung des Drückens der Basis 96 in die negative z-Achse-Richtung vorzunehmen.
Somit kann bei dieser Ausführungsform sowohl ein rechtshändiger Benutzer als auch ein linkshändiger Benutzer die Referenzschaltbewegung durch Anordnen der Abdeckung 94 an dem ersten Ende oder dem zweiten Ende des Bewegungswegs leichter vornehmen, wenn der Benutzer die Referenzposition des Hauptkörpers 12 mit seiner Hand hält. Daher wirkt die Abdeckung 94 als Schaltbewegungsbestimmungsmechanismus, der dazu ausgebildet ist, die Referenzschaltbewegung zu erleichtern.
Gemäß diesem Aufbau kann der Benutzer die Referenzschaltbewegung an der Basis 96 durch Ändern der Position der Abdeckung 94 je nach der dominanten Hand des Benutzers vornehmen. Zusammen damit ist es möglich, zu verhindern, dass ein externes Objekt außerhalb der Roboterlehrvorrichtung 90 versehentlich mit dem Aktivierungsschalterbedienungsabschnitt 92 in Kontakt gelangt und ihn irrtümlich betätigt, da der Abschnitt des Aktivierungsschalterbedienungsabschnitts 92, der während der Bedienung nicht durch den Benutzer mit den Fingern berührt werden soll, durch die Abdeckung 94 abgedeckt werden kann.
Es ist zu beachten, dass die Abdeckung 94 nach dieser Ausführungsform auf die oben beschriebene Roboterlehrvorrichtung 10, 50 oder 70 anwendbar ist. Derartige Ausführungsformen sind in 22 und 23 dargestellt. Eine in 22 dargestellte Roboterlehrvorrichtung 10' ist eine Ausführungsform, bei der die Abdeckung 94 auf die oben beschriebene Roboterlehrvorrichtung 10 angewendet wird.
Bei der Roboterlehrvorrichtung 10' ist die Abdeckung 94 so vorgesehen, dass sie den sich bewegenden Abschnitt 34 des Aktivierungsschalterbedienungsabschnitts 18 aufnehmen kann. Bei Verwendung der Roboterlehrvorrichtung 10' wird die Abdeckung 94 so angeordnet, dass der sich bewegende Abschnitt 34 nach außen hin freigelegt wird (d.h., der sich bewegende Abschnitt 34 nicht durch die Abdeckung 94 abgedeckt wird).
Wenn zum Beispiel ein rechtshändiger Benutzer die Roboterlehrvorrichtung 10' verwendet, wird der sich bewegende Abschnitt 34 wie in 2 dargestellt an dem ersten Ende (dem Ende in der negativen y-Achsen-Richtung) seines Bewegungswegs angeordnet, während die Abdeckung 94 wie in 18 dargestellt an dem ersten Ende (dem Ende in der positiven y-Achsen-Richtung) ihres Bewegungswegs angeordnet wird.
Wenn ein linkshändiger Benutzer die Roboterlehrvorrichtung 10' verwendet, wird der sich bewegende Abschnitt 34 wie in 10 dargestellt an dem zweiten Ende (dem Ende in der positiven y-Achsen-Richtung) seines Bewegungswegs angeordnet, während die Abdeckung 94 wie in 21 dargestellt an dem zweiten Ende (dem Ende in der negativen y-Achsen-Richtung) ihres Bewegungswegs angeordnet wird.
Eine in 23 dargestellte Roboterlehrvorrichtung 70' ist eine Ausführungsform, bei der die Abdeckung 94 auf die oben beschriebene Roboterlehrvorrichtung 70 angewendet wird. Bei der Roboterlehrvorrichtung 70' ist die Abdeckung 94 so vorgesehen, dass sie den Vorsprung 76 des Aktivierungsschalterbedienungsabschnitts 72 aufnehmen kann.
Als nächstes wird unter Bezugnahme auf 24 und 25 eine Roboterlehrvorrichtung 110 nach noch einer anderen Ausführungsform beschrieben werden. Die Roboterlehrvorrichtung 110 weist den Hauptkörper 12, die Anzeige 14, die Handführung 16 und eine externe Vorrichtung 112 (erste externe Vorrichtung) auf. Die Roboterlehrvorrichtung 110 kann an der Rückseite des Hauptkörpers 12 den oben beschriebenen Aktivierungsschalterbedienungsabschnitt 18, 52, 72 oder 92 aufweisen. Alternativ kann die Roboterlehrvorrichtung 110 an der Rückseite des Hauptkörpers 12 die oben beschriebene Abdeckung 94 aufweisen.
Die externe Vorrichtung 112 weist eine Schnittstellenvorrichtung 114 und einen Notausschalteraufbau 116 auf. Die Schnittstellenvorrichtung 114 weist einen Schnittstellenhauptkörper 118, einen ersten Verbinder 120 und einen zweiten Verbinder 122 auf.
Der Schnittstellenhauptkörper 118 weist eine Endfläche 124 in der negativen y-Achsen-Richtung, eine zu der Endfläche 124 entgegengesetzte Endfläche 126 in der positiven y-Achsen-Richtung, eine Endfläche 128 in der negativen z-Achsen-Richtung, und eine zu der Endfläche 128 entgegengesetzte Endfläche 130 in der positiven z-Achsen-Richtung auf.
Der erste Verbinder 120 ist so vorgesehen, dass er von der Endfläche 124 des Schnittstellenhauptkörpers 118 in der negativen y-Achsen-Richtung vorsteht. Der erste Verbinder 120 ist entfernbar mit einem Verbinder (z.B. einem USB-Anschluss) 132, der an der Seitenfläche 28 des Hauptkörpers 12 ausgebildet ist, verbunden.
Andererseits ist der zweite Verbinder 122 so vorgesehen, dass er von der Endfläche 126 des Schnittstellenhauptkörpers 118 in der positiven y-Achsen-Richtung vorsteht. Der zweite Verbinder 122 ist entfernbar mit einem Verbinder 134, der an der Seitenfläche 30 des Hauptkörpers 12 ausgebildet ist, verbunden. An der Endfläche 128 des Schnittstellenhauptkörpers 118 ist eine Schalterschnittstelle (IF) 136 (25) ausgebildet.
Der Notausschalteraufbau 116 weist einen Notausschalter 138 und einen an dem Notausschalter 138 vorgesehenen Schalterverbinder 140 auf. Der Notausschalter 138 kann in die positive z-Achsen-Richtung gedrückt werden. Wenn der Notausschalter 138 gedrückt wird, sendet er ein dringliches Anhaltesignal, um einen Roboter schnellstens anzuhalten. Der Schalterverbinder 140 ist entfernbar mit der an dem Schnittstellenhauptkörper 118 vorgesehenen Schalterschnittstelle 136 verbunden.
Als nächstes wird unter Bezugnahme auf 26 ein typisches Bespiel beschrieben, bei dem ein rechtshändiger Benutzer die Roboterlehrvorrichtung 110 nach dieser Ausführungsform verwendet. In diesem Fall wird die externe Vorrichtung 112 so an der Seitenfläche 28 des Hauptkörpers 12 angebracht, dass ihr Verbinder 120 in den Verbinder 132 des Hauptkörpers 12 eingesetzt wird.
Der Notausschalteraufbau 116 wird so an der Endfläche 128 der Schnittstellenvorrichtung 114 angebracht, dass sein Schalterverbinder 140 in die Schalterschnittstelle 136 eingesetzt wird. Auf diese Weise wird der Notausschalter 138 über die Schnittstellenvorrichtung 114 elektrisch mit einer CPU (nicht dargestellt), die in den Hauptkörper 12 eingebaut ist, verbunden.
Wie in 26 dargestellt hält der rechtshändige Benutzer typischerweise die Seitenfläche 24 des Hauptkörpers 12 mit der linken Hand A. Dabei ist der Notausschalter 138 an einer Position angeordnet, die sich nahe an einer Seitenfläche 26, die zu der mit der linken Hand A gehaltenen Seitenfläche 24 entgegengesetzt ist, befindet und von dem Benutzer her gesehen an dem oberen Ende (d.h., der Seitenfläche 28) des Hauptkörpers 12 gelegen ist.
Als nächstes wird unter Bezugnahme auf 27 ein typisches Beispiel beschrieben, bei dem ein linkshändiger Benutzer die Roboterlehrvorrichtung 110 verwendet. In diesem Fall wird die externe Vorrichtung 112 so an der Seitenfläche 30 des Hauptkörpers 12 angebracht, dass der zweite Verbinder 122 in den Verbinder 134 des Hauptkörpers 12 eingesetzt wird.
Wie in 27 dargestellt hält der linkshändige Benutzer typischerweise die Seitenfläche 24 des Hauptkörpers 12 mit der rechten Hand B. Dabei ist der Notausschalter 138 an einer Position angeordnet, die sich nahe an der Seitenfläche 26, die zu der mit der linken Hand A gehaltenen Seitenfläche 24 entgegengesetzt ist, befindet und von dem Benutzer her gesehen an dem oberen Ende (d.h., der Seitenfläche 30) des Hauptkörpers 12 gelegen ist.
Somit ist bei dieser Ausführungsform die externe Vorrichtung 112 mit den beiden Verbindern 120 und 122 versehen, die jeweils in zueinander entgegengesetzte Richtungen ragen. Nach diesem Aufbau kann der Notausschalter 138 in Bezug auf eine Hand, die den Hauptkörper 12 hält, unabhängig von der dominanten Hand des Benutzers an einer relativ gleichen Position angeordnet werden.
Da der Notausschalter 138 daher leicht mit einer Hand, die zu der den Hauptkörper 12 haltenden anderen Hand entgegengesetzt ist, bedient werden kann, ist es dem Benutzer möglich, den Notausschalter 138 unabhängig von seiner dominanten Hand leicht zu bedienen.
Es ist zu beachten, dass auf den zweiten Verbinder 122 verzichtet werden kann, wenn die Schalterschnittstelle 136 des Schnittstellenhauptkörpers 118 bei der externen Vorrichtung 112 in der Mitte in der x-Achsen-Richtung an der Endfläche 128 des Schnittstellenhauptkörpers 118 angeordnet wird.
Eine derartige Ausführungsform ist in 28 dargestellt. Bei einer in 28 dargestellten externen Vorrichtung 112' ist die Schalterschnittstelle 136 in der Mitte in der x-Achsen-Richtung an der Endfläche 128 des Schnittstellenhauptkörper 118 angeordnet.
Durch diesen Aufbau ist der Notausschalter 138 in der Mitte in der x-Achsen-Richtung des Schnittstellenhauptkörpers 118 angeordnet, wenn der Notausschalteraufbau 116 an dem Schnittstellenhauptkörper 118 angebracht wurde.
Wenn ein rechtshändiger Benutzer diese externe Vorrichtung 112' verwendet, indem er sie an dem Hauptkörper 12 anbringt, wird die externe Vorrichtung 112' so an der Seitenfläche 28 des Hauptkörpers 12 angebracht, dass der erste Verbinder 120 in den Verbinder 132 eingesetzt wird.
Wenn andererseits ein linkshändiger Benutzer diese externe Vorrichtung 112' verwendet, indem er sie an dem Hauptkörper 12 anbringt, wird die externe Vorrichtung 112' so an der Seitenfläche 30 des Hauptkörpers 12 angebracht, dass der erste Verbinder 120 in den Verbinder 134 eingesetzt wird.
Sowohl bei der Verwendung für den rechtshändigen als auch den linkshändigen Benutzer ist der Notausschalter 138 von dem Benutzer her gesehen in der Mitte des oberen Endes (der Seitenfläche 28 oder 30) des Hauptkörpers 12 angeordnet, und kann der Notausschalter 138 daher unabhängig von der dominanten Hand des Benutzers auf die gleiche Weise bedient werden.
Als nächstes wird unter Bezugnahme auf 29 eine Roboterlehrvorrichtung 150 nach noch einer anderen Ausführungsform beschrieben werden. Die Roboterlehrvorrichtung 150 weist den Hauptkörper 12, die Anzeige 14, die Handführung 16 und eine externe Vorrichtung 152 (zweite externe Vorrichtung) auf.
Die Roboterlehrvorrichtung 150 kann an der Rückseite des Hauptkörpers 12 den oben beschriebenen Aktivierungsschalterbedienungsabschnitt 18, 52, 72 oder 92 aufweisen. Ferner kann die Roboterlehrvorrichtung 110 an der Rückseite des Hauptkörpers 12 die oben beschriebene Abdeckung 94 aufweisen.
Die externe Vorrichtung 152 weist eine Schnittstellenvorrichtung 154 und eine Tastatur 166 auf. Die Schnittstellenvorrichtung 154 weist einen Schnittstellenhauptkörper 164 und den Verbinder 120 auf.
Der Schnittstellenhauptkörper 164 weist eine Endfläche 156 in der positiven y-Achsen-Richtung und eine Endfläche 152 in der negativen z-Achsen-Richtung, und eine an der Endfläche 158 vorgesehene Tastaturschnittstelle 160 auf. Der Verbinder 120 ist so vorgesehen, dass er in der positiven y-Achsen-Richtung von der Endfläche 156 ragt.
Die Tastatur 166 weist einen Tastaturhauptkörper 12 und mehrere Tasten 168, die an einer Vorderfläche 162a des Tastaturhauptkörpers 162 angeordnet sind, auf. An der Rückseite der Tastatur 166 ist ein Verbinder (nicht dargestellt) zum entfernbaren Verbinden mit der Tastaturschnittstelle 160 vorgesehen.
Wenn ein rechtshändiger Benutzer die Roboterlehrvorrichtung 150 nach dieser Ausführungsform benutzt, wird die Schnittstellenvorrichtung 154 typischerweise so an der Seitenfläche 30 des Hauptkörpers 123 angebracht, dass ihr Verbinder 120 in den Verbinder 134 des Hauptkörpers 12 eingesetzt wird.
Die Tastatur 166 wird so an der Schnittstellenvorrichtung 154 installiert, dass ihr Verbinder in die Tastaturschnittstelle 160 eingesetzt wird. Auf diese Weise wird die Tastatur 160 über die Schnittstellenvorrichtung 154 elektrisch mit der in den Hauptkörper 12 eingebauten CPU (nicht dargestellt) verbunden. Somit kann der Benutzer durch Betätigen der Tasten 168 der Tastatur 160 Informationen in die Roboterlehrvorrichtung 150 eingeben.
Wenn ein linkshändiger Benutzer die Roboterlehrvorrichtung 150 verwendet, wird die Schnittstellenvorrichtung 154 typischerweise so an der Seitenfläche 28 des Hauptkörpers 12 angebracht, dass ihr Verbinder 120 in den Verbinder 132 des Hauptkörpers 12 eingesetzt wird. Ferner wird die Tastatur 166 so an der Schnittstellenvorrichtung 154 installiert, dass ihr Verbinder in die Tastaturschnittstelle 160 eingesetzt wird.
Somit wird die externe Vorrichtung 152 bei dieser Ausführungsform unabhängig von der dominanten Hand des Benutzers von dem Benutzer her gesehen an dem unteren Ende (der Seitenfläche 30 oder 28) des Hauptkörpers 12 angeordnet. Gemäß diesem Aufbau ist es möglich, die Tasten 168 ungeachtet dessen, ob der Benutzer den Hauptkörper 12 nun mit seiner linken Hand A oder seiner rechten Hand B hält, von dem Benutzer her gesehen an der selben Position anzuordnen und zu betätigen.
Es ist zu beachten, dass bei der oben beschriebenen Roboterlehrvorrichtung 10, 10', 50, 70, 70', 90, 110 oder 150 an der Rückseite 22 des Hauptkörpers 12 ein Verbinder, der um eine zu der Rückseite 22 orthogonale Achse drehbar ist, vorgesehen werden kann.
Ein derartiger Verbinder ist in 30 dargestellt. Ein in 30 dargestellter Verbinder 170 ist so an der Rückseite 22 des Hauptkörpers 12 vorgesehen, dass er um eine Achse O₄ drehbar ist. Die Achse O₄ erstreckt sich so in der z-Achsen-Richtung, dass sie zu der Rückseite 22 orthogonal verläuft. An diesen Verbinder 170 wird ein Kommunikationskabel (nicht dargestellt) zur Kommunikation mit einer externen Vorrichtung wie etwa einer Robotersteuerung angeschlossen.
Durch einen derartigen Dreh-Verbinder 170 dreht sich dann, wenn der Hauptkörper 12 um 180 ° um die z-Achse von der in 7 dargestellten Verwendung zu der in 9 dargestellten Verwendung gedreht wird, auch der Verbinder 170 als Reaktion auf die Drehung des Hauptkörpers 12. Dadurch ist es möglich, zu verhindern, dass das an den Verbinder 170 angeschlossene Kommunikationskabel verdreht wird.
Es ist zu beachten, dass der oben beschriebene Aktivierungsschalterbedienungsabschnitt 18, 52, 72 oder 92 an der Vorderfläche 20 des Hauptkörpers 12 vorgesehen werden kann. In diesem Fall kann der Aktivierungsschalterbedienungsabschnitt 18, 52, 72 oder 92 so angeordnet werden, dass ein Benutzer den Aktivierungsschalterbedienungsabschnitt 18, 52, 72 oder 92 mit seinem Daumen bedienen kann. In diesem Fall kann auch die Abdeckung 94 an der Vorderfläche 20 des Hauptkörpers 12 vorgesehen werden.
Obwohl die vorliegenden Offenbarung durch die Ausführungsformen beschrieben wurde, beschränken die Ausführungsformen die Erfindung nach den Ansprüchen nicht.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 9085660 A [0002]

Claims

Handgehaltene Roboterlehrvorrichtung (10) mit einem Aktivierungsschalter (17) darin, umfassend: einen Hauptkörper (12), der einen Halteabschnitt (24) aufweist, welcher für das Halten mit einer Hand ausgebildet ist; und einen Aktivierungsschalterbedienungsabschnitt (18), der an dem Halteabschnitt vorgesehen ist und dafür ausgebildet ist, dass er durch eine Referenzschaltbewegung mit einer Hand, die den Halteabschnitt an einer Referenzposition hält, betätigt wird, wobei der Aktivierungsschalterbedienungsabschnitt einen Schaltbewegungsbestimmungsmechanismus aufweist, der so ausgebildet ist, dass er die Referenzschaltbewegung an der Referenzposition erleichtert, so dass sie leichter als eine andere Bewegung ist.
Roboterlehrvorrichtung nach Anspruch 1, wobei der Aktivierungsschalterbedienungsabschnitt eine Basis (32) aufweist, die so an dem Hauptkörper vorgesehen ist, dass sie gedrückt wird, wobei der Schaltbewegungsbestimmungsmechanismus einen sich bewegenden Abschnitt (34) aufweist, der so an einer Endfläche (32a) der Basis, die nach außen gewandt ist, vorgesehen ist, dass er in eine Richtung beweglich ist, die sich mit einer Drückrichtung der Basis schneidet, wobei der sich bewegende Abschnitt zwischen einer ersten Position, in der ein Finger einer linken Hand den sich bewegenden Abschnitt berühren kann, wenn die linke Hand den Halteabschnitt hält und die Referenzschaltbewegung vornimmt, und einer zweiten Position, in der ein Finger einer rechten Hand den sich bewegenden Abschnitt berühren kann, wenn die rechte Hand den Halteabschnitt hält und die Referenzschaltbewegung vornimmt, beweglich ist.
Roboterlehrvorrichtung (10, 50) nach Anspruch 2, wobei der sich bewegende Abschnitt (34, 56) so vorgesehen ist, dass er an der Endfläche der Basis gleiten kann, oder dass er um eine Achse (O₁) , die die Endfläche der Basis schneidet, drehbar ist.
Roboterlehrvorrichtung (70) nach Anspruch 1, wobei der Aktivierungsschalterbedienungsabschnitt (72) eine Basis (74) aufweist, die so an dem Hauptkörper vorgesehen ist, dass sie um eine Achse (O₂), die parallel zu dem Halteabschnitt verläuft, drehbar ist, wobei der Schaltbewegungsbestimmungsmechanismus einen Vorspannteil (80) aufweist, der dazu ausgebildet ist, die Basis um die Achse zu einer ersten Drehposition hin vorzuspannen.
Roboterlehrvorrichtung nach Anspruch 4, wobei die Basis mit einem vorspringenden Abschnitt (76) ausgebildet ist, der von einer äußeren Umfangsfläche der Basis nach außen ragt und sich in eine Richtung der Achse erstreckt.
Roboterlehrvorrichtung (90) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei der Aktivierungsschalterbedienungsabschnitt (92) eine Basis (96) aufweist, die so an dem Hauptkörper vorgesehen ist, dass sie gedrückt wird, wobei der Schaltbewegungsbestimmungsmechanismus eine Abdeckung (94) aufweist, die so an dem Hauptkörper vorgesehen ist, dass sie zwischen einer ersten Abdeckungsposition, an der die Abdeckung einen ersten Abschnitt der Basis abdeckt, und einer zweiten Abdeckungsposition beweglich ist, an der die Abdeckung einen zweiten Abschnitt der Basis abdeckt, der von dem ersten Abschnitt verschieden ist.
Roboterlehrvorrichtung nach Anspruch 6, wobei der Aktivierungsschalterbedienungsabschnitt die Basis, die parallel zu dem Halteabschnitt verläuft, aufweist, wobei die Abdeckung parallel zu dem Halteabschnitt gleiten kann.
Roboterlehrvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, ferner umfassend einen Verbinder (170), der an einer Rückseite (22) des Hauptkörpers vorgesehen ist, und an den ein Kabel zur Kommunikation mit einer externen Vorrichtung angeschlossen ist, wobei der Verbinder um eine zu der Rückseite des Hauptkörpers orthogonale Achse (O₄) drehbar ist.
Roboterlehrvorrichtung (110) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, ferner umfassend eine erste externe Vorrichtung (112), die entfernbar an dem Hauptkörper angebracht ist und einen Notausschalter (138) aufweist, um den Roboter dringend anzuhalten.
Roboterlehrvorrichtung nach Anspruch 9, wobei die erste externe Vorrichtung eine erste Endfläche (124) und eine zweite Endfläche (126)gegenüber der ersten Endfläche; einen ersten Verbinder (120), der so vorgesehen ist, dass er von der ersten Endfläche nach außen vorsteht, und entfernbar mit einem an dem Hauptkörper vorgesehenen Verbinder verbunden ist; und einen zweiten Verbinder (122) aufweist, der so vorgesehen ist, dass er von der zweiten Endfläche nach außen vorsteht, und entfernbar mit einem anderen an dem Hauptkörper vorgesehenen Verbinder verbunden ist.
Roboterlehrvorrichtung (150) nach einem der Ansprüche 1 bis 10, ferner umfassend eine zweite externe Vorrichtung (152), die entfernbar an dem Hauptkörper angebracht ist und eine Taste (168) zum Eingeben von Informationen in die Roboterlehrvorrichtung (150) aufweist.