JPS61166603A - 産業用ロボツトのテイ−チング装置 - Google Patents
産業用ロボツトのテイ−チング装置Info
- Publication number
- JPS61166603A JPS61166603A JP589685A JP589685A JPS61166603A JP S61166603 A JPS61166603 A JP S61166603A JP 589685 A JP589685 A JP 589685A JP 589685 A JP589685 A JP 589685A JP S61166603 A JPS61166603 A JP S61166603A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- teaching
- voltage
- keyboard
- robot
- industrial robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/425—Teaching successive positions by numerical control, i.e. commands being entered to control the positioning servo of the tool head or end effector
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、たとえばテイーチング・プレイバック形ロ
ボット（教示操作方式ロボット）（実際にロボットを動
かしながら所定の動作をメモリに記憶させ、あとは自動
的に同じ動作を繰り返させるようにしたロボット）に関
するもので、特にこの発明は、キーボード（ティーチン
グボックスともいう）によってロボットに対してティー
チング操作を行なう産業用、ロボットのティーチング装
置に関するものである。
ボット（教示操作方式ロボット）（実際にロボットを動
かしながら所定の動作をメモリに記憶させ、あとは自動
的に同じ動作を繰り返させるようにしたロボット）に関
するもので、特にこの発明は、キーボード（ティーチン
グボックスともいう）によってロボットに対してティー
チング操作を行なう産業用、ロボットのティーチング装
置に関するものである。
従来この種テイーチング・プレイバック形ロボットにお
いて、ロボットへのティーチング操作時Ｉこは、ティー
チング作業員がたとえばシステム操作盤のキーボード（
ティーチングボックストモイう）を手動操作して・ロボ
ットが所定の動作をするように動作指示インプット操作
を行なうようになされている。
いて、ロボットへのティーチング操作時Ｉこは、ティー
チング作業員がたとえばシステム操作盤のキーボード（
ティーチングボックストモイう）を手動操作して・ロボ
ットが所定の動作をするように動作指示インプット操作
を行なうようになされている。
しかしながら、キーボードによる従来のロボットへのテ
ィーチング操作は１発光ダイオード（ＬＦＪ））や表示
器などの光を眼で見るティーチング作業員の視覚のみに
よって行なうようにしでいるため。
ィーチング操作は１発光ダイオード（ＬＦＪ））や表示
器などの光を眼で見るティーチング作業員の視覚のみに
よって行なうようにしでいるため。
ティーチング操作時に、この発光ダイオードや表示器を
見なければならず、必然的に作動しているロボットから
ティーチング作業員の視線が外れることによってティー
チング操作ミスの発生が多かった。
見なければならず、必然的に作動しているロボットから
ティーチング作業員の視線が外れることによってティー
チング操作ミスの発生が多かった。
この発明にかかる産業用ロボットのティーチング装置は
、ティーチング操作時ｆこ、発光ダイオードや表示器な
どの光を眼で見るティーチング作業員の視覚だけでなく
、キーボードの所定の操作キーを押圧したときに発生さ
せるようにした音階の異なる音を耳で聴く聴覚を付加し
たものである。
、ティーチング操作時ｆこ、発光ダイオードや表示器な
どの光を眼で見るティーチング作業員の視覚だけでなく
、キーボードの所定の操作キーを押圧したときに発生さ
せるようにした音階の異なる音を耳で聴く聴覚を付加し
たものである。
この発ａＡｉこおいては、キーボードによるティーチン
グ操作時Ｉこティーチング作業員の視覚に、更に聴覚を
付加するようにしてティーチング作業員の視線が稼動し
ているロボットから極力外れないようｆこしで、ティー
チング操作ミスを未然ｌこ防止するようにしたものであ
る。
グ操作時Ｉこティーチング作業員の視覚に、更に聴覚を
付加するようにしてティーチング作業員の視線が稼動し
ているロボットから極力外れないようｆこしで、ティー
チング操作ミスを未然ｌこ防止するようにしたものであ
る。
第１図〜第４図は何れもこの発明の一実施例を示すもの
で、第１図はティーチング装置のブロック図、ｌＸ２図
（Ａｔ、（ＢｌはＷＥＥ−周波数変換器が電圧制御発振
回路（ＶＣＯ回路）の場合のブロック図、第６図は電圧
−周波数変換器が音出し用ＬＳＩ回路の場合のブロック
図、第４図はこの発明のティーチング装置の動作７ａ−
チャートである。まず第１図において、（１）は多数の
操作キーおよび発光ダイオード等を備えたキーボード、
（２）は上記各操作キーの押圧時に異なる電圧を発生さ
せる電圧設定回路。
で、第１図はティーチング装置のブロック図、ｌＸ２図
（Ａｔ、（ＢｌはＷＥＥ−周波数変換器が電圧制御発振
回路（ＶＣＯ回路）の場合のブロック図、第６図は電圧
−周波数変換器が音出し用ＬＳＩ回路の場合のブロック
図、第４図はこの発明のティーチング装置の動作７ａ−
チャートである。まず第１図において、（１）は多数の
操作キーおよび発光ダイオード等を備えたキーボード、
（２）は上記各操作キーの押圧時に異なる電圧を発生さ
せる電圧設定回路。
（３）はこの電圧設定回路（２）から入力される電圧ｆ
ζよって出力周波数を変化させる電圧−周波数変換器で
、この電圧−周波数変換器（３）としては、後述する第
２図（Ａｌおよび［Ｂｌに示すｖｃＯ回路（電圧制御発
１、□振回路）、または後述する第６図に示す音
出しＬＳＩ回路を用いる。（４）は増幅器、（５）は周
波数の違いによって音階の異なる音を発生させるスピー
カであ次に、第２図（Ａｌ、（Ｅｌは上記電圧−周波数
変換器（３）としてｖＣＯ回路（電圧制御発振回路）を
用いた場合を示すもので、（６）は積分回路、（７）は
比較器、（８）は定電流電源回路、（９）はタイマー用
ＩＣで、第４から入力されると、上記■ω回路、すなわ
ち電圧−周波数変換器（３）からは入力電圧によって変
化する周波数の方形波が出力され、この周波数の異なる
方形波を増幅器（４）により増幅してキーボード（１）
の各操作キーｌこよって音階の異なる音をスピーカ（５
）から発生させるようにしたものである。
ζよって出力周波数を変化させる電圧−周波数変換器で
、この電圧−周波数変換器（３）としては、後述する第
２図（Ａｌおよび［Ｂｌに示すｖｃＯ回路（電圧制御発
１、□振回路）、または後述する第６図に示す音
出しＬＳＩ回路を用いる。（４）は増幅器、（５）は周
波数の違いによって音階の異なる音を発生させるスピー
カであ次に、第２図（Ａｌ、（Ｅｌは上記電圧−周波数
変換器（３）としてｖＣＯ回路（電圧制御発振回路）を
用いた場合を示すもので、（６）は積分回路、（７）は
比較器、（８）は定電流電源回路、（９）はタイマー用
ＩＣで、第４から入力されると、上記■ω回路、すなわ
ち電圧−周波数変換器（３）からは入力電圧によって変
化する周波数の方形波が出力され、この周波数の異なる
方形波を増幅器（４）により増幅してキーボード（１）
の各操作キーｌこよって音階の異なる音をスピーカ（５
）から発生させるようにしたものである。
また、第３図は電圧−周波数変換器（３）として音出し
用ＬＳＩ回路を用いた場合を示すもので、このシステム
は各種制御を行なうＣＰＵ （中央処理装置）（１Ｇを
中心に構成されており、キーボード（１）の各操作キー
の動作をＣＰＵ （１１に入力するためのＡ−Ｄ変換器
αυと、操作項目によって実行される各種のブ’ り５
ムラ記憶ｔ ルメモ＋） （ＢＤＫ） （ＩＳ６、（
ＣＰ［Ｊ） Ｕ）カらの指令により音階選択、発音開始
および終了指示を行なう音出し用ＬＳ１３と、Ｄ−Ａ変
換器ａ４と。
用ＬＳＩ回路を用いた場合を示すもので、このシステム
は各種制御を行なうＣＰＵ （中央処理装置）（１Ｇを
中心に構成されており、キーボード（１）の各操作キー
の動作をＣＰＵ （１１に入力するためのＡ−Ｄ変換器
αυと、操作項目によって実行される各種のブ’ り５
ムラ記憶ｔ ルメモ＋） （ＢＤＫ） （ＩＳ６、（
ＣＰ［Ｊ） Ｕ）カらの指令により音階選択、発音開始
および終了指示を行なう音出し用ＬＳ１３と、Ｄ−Ａ変
換器ａ４と。
スピーカ（５）を備えている。
このように音出し用ＬＳＩ回路を用いたシステムの特徴
は、キーボード（１）の各操作キーｌこより音階を設定
したり、操作項目に応じた音出しプログラムを実行する
ことができることで、ティーチングポイントの記憶時に
、ＣＰＵ（１４はメモリαりの連続音を出力するプログ
ラムを実行して制御盤メインＣＰＵ （１！９から記憶
終了の信号が入力されると、終了の音を出力させたり、
またロボットのたとえば各アーム等が制限可動範囲に接
近すると、音の音階を変化させてこれを警告させるよう
なプログラムを実行することも可能である・ 〔発明の効果〕 以上述べたように、この発明の産業用ロボットのティー
チング装置は、ティーチング操作時に、発光ダイオード
や表示ｇＳｆ！どの光を眼で見るティーチング作業員の
視覚だけでなく、キーボードの所定の操作キーを押圧し
たときに発生させるようにした音階の異なる音を耳で聴
く聴覚を付加したので、ティーチング作業員の視線が稼
動しているロボットから外れる回数がきわめて減少し、
ティーチング操作ミスの未然防止はもちろん、安全性お
よび操作性を著しく向上させることができる優れた効果
を有するものである。また、この発明は単にティーチン
グ操作ミスの防止のみではなく、ロボットの各アーム等
が制限可能範囲に接近すると、音によってこれを警告し
たり、また音階を変えてこれを知らせたりすることもで
きることはいうまでもない。
は、キーボード（１）の各操作キーｌこより音階を設定
したり、操作項目に応じた音出しプログラムを実行する
ことができることで、ティーチングポイントの記憶時に
、ＣＰＵ（１４はメモリαりの連続音を出力するプログ
ラムを実行して制御盤メインＣＰＵ （１！９から記憶
終了の信号が入力されると、終了の音を出力させたり、
またロボットのたとえば各アーム等が制限可動範囲に接
近すると、音の音階を変化させてこれを警告させるよう
なプログラムを実行することも可能である・ 〔発明の効果〕 以上述べたように、この発明の産業用ロボットのティー
チング装置は、ティーチング操作時に、発光ダイオード
や表示ｇＳｆ！どの光を眼で見るティーチング作業員の
視覚だけでなく、キーボードの所定の操作キーを押圧し
たときに発生させるようにした音階の異なる音を耳で聴
く聴覚を付加したので、ティーチング作業員の視線が稼
動しているロボットから外れる回数がきわめて減少し、
ティーチング操作ミスの未然防止はもちろん、安全性お
よび操作性を著しく向上させることができる優れた効果
を有するものである。また、この発明は単にティーチン
グ操作ミスの防止のみではなく、ロボットの各アーム等
が制限可能範囲に接近すると、音によってこれを警告し
たり、また音階を変えてこれを知らせたりすることもで
きることはいうまでもない。
第１図はティーチング装置のブロック図、第２圧−周波
数変換器が音出し用ＬＳＩの場合のブロック図、第４図
はこの発明のティーチング装置の動作フローチャートで
ある。 図において、（１）はキーボード、（２）は電圧設定回
路、（３）は電圧−周波数変換器、（４）は増幅器、（
５）はスピーカ、（１国は音出し用ＬＳＩである。 なお１図中同一符号は同一または相当部分を示すＯ 代理人 弁理士 木 村 三 朗 １′（
数変換器が音出し用ＬＳＩの場合のブロック図、第４図
はこの発明のティーチング装置の動作フローチャートで
ある。 図において、（１）はキーボード、（２）は電圧設定回
路、（３）は電圧−周波数変換器、（４）は増幅器、（
５）はスピーカ、（１国は音出し用ＬＳＩである。 なお１図中同一符号は同一または相当部分を示すＯ 代理人 弁理士 木 村 三 朗 １′（
Claims (3)
- （１）テイーチング・プレイバック形ロボットに対して
テイーチング操作を行なうキーボードを有するものにお
いて、上記キーボードの各操作キーの押圧時に異なる電
圧を発生させる電圧発生回路と、この電圧発生回路から
入力される電圧によつて出力周波数を変化させる電圧−
周波数変換器と、周波数の違いによつて音階の異なる音
を発生させるスピーカとを備えた産業用ロボットのテイ
ーチング装置。 - （２）電圧−周波数変換器として電圧制御発振回路を用
いたことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の産業
用ロボットのテイーチング装置。 - （３）電圧−周波数変換器として音出し用ＬＳＩを用い
たことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の産業用
ロボットのテイーチング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP589685A JPS61166603A (ja) | 1985-01-18 | 1985-01-18 | 産業用ロボツトのテイ−チング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP589685A JPS61166603A (ja) | 1985-01-18 | 1985-01-18 | 産業用ロボツトのテイ−チング装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61166603A true JPS61166603A (ja) | 1986-07-28 |
Family
ID=11623653
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP589685A Pending JPS61166603A (ja) | 1985-01-18 | 1985-01-18 | 産業用ロボツトのテイ−チング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61166603A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016221643A (ja) * | 2015-06-02 | 2016-12-28 | セイコーエプソン株式会社 | 教示装置およびロボットシステム |
-
1985
- 1985-01-18 JP JP589685A patent/JPS61166603A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016221643A (ja) * | 2015-06-02 | 2016-12-28 | セイコーエプソン株式会社 | 教示装置およびロボットシステム |
| US10599995B2 (en) | 2015-06-02 | 2020-03-24 | Seiko Epson Corporation | Teaching device and robot system |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH0876919A (ja) | カーソル位置報知装置 | |
| JPS61166603A (ja) | 産業用ロボツトのテイ−チング装置 | |
| JPH06318058A (ja) | 画像表示装置 | |
| JPH07203600A (ja) | 音像移動装置 | |
| JPH0385537U (ja) | ||
| JP2633899B2 (ja) | 入力装置 | |
| JP2650409B2 (ja) | データ入力装置 | |
| JPH0383114A (ja) | ベクトル量入力装置 | |
| JPS5850376B2 (ja) | デイスプレイ装置 | |
| JP2558858Y2 (ja) | 無線通信機用の操作確認音階装置 | |
| JPH02693Y2 (ja) | ||
| JP2639594B2 (ja) | 電子機器 | |
| JPH10117389A (ja) | ワイヤレスリモコン装置 | |
| JPS6227928Y2 (ja) | ||
| JPS59160254A (ja) | 小形情報処理装置 | |
| JPH02186420A (ja) | 情報入力装置 | |
| JPS5831192Y2 (ja) | 情報処理装置の表示装置 | |
| JPH04148221A (ja) | タッチモニタのタッチ位置調整方法 | |
| JPH04308924A (ja) | コンピュータシステム | |
| JPS63153618A (ja) | 鍵盤入力制御装置 | |
| JPH02277112A (ja) | キヤリング・ターミナルキーの入力確認音の音量・音程設定装置 | |
| JPH08235122A (ja) | 電子機器用設定値表示制御方法及び電子機器 | |
| JPH0862724A (ja) | Ｏｈｐ用透写機のマイク兼用リモ−トコントロ−ラ | |
| JPH04344916A (ja) | 電子音発生装置 | |
| JPH0299496U (ja) |