JPS60160409A - ロボツトシステムの安全方法 - Google Patents
ロボツトシステムの安全方法Info
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- JPS60160409A JPS60160409A JP59015787A JP1578784A JPS60160409A JP S60160409 A JPS60160409 A JP S60160409A JP 59015787 A JP59015787 A JP 59015787A JP 1578784 A JP1578784 A JP 1578784A JP S60160409 A JPS60160409 A JP S60160409A
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- Japan
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- robot
- safety
- switch
- teaching
- operation panel
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/06—Safety devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
、本発明はロボットシステムにおける安全方法にかかり
、特にオペレータをロボットから保護する安全方法に関
する。
、特にオペレータをロボットから保護する安全方法に関
する。
く背景技術〉
プレイバック型のロボットは予め教示されたロボット指
令データに基づいて工作機械へのワーク着脱作業や自動
溶接作業、その他の作業を行う。
令データに基づいて工作機械へのワーク着脱作業や自動
溶接作業、その他の作業を行う。
かかる工業用ロボットは相当の重量があり、しかも高速
度で動作するため、相当の注意を払っていないと四ポッ
トによりたたきつけられて負傷し、ひどい場合には人命
にかかわってくる場合がある。
度で動作するため、相当の注意を払っていないと四ポッ
トによりたたきつけられて負傷し、ひどい場合には人命
にかかわってくる場合がある。
そして、かかる危険度は、オペレータがロボットに近接
して作業をする機会が多い関係上、極めて高い。
して作業をする機会が多い関係上、極めて高い。
乙のｔこめ、ロボットシステムにおいてはオペレータを
ロボットから保護する安全策が従来よりとられている。
ロボットから保護する安全策が従来よりとられている。
しかしながら、従来の安全方法は十分でなくオペレータ
のひょっとした不注意により事故が発生していた。
のひょっとした不注意により事故が発生していた。
〈発明の目的〉
本発明の目的はオペレータをロボットから確実に保護で
きるロボットシステムの安全方法を提供することである
。
きるロボットシステムの安全方法を提供することである
。
本発明の他の目的はオペレータがロボット可動範囲内に
進入しようとする時、事前にこれを検出してロボットを
減速停止させることができるロボットシステムの安全方
法を提供することである。
進入しようとする時、事前にこれを検出してロボットを
減速停止させることができるロボットシステムの安全方
法を提供することである。
本発明の別の目的は自動運転動作にあるロボットを減速
停止させても以後教示操作盤からの操作でロボットを移
動させることができるロボットシステムの安全方法を提
供することである。
停止させても以後教示操作盤からの操作でロボットを移
動させることができるロボットシステムの安全方法を提
供することである。
〈実施例〉
第１図は本発明を適用できるロボットシステムの概略全
体図、第２図はロボット制御装置のブロック図、第３図
は安全処理の流れ図である。
体図、第２図はロボット制御装置のブロック図、第３図
は安全処理の流れ図である。
第１図において、１はロボット、２〜５は工作ａｌｔ械
、あるいは溶接部材を治具によりテーブルに固定しロボ
ットのサービスを受けるセルなどの周辺機、６は予め教
示されたロボット指令データに基づいて四ボットを制御
するロボット制御装置、７はＣＲＴ付きマニュアルデー
タインプット装置（以後ＭＤＩ／ＣＲＴという）、８は
操作パネル１．９ば可搬型（ペンダント型）の教示操作
盤である。
、あるいは溶接部材を治具によりテーブルに固定しロボ
ットのサービスを受けるセルなどの周辺機、６は予め教
示されたロボット指令データに基づいて四ボットを制御
するロボット制御装置、７はＣＲＴ付きマニュアルデー
タインプット装置（以後ＭＤＩ／ＣＲＴという）、８は
操作パネル１．９ば可搬型（ペンダント型）の教示操作
盤である。
各周辺機２．３．４．５は四ボット制御装置６にケーブ
ルを介して接続され、ロボットサービスリクエスト信号
Ｒ８ＲＩ、Ｒ３Ｒ３，ｌ’ｔｓＲ３゜Ｒ３Ｒ４をロボッ
ト制御装置６に入力するようになっている。ロボット制
御装置６は自動運転状態においては該リクエスト信号を
受付け、内蔵のメモリに記憶されているロボット指令デ
ータに基づいて所定の処理を行ってロボットを制御する
。操作パネル８にはスタートボタン８ａ、リモート切替
スイッチ８ｂなどが設けられ、リモート切替スイッチ８
ｂがオンの場合にリピートモードにしてスタートボタン
８ａを押せば自動運転状態となり以後ロボット制御装置
６は各周辺機からのサービスリクエスト信号に基づいて
ロボット制御を行う。
ルを介して接続され、ロボットサービスリクエスト信号
Ｒ８ＲＩ、Ｒ３Ｒ３，ｌ’ｔｓＲ３゜Ｒ３Ｒ４をロボッ
ト制御装置６に入力するようになっている。ロボット制
御装置６は自動運転状態においては該リクエスト信号を
受付け、内蔵のメモリに記憶されているロボット指令デ
ータに基づいて所定の処理を行ってロボットを制御する
。操作パネル８にはスタートボタン８ａ、リモート切替
スイッチ８ｂなどが設けられ、リモート切替スイッチ８
ｂがオンの場合にリピートモードにしてスタートボタン
８ａを押せば自動運転状態となり以後ロボット制御装置
６は各周辺機からのサービスリクエスト信号に基づいて
ロボット制御を行う。
又リモート切替スイッチ８ｂがオフの場合にリピートモ
ードにすれば教示操作盤９またはＭＤＩ１０ＲＴ７から
のロボット制御が可能になる（以後再生運転状態という
）。尚、リモート切替スイッチ８ｂがオフの場合にテー
チモードにすれば教示操作盤９またはＭＤＩｌｏＲＴ７
からのロボット教示操作が可能になる（教示状態という
）。ただし、リモート切替スイッチ８ｂがオンの場合、
テーチモードにしても教示操作盤及びＭＤＩｌｏＲＴの
操作はロボット制御装置６に無視される。教示操作盤９
には該教示操作盤の操作を有効にするイネーブルスイッ
チ９ａ、モード選択スィッチ９ｂ１各種ジョグキー９ｃ
、バックキー９ｄ、フォワードキー９ｅ１移動キー９ｆ
、表示部９ｇなどが設けられている。イネーブルスイッ
チ９ａは鍵付きキーであり、モード選択スイッチ９ｂは
イネーブルスイッチ９ａが動作しているときリピートモ
ード、テーチモードの各モードを選択でき、各種ジミグ
キ−９０は教示状態及び再生運転状態においてロボット
をジョグ送りでき、フォワードキー９ｅば移動キー９ｆ
と同時に押された後一方のキーを押している限りロボッ
トをロボット指令データに従って移動させることができ
、バックキー９ｄは移動キー９ｆと同時に押された後一
方のキーを押している限りシングルブロック動作でロボ
ット１をロボット指令データに従って後退させることが
できる。尚、教示操作盤９の取手部にはデツトマンスイ
ッチ９ｈが設けられオペレータが教示操作盤９を持っｔ
ことき動作するようになっている。そして、イネーブル
スイッチ９ａがオンしている時デツトマンスイッチがオ
フすると、換言すればオペレータがびっくりして教示操
作盤９を放すとロボットは非常停止するようになってい
る。
ードにすれば教示操作盤９またはＭＤＩ１０ＲＴ７から
のロボット制御が可能になる（以後再生運転状態という
）。尚、リモート切替スイッチ８ｂがオフの場合にテー
チモードにすれば教示操作盤９またはＭＤＩｌｏＲＴ７
からのロボット教示操作が可能になる（教示状態という
）。ただし、リモート切替スイッチ８ｂがオンの場合、
テーチモードにしても教示操作盤及びＭＤＩｌｏＲＴの
操作はロボット制御装置６に無視される。教示操作盤９
には該教示操作盤の操作を有効にするイネーブルスイッ
チ９ａ、モード選択スィッチ９ｂ１各種ジョグキー９ｃ
、バックキー９ｄ、フォワードキー９ｅ１移動キー９ｆ
、表示部９ｇなどが設けられている。イネーブルスイッ
チ９ａは鍵付きキーであり、モード選択スイッチ９ｂは
イネーブルスイッチ９ａが動作しているときリピートモ
ード、テーチモードの各モードを選択でき、各種ジミグ
キ−９０は教示状態及び再生運転状態においてロボット
をジョグ送りでき、フォワードキー９ｅば移動キー９ｆ
と同時に押された後一方のキーを押している限りロボッ
トをロボット指令データに従って移動させることができ
、バックキー９ｄは移動キー９ｆと同時に押された後一
方のキーを押している限りシングルブロック動作でロボ
ット１をロボット指令データに従って後退させることが
できる。尚、教示操作盤９の取手部にはデツトマンスイ
ッチ９ｈが設けられオペレータが教示操作盤９を持っｔ
ことき動作するようになっている。そして、イネーブル
スイッチ９ａがオンしている時デツトマンスイッチがオ
フすると、換言すればオペレータがびっくりして教示操
作盤９を放すとロボットは非常停止するようになってい
る。
ＭＤＩ／ＣＲＴ７には各種キーが設けられており、教示
操作盤９のイネーブルスイッチ９ａがオフしている際モ
ードを選択でき、又教示状態においてはロボッＩ・指令
データの編集作業ができ、さらには再生運転状態におい
てはロボット１の再生運転ができるようになっている。
操作盤９のイネーブルスイッチ９ａがオフしている際モ
ードを選択でき、又教示状態においてはロボッＩ・指令
データの編集作業ができ、さらには再生運転状態におい
てはロボット１の再生運転ができるようになっている。
尚、ロボット可動領域を囲むように棚１０ａ〜１０ｅが
設けられ、又該ロボット可動領域への進入口には扉１１
が設けられ、さらに該扉１１の開閉により動作する安全
スイッチ１２が設けられている。そして、自動運転状態
においてロボット１が所定の周辺機に対して作業を行っ
ているとき、扉１１を開けると安全スイッチ１２が動作
し、ロボット制御装置６は直ちに該ロボットを減速停止
させるようになっている。
設けられ、又該ロボット可動領域への進入口には扉１１
が設けられ、さらに該扉１１の開閉により動作する安全
スイッチ１２が設けられている。そして、自動運転状態
においてロボット１が所定の周辺機に対して作業を行っ
ているとき、扉１１を開けると安全スイッチ１２が動作
し、ロボット制御装置６は直ちに該ロボットを減速停止
させるようになっている。
ロボット制御装置６は第２図に示すようにプロセッサ６
ａ、制御プログラムを記憶するＲＯＭ６ｂ１各種データ
を記憶するＲ Ａ Ｍ ６ ｃ 、不揮発性メモリ６ｄ
、ロボット１との間でデータ授受をおこなう強電回路６
ｅ、パルス分配器゛６ｆ１サーボ回路６ｇを有しており
、バス線６ｈに各種周辺機２〜５、操作パネル８、ＭＤ
Ｉ／ＣＲＴ７、教示操作盤９、データインプットユニ
ット（ＤＩユニット）１３がそれぞれ接続されている。
ａ、制御プログラムを記憶するＲＯＭ６ｂ１各種データ
を記憶するＲ Ａ Ｍ ６ ｃ 、不揮発性メモリ６ｄ
、ロボット１との間でデータ授受をおこなう強電回路６
ｅ、パルス分配器゛６ｆ１サーボ回路６ｇを有しており
、バス線６ｈに各種周辺機２〜５、操作パネル８、ＭＤ
Ｉ／ＣＲＴ７、教示操作盤９、データインプットユニ
ット（ＤＩユニット）１３がそれぞれ接続されている。
不揮発性メモ１Ｊ６ｄには予め各種パラメータや各周辺
機用のロボット指令データが教示操作により記憶されて
いる。尚、パラメータとして本発明に関係するものはク
ランプ速度を規定するオーバライド値である。肩ボット
は指令された動作速度と設定されているオーバライド値
を掛は合わせた動作速度で動作するが、安全スイッチ１
２が動作しているときにはその再生運転速度やジッダ送
り速度はオーバライド値を大きくしてもパラメータで設
定した値以上にはならず動作速度はクランプされる。
機用のロボット指令データが教示操作により記憶されて
いる。尚、パラメータとして本発明に関係するものはク
ランプ速度を規定するオーバライド値である。肩ボット
は指令された動作速度と設定されているオーバライド値
を掛は合わせた動作速度で動作するが、安全スイッチ１
２が動作しているときにはその再生運転速度やジッダ送
り速度はオーバライド値を大きくしてもパラメータで設
定した値以上にはならず動作速度はクランプされる。
まず、ＭＤ Ｉ／ＣＲＴ７によりモード選択すると共に
、操作パネル８のリモート切替スイッチ８ｂを操作して
オンまたはオフに設定する。
、操作パネル８のリモート切替スイッチ８ｂを操作して
オンまたはオフに設定する。
プロセッサ６ａは該モード及びリモート切替スイッチ８
ｂのオン、オフを読み取った後モードがリピートモード
かテーチモードかを判別する。
ｂのオン、オフを読み取った後モードがリピートモード
かテーチモードかを判別する。
テーチモードであればリモート切替スイッチ８ｂがオン
、オフのいずれの状態あるかを判別する。
、オフのいずれの状態あるかを判別する。
テーチモードでリモート切替スイッチ８ｂがオンしてい
る場合には、以後教示操作盤９及びＭＤＩ／ＣＲＴ７の
操作は無視される。尚、当然の乙とながら自動運転、再
生運転は不可能である。
る場合には、以後教示操作盤９及びＭＤＩ／ＣＲＴ７の
操作は無視される。尚、当然の乙とながら自動運転、再
生運転は不可能である。
又、テーチモードでリモート切替スイッチ８ｂがオフし
ていれば教示状態であると認識し、以後プロセッサ６ａ
はイネーブルスイッチ９ａのオン、オフに応じて教示操
作盤９またはＭＤＩ／ＣＲＴ７からの操作信号を読み取
って教示処理を実行する。すなわち、イネーブルスイッ
チ９ａがオンしていれば教示操作盤９から教示操作を行
う乙とができ、イネーブルスイッチ９ａがオフしていれ
ばＭＤＩ／ＣＲＴ７からロボット指令データの修正、削
除などの編集操作が可能になる。
ていれば教示状態であると認識し、以後プロセッサ６ａ
はイネーブルスイッチ９ａのオン、オフに応じて教示操
作盤９またはＭＤＩ／ＣＲＴ７からの操作信号を読み取
って教示処理を実行する。すなわち、イネーブルスイッ
チ９ａがオンしていれば教示操作盤９から教示操作を行
う乙とができ、イネーブルスイッチ９ａがオフしていれ
ばＭＤＩ／ＣＲＴ７からロボット指令データの修正、削
除などの編集操作が可能になる。
一方、リピートモードであればプロセッサ６ａはリモー
ト切替スイッチ８ｂがオンしているか、オフしているか
を判別する。
ト切替スイッチ８ｂがオンしているか、オフしているか
を判別する。
リピートモードで、リモート切替スイッチ８ｂがオフし
ていればプロセッサ６ａは再生運転状態であると認識し
、以後教示操作盤９またはＭ Ｄ 、１／ＣＲＴ７から
の操作信号を読み取って再生運転処理を実行する。
ていればプロセッサ６ａは再生運転状態であると認識し
、以後教示操作盤９またはＭ Ｄ 、１／ＣＲＴ７から
の操作信号を読み取って再生運転処理を実行する。
すなわち、イネーブルスイッチ９ａがオンしていれば教
示操作盤９からの操作指令に従って再生運転処理を行う
。たとえば、教示操作盤９上に設けられた所定軸方向の
ジョグボタン９ｃを押せば、以下のジミグ送り処理を行
う。
示操作盤９からの操作指令に従って再生運転処理を行う
。たとえば、教示操作盤９上に設けられた所定軸方向の
ジョグボタン９ｃを押せば、以下のジミグ送り処理を行
う。
今、ジミグ送り速度をＦ１教示操作盤９において設定さ
れたオーバライド値をＲとし、＋ｘ軸のジョグボタンが
押されたものとすれば、プロセッサ６ａは次式により Ｆｉ ＝Ｆ−Ｒ（１１ オーバライド値を考慮したロボット動作速度Ｆｊを演算
し、しかる後次式により △Ｘ＝Ｆｊ・△Ｔ（２） ６１秒（たとえば８ ｍ ｓ ｅ ｃ ）のあいだに移
動すべきインクリメンタル値ΔＸをめ、該ΔＸをジョグ
ボタンが押されている限りパルス分配器６ｆに入力する
。パルス分配器６ｆはΔＸに基づいてパルス分配演算を
実行して分配パルスＸｐを発生し、該配分パルスをサー
ボ回路６ｇに入力する。
れたオーバライド値をＲとし、＋ｘ軸のジョグボタンが
押されたものとすれば、プロセッサ６ａは次式により Ｆｉ ＝Ｆ−Ｒ（１１ オーバライド値を考慮したロボット動作速度Ｆｊを演算
し、しかる後次式により △Ｘ＝Ｆｊ・△Ｔ（２） ６１秒（たとえば８ ｍ ｓ ｅ ｃ ）のあいだに移
動すべきインクリメンタル値ΔＸをめ、該ΔＸをジョグ
ボタンが押されている限りパルス分配器６ｆに入力する
。パルス分配器６ｆはΔＸに基づいてパルス分配演算を
実行して分配パルスＸｐを発生し、該配分パルスをサー
ボ回路６ｇに入力する。
この結果ロボット１は＋Ｘ軸方向にＦｊの速度で移動す
る。尚、プロセッサ６ａは６１秒毎にＲＡＭ６ｃに記憶
されているＸ軸現在位置Ｘａを次式％式％（３） により更新する。
る。尚、プロセッサ６ａは６１秒毎にＲＡＭ６ｃに記憶
されているＸ軸現在位置Ｘａを次式％式％（３） により更新する。
一方、リピートモードでリモート切替スイッチ８ｂがオ
ンしていればプロセッサ６ａは自動運転状態であると認
識し、以後自動運転処理を行う。
ンしていればプロセッサ６ａは自動運転状態であると認
識し、以後自動運転処理を行う。
さて、自動運転状態においてはプロセッサ６ａは各周辺
機２〜５からのサービスリクエスト信号Ｒ３Ｒ１〜Ｒ３
Ｒ４を受付け、該サービスリクエスト信号Ｒ８ＲＩ〜Ｒ
３Ｒ４の発生順に不揮発性メモリ６ｄに記憶されている
ロボット指令データに従って所定のロボット制御処理を
行う。尚、各周辺機から発生するサービスリクエスト信
号Ｒ３Ｒ１〜Ｒ８Ｒ４は発生順にＲＡＭ６ｃに待ち行列
となって記憶される。
機２〜５からのサービスリクエスト信号Ｒ３Ｒ１〜Ｒ３
Ｒ４を受付け、該サービスリクエスト信号Ｒ８ＲＩ〜Ｒ
３Ｒ４の発生順に不揮発性メモリ６ｄに記憶されている
ロボット指令データに従って所定のロボット制御処理を
行う。尚、各周辺機から発生するサービスリクエスト信
号Ｒ３Ｒ１〜Ｒ８Ｒ４は発生順にＲＡＭ６ｃに待ち行列
となって記憶される。
自動運転状態になるとプロセッサ６ａはＲＡＭ６ｃの待
ち行列をチェックし、サービスリクエストが周辺機から
発生しているかを判別する。
ち行列をチェックし、サービスリクエストが周辺機から
発生しているかを判別する。
サービスリクエストが発生していない場合には発生する
まで待ち、サービスリクエストが発生していれば待ち行
列の最初のサービスリクエスト信号に対応するロボット
指令データを不揮発性メモリ６ｄから読み出してＲＡ
Ｍ ６ ｃに記憶し、以後１ブロツクづつＲＡＭからロ
ボット指令データを読み取ってロボット制御処理を行う
。尚、該最初のサービスリクエスト信号は待ち行列から
削除され次のサービスリクエスト信号が最初のサービス
リクエスト信号となる。この結果、ロボット１はロボッ
ト指令データに含まれる通路データに従った所定の通路
に沿って移動すると共に、所定の位置でロボットサービ
スデータに従ったサービスを周辺機にたいし実行する。
まで待ち、サービスリクエストが発生していれば待ち行
列の最初のサービスリクエスト信号に対応するロボット
指令データを不揮発性メモリ６ｄから読み出してＲＡ
Ｍ ６ ｃに記憶し、以後１ブロツクづつＲＡＭからロ
ボット指令データを読み取ってロボット制御処理を行う
。尚、該最初のサービスリクエスト信号は待ち行列から
削除され次のサービスリクエスト信号が最初のサービス
リクエスト信号となる。この結果、ロボット１はロボッ
ト指令データに含まれる通路データに従った所定の通路
に沿って移動すると共に、所定の位置でロボットサービ
スデータに従ったサービスを周辺機にたいし実行する。
たとえば周辺機が工作機械であればワークの着脱あるい
は工具交換などのサービスを行い、また周辺機が溶接部
材が載置されたテーブルをふくむセルであれば該溶接部
材に対し溶接通路に沿った溶接卒行う一尚、通銘制御は
以下の如く行う。ただし、説明の都合上制御軸はＸ、、
Ｙ１２の３軸とする。
は工具交換などのサービスを行い、また周辺機が溶接部
材が載置されたテーブルをふくむセルであれば該溶接部
材に対し溶接通路に沿った溶接卒行う一尚、通銘制御は
以下の如く行う。ただし、説明の都合上制御軸はＸ、、
Ｙ１２の３軸とする。
プロセッサ６ａは通路データに含まれる目標位置とＲＡ
Ｍ６ｃに記憶されている現在位置とから各軸インクリメ
ンタル値Ｘｉ、Ｙｉ、Ｚｉをめ、該各軸のインクリメン
タル値と指令動作速度Ｆとオーバライド値Ｒとから次式
により各軸方向に６１秒間に移動する移動量Δｘ１ΔＹ
１ΔＺ△Ｘ＝Ｘｉ−Ｆ−Ｒ・△Ｔり箭扉［ワ７をめ、こ
れらをへＴ秒毎にパルス分配器６ｆに入力する。パルス
分配器６ｆはΔＸ１ΔＹ１ΔＺに基ついてパルス分配演
算を実行して各軸分配パルスを発生し、これらをサーボ
回路６ｇに入力する。乙の結果四ボットは指令された通
路に沿って移動することになる。又、プロセッサ６ａは
６１秒毎に次式により Ｘａ±△Ｘ−＊Ｘａ、Ｙａ±八Ｙ−ｅＹ へ、 Ｚ ａ
±ΔＺ→Ｚａ（５）ＲＡ Ｍ ６ ｃに記憶されている
各軸現在位置Ｘ ａ 。
Ｍ６ｃに記憶されている現在位置とから各軸インクリメ
ンタル値Ｘｉ、Ｙｉ、Ｚｉをめ、該各軸のインクリメン
タル値と指令動作速度Ｆとオーバライド値Ｒとから次式
により各軸方向に６１秒間に移動する移動量Δｘ１ΔＹ
１ΔＺ△Ｘ＝Ｘｉ−Ｆ−Ｒ・△Ｔり箭扉［ワ７をめ、こ
れらをへＴ秒毎にパルス分配器６ｆに入力する。パルス
分配器６ｆはΔＸ１ΔＹ１ΔＺに基ついてパルス分配演
算を実行して各軸分配パルスを発生し、これらをサーボ
回路６ｇに入力する。乙の結果四ボットは指令された通
路に沿って移動することになる。又、プロセッサ６ａは
６１秒毎に次式により Ｘａ±△Ｘ−＊Ｘａ、Ｙａ±八Ｙ−ｅＹ へ、 Ｚ ａ
±ΔＺ→Ｚａ（５）ＲＡ Ｍ ６ ｃに記憶されている
各軸現在位置Ｘ ａ 。
Ｙａ、Ｚａを更新し、又次式
Ｘｒ−ΔＸ４Ｘ ｒ 、 Ｙ ｒ−ΔＹ−Ｙｒ、Ｚｒ−
ΔＺ−＋Ｚ ｒ （６）により残移動量Ｘｒ、Ｙｒ１Ｚ
ｒ （ＸｒｌＹｒ。
ΔＺ−＋Ｚ ｒ （６）により残移動量Ｘｒ、Ｙｒ１Ｚ
ｒ （ＸｒｌＹｒ。
Ｚｒの初期値はインクリメンタル値Ｘ ｉ 、Ｙ ｉ
。
。
Ｚｉ）を更新し、
Ｘｒ＝Ｙｒ＝Ｚｒ＝ ０ （７１
になったとき、次の四ボット指令データをＲＡＭ６ｃか
ら読み出し、同様のロボット制御を実行する。尚、プロ
セッサ６ａはロボット指令データに含まれるサービスコ
ード（Ｓコード）については強電回路６ｅを介してロボ
ット１に出力する。
ら読み出し、同様のロボット制御を実行する。尚、プロ
セッサ６ａはロボット指令データに含まれるサービスコ
ード（Ｓコード）については強電回路６ｅを介してロボ
ット１に出力する。
さて、プロセッサ６ａは上記ロボット制御処理と並行し
て常時安全スイッチ１２が動作したかをチェックしてい
る。換言すれば、プロセッサ６ａは常時、扉１１が開い
たかどうかをチェックしている。そして、扉が開いてい
ない場合にはロボット指令データに従ってロボット制御
処理を続行し、ロボット制御処理を終了すれば待ち行列
の最初のサービスリクエスト信号に応じたロボット指令
データを不揮発性メモリ６ｄから読み出してロボット制
御処理を繰り返す。
て常時安全スイッチ１２が動作したかをチェックしてい
る。換言すれば、プロセッサ６ａは常時、扉１１が開い
たかどうかをチェックしている。そして、扉が開いてい
ない場合にはロボット指令データに従ってロボット制御
処理を続行し、ロボット制御処理を終了すれば待ち行列
の最初のサービスリクエスト信号に応じたロボット指令
データを不揮発性メモリ６ｄから読み出してロボット制
御処理を繰り返す。
一方、自動運転状態でロボットが所定の周辺機に対して
作業を行っている時に、扉１１が開くと安全スイッチ１
２が動作し、プロセッサ６ａは該スイッチが動作したこ
とを直ちにＤＩユニット１３を介して検知する。
作業を行っている時に、扉１１が開くと安全スイッチ１
２が動作し、プロセッサ６ａは該スイッチが動作したこ
とを直ちにＤＩユニット１３を介して検知する。
プロセッサ６ａは安全スイッチ１２が動作すれば直ちに
ロボット１を減速停止する。尚、減速停止は前記各軸移
動量ΔＸ１ΔＹ１ΔＺのパルス分配器６ｆへの入力を停
止する乙とにより行う。すなわち、ΔＸ１ΔＹ１ΔＺの
パルス分配器への入力が停止すると以後、図示しない各
軸モータはサーボ回路６ｇの図示しない誤差レジスタに
蓄積されているサーボの遅れ分に相当する量だけ移動し
て停止する。又、プロセッサ６ａは安全スイッチ１２が
動作すればＲＡＭ６ｃに記憶されているサービスリクエ
スト信号の待ち行列をクリアする。
ロボット１を減速停止する。尚、減速停止は前記各軸移
動量ΔＸ１ΔＹ１ΔＺのパルス分配器６ｆへの入力を停
止する乙とにより行う。すなわち、ΔＸ１ΔＹ１ΔＺの
パルス分配器への入力が停止すると以後、図示しない各
軸モータはサーボ回路６ｇの図示しない誤差レジスタに
蓄積されているサーボの遅れ分に相当する量だけ移動し
て停止する。又、プロセッサ６ａは安全スイッチ１２が
動作すればＲＡＭ６ｃに記憶されているサービスリクエ
スト信号の待ち行列をクリアする。
そして、プロセッサ６ａは安全スイッチ１２が動作した
後は再生運転状態とみなし、以後サービスフリエスト信
号を受け付けず、教示操作盤９またはＭＤＩ／ＣＲＴ８
からの操作指令により再生運転処理を行う。ただし、扉
１１が開いたということば中にオペレータが入って、再
生運転操作しているとみなせるから安全上該再生運転時
の最高ロボット動作速度は一定値にクランプされる。す
なわジョグ送りの場合には（１）式のオーバライド値Ｒ
を、又ロボット指令データに基づく再生運転においては
（４）式のオーバライド値Ｒ１ｅある〒定値以上に設定
してもオーバライド値は該一定値以上になることはなく
最高速度はクランプされる。尚、該一定値は、パラメー
タとして予め不揮発性メモリ６ｄにジ旨グ送り、ロボッ
ト指令データによる再生運転に対しそれぞれ記憶されて
いる。
後は再生運転状態とみなし、以後サービスフリエスト信
号を受け付けず、教示操作盤９またはＭＤＩ／ＣＲＴ８
からの操作指令により再生運転処理を行う。ただし、扉
１１が開いたということば中にオペレータが入って、再
生運転操作しているとみなせるから安全上該再生運転時
の最高ロボット動作速度は一定値にクランプされる。す
なわジョグ送りの場合には（１）式のオーバライド値Ｒ
を、又ロボット指令データに基づく再生運転においては
（４）式のオーバライド値Ｒ１ｅある〒定値以上に設定
してもオーバライド値は該一定値以上になることはなく
最高速度はクランプされる。尚、該一定値は、パラメー
タとして予め不揮発性メモリ６ｄにジ旨グ送り、ロボッ
ト指令データによる再生運転に対しそれぞれ記憶されて
いる。
又、安全スイッチ１２がオンしたことによる再生運転状
態においては、リピートモードでリモート切替スイッチ
８ｂがオフの場合における再生運転状態と同様に、イネ
ーブルスイッチ９ａがオンしている場合のみ教示操作盤
からの再生運転が可能であり、ＭＤ Ｉ／ＣＲＴ７から
の再生運転は不可能である。これは、オペレータがロボ
ット可動領域に入って操作している時（イネーブルスイ
ッチ９ａはオンされている）、別の者が誤ってＭＤＩ／
ＣＲＴ７から再生運転操作を行い、これによりロボット
が動くという危険を防止するためである。 さて、オペ
レータがロボット可動領域内での所定の操作を終了して
、該ロボット可動領域から出て扉１１を閉めれば安全ス
イッチ１２は復旧する。安全スイッチ１２の復旧は直ち
にプロセッサ６ａにより検知され、以後プロセッサ６ａ
は自動運転状態になったと認識する。従って、操作パネ
ル７上に設けられたスタートボタン８ａを押せば、以後
プロセッサ６ａはＲＡＭ６ｃに記憶されているロボット
指令データに従って中断したロボット制御処理を継続す
る。尚、再生運転により該ロボット指令データを用いて
途中迄動かした場合にはスタートボタン８ａの抑圧によ
り該途中位置から自動運転が再開される。
態においては、リピートモードでリモート切替スイッチ
８ｂがオフの場合における再生運転状態と同様に、イネ
ーブルスイッチ９ａがオンしている場合のみ教示操作盤
からの再生運転が可能であり、ＭＤ Ｉ／ＣＲＴ７から
の再生運転は不可能である。これは、オペレータがロボ
ット可動領域に入って操作している時（イネーブルスイ
ッチ９ａはオンされている）、別の者が誤ってＭＤＩ／
ＣＲＴ７から再生運転操作を行い、これによりロボット
が動くという危険を防止するためである。 さて、オペ
レータがロボット可動領域内での所定の操作を終了して
、該ロボット可動領域から出て扉１１を閉めれば安全ス
イッチ１２は復旧する。安全スイッチ１２の復旧は直ち
にプロセッサ６ａにより検知され、以後プロセッサ６ａ
は自動運転状態になったと認識する。従って、操作パネ
ル７上に設けられたスタートボタン８ａを押せば、以後
プロセッサ６ａはＲＡＭ６ｃに記憶されているロボット
指令データに従って中断したロボット制御処理を継続す
る。尚、再生運転により該ロボット指令データを用いて
途中迄動かした場合にはスタートボタン８ａの抑圧によ
り該途中位置から自動運転が再開される。
又、スタートボタン８ａを押圧しなくても周辺機からサ
ービスリクエスト信号が発生すればプロセッサ６ａは該
サービスリクエスト信号に応じたロボット制御処理を実
行する。
ービスリクエスト信号が発生すればプロセッサ６ａは該
サービスリクエスト信号に応じたロボット制御処理を実
行する。
尚、以上の説明では安全スイッチ１２を扉に設けた場合
であるが、扉が設けられていない場合には第４図に示す
ように可搬型の教示操作盤９を引っかけるフック１４に
安全スイッチ１２を設け、教示操作盤９をフック１４か
らはずした時該安全スイッチが動作し、引っかけた時復
旧するように構成してもよい。
であるが、扉が設けられていない場合には第４図に示す
ように可搬型の教示操作盤９を引っかけるフック１４に
安全スイッチ１２を設け、教示操作盤９をフック１４か
らはずした時該安全スイッチが動作し、引っかけた時復
旧するように構成してもよい。
〈発明の効果〉
以上説明したように本発明によれば自動運転状態におけ
るロボットの動作を停止させる安全スイッチをロボット
可動領域進入口の扉、あるいは可搬型の教示操作盤を引
っかけるフックに設け、該スイッチが動作したとき四ボ
ットを減速停止させるようにしたから、オペレータが教
示操作盤を持ってロボット可動領域内で操作しようとす
る限り安全スイッチが動作して危険は全くない。尚、自
動運転中にオペレータがロボット可動領域内に入ろうと
する場合には必ず教示操作盤を持つものである。 又、
本発明によれば教示状態及び再生運転状態であって、イ
ネーブルスイッチ９ａがオンしている場合には教示操作
盤９のみからの操作を有効にしＭＤＩ／ＣＲＴの操作は
無効とするように構成したから、オペレータがロボット
可動領域内で教示操作盤を用いて操作していても （イ
ネーブルスイッチはオン）ＭＤ Ｉ／ＣＲＴからの操作
でロボットが動くことがないから危険は全くない。
るロボットの動作を停止させる安全スイッチをロボット
可動領域進入口の扉、あるいは可搬型の教示操作盤を引
っかけるフックに設け、該スイッチが動作したとき四ボ
ットを減速停止させるようにしたから、オペレータが教
示操作盤を持ってロボット可動領域内で操作しようとす
る限り安全スイッチが動作して危険は全くない。尚、自
動運転中にオペレータがロボット可動領域内に入ろうと
する場合には必ず教示操作盤を持つものである。 又、
本発明によれば教示状態及び再生運転状態であって、イ
ネーブルスイッチ９ａがオンしている場合には教示操作
盤９のみからの操作を有効にしＭＤＩ／ＣＲＴの操作は
無効とするように構成したから、オペレータがロボット
可動領域内で教示操作盤を用いて操作していても （イ
ネーブルスイッチはオン）ＭＤ Ｉ／ＣＲＴからの操作
でロボットが動くことがないから危険は全くない。
更に、本発明によれば安全スイッチが動作して再生運転
状態になっとときは再生運転速度の最高値を所定値にク
ランプしたからロボット指令データによる再生運転時に
オペレータの思いもよらない速度でロボットが動くこと
がなく危険度を著しく低下させる乙とができる。
状態になっとときは再生運転速度の最高値を所定値にク
ランプしたからロボット指令データによる再生運転時に
オペレータの思いもよらない速度でロボットが動くこと
がなく危険度を著しく低下させる乙とができる。
第１図は本発明を適用できるロボットシステムの概略全
体図、第２図は本発明に使用するロボット制御装置のブ
ロック図、第３図は本発明方法の処理の流れ図、第４図
は安全スイッチの別の配設位置説明図である。 １・・ロボット、２〜５・・周辺機、６・・ロボット制
御装置、７・・・ＭＤＩ／ＣＲＴ、８・・操作パネル、
９・・・教示操作盤、１０ａ〜１０ｅ・・・棚、１１・
・扉、１２・・安全スイッチ、１４・・フック 特許出願人 ファナック株式会社 代理人 弁理士 齋藤千幹 第Ａ１月（八） ］ 寒４鎚 昭和５９年０５月２２日 特許庁長官 若杉和夫ｗ！、 凍 １、事件の表示 昭和５９年特許願第０１５７８’７号 ２ 発明の名称 ロボットシステムの安全方法 ３ 補正をする者 事件との関係 特許出願人 住所 東京都日野市旭が丘３丁目５番地１明細書の浄書
（内容に変更なし）
体図、第２図は本発明に使用するロボット制御装置のブ
ロック図、第３図は本発明方法の処理の流れ図、第４図
は安全スイッチの別の配設位置説明図である。 １・・ロボット、２〜５・・周辺機、６・・ロボット制
御装置、７・・・ＭＤＩ／ＣＲＴ、８・・操作パネル、
９・・・教示操作盤、１０ａ〜１０ｅ・・・棚、１１・
・扉、１２・・安全スイッチ、１４・・フック 特許出願人 ファナック株式会社 代理人 弁理士 齋藤千幹 第Ａ１月（八） ］ 寒４鎚 昭和５９年０５月２２日 特許庁長官 若杉和夫ｗ！、 凍 １、事件の表示 昭和５９年特許願第０１５７８’７号 ２ 発明の名称 ロボットシステムの安全方法 ３ 補正をする者 事件との関係 特許出願人 住所 東京都日野市旭が丘３丁目５番地１明細書の浄書
（内容に変更なし）
Claims (8)
- （１）ロボットと、該ロボットにより作業が施される周
辺機と、ロボットをして周辺機に所定の作業を実行させ
るロボット制御装置と、教示操作盤とを少なくとも含む
ロボットシステムにおける安全方法において、自動運転
状態におけるロボットの自動運転動作を停止させる安全
スイッチを設け、該スイッチが動作したとき自動運転状
態にあるロボット動作を減速停止させ、該スイッチが動
作している間再生運転状態にして教示操作盤の操作を有
効にすることを特徴とするロボットシステムの安全方法
。 - （２）前記教示操作盤に教示操作を有効にするイネーブ
ルスイッチを設け、該イネーブルスイッチが動作してい
る場合のみ教示操作を有効にすることを特徴とする特許
請求の範囲第（１）後記載のロボットシステムの安全方
法。 - （３）ロボット可動領域への進入口に扉を設け、該扉が
開いたとき、前記安全スイッチを動作させることを特徴
とする特許請求の範囲第（１）後記載のロボットシステ
ムの安全方法。 - （４）教示操作盤を可搬型として、該教示操作盤を所定
の配設場所から移動させたとき前記安全スイッチを動作
させることを特徴とする特許請求の範囲第（１）後記載
のロボットシステムの安全方法。 - （５）前記安全スイッチが動作している際において、教
示操作盤からの指令によるロボット移動速度を予め設定
しである速度にクランプすることを特徴とする特許請求
の範囲第（１）項記載のロボットシステムの安全方法。 - （６）ロボット制御装置の不揮発性メモリに該クランプ
速度を特定するデータを設定しておくことを特徴とする
特許請求の範囲第（５）項記載の四ボットシステムの安
全方法。 - （７）該データはオーバライド値であることを特徴とす
る特許請求の範囲第（６）項記載のロボットシステムの
安全力［。 - （８）操作パネルを四ボット可動範囲の外に設け、前記
安全スイッチが復旧した後、該操作パネル上に設けたス
タート釦の動作により自動運転を再開する乙とを特徴と
する特許請求の範囲第（１）項記載のロボットシステム
の安全方法。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59015787A JP2566550B2 (ja) | 1984-01-31 | 1984-01-31 | ロボツト動作に対するオペレ−タ保護方法 |
| PCT/JP1985/000039 WO1985003472A1 (en) | 1984-01-31 | 1985-01-31 | Robot system safety method |
| US06/782,714 US4697979A (en) | 1984-01-31 | 1985-01-31 | Robot system safety method |
| EP85900761A EP0170705B1 (en) | 1984-01-31 | 1985-01-31 | Robot system safety method |
| DE8585900761T DE3580718D1 (de) | 1984-01-31 | 1985-01-31 | Sicherheitsverfahren eines robotsystems. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59015787A JP2566550B2 (ja) | 1984-01-31 | 1984-01-31 | ロボツト動作に対するオペレ−タ保護方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60160409A true JPS60160409A (ja) | 1985-08-22 |
| JP2566550B2 JP2566550B2 (ja) | 1996-12-25 |
Family
ID=11898540
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59015787A Expired - Lifetime JP2566550B2 (ja) | 1984-01-31 | 1984-01-31 | ロボツト動作に対するオペレ−タ保護方法 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4697979A (ja) |
| EP (1) | EP0170705B1 (ja) |
| JP (1) | JP2566550B2 (ja) |
| DE (1) | DE3580718D1 (ja) |
| WO (1) | WO1985003472A1 (ja) |
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