JPH0411358B2

JPH0411358B2 -

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Publication number: JPH0411358B2
Application number: JP61228313A
Authority: JP
Priority date: 1986-09-29
Filing date: 1986-09-29
Publication date: 1992-02-28
Also published as: JPS6384892A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、産業用ロボツトによる人身事故を防
止するためのロボツト制御用安全装置に関する。

〔従来の技術〕

産業用ロボツトにおいては、作業上のトラブル
発生時、あるいはメインテナンス時等に、ロボツ
トを停止した状態で人が危険領域に入り、必要な
作業を行わねばならないことがある（なお、本明
細書において「危険領域」とは、その中に立ち入
つた場合に危険な状態が起る虞があるロボツト周
辺の領域をいう）。

このような場合、電源を落としてロボツトを完
全な停止状態とすれば、安全であるが、ロボツト
をこのような完全停止状態とすると、再起動に手
間がかかるともに、停止前の状態から位置が狂つ
てしまう等の問題が生じてしまう。このため、従
来より、ロボツトを一時停止状態（ロボツトの動
作を制御する、コンピユータ等からなる制御装置
の制御下でロボツトの動作を停止させている状態
で、電源は生きており、制御装置はロボツトの停
止位置を把握している）にして、人が危険領域に
入り、必要な作業を行つた後、危険領域から出て
ロボツトを再起動するという手順が取られること
があつた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

ところが、ロボツトに一時停止を命令している
ときも、前記制御装置は動作状態にあるので、従
来においては、雑音の侵入や故障等により前記制
御装置が誤動作してモータに電流を流すことによ
りロボツトが動作してしまい、危険領域内にいる
人に危害を及ぼす危険性があつた。しかしなが
ら、従来はこのような危険性に対して適切な措置
が講じられていなかつた。

〔発明の目的〕

本発明は前記従来の問題点を解決するためにな
されたもので、ロボツトを一時停止させた状態に
おいて人が危険領域に入つたとき、ロボツトの動
作を制御する制御装置が誤動作してロボツトを動
かそうとした場合にもロボツトを停止させること
ができるとともに、当該安全装置を構成する構成
機器が故障しても常に安全側となるようにするこ
とができ、装置全体としてフエイルセーフである
ことにより、ロボツトを一時停止させた状態で、
人が危険領域に安全に入ること可能とする、ロボ
ツト制御用安全装置を提供することを目的とす
る。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明によるロボツト制御用安全装置は、危険領域に人が存在するか否かを示す人信号を
発生する人信号発生装置と、ロボツトを駆動する駆動源が、前記危険領域に
人がいる場合に前記ロボツトをして前記人に危害
を加えさせることとなる危険性がある駆動状態と
なつているか否かを、前記駆動源の駆動状態を示
す物理量を通じて検知し、この検知結果を駆動源
状態信号として出力する駆動源状態センサと、前記駆動源への駆動エネルギの供給を遮断する
エネルギ遮断手段と、前記ロボツトの動作を制御する制御手段とは独
立に設けられ、前記エネルギ遮断手段を制御する
遮断制御手段とを有してなり、前記人信号発生装置は、前記人信号が前記危険
領域に人が存在することを示している状態の方
が、前記人信号が前記危険領域に人が存在しない
ことを示している状態よりエネルギが低い状態と
なるように構成されており、前記駆動源状態センサは、前記駆動源状態信号
が前記駆動源が前記ロボツトをして人に危害を加
えさせることとなる危険性がある駆動状態になつ
ていることを示している状態の方が、前記駆動源
状態信号が前記駆動源が前記ロボツトをして人に
危害を加えさせることとなる危険性がない状態に
なつていること示している状態よりエネルギが低
い状態となるように構成されており、前記遮断制御手段は、前記ロボツトに対する一
時停止命令が出されていない場合においては、前
記人信号が前記危険領域に人が存在することを示
したときは、前記駆動源状態信号の如何に関わら
ず前記駆動エネルギ遮断手段に前記駆動源への駆
動エネルギの供給を遮断させる一方、前記ロボツ
トに対する一時停止命令が出された場合において
は、前記人信号が前記危険領域に人が存在するこ
とを示しかつ前記駆動源状態信号が前記駆動源が
前記ロボツトをして人に危害を加えさせることと
なる危険性がある駆動状態になつていること示し
たとき、前記駆動エネルギ遮断手段に前記駆動源
への駆動エネルギの供給を遮断させるものであ
る。

〔作用〕

本発明においては、一時停止命令が出されてい
ない状態においては、人が危険領域に入り、人信
号がその旨の信号を出力した場合には、遮断制御
手段は駆動源状態信号の如何にかかわらず駆動エ
ネルギ遮断手段に駆動源への駆動エネルギの供給
を遮断させ、ロボツトを停止させる。

一方、一時停止命令が出されている状態におい
ては、人が危険領域に進入しても、駆動源状態信
号が駆動源がロボツトをして人に危害を加えさせ
ることとなる危険性がある駆動状態になつていな
いことを示していれば、遮断制御手段は駆動エネ
ルギ遮断手段に前記駆動源への駆動エネルギの供
給を遮断させない。しかし、駆動源状態信号が駆
動源がロボツトをして人に危害を加えさせること
となる危険性がある駆動状態になつていることを
示せば、遮断制御手段は、駆動エネルギ遮断手段
に前記駆動源への駆動エネルギの供給を遮断さ
せ、ロボツトを停止させる。ここで、一般に駆動
エネルギが駆動源に供給され始めてからロボツト
のマニピユレータ等が実際に動くまでには時間遅
れがあるので、駆動源状態センサの閾値を適切に
選定することにより、ロボツトが実際に動かない
うちに駆動エネルギの供給を遮断することができ
る。

本発明においては、前記のように駆動源状態セ
ンサを通じてロボツトの駆動源の状態を監視し、
人が危険領域に進入したときに、駆動源がロボツ
トをして人に危害を加えさせることとなる危険性
がある駆動状態になつたことを駆動源状態センサ
が検出したならば、駆動源への駆動エネルギの供
給を遮断させるので、ロボツトの動作を制御する
コンピユータ等からなる制御手段が雑音の侵入や
故障等により制御装置が誤動作し、ロボツトを動
かそうとしたときでも、ロボツトを停止させるこ
とができる。

また、一般に安全システムを構成する場合、安
全であることを何らかの状態量をもつて検出し、
その状態量を情報として伝達し、出力情報が安全
を示すときだけ作業の実行を許可するようにしな
ければならないが、その場合、故障が生じたとき
には、システムは安全側とならなければならな
い。そして、「安全である」という情報はエネル
ギの高い状態に、「安全でない」という情報はエ
ネルギの低い状態に設定できるメカニズムを構成
しなければならない。それは、故障によつてエネ
ルギの高い状態がエネルギの低い状態に変わるこ
とはあつても、故障によつてエネルギの低い状態
がエネルギの高い状態に変わることは外部からエ
ネルギを与えない限り物理的にあり得ないからで
ある。

前記人信号発生装置および駆動源状態センサ
は、正にこのような条件を満足するものであり、
いずれも正常動作状態にないときは危険状態を示
すことになるので、システム全体をフエイルセー
フな構成とすることができる。

〔実施例〕

以下、本発明を図面に示す実施例に基づいて説
明する。

第１図は本発明によるロボツト制御用安全装置
の一実施例を示すブロツク図である。この図にお
いて、１はロボツト２の動作制御等を行う制御器
であり、従来公知のこの種の制御器とほぼ同様の
構成を有している。そして、この制御器１は、一
時停止命令P₁および運転再開を意味する再起動
命令Q₁を入力されると、これらの命令に応じて
ロボツト１を制御すると同時に、これらの命令に
対応する信号P₁′およびQ₁′を出力するようになつ
ている。すなわち、制御器１は、一時停止命令
P₁および再起動命令Q₁をそれぞれ入力されると、
所定時間前記信号P₁′およびQ₁′を“１”とする一
方、それ以外の場合は前記信号P₁′およびQ₁′をそ
れぞれ“０”としている。なお、本装置において
は、信号のレベルが所定の閾値以上となつている
状態を“１”の状態、所定の閾値よりレベルが低
い状態を“０”の状態とする。ただし、後述する
ウインドウ・コンパレータ機能を有するANDゲ
ート９に関しては、特に、所定範囲内のレベルを
有する信号のみが有効な“１”となる。これにつ
いては、後で詳しく説明する。なお、前記ウイン
ドウ・コンパレータとは、特定の限られた範囲の
入力値（この限られた入力値の幅を窓という）に
対してだけ出力を生ずる素子のことである。

３はロボツト２に備えられて、ロボツト２のマ
ニピユレータ等を駆動する電動モータである。な
お、一般にロボツトには、このようなモータ３が
複数使用されるが、ここでは、これらのうちの１
個のみを代表として考えるものとする。また、本
実施例では、モータ３は直流モータとするが、も
ちろんモータ３を交流モータで構成することも可
能である。

４は前記モータ３に流れる電流を検出するモー
タ電流センサであり、この電流センサ４から出力
されるモータ電流信号Ｓは、モータ３を流れる電
流Ｊが、該モータ３が動作を開始する電流値に対
応する所定値以上であるとき“０”の状態（エネ
ルギの低い状態）となる一方、モータ３の電流が
前記所定値以上となつていないとき“１”の状態
（エネルギの高い状態）となる。このモータ電流
センサ４は、この実施例において本発明における
駆動源状態センサを構成するものである。また、
このモータ電流センサ４は、後述するようにフエ
イルセーフな構成とされている。

５は危険領域に人がいるか否かを示す人信号Ｍ
を発生するフエイルセーフな人信号発生装置であ
り、前記人信号Ｍは、危険領域に人が存在すると
き“０”の状態（エネルギの低い状態）となる一
方、危険領域に人が存在しないとき“１”の状態
（エネルギの高い状態）となる。

６はモータ電流センサ４の出力すなわちモータ
電流信号Ｓと、人信号発生装置５の出力すなわち
人信号Ｍとを入力とするORゲート、７はORゲ
ート６の出力Ａと再起動命令信号Q₁′とを入力と
するORゲートである。８は自己保持回路であ
り、ウインドウ・コンパレータの機能を有する
ANDゲート９と、このANDゲート９の出力Ｃを
該ANDゲート９の一方の入力に帰還する帰還路
１０とにより構成されている。そして、前記
ANDゲート９の帰還路１０側の入力は自己保持
回路８のプリセツト入力PRを構成するとともに
制御器１からコンデンサ１１を介して一時停止命
令P₁を入力されるようになつており、ANDゲー
ト９の他方の入力は自己保持回路８のリセツト入
力Ｒを構成するとともにORゲート７の出力に接
続されている。１２は自己保持回路８の出力すな
わちANDゲート９の出力Ｃと、人信号発生装置
５の出力すなわち人信号Ｍとを入力とするORゲ
ートである。

なお、本実施例では、前記ORゲート６，７お
よび１２はワイヤードORゲートで構成されてい
る。

前記ORゲート６、ORゲート７、自己保持回
路８およびORゲート１２は、本実施例において
遮断制御手段を構成する開閉器制御装置１３を構
成している。１４は開閉器制御装置１３の出力、
すなわちORゲート１２の出力Ｄを制御入力とし
てモータ３の電源（図示せず）を断続する電磁開
閉器である。この電磁開閉器は本実施例において
本発明のエネルギ遮断手段を構成するものであ
る。

第２図は前記モータ電流センサ４のより詳細な
構成を図式的に示す概略図である。この図におい
て、１５は過飽和磁性体コアであり、このコア１
５には一次巻線１６，並びに二次巻線１７および
入力巻線１８が巻回されている。前記一次巻線１
６は信号発生器１９から所定の大きさの交流電流
を供給されるようになつている。また、二次巻線
１７は増幅器２０の入力に接続されており、入力
巻線１８はモータ３への給電線の一部がコア１５
に巻回されることにより構成されている。前記増
幅器２０の出力Ｆは、シユミツト回路等で構成さ
れるレベル検定器２１により閾値V_thで検定され、
このレベル検定器２１の出力Ｇは整流回路２２に
よつて整流されるようになつている。そして、こ
の整流回路２２の出力がモータ電流信号Ｓとな
る。なお、このようなモータ電流センサ４自体の
構成は従来公知のものである。

次に、このモータ電流センサ４の動作を第３図
のタイムチヤートを用いて説明する。直流モータ
電流Ｊが前記所定値以上となつているときは、過
飽和磁性体コア１５は飽和状態にあり、二次巻線
１７の出力ひいては増幅器２０の出力Ｆのレベル
が閾値V_thより低いので、レベル検定器２１の出
力Ｇは発生せず、整流回路２２の出力すなわちモ
ータ電流信号Ｓは電圧零すなわち“０”の状態と
なる。

しかしながら、モータ電流Ｊが零であるか、ま
たは零でなくても前記所定値より小さい場合は、
過飽和磁性体コア１５は非飽和状態にあつて増幅
器２０の出力Ｆのレベルが高くなるので、レベル
検定器２１の出力Ｇが発生し、整流回路２２の出
力すなわちモータ電流信号Ｓは“１”の状態とな
る。

そして、このセンサ４は、該センサ４が非動作
状態のときおよび該センサ４が故障したとき、そ
の出力であるモータ電流信号Ｓがエネルギの低い
状態である“０”となり、危険側の状態であるこ
と、すなわちモータ電流Ｊが前記所定値以上であ
ることを示すので、フエイルセーフである。

なお、ここではモータ電流Ｊが直流であるもの
としたが、モータ電流Ｊを信号発生器１９の出力
周波数に比較して十分低い周波数でレベル変動さ
せるような場合には、モータ電流Ｊが大きいと
き、整流回路２２の出力Ｓはモータ電流Ｊのピー
ク値発生時に、周期的に低レベルとなる。したが
つて、このような場合には、モータ電流センサ４
の出力側に、整流回路２２の出力に低レベルの信
号が含まれるときは出力零を継続する手段（例え
ば、オン・デレー回路）を設ければよい。

第４図は前記人信号発生装置５を従来公知の光
線式センサで構成した例を示す。この図におい
て、３１は投光器であり、この投光器３１は信号
発生器３２から入力される交流信号に応答して一
定周波数で点滅する光ビーム３３を危険領域に投
光する。３４は投光器３１から投光された光ビー
ム３３を受光し、この光ビーム３３を電気信号に
変換する受光器、３５は受光器３４の出力のうち
の光ビーム３３と同一周波数成分のみを選択的に
増幅するフイルタ機能を備えた増幅器、３６およ
び３７はともに増幅器３５の出力を整流する整流
回路であり、これらの整流回路３６，３７の出力
が人信号Ｍとなる。なお、整流回路３７は後述す
るようにワイヤードORゲート１２を得るために
設けられているものである。

この光線式センサでは、人が危険領域に侵入し
ていないときは、光ビーム３３が受光器３４に入
射しているので、増幅器３５が出力を発生してい
るため、整流回路３６，３７の出力である人信号
Ｍはレベルが高くなつていて“１”となつてい
る。他方、人が危険領域に侵入すると、光ビーム
３３が人で遮断され、受光器３４に入射しなくな
る。したがつて、第５図のタイムチヤートに示す
ように光ビーム３３が遮断されている間、増幅器
３５は出力を発生しなくなり、この間、整流回路
３６，３７の出力である人信号Ｍはレベルが低下
し、“０”となる。この光線式センサも、非動作
状態のとき、並びに投光器３１、受光器３４、増
幅器３５および整流回路３６，３７等が故障した
とき、人信号Ｍ（整流回路３６，３７の出力）が
エネルギの低い状態である“０”となり、危険領
域に人が存在することを示すので、フエイルセー
フである。

なお、前記人信号発生装置５は、上述のような
光線式センサのみならず同等の機能を果す他の種
のセンサ、あるいはキースイツチ等のフエイルセ
ーフな装置で構成することができる（前記キース
イツチは、安全プラグとも呼ばれるもので、錠と
スイツチとを組み合わせてなり、危険領域に人が
侵入しないように該危険領域を囲つた柵に設けら
れ、キー挿入状態では、前記スイツチの２接点間
が閉成状態にあるが、人がこの柵内に侵入するた
めにキーを取り去つてこのキースイツチを開錠す
ると、前記２接点間が開放され、危険領域に人が
侵入していることを示す信号を連続的に発生する
ものである）。

第６図は前記自己保持回路８のより詳細な構成
を示す。この第６図のうち、一点鎖線４０で囲ん
だ部分は、前記ANDゲート９の基本的な構成部
分を示し、この部分は従来公知の論理積演算発振
器を構成している。すなわち、この部分は入力端
子４１に下記の式(1)で表わされる範囲の入力電圧
V₁が印加されると同時に入力端子４２に下記の
式(2)で表わされる範囲の入力電圧V₂が印加され
たときのみ帰還発振を起こし、論理積の演算出力
をトランジスタT_r3に生じさせる（なお、端子４
１が自己保持回路８のプリセツト入力PR、端子
４２がリセツト入力Ｒを構成する）。

V₁＞（R₁＋R₂＋R₃）Ｅ／R₃ …(1) Ｅ＜V₂＜（R₄＋R₅）Ｅ／R₅ …(2) ただし、ここでＥは電源電圧である。

４３は増幅器であり、この増幅器４３は、その
入力をコンデンサC₂を介してトランジスタT_r3に
交流結合されていて、トランジスタT_r3から出力
される前記論理積出力（発振出力）を増幅する。
前述のように入力端子４２側は、式(2)の範囲の入
力電圧を発振の条件（言い換えれば論理積出力の
条件）としている。したがつて、AND回路９は
式(2)の範囲を「窓」とするウインドウ・コンパレ
ータの機能を備えている。

前記増幅器４３の出力はトランジスタT_r4およ
びトランス４４により整流回路４５にトランス結
合されており、さらにこの整流回路４５の出力は
前記電磁開閉器１４の制御入力に接続されてい
る。これにより、AND条件成立したとき、論理
積出力（発振信号）が増幅器４３から出力され、
さらにこれが整流回路４５によつて整流された
後、電磁開閉器１４に印加され、該開閉器１４が
励磁される。

このような構成のANDゲート９は、式(1)，(2)
を満足する入力V₁およびV₂に対してのみ論理積
出力（発振出力）が得られること、および出力信
号は交流なので、直流入力V₁，V₂が誤つて直接
出力に伝達されても出力信号として扱われないよ
うにすることができること等によりフエイルセー
フである。

なお、前記ワイヤードORゲート１２は、例え
ばこの第６図のように整流回路４５の出力と第４
図の整流回路３７の出力を共に電磁開閉器１４の
入力とすることにより構成できる（電磁開閉器の
入力の負側をコモンとすることは言うまでもな
い）。

前記トランス４４は整流回路４５に接続される
二次巻線４４ｂの他に、もう１つの二次巻線４４
ｃを有しており、この巻線４４ｃはもう１つの整
流回路４６に接続されている。そして、この整流
回路４６の出力は帰還路１０を介して端子４１に
接続されて自己保持回路を形成している。

次に、本実施例の動作を説明する。

ロボツトの運転が開始されるまでは、電磁開閉
器１４は非励磁状態となつており、モータ３を電
源から遮断しているが、危険領域に人がいない状
態でロボツトの運転が開始されると、“１”状態
の人信号ＭがORゲート１２を介して電磁開閉器
１４に入力されることにより、電磁開閉器１４が
励磁状態となり、電磁開閉器１４は閉成されてモ
ータ３への通電を可能とする。

また、万一、危険領域に人がいる状態において
ロボツトの運転が開始されようとした場合には、
人信号Ｍが“０”となつているし、一時停止命令
信号P₁′も“０”となつているため、ANDゲート
９の出力Ｃは“０”となつている（すなわち、自
己保持回路８はリセツトされている）ので、OR
ゲート１２の出力Ｄ、すなわち電磁開閉器１４の
入力も“０”となる。したがつて、電磁開閉器１
４は非励磁状態のままで、モータ３は電源から遮
断され続ける。このようにして、本実施例では、
危険領域に人がいないことを確認しつつ電磁開閉
器１４を閉成状態とすることができる。

次に、ロボツトの運転開始後の動作を説明す
る。

前述のように一時停止命令P₁が出されておら
ず、一時停止命令信号P₁′が“０”となつている
場合には、ANDゲート９のＣは“０”となつて
いる（すなわち、自己保持回路８はリセツトされ
ている）。したがつて、一時停止命令P₁が出され
ていない状態で人が危険領域に入り、人信号が
“０”となつた場合には、モータ電流信号Ｓの状
態の如何にかかわらずORゲート１２の出力Ｄは
“０”となり、電磁開閉器１４は非励磁状態とな
つて電源を遮断し、ロボツトを停止させる。

一方、第７図のように一時停止命令P₁が出さ
れ、これに対応して制御器１から出力される一時
停止命令信号P₁′が“１”になると、その立ち上
り成分に対応するパルスＰがコンデンサ１１の出
力として発生し、これがANDゲート９の一方の
入力（プリセツト入力PR）を“１”とする。し
たがつて、人が危険領域に入つておらず、人信号
Ｍが“１”となつていれば、ANDゲート９の
AND条件が成立し、自己保持回路８が発振し、
ANDゲート９の出力（自己保持回路８の出力）
Ｃは以後継続的に“１”となる（すなわち、自己
保持回路８がプリセツトされる）。そしてこれに
より、ORゲート１２の入力はいずれも“１”と
なる。このため、ORゲート１２の出力Ｄは一時
停止命令P₁が出される前の状態から引き続いて
“１”となつており、電磁開閉器１４は励磁され
ており、電源は遮断されない。

次に、上述のように一時停止命令P₁が出され
ている状態で人が危険領域に進入すると、人信号
Ｍは“０”となるが、このときモータ電流Ｊが前
記所定値以上となつていなければ、モータ電流信
号Ｓは“１”となつているので、ORゲート６お
よびORゲート７の出力は依然として“１”とな
つているため、ANDゲート９のAND条件は成立
し続ける（すなわち、自己保持回路８は発振を続
け、リセツトされない）。したがつて、電磁開閉
器１４は励磁され続けており、電源は遮断されな
い。

しかし、人が危険領域に進入した状態において
万一、モータに前記所定値以上の電流が流れる
と、人信号Ｍのみならず、モータ電流信号Ｓも
“０”となるので、ORゲート７の出力、すなわ
ちANDゲート９のリセツト入力Ｒが“０”とな
るため、ANDゲート９のAND条件は成立しなく
なり、同ゲート９の出力（自己保持回路８の出
力）Ｃは“０”となる（すなわち、自己保持回路
８はリセツトされる）。したがつて、電磁開閉器
１４は非励磁状態となつて、電源は遮断され、ロ
ボツト２は完全に停止される。なお、モータ電流
発生からロボツトのマニピユレータ等が実際に動
くまでには時間遅れがあるので、モータ電流セン
サ４の閾値を適切に選定することにより、ロボツ
ト２が実際に動かないうちに電源を遮断すること
ができる。

また、一時停止命令P₁が出された後、人が危
険領域に侵入して必要な作業を行い、しかる後に
危険領域から退場しても、その間にモータ電流Ｊ
が前記所定値以上とならなければ、自己保持回路
８はその後もセツトされた状態のままになる。ま
た、一時停止命令P₁が出されても人が危険領域
に進入しなかつた場合も、自己保持回路８はセツ
トされた状態のままになる。したがつて、例え
ば、人が危険領域を去つたとき等にORゲート６
の出力Ａを図示しない手動スイツチで直接オフし
て（“０”として）、保持回路８をリセツトする構
成とすることもできる。しかし、通常、ロボツト
制御では制御再開始時には再起動命令Q₁を与え
る構成になつているので、本実施例ではこの再起
動命令Q₁を利用して自己保持回路８をリセツト
する。

すなわち、再起動命令Q₁が制御器１に与えら
れると、これに応答して制御器１はANDゲート
９が構成するウインドウ・コンパレータの窓の上
限値（R₄＋R₅）Ｅ／R₅ より高いレベルの再起動信号Q₁′をORゲート７を
介して自己保持回路８のリセツト入力Ｒに印加す
る。すると、ANDゲート９の出力Ｃは“０”と
なり、自己保持回路８はリセツトされる。

なお、前記実施例は電動モータを駆動源とする
ロボツトに対して本発明を適用した例であるが、
本発明は油圧、空気圧等の他の種の駆動源を用い
るロボツトに対して適用できるものであり、油
圧、空気圧等の他の種の駆動源を用いるロボツト
に適用する場合には、油圧、油の流量、空気圧、
空気の流量等の物理量によりこれらの駆動源の駆
動状態を監視すればよい。

〔発明の効果〕

以上のように本発明によるロボツト制御用安全
装置は、ロボツトを一時停止させた状態において
人が危険領域に入つたとき、ロボツトの動作を制
御する制御装置が誤動作してロボツトを動かそう
とした場合にもロボツトを停止させることができ
るとともに、当該安全装置を構成する構成機器が
故障しても常に安全側となるようにすることがで
き、装置全体としてフエイルセーフであることに
より、ロボツトを一時停止させた状態で、人が危
険領域に安全に入ること可能とするという優れた
効果を得られるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明によるロボツト制御用安全装置
の一実施例を示すブロツク図、第２図は前記実施
例におけるモータ電流センサを示す概略構成図、
第３図は前記モータ電流センサの動作を示すタイ
ムチヤート、第４図は前記実施例における人信号
発生装置を光線式センサによつて構成する場合の
ブロツク図、第５図は前記光線式センサの動作を
示すタイムチヤート、第６図は前記実施例におけ
る自己保持回路を示す回路構成図、第７図は前記
実施例の動作を示すタイムチヤートである。１…制御器（ロボツトの動作を制御する制御手
段）、２…ロボツト、３…電動モータ（駆動源）、
４…モータ電流センサ（駆動源状態センサ）、５
…人信号発生装置、８…自己保持回路、１３…開
閉器制御装置（遮断制御手段）、１４…電磁開閉
器（エネルギ遮断手段）、P₁…一時停止命令。

Claims

【特許請求の範囲】１危険領域に人が存在するか否かを示す人信号
を発生する人信号発生装置と、ロボツトを駆動する駆動源が、前記危険領域に
人がいる場合に前記ロボツトをして前記人に危害
を加えさせることとなる危険性がある駆動状態と
なつているか否かを、前記駆動源の駆動状態を示
す物理量を通じて検知し、この検知結果を駆動源
状態信号として出力する駆動源状態センサと、前記駆動源への駆動エネルギの供給を遮断する
エネルギ遮断手段と、前記ロボツトの動作を制御する制御手段とは独
立に設けられ、前記エネルギ遮断手段を制御する
遮断制御手段とを有してなり、前記人信号発生装置は、前記人信号が前記危険
領域に人が存在することを示している状態の方
が、前記人信号が前記危険領域に人が存在しない
ことを示している状態よりエネルギが低い状態と
なるように構成されており、前記駆動源状態センサは、前記駆動源状態信号
が前記駆動源が前記ロボツトをして人に危害を加
えさせることとなる危険性がある駆動状態になつ
ていること示している状態の方が、前記駆動源状
態信号が前記駆動源が前記ロボツトをして人に危
害を加えさせることとなる危険性がない状態にな
つていること示している状態よりエネルギが低い
状態となるように構成されており、前記遮断制御手段は、前記ロボツトに対する一
時停止命令が出されていない場合においては、前
記人信号が前記危険領域に人が存在することを示
したときは、前記駆動源状態信号の如何に関わら
ず前記駆動エネルギ遮断手段に前記駆動源への駆
動エネルギの供給を遮断させる一方、前記ロボツ
トに対する一時停止命令が出された場合において
は、前記人信号が前記危険領域に人が存在するこ
とを示しかつ前記駆動源状態信号が前記駆動源が
前記ロボツトをして人に危害を加えさせることと
なる危険性がある駆動状態になつていること示し
たとき、前記駆動エネルギ遮断手段に前記駆動源
への駆動エネルギの供給を遮断させるロボツト制
御用安全装置。