JPS6384892A - ロボット制御用安全装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、産業用ロボットによる人身事故を防止するた
めのロボット制御用安全システムに関する。

（従来の技術） 産業用ロボットにおいては、作業上のトラブル発生時、
あるいはメインテナンス時等に、ロボットを停止した状
態で人が危険領域に入り、必要な作業を行わねばならな
いことがある（なお、本明細書において「危険領域」と
は、その中に立ち入った場合に危険な状態が起る虞があ
るロボット周辺の領域をいう）。

このような場合、電源を落としてロボットを完全な停止
状態とすれば、安全であるが、ロボットをこのような完
全停止状態とすると、再起動に手間がかかるともに、停
止前の状態から位置が狂ってしまう等の問題が生じてし
まう。このため、従来より、ロボットを一時停止状態（
制御装置の制御下でロボットの動作を停止させている状
態で、１：？Ｔｔは生きており、制御装置はロボットの
停止位置を把握している）にして、人が危険領域に入り
、必要な作業を行った後、危険領域から出てロボットを
再起動するという手順が取られることがあった。

〔発明が解決しようとする問題点〕

ところが、ロボットに一時停止を命令しているときも、
制御装置は動作状態にあるので、従来においては、雑音
の侵入や故障等により制御装置が誤動作してモータに電
流を流すことによりロボットが動作してしまい、危険領
域内にいる人に危害を及ぼす危険性があった。しかしな
がら、従来はこのような危険性に対して適切な措置が講
じられていなかった。

〔発明の目的〕

本発明は前記従来の問題点を解決するためになされたも
ので、ロボットを一時停止させた状態で人が安全に危険
領域に入ることができるようにすることができるロボッ
ト制御用安全システムを提供することを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明によるロボット制御用安全システムは、危険領域
に人が存在するか否かを示す人信号を発生する人信号発
生装置と、 ロボットを駆動する駆動源が、前記危険領域に人がいる
場合に前記ロボットをして前記人に危害を加えざぜるこ
ととなる危険性がある駆動状態となっているか否かを、
前記駆動源の駆動状態を示す物理量を通じて検知し、こ
の検知結果を駆動源状態信号として出力する駆動源状態
センサと、前記駆動源への駆動エネルギの供給を遮断す
るエネルギ遮断手段と、 前記エネルギ遮断手段を制御する制御手段とを有してな
り、 前記人信号発生装置は、正常動作状態にないときは、前
記人信号を前記危険領域に人が存在することを示す状態
とするべく構成されており、前記駆動源状態センサは、
正常動作状態にないときは、前記駆動源状態信号を前記
駆動源が前記ロボットをして人に危害を加えさせること
となる危険性がある駆動状態になっていること示す状態
とするべく構成されており、 前記制御手段は、前記ロボットに対する一時停止命令が
出されていない場合においては、前記人信号が前記危険
領域に人が存在することを示したときは、前記駆動源状
態信号の如何に関わらず前記駆動エネルギ遮断手段に前
記駆動源への駆動エネルギの供給を遮断させる一方、前
記ロボットに対する一時停止命令が出された場合におい
ては、前記人信号が前記危険領域に人が存在することを
示しかつ前記駆動源状態信号が前記駆動源が前記ロボッ
トをして人に危害を加えさせることとなる危険性がある
駆動状態になっていること示したとき、前記駆動エネル
ギ遮断手段に前記駆動源への駆動エネルギの供給を遮断
させるものでおる。

〔作用〕

本発明においては、−時停止命令が出されていない状態
においては、人が危険領域に入り、人信号がロウレベル
となった場合には、制御手段は駆動源状態信号の如何に
かかわらず駆動エネルギ遮断手段に駆動源への駆動エネ
ルギの供給を遮断させ、ロボットを停止させる。

一方、−時停止命令が出されている状態においては、人
が危険領域に進入しても、駆動源状態信号が駆動源がロ
ボットをして人に危害を加えさせることとなる危険性が
ある駆動状態になっていないことを示していれば、制御
手段は駆動エネルギ遮断手段に前記駆動源への駆動エネ
ルギの供給を遮断させない。しかし、駆動源状態信号が
駆動源がロボットをして人に危害を加えさせることとな
る危険性がある駆動状態になっていることを示せば、制
御手段は、駆動エネルギ遮断手段に前記駆動源への駆動
エネルギの供給を遮断させ、ロボットを停止させる。こ
こで、一般に駆動エネルギが駆動源に供給され始めてか
らロボットのマニピュレータ等が実際に動くまでには時
間遅れがあるので、駆動源状態センサの閾値を適切に選
定することにより、ロボットが実際に動かないうちに駆
動エネルギの供給を遮断することができる。

また、本発明においては、人信号および駆動源状態信号
はいずれも正常動作状態にないときは危険状態を示すの
で、システム全体をフェイルセーフな構成とすることが
できる。

（実施例〕 以下、本発明を図面に示す実施例に基づいて説明する。

第１図は本発明によるロボット制御用安全システムの一
実施例を示すブロック図である。この図において、１は
ロボット２を制御する制御器であり、従来公知のこの種
の制御器とほぼ同様の構成を有している。そして、この
制御器１は、−時停止命令Ｐ１および運転再開を意味す
る再起動命令Ｑ１を入力されると、これらの命令に応じ
てロボット１を制御すると同時に、これらの命令に対応
する信号Ｐ１′および０１′を出力するようになってい
る。すなわち、制御器１は、−時停止命令Ｐ１および再
起動命令Ｑ１をそれぞれ入力されると、所定時間前記信
号Ｐ　′および０１′を“１″とする一方、それ以外の
場合は前記信号Ｐ１′およびＱｌ’をそれぞれ“ＯＷｅ
としている。なお、本システムにおいては、信号のレベ
ルが所定の閾値以上となっている状態を“１″の状態、
所定の閾値よりレベルが低い状態を“Ｏｔｔの状態とす
る。

ただし、後述するウィンドウ・コンパレータ機能を有す
るＡＮＤゲート９に関しては、特に、所定範囲内のレベ
ルを有する信号のみが有効な１′′となる。これについ
ては、後で詳しく説明する。

なお、前記ウィンドウ・コンパレータとは、特定の限ら
れた範囲の入力値（この限られた入力値の幅を窓という
）に対してだけ出力を生ずる素子のことである。

３はロボット２に備えられて、ロボット２のマニピュレ
ータ等を駆動する電動モータである。なお、一般にロボ
ットには、このようなモータ３が複数使用されるが、こ
こでは、これらのうちの１個のみを代表として考えるも
のとする。また、本実施例では、モータ３は直流モータ
とするが、もちろんモータ３を交流モータで構成するこ
とも可能である。

４は前記モータ３に流れる電流を検出するモータ電流セ
ンサであり、この電流センサ４から出力されるモータ電
流信号Ｓは、モータ３を流れる電流Ｊが、該モータ３が
動作を開始する電流値に対応する所定値以上であるとき
“０パの状態となる一方、モータ３の電流が前記所定値
以上となっていないとき“１″の状態となる。このモー
タ電流センサ４は、この実施例において本発明にお（プ
る駆動源状態センサを構成するものである。また、この
モータ電流センサ４は、後述するようにフェイルセーフ
な構成とされている。

５は危険領域に人がいるか否かを示す人信号Ｍを発生す
るフェイルセーフな人信号発生装置であり、前記人信号
Ｍは、危険領域に人が存在するとき“０９９の状態とな
る一方、危険領域に人が存在しないとき“１″の状態と
なる。

６はモータ電流センサ４の出力すなわちモータ電流信号
Ｓと、人信号発生装置５の出力すなわち人信号Ｍとを入
力とするＯＲゲート、７はＯＲゲート６の出力Ａと再起
動命令信号０１′とを入力とするＯＲゲートである。８
は自己保持回路であり、ウィンドウ・コンパレータの機
能を有するＡＮＤゲート９と、このＡＮＤゲート９の出
力Ｃを該ＡＮＤゲート９の一方の入力に帰還する帰還路
１０とにより構成されている。そして、前記ＡＮＤゲー
ト９の帰還路１０側の入力は自己保持回路８のプリセッ
ト入力ＰＲを構成するとともに制御器１からコンデンサ
１１を介して一時停止命令Ｐ１を入力されるようになっ
ており、ＡＮＤゲート９の他方の入力は自己保持回路８
のリセット人力Ｒ＠構成するとともにＯＲゲート７の出
力に接続されている。、１２は自己保持回路８の出力す
なわちＡＮＤゲート９の出力Ｃと、人信号発生装置５の
出力すなわち人信号Ｍとを入力とするＯＲゲートである
。

なお、本実施例では、前記ＯＲゲート６．７および１２
はワイヤードＯＲゲートで構成されている。

前記ＯＲゲート６、ＯＲゲート７、自己保持回路８およ
びＯＲゲート１２は、開閉器制御装置１３を構成してい
る。１４は開閉器制御装置１３の出力、すな杓ちＯＲゲ
ート１２の出力りを制御入力としてモータ３のＮ源（図
示せず）を断続する電磁開閉器である。この電磁開閉器
は本実施例において本発明のエネルギ遮断手段を構成す
るものである。

第２図は前記モータ電流センサ４のより詳細な構成を図
式的に示す概略図である。この図において、１５は過飽
和磁性体コアであり、このコア１５には一次巻線１６．
並びに二次巻線１７および入力巻線１８が巻回されてい
る。前記−次巻線１６は信号発生器１９から所定の大き
ざの交流電流を供給されるようになっている。また、二
次巻線１７は増幅器２０の入力に接続されてあり、入力
巻線１８はモータ３への給電線の一部がコア１５に巻回
されることにより構成されている。前記増幅器２０の出
力Ｆは、シュミット回路等で構成されるレベル検定器２
１により閾値Ｖ１ｈで検定され、このレベル検定器２１
の出力Ｇは整流回路２２によって整流されるようになっ
ている。そして、この整流回路２２の出力がモータ電流
信号Ｓとなる。

なお、このようなモータ電流センサ４自体の構成は従来
公知のものである。

次に、このモータ電流センサ４の動作を第３図のタイム
チャートを用いて説明する。直流のモータ電流Ｊが前記
所定値以上となっているときは、過飽和磁性体コア１５
は飽和状態にあり、二次巻線１７の出力ひいては増幅器
２０の出力Ｆのレベルが閾値Ｖｔｈより低いので、レベ
ル検定器２１の出力Ｇは発生せず、整流回路２２の出力
すなわちモータ電流信号Ｓは電圧零すなわちＯ″の状態
となる。

しかしながら、モータ電流Ｊが零であるか、または零で
なくても前記所定値より小さい場合は、過飽和磁性体コ
ア１５は非飽和状態にあって増幅器２０の出力Ｆのレベ
ルが高くなるので、レベル検定器２１の出力Ｇが発生し
、整流回路２２の出力すなわちモータ電流信号Ｓは“１
″の状態となる。

そして、このセンサ４は、該センサ４が非動作状態のと
きおよび該センサ４が故障したとき、その出力であるモ
ータ電流信号Ｓが“０″となり、危険側の状態であるこ
と、すなわちモータ電流Ｊが前記所定値以上であること
を示すので、フェイルセーフである。

なお、ここではモータ電流Ｊが直流であるものとしたが
、モータ電流Ｊを信号発生器１９の出力周波数に比較し
て十分低い周波数でレベル変動させるような場合には、
モータ電流Ｊが大きいとき、整流回路２２の出力Ｓはモ
ータ電流Ｊのピーク値発生時に、周期的に低レベルとな
る。したがって、このような場合には、モータ電流セン
サ４の出力側に、整流回路２２の出力に低レベルの信号
が含まれるときは出力零を継続する手段（例えば、オン
・デレー回路）を設ければよい。

第４図は前記人信号発生装置５を従来公知の光線式セン
サで構成した例を示す。この図において、３１は投光器
であり、この投光器３１は信号発生器３２から入力され
る交流信号に応答して一定周波数で点滅する光ビーム３
３を危険領域に投光する。３４は投光器３１から投光さ
れた光ビーム３３を受光し、この光ビーム３３を電気信
号に変換する受光器、３５は受光器３４の出力のうちの
光ビーム３３と同一周波数成分のみを選択的に増幅する
フィルタ機能を備えた増幅器、３６および３７はともに
増幅器３５の出力を整流する整流回路であり、これらの
整流回路３６．３７の出力が人信号Ｍとなる。なお、整
流回路３７は後述するようにワイヤードＯＲゲート１２
を得るために設けられているものである。

この光線式センサでは、人が危険領域に侵入していない
ときは、光ビーム３３が受光器３４に入射しているので
、増幅器３５が出力を発生しているため、整流回路３６
．３７の出力である人信号Ｍはレベルが高くなっていて
１″となっている。

他方、人が危険領域に侵入すると、光ビーム３３が人で
遮断され、受光器３４に入射しなくなる。

したがって、第５図のタイムチャートに示すように光ビ
ーム３３が遮断されている間、増幅器３５は出力を発生
しなくなり、この間、整流回路３６゜３７の出力である
人信号Ｍはレベルが低下し、“Ｏｔｔとなる。この光線
式センサも、非動作状態のとき、並びに投光器３１、受
光器３４、増幅器３５および整流回路３６．３７等が故
障したとき、人信号Ｍ（整流回路３６．３７の出力）が
０′′となり、危険領域に人が存在することを示すので
、フェイルセーフである。

なお、前記人信号発生装置５は、上述のような光線式セ
ンサのみならず同等の機能を果す他の種のセンサ、ある
いはキースイッチ等のフェイルセーフな装置で構成する
ことができる（前記キースイッチは、安全プラグとも呼
ばれるもので、錠とスイッチとを組み合わせてなり、危
険領域に人が侵入しないように該危険領域を囲った欄に
設けられ、キー挿入状態では、前記スイッチの２接点間
が閉成状態にあるが、人がこの欄内に侵入するためにキ
ーを取り去ってこのキースイッチを開錠すると、前記２
接点間が開放され、危険領域に人が侵入していることを
示す信号を連続的に発生するものである）。

第６図は前記自己保持回路８のより詳細な構成を示す。

この第６図のうち、−点鎖線４０で囲んだ部分は、前記
ＡＮＤゲート９の基本的な構成部分を示し、この部分は
従来公知の論理積演算発振器を構成している。すなわち
、この部分は入力端子４１に下記の式（１）で表わされ
る範囲の入力電圧■１が印加されると同時に入力端子４
２に下記の式（２）で表わされる範囲の入力電圧Ｖ２が
印加されたときのみ帰還発振を起こし、論理積の演算出
力をトランジスタＴｒ３に生じさせる（なお、端子４１
が自己保持回路８のプリセット入力ＰＲ１喘子４２がリ
セット人力Ｒを構成する）。

Ｖｌ　＞　（Ｒ１＋Ｒ２＋Ｒ３）Ｅ／Ｒ３・・・（１） Ｅ　＜Ｖ２　＜　（Ｒ４＋Ｒ５）　Ｅ／　Ｒ５・・・（
２） ただし、ここでＥは電源電圧でおる。

４３は増幅器であり、この増幅器４３は、その入力をコ
ンデンサＣ２を介してトランジスタＴｒ３に交流結合さ
れていて、トランジスタＴｒ３から出力される前記論理
積出力（発振出力）を増幅する。前述のように入力端子
４２側は、式（２）の範囲の入力電圧を発振の条件（言
い換えれば論理積出力の条件）としている。したがって
、ＡＮＤ回路９は式（２）の範囲を「窓」とするウィン
ドウ・コンパレータの機能を備えている。

前記増幅器４３の出力はトランジスタＴｒ４およびトラ
ンス４４により整流回路４５にトランス結合されており
、さらにこの整流回路４５の出力は前記電磁開閉器１４
の制御入力に接続されている。これにより、ＡＮＤ条件
が成立したとき、論理積出力（発掘信号）が増幅器４３
から出力され、さらにこれが整流回路４５によって整流
された後、［１開閉器１４に印加され、該開閉器１４が
励磁される。

このような構成のＡＮＤゲート９は、式（１）。

（２）を満足する人力Ｖ１およびｖ２に対してのみ論理
積出力（発振出力）が得られること、および出力信号は
交流なので、直流人力Ｖ１．Ｖ２が誤って直接出力に伝
達されても出力信号として扱われないようにすることが
できること等によりフェイルセーフである。

なお、前記ワイヤードＯＲゲート１２は、例えばこの第
６図のように整流回路４５の出力と第４図の整流回路３
７の出力を共に電磁開閉器１４の入力とすることにより
構成できる（電磁開閉器の入力の負側をコモンとするこ
とは言うまでもない）前記トランス４４は整流回路４５
に接続される二次巻線４４ｂの他に、もう１つの二次巻
線４４Ｃを有しており、この巻線４４Ｃはもう１つの整
流回路４６に接続されている。そして、この整流回路４
６の出力は帰還路１０を介して端子４１に接続されて自
己保持回路を形成している。

次に、本実施例の動作を説明する。

ロボットの運転が開始されるまでは、電磁開閉器１４は
非励磁状態となっており、モータ３を電源から遮断して
いるが、危険領域に人がいない状態でロボットの運転が
開始されると、“１″状態の人信号ＭがＯＲゲート１２
を介して電磁開閉器１４に入力されることにより、電磁
開閉器１４が励磁状態となり、電磁開閉器１４は閉成さ
れてモータ３への通電を可能とする。

また、万一、危険領域に人がいる状態においてロボット
の運転が開始されようとした場合には、入信＠Ｍが“Ｏ
Ｐ＋となっているし、−時停止命令信号Ｐ１′も“Ｏｔ
ｔとなっているため、ＡＮＤゲート９の出力Ｃは“０″
となっている（すなわち、自己保持回路８はリセットさ
れている）ので、ＯＲゲート１２の出力Ｄ、すなわち電
磁開閉器１４の入力も“０″となる。したがって、電磁
開閉器１４は非励磁状態のままで、モータ３は電源から
遮断され続ける。このようにして、本実施例では、危険
領域に人がいないことを確認しつつ電磁開閉器１４を開
成状態とすることができる。

次に、ロボットの運転開始俊の動作を説明する。

前述のように一時停止命令Ｐ１が出されておらず、−時
停止命令信号Ｐ１′が“Ｏｐｔとなっている場合には、
ＡＮＤゲート９の出力Ｃは“Ｏｔｔとなっている（すな
わち、自己保持回路８はリセットされている）。したが
って、−時停止命令Ｐ１が出されていない状態で人が危
険領域に入り、人信号が“ＯＩｔとなった場合には、モ
ータ電流信号Ｓの状態の如何にかかわらずＯＲゲート１
２の出力りは“ＯＩｔとなり、電磁開閉器１４は非励磁
状態となって電源を遮断し、ロボットを停止させる。

一方、第７図のように一時停止命令Ｐ１が出され、これ
に対応して制御器１から出力される一時停止命令信号Ｐ
１′が′１′°になると、その立ち上り成分に対応する
パルスＰがコンデンサ１１の出力として発生し、これが
ＡＮＤゲート９の一方の入力（プリセット入力ＰＲ）を
“１′°とする。

したがって、人が危険領域に入っておらず、人信号Ｍが
“１″となっていれば、ＡＮＤゲート９のＡＮＤ条件が
成立し、自己保持回路８が発振し、ＡＮＤゲート９の出
力（自己保持回路８の出力）Ｃは以俊継続的に“１″と
なる（すなわち、自己保持回路８がプリセットされる）
。そしてこれにより、ＯＲゲート１２の入力はいずれも
“１”となる。このため、ＯＲゲート１２の出力りは一
時停止命令Ｐ１が出される前の状態から引き続いて１４
１　ＩＴとなっており、電磁開閉器１４は励磁されてお
り、電源は遮断されない。

次に、上述のように一時停止命令Ｐ１が出されている状
態で人が危険領域に進入すると、人信号Ｍは“Ｏｔｔと
なるが、このときモータ電流Ｊが前記所定値以上となっ
ていなければ、モータ電流信号Ｓは“１″となっている
ので、ＯＲゲート６およびＯＲゲート７の出力は依然と
して“′１″となっているため、ＡＮＤゲート９のＡＮ
Ｄ条件は成立し続ける（すなわち、自己保持回路８は発
振を続け、リセットされない）。したがって、電磁開閉
器１４は励磁され続けており、電源は遮断されない。

しかし、人が危険領域に進入した状態において万一、モ
ータに前記所定値以上の電流が流れると、人信号Ｍのみ
ならず、モータ電流信号Ｓも“Ｏｔｔとなるので、ＯＲ
ゲート７の出力、すなわちＡＮＤゲート９のリセット人
力Ｒが“Ｏ′でとなるため、ＡＮＤゲート９のＡＮＤ条
件は成立しなくなり、同ゲート９の出力（自己保持回路
８の出力）Ｃは“０”となる（すなわち、自己保持回路
８はリセットされる）。したがって、電磁開閉器１４は
非励磁状態となって、電源は遮断され、ロボット２は完
全に停止される。なお、モータ電流発生からロボットの
マニピュレータ等が実際に動くまでには時間遅れがある
ので、モータ電流センサ４の閾値を適切に選定すること
により、ロボット２が実際に動かないうちに電源を遮断
することができる。

また、−時停止命令Ｐ１が出された俊、人が危険領域に
侵入して必要な作業を行い、しかる俊（危険領域から退
場しても、その間にモータ電流Ｊが前記所定値以上とな
らなければ、自己保持回路８はその俊もセットされた状
態のままになる。また、−時停止命令Ｐ１が出されても
人が危険領域に進入しなかった場合も、自己保持回路８
はセットされた状態のままになる。したがって、例えば
、人が危険領域を去ったとき等にＯＲゲート６の出力Ａ
を図示しない手動スイッチで直接オフして（“Ｏｕとし
て）、保持回路８をリセットする構成とすることもでき
る。しかし、通常、ロボット制御では制御再開始時には
再起動命令Ｑ１を与える構成になっているので、本実施
例ではこの再起動命令Ｑ１を利用して自己保持回路８を
リセットする。

すなわち、再起動命令Ｑ１が制御器１に与えられると、
これに応答して制御器１はＡＮＤゲート９が構成するウ
ィンドウ・コンパレータの窓の上限値 （Ｒ４＋Ｒ５）Ｅ／Ｒ５ より高いレベルの再起動信号０１′をＯＲゲート７を介
して自己保持回路８のリセット人力Ｒに印加する。する
と、ＡＮＤゲート９の出力Ｃは“０゛′となり、自己保
持回路８はリセットされるる。

なお、前記実施例は電動モータを駆動源とするロボット
に対して本発明を適用した例であるが、本発明は油圧、
空気圧等の他の種の駆動源を用いるロボットに対しても
適用できるものであり、油圧、空気圧等の他の種の駆動
源を用いるロボットに適用する場合には、油圧、油の流
量、空気圧、空気の流量等の物理量によりこれらの駆動
源の駆動状態を監視すればよい。

〔発明の効果〕

以上のように本発明によるロボット制御用安全システム
は、ロボットを一時停止させた状態で人が安全に危険領
域に入ることができるようにすることができるという優
れた効果を得られるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明によるロボット制御用安全システムの一
実施例を示すブロック図、第２図は前記実施例における
モータ電流センサを示す概略構成図、第３図は前記モー
タ電流センサの動作を示すタイムチャート、第４図は前
記実施例における人信号発生装置を光線式センサによっ
て構成する場合のブロック図、第５図は前記光線式セン
サの動作を示すタイムチャート、第６図は前記実施例に
おける自己保持回路を示す回路構成図、第７図は前記実
施例の動作を示すタイムチャートである。 ２・・・ロボット、３・・・電動モータ、４・・・モー
タ電流センサ、５・・・人信号発生装置、８・・・自己
保持回路、１３・・・開閉器制御装置、１４・・・電磁
開閉器、Ｐｌ・・・−時停止命令。 ９ａ７図 Ｏ・

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 危険領域に人が存在するか否かを示す人信号を発生する
   人信号発生装置と、 ロボットを駆動する駆動源が、前記危険領域に人がいる
   場合に前記ロボットをして前記人に危害を加えさせるこ
   ととなる危険性がある駆動状態となつているか否かを、
   前記駆動源の駆動状態を示す物理量を通じて検知し、こ
   の検知結果を駆動源状態信号として出力する駆動源状態
   センサと、前記駆動源への駆動エネルギの供給を遮断す
   るエネルギ遮断手段と、 前記エネルギ遮断手段を制御する制御手段とを有してな
   り、 前記人信号発生装置は、正常動作状態にないときは、前
   記人信号を前記危険領域に人が存在することを示す状態
   とするべく構成されており、前記駆動源状態センサは、
   正常動作状態にないときは、前記駆動源状態信号を前記
   駆動源が前記ロボットをして人に危害を加えさせること
   となる危険性がある駆動状態になつていること示す状態
   とするべく構成されており、 前記制御手段は、前記ロボットに対する一時停止命令が
   出されていない場合においては、前記人信号が前記危険
   領域に人が存在することを示したときは、前記駆動源状
   態信号の如何に関わらず前記駆動エネルギ遮断手段に前
   記駆動源への駆動エネルギの供給を遮断させる一方、前
   記ロボットに対する一時停止命令が出された場合におい
   ては、前記人信号が前記危険領域に人が存在することを
   示しかつ前記駆動源状態信号が前記駆動源が前記ロボッ
   トをして人に危害を加えさせることとなる危険性がある
   駆動状態になっていること示したとき、前記駆動エネル
   ギ遮断手段に前記駆動源への駆動エネルギの供給を遮断
   させるロボット制御用安全システム。