SE450285B - Sekerhetsanordning vid manoverenhet for industrirobot - Google Patents

Description

20 25 30 35 450 285 Under inlärningsproceduren är det önskvärt och ofta nödvändigt att operatören har möjlighet att uppehålla sig i robotens omedelbara närhet och därifrån styra robotrörelsen, t ex med hjälp av en bärbar manöverenhet. Operatören bör därvid äga största möjliga rörelsefrihet och frihet att inta olika arbets- ställningar, och han bör ha möjlighet att hålla manöverenheten i godtyckligt läge under manövrering av roboten.

Det är därför ett ytterligare syfte hos uppfinningen att åstadkomma en manöverenhet som samtidigt uppfyller dessa önskemål.

Vad som kännetecknar uppfinningen framgår av bifogade patentkrav.

Uppfinningen skall 1 det följande beskrivas i anslutning till bifogade figurer la, 1b och 1o, vilka visar en utföringsform av en säkerhetsanordning enligt uppfinningen. Figurerna visar en manöveranordning, avsedd att användas vid programmering av en industrirobot. I fig 1a är anordningen sedd uppifrån, fig lb visar anordningen sedd från sidan, och fig 1c visar en genomskärning av an- ordningen. Fíg 1a visar den sett från operatören längst till höger belägna de- len av manöverenheten 1. Få en på enhetens övre yta belägen täckplatta 3 är en styrspak 2 monterad. Spaken är rörlig dels i sidled, sett från operatören (pilarna markerade med x i figuren), dels i längsled (pilarna markerade med y i figuren). Rörelse i en tredje frihetsgrad kan erhållas genom att rotera styrspakens knopp 21 eller genom att förskjuta knoppen uppåt och nedåt. Even- tuellt kan rörelser i ytterligare frihetsgrader anordnas. En gummibälg 22 tjänstgör som tätning mellan styrspaken 2 och täckplattan 3. Manöverenheten innehåller ytterligare en täckplatta N, av vilken endast en del finns visad, och på vilken ytterligare betjäningsorgan, såsom tryckknappar e d, samt pre- sentationsorgan kan vara monterade. I styrspakens undre del 23 (se fig 1c) är potentiometrar eller andra organ anordnade för omvandling av styrspake- utslaget till elektriska signaler för manövrering av roboten. Potentiometrarna eller motsvarande organ är via en ledning 8 förbundna med en styrenhet10, vil- ken via ytterligare ledningar 11 är förbunden med det styrorgan som manövrerar robotens drivorgan i de olika frihetsgraderna. I den mellan styrspaken 2 och operatören belägna delen av manöverenhetens övre yta är en rörlig täckplatta 5 anordnad. Denna är i sin närmast styrspaken belägna del förbunden med man- överenheten med hjälp av gångjärn eller andra elastiska organ, som ger plattan 5 en viss rörelsefrihet i vertikalled. Som visas i fig 1c är i manöverenheten anordnat en mikrobrytare 6, vilken är monterad på sådant sätt, att dess man- överarm 61 påverkas av täckplattan 5 när denna nedtrycks. En fjäder 7 håller normalt täckplattan 5 i sitt övre läge. Mikrobrytaren 6 är via en ledning 9 10 15 20 25 30 35 450 285 förbunden med SfiYrenheten1D] Denna enhet är så anordnad att när täckplattan 5 befinner sig i sitt övre, 1 figurerna visade läge, är styrspaken gjord helt overksam, dvs en rörelse hos styrspaken ger icke upphov till en rörelse hos roboten. Vid en ofrivillig beröring av styrspaken är därför all risk för personskador eller materiella skador helt eliminerad. När roboten under in- lärningsförfarandet skall förflyttas med hjälp av styrspaken placerar opera- tören sln högra hand ovanpå täckplattan 5, varvid denna trycks ner och på- verkar mikrobrytarens 6 manöverarm 61. Via ledningen 7 påverkas då styrenhe- ten 9 på sådant sätt att styrspaken görs verksam. Genom att,.t ex med tummen och pekfingret,manövrera styrspaken kan operatören nu manövrera roboten på önskat sätt. Så snart handen tas bort från manöverenheten för fjädern 7 upp täckplattan 5 i sitt övre läge, och via mikrobrytaren 6 erhålles en signal till styrenheten10, som gör styrspaken overksam.

Den ovan beskrivna utföringsformen av uppfinningen är endast ett exempel.

Inom ramen för uppfinningen kan manöverenheten utföras på ett stort antal olika sätt. Den ovan beskrivna givaren med en rörlig, fjäderbelastad platta 5, på vilken handen vilar vid betjäning av styrspaken, och som påverkar en mikrobrytare 6, är enkel, tillförlitlig och billig. I stället för denna givar- konstruktion kan givetvis även andra former tänkas. Exempelvis kan en fast platta användas, på vilken handen vilar, och varvid kraftkännande organ, t ex trådtöjningsgivare, är anordnade att avkänna den kraft varmed handen påverkar plattan. Ett ytterligare alternativ är att i den platta, på vilken handen vilar vid betjäning av styrspaken, anordna en kapacitiv givare av den typ, som användas vid s k touchtangenter.

En manöverenhet enligt uppfinningen erbjuder stora fördelar och erbjuder en lösning på de för industrirobotprogrammering specifika problemen. Vid man- övreringen är den naturliga arbetsställningen att ena handen vilar på plattan i ett sådant läge att styrspaken kan manövreras med samma hands fingrar. Vid denna arbetsställning uppnås a) att såväl uppfyllandet av säkerhetsfunktionen som manövreringen sker med en hand, varigenom den andra handen blir fri och kan användas för att hålla manöverenheten, för att verkställa andra manöverfunktioner eller för att användas som stöd 1 vissa arbetsställningar, b) att den hand som används för manöver av styrspaken får fullständigt stöd mot plattan, vilket i möjl1gaste.mån minska belastningen för operatören.

Claims (3)

450 285 PATENTKRAV

1. Manöverenhet för industrirobot, innefattande en handmanövrerad styr- spak (2) med tre frihetagrader för styrning av robotens rörelse i tre G dimensioner vid programmering av roboten. Manöverenheten 'k ä n n e - t e c_k n a s av att en stödplatta (5) för operatörens hand är så an- 3* ordnad vid styrspaken att robotoperatörens hand vilar på stödplattan vid normal betjäning av styrspaken. I anslutning till stödplattan är en givare (6) anordnad att avkänna när operatörens hand vilar på stödplattan. Givaren är förbunden med organ (10) anordnade att vid opåverkad givare förhindra att en påverkan av styrspaken ger upphov till en rörelse hos roboten.

2. Manöverenhet enligt patentkrav 1, vilken k ä n n e t e c k n a s av att givaren är anordnad att avkänna den på stödplattan av operatörens hand utövade kraften.

3. Manöverenhet enligt patentkrav 2, vilken k ä n n e t e c k n a s av att stödplattan är anordnad eftergivligt i en riktning vinkelrätt mot plattans plan och att givaren är en av plattan påverkad-lägesgivare an- ordnad att avkänna plattans nedtryckning. i). Manöverenhet enligt något av föregående patentkrav, vilken k ä n - n e t e c k n a s av att stödplattan är anordnad i ett plan som är i huvudsak vinkelrätt mot styrspakens längdaxel när spaken står i sitt neutralläge.