JPH0811074A - ロボットシステム - Google Patents
ロボットシステムInfo
- Publication number
- JPH0811074A JPH0811074A JP6147288A JP14728894A JPH0811074A JP H0811074 A JPH0811074 A JP H0811074A JP 6147288 A JP6147288 A JP 6147288A JP 14728894 A JP14728894 A JP 14728894A JP H0811074 A JPH0811074 A JP H0811074A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- data communication
- cable
- controller
- robot system
- Prior art date
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- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 ロボット可動部の動作範囲に入ることなく、
周辺機器を接続できるロボットシステム。 【構成】 ロボット制御装置２０は、内部にデータ通信
インターフェースを有しており、そのデータ通信インタ
ーフェースは、接続ケーブル４０を介して、安全柵５０
に取り付けられた中継器６０に接続されている。この中
継器６０にはデータ通信ケーブル４４を接続するための
コネクタが設けられている。送受信器６２、６３、６５
には、データ通信ケーブル４２、４３、４５を介して、
それぞれ、プログラマブル・ロジック・コントローラ
（ＰＬＣ）３３やパソコン３１、３２の周辺機器が接続
されている。送受信器６４に接続されたデータ通信ケー
ブル４４が中継器６０に接続されることによって、ロボ
ット制御装置２０がネットワークに接続される。
周辺機器を接続できるロボットシステム。 【構成】 ロボット制御装置２０は、内部にデータ通信
インターフェースを有しており、そのデータ通信インタ
ーフェースは、接続ケーブル４０を介して、安全柵５０
に取り付けられた中継器６０に接続されている。この中
継器６０にはデータ通信ケーブル４４を接続するための
コネクタが設けられている。送受信器６２、６３、６５
には、データ通信ケーブル４２、４３、４５を介して、
それぞれ、プログラマブル・ロジック・コントローラ
（ＰＬＣ）３３やパソコン３１、３２の周辺機器が接続
されている。送受信器６４に接続されたデータ通信ケー
ブル４４が中継器６０に接続されることによって、ロボ
ット制御装置２０がネットワークに接続される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はロボットシステムに関
し、特にロボット可動部とロボット制御装置とが一体型
のロボットシステムに関する。
し、特にロボット可動部とロボット制御装置とが一体型
のロボットシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のロボットシステムにおいて、ロボ
ット制御装置によってロボット可動部を制御するために
は、ロボット可動部の操作範囲外、例えば安全柵の外側
に設置したロボット制御部と接続ケーブルで電気的に接
続し、ロボット制御部からの動作指令を接続ケーブルを
介してロボット可動部に与えるようにしている。接続ケ
ーブルはその保護のためロボットが設置されている床に
設けられたケーブルダクトまたは、溝などの設備の中を
通して配線され、両端はそれぞれコネクタによって、ロ
ボット制御装置とロボット可動部に接続されている。
ット制御装置によってロボット可動部を制御するために
は、ロボット可動部の操作範囲外、例えば安全柵の外側
に設置したロボット制御部と接続ケーブルで電気的に接
続し、ロボット制御部からの動作指令を接続ケーブルを
介してロボット可動部に与えるようにしている。接続ケ
ーブルはその保護のためロボットが設置されている床に
設けられたケーブルダクトまたは、溝などの設備の中を
通して配線され、両端はそれぞれコネクタによって、ロ
ボット制御装置とロボット可動部に接続されている。
【０００３】ところが、このようにロボット可動部とロ
ボット制御装置が離れて設置されていると、接続ケーブ
ルを設置するための空間や、接続ケーブルを保護するた
めの設備が必要になる。また、ロボット制御装置をロボ
ット可動部の動作範囲外に設置する必要があるため、ロ
ボット制御装置を設置するための空間を別に確保する必
要がある。
ボット制御装置が離れて設置されていると、接続ケーブ
ルを設置するための空間や、接続ケーブルを保護するた
めの設備が必要になる。また、ロボット制御装置をロボ
ット可動部の動作範囲外に設置する必要があるため、ロ
ボット制御装置を設置するための空間を別に確保する必
要がある。
【０００４】そのため、ロボット可動部とロボット制御
装置とを、双方が持っているコネクタによって直接接続
する方法がある。このとき、ロボット制御装置はロボッ
ト可動部の動作範囲外の死角となる場所に、ロボット可
動部に隣接して設置される。これにより、ロボット制御
装置を設置するための空間や、ロボット可動部と接続す
るためのケーブルを不要とし、限りある空間や設備を有
効に使用することができる。
装置とを、双方が持っているコネクタによって直接接続
する方法がある。このとき、ロボット制御装置はロボッ
ト可動部の動作範囲外の死角となる場所に、ロボット可
動部に隣接して設置される。これにより、ロボット制御
装置を設置するための空間や、ロボット可動部と接続す
るためのケーブルを不要とし、限りある空間や設備を有
効に使用することができる。
【０００５】このような、ロボット可動部とロボット制
御装置が一体にされたロボットシステムは、作業者の安
全確保のために、安全柵に囲まれた内側に設置されてい
る。この安全柵は、ロボット可動部の動作範囲を囲んで
おり、作業者等が不用意にロボット可動部の動作範囲内
に入ることないように設けられている。
御装置が一体にされたロボットシステムは、作業者の安
全確保のために、安全柵に囲まれた内側に設置されてい
る。この安全柵は、ロボット可動部の動作範囲を囲んで
おり、作業者等が不用意にロボット可動部の動作範囲内
に入ることないように設けられている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかし、ロボット制御
装置に対し、パソコン等の周辺機器を接続する作業を行
う際には、作業者は安全柵の内側に入って作業を行わな
ければならない。ところが、安全柵の内側の広さは、作
業者が各種作業を行うのに十分な広さではない。このた
め、作業者は、狭い場所での作業を強いられ、作業効率
が悪いという問題点があった。また、ロボット可動部の
動作範囲内での作業が頻繁に発生するのは、作業者の安
全を確保するためにも好ましくない。
装置に対し、パソコン等の周辺機器を接続する作業を行
う際には、作業者は安全柵の内側に入って作業を行わな
ければならない。ところが、安全柵の内側の広さは、作
業者が各種作業を行うのに十分な広さではない。このた
め、作業者は、狭い場所での作業を強いられ、作業効率
が悪いという問題点があった。また、ロボット可動部の
動作範囲内での作業が頻繁に発生するのは、作業者の安
全を確保するためにも好ましくない。
【０００７】本発明はこのような点に鑑みてなされたも
のであり、ロボット可動部の動作範囲に入ることなく、
周辺機器を接続できるロボットシステムを提供すること
を目的とする。
のであり、ロボット可動部の動作範囲に入ることなく、
周辺機器を接続できるロボットシステムを提供すること
を目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明では上記課題を解
決するために、ロボット可動部とロボット制御装置とが
一体型のロボットシステムにおいて、前記ロボット可動
部の動作範囲外に設置され、データ通信ケーブルを介し
て前記ロボット制御装置とデータ通信を行うことができ
る周辺機器と、前記ロボット可動部の動作範囲外に設置
され、前記ロボット制御装置がデータ通信を行うための
接続ケーブルが接続され、前記データ通信ケーブルを前
記接続ケーブルに接続するためのコネクタを有する中継
器と、を有することを特徴とするロボットシステムが提
供される。
決するために、ロボット可動部とロボット制御装置とが
一体型のロボットシステムにおいて、前記ロボット可動
部の動作範囲外に設置され、データ通信ケーブルを介し
て前記ロボット制御装置とデータ通信を行うことができ
る周辺機器と、前記ロボット可動部の動作範囲外に設置
され、前記ロボット制御装置がデータ通信を行うための
接続ケーブルが接続され、前記データ通信ケーブルを前
記接続ケーブルに接続するためのコネクタを有する中継
器と、を有することを特徴とするロボットシステムが提
供される。
【０００９】
【作用】周辺機器のインタフェースは、ロボット可動部
の動作範囲外に設置され、データ通信ケーブルを介して
前記ロボット制御装置とデータ通信を行うことができ
る。中継器は、ロボット可動部の動作範囲外に設置さ
れ、さらにロボット制御装置がデータ通信を行うための
接続ケーブルが接続され、データ通信ケーブルを接続ケ
ーブルに接続するためのコネクタを有する。
の動作範囲外に設置され、データ通信ケーブルを介して
前記ロボット制御装置とデータ通信を行うことができ
る。中継器は、ロボット可動部の動作範囲外に設置さ
れ、さらにロボット制御装置がデータ通信を行うための
接続ケーブルが接続され、データ通信ケーブルを接続ケ
ーブルに接続するためのコネクタを有する。
【００１０】ロボット装置を周辺機器と接続する際に
は、データ通信ケーブルを中継器のコネクタに接続する
ことによって、ロボット制御装置と周辺機器との間でデ
ータ通信を行うことが可能となる。
は、データ通信ケーブルを中継器のコネクタに接続する
ことによって、ロボット制御装置と周辺機器との間でデ
ータ通信を行うことが可能となる。
【００１１】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１は本発明のロボットシステムの概略構成を
示す図である。このロボット装置は、データ通信ケーブ
ル４１によるバス型のネットワークに接続されている。
バス型のネットワークとしては、主にイーサネットがあ
る。
明する。図１は本発明のロボットシステムの概略構成を
示す図である。このロボット装置は、データ通信ケーブ
ル４１によるバス型のネットワークに接続されている。
バス型のネットワークとしては、主にイーサネットがあ
る。
【００１２】まずロボット装置側について説明する。ロ
ボット可動部１０とロボット制御装置２０とは隣接して
設置されている。そして、このロボット装置は、安全柵
５０で囲まれている。ロボット制御装置２０は、内部に
データ通信インターフェースを有しており、そのデータ
通信インターフェースは、接続ケーブル４０を介して、
安全柵５０に取り付けられた中継器６０に接続されてい
る。この中継器６０にはデータ通信ケーブル４４を接続
するためのコネクタが設けられている。
ボット可動部１０とロボット制御装置２０とは隣接して
設置されている。そして、このロボット装置は、安全柵
５０で囲まれている。ロボット制御装置２０は、内部に
データ通信インターフェースを有しており、そのデータ
通信インターフェースは、接続ケーブル４０を介して、
安全柵５０に取り付けられた中継器６０に接続されてい
る。この中継器６０にはデータ通信ケーブル４４を接続
するためのコネクタが設けられている。
【００１３】データ通信ケーブル４１には、送受信器６
１、６２、６３、６４、６５が設けられている。この送
受信器６１、６２、６３、６４、６５は、データ通信ケ
ーブル４１上の信号を受信し接続された装置に信号を送
るとともに、接続された装置からの信号をデータ通信ケ
ーブル４１上に送信するための装置である。送受信器６
２、６３、６５には、データ通信ケーブル４２、４３、
４５を介して、それぞれ、プログラマブル・ロジック・
コントローラ（ＰＬＣ）３３やパソコン３１、３２の周
辺機器が接続されている。これらの周辺機器は、データ
通信ケーブル４１を介してデータ通信を行うことができ
る。
１、６２、６３、６４、６５が設けられている。この送
受信器６１、６２、６３、６４、６５は、データ通信ケ
ーブル４１上の信号を受信し接続された装置に信号を送
るとともに、接続された装置からの信号をデータ通信ケ
ーブル４１上に送信するための装置である。送受信器６
２、６３、６５には、データ通信ケーブル４２、４３、
４５を介して、それぞれ、プログラマブル・ロジック・
コントローラ（ＰＬＣ）３３やパソコン３１、３２の周
辺機器が接続されている。これらの周辺機器は、データ
通信ケーブル４１を介してデータ通信を行うことができ
る。
【００１４】そして、送受信器６４に接続されたデータ
通信ケーブル４４が中継器６０に接続されることによっ
て、ロボット制御装置２０がネットワークに接続されて
いる。なお、中継器６０は、新たに周辺機器を増設する
際に、その周辺機器に接続するために使用される。
通信ケーブル４４が中継器６０に接続されることによっ
て、ロボット制御装置２０がネットワークに接続されて
いる。なお、中継器６０は、新たに周辺機器を増設する
際に、その周辺機器に接続するために使用される。
【００１５】このように、安全柵５０の外部に設置され
た、パソコン３１、３２やＰＬＣ３３等の周辺機器が接
続されたデータ通信ケーブル４４を、中継器６０に接続
することにより、ロボット制御装置２０をネットワーク
と接続することができるため、周辺機器を接続する際
に、安全柵５０の外側で作業することが可能となる。
た、パソコン３１、３２やＰＬＣ３３等の周辺機器が接
続されたデータ通信ケーブル４４を、中継器６０に接続
することにより、ロボット制御装置２０をネットワーク
と接続することができるため、周辺機器を接続する際
に、安全柵５０の外側で作業することが可能となる。
【００１６】また、データ通信ケーブル４１に、未使用
の送受信装置６１が接続されているため、極めて容易に
周辺装置を増設することができる。図２は本発明を実施
するためのロボット装置を示す外観図ある。ロボット可
動部１０とロボット制御装置２０からなるロボット装置
は、安全柵５０に囲まれた場所に設置されている。安全
柵５０は、ロボット可動部１０の動作範囲内に作業者等
が不用意に入らないようにするために設けられている。
の送受信装置６１が接続されているため、極めて容易に
周辺装置を増設することができる。図２は本発明を実施
するためのロボット装置を示す外観図ある。ロボット可
動部１０とロボット制御装置２０からなるロボット装置
は、安全柵５０に囲まれた場所に設置されている。安全
柵５０は、ロボット可動部１０の動作範囲内に作業者等
が不用意に入らないようにするために設けられている。
【００１７】安全柵５０の外側には、中継器６０が設置
されている。中継器６０は、接続ケーブル４０ａによっ
てロボット制御装置２０と接続されるとともに、教示操
作盤２５ａが接続されている。さらに、中継器６０に
は、データ通信ケーブル４４が接続されている。つま
り、この例では、接続ケーブル４０ａは、データ通信イ
ンタフェースからの伝送線路と、教示操作盤２５ａの入
出力のためのシリアルボートを利用した伝送線路との両
方の伝送線路を有している。
されている。中継器６０は、接続ケーブル４０ａによっ
てロボット制御装置２０と接続されるとともに、教示操
作盤２５ａが接続されている。さらに、中継器６０に
は、データ通信ケーブル４４が接続されている。つま
り、この例では、接続ケーブル４０ａは、データ通信イ
ンタフェースからの伝送線路と、教示操作盤２５ａの入
出力のためのシリアルボートを利用した伝送線路との両
方の伝送線路を有している。
【００１８】図３はロボット装置の構成例を示すブロッ
ク図である。この図において、ロボット可動部１０はコ
ネクタ２３ａを介してロボット制御装置２０に接続され
ている。ロボット制御装置２０はプロセッサボード（制
御部）２１を備え、このプロセッサボード２１はプロセ
ッサ（ＣＰＵ）２１ａ、読取り専用メモリ（ＲＯＭ）２
１ｂ、及びランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）２１ｃで
構成されている。プロセッサ２１ａは読取り専用メモリ
２１ｂに格納されたシステムプログラムに従って、ロボ
ット制御装置２０全体を制御する。ランダムアクセスメ
モリ２１ｃには各種のデータが格納され、ロボットのテ
ィーチングプログラム、座標系データなどが格納されて
いる。ランダムアクセスメモリ２１ｃの一部は不揮発性
メモリとして構成されており、ティーチングプログラム
又は座標系データはその不揮発性メモリ部分に格納され
ている。プロセッサボード２１はバス２９に接続されて
いる。
ク図である。この図において、ロボット可動部１０はコ
ネクタ２３ａを介してロボット制御装置２０に接続され
ている。ロボット制御装置２０はプロセッサボード（制
御部）２１を備え、このプロセッサボード２１はプロセ
ッサ（ＣＰＵ）２１ａ、読取り専用メモリ（ＲＯＭ）２
１ｂ、及びランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）２１ｃで
構成されている。プロセッサ２１ａは読取り専用メモリ
２１ｂに格納されたシステムプログラムに従って、ロボ
ット制御装置２０全体を制御する。ランダムアクセスメ
モリ２１ｃには各種のデータが格納され、ロボットのテ
ィーチングプログラム、座標系データなどが格納されて
いる。ランダムアクセスメモリ２１ｃの一部は不揮発性
メモリとして構成されており、ティーチングプログラム
又は座標系データはその不揮発性メモリ部分に格納され
ている。プロセッサボード２１はバス２９に接続されて
いる。
【００１９】ディジタルサーボ制御回路２２はバス２９
に結合されており、プロセッサボード２１からの指令
は、サーボアンプ２３を経由し、ロボット可動部１０内
の各軸を動作させるサーボモータ１１、１２、１３、１
４、１５及び１６に伝えられる。サーボアンプ２３には
故障時の状態や故障箇所などを表示して故障診断時に使
用されるランプや７セグメント表示器が設けられてい
る。なお、図示はしないが、各サーボモータ１１、１
２、１３、１４、１５及び１６には位置検出用のパルス
コーダが備えられており、それらのパルス信号はコネク
タ２３ａを介してディジタルサーボ制御回路２２に帰還
されている。
に結合されており、プロセッサボード２１からの指令
は、サーボアンプ２３を経由し、ロボット可動部１０内
の各軸を動作させるサーボモータ１１、１２、１３、１
４、１５及び１６に伝えられる。サーボアンプ２３には
故障時の状態や故障箇所などを表示して故障診断時に使
用されるランプや７セグメント表示器が設けられてい
る。なお、図示はしないが、各サーボモータ１１、１
２、１３、１４、１５及び１６には位置検出用のパルス
コーダが備えられており、それらのパルス信号はコネク
タ２３ａを介してディジタルサーボ制御回路２２に帰還
されている。
【００２０】シリアルポート２５はバス２９に接続さ
れ、表示器付き教示操作盤２５ａ（図２に示す）と接続
されている。表示器付き教示操作盤２５ａはティーチン
グプログラムなどを入力するのに使用され、ロボット制
御装置２０の故障時には、その表示器にエラーメッセー
ジが表示される。Ｉ／Ｏインタフェース（Ｉ／Ｏ）２６
には操作パネル等の他の指令機器が接続されており、そ
の操作信号はバス２９を介してプロセッサ２１ａに伝え
られる。大容量メモリ２７には、ティーチングデータ、
作業条件などが格納されている。
れ、表示器付き教示操作盤２５ａ（図２に示す）と接続
されている。表示器付き教示操作盤２５ａはティーチン
グプログラムなどを入力するのに使用され、ロボット制
御装置２０の故障時には、その表示器にエラーメッセー
ジが表示される。Ｉ／Ｏインタフェース（Ｉ／Ｏ）２６
には操作パネル等の他の指令機器が接続されており、そ
の操作信号はバス２９を介してプロセッサ２１ａに伝え
られる。大容量メモリ２７には、ティーチングデータ、
作業条件などが格納されている。
【００２１】データ通信インタフェース２４は、イーサ
ネット等のデータ通信用のインタフェースである。ロボ
ット制御装置２０は、このデータ通信インタフェース２
４を介して、ネットワーク上に接続された周辺機器にア
クセスすることができる。
ネット等のデータ通信用のインタフェースである。ロボ
ット制御装置２０は、このデータ通信インタフェース２
４を介して、ネットワーク上に接続された周辺機器にア
クセスすることができる。
【００２２】このようにして、周辺装置が接続されたデ
ータ通信ケーブルを中継器に接続することにより、ロボ
ット制御装置と周辺機器とを接続することができる。従
って、周辺機器の増設の際に、安全柵の内側で作業する
必要がなくなり、作業場所として広いスペースが確保で
きる。このため、容易にシステムの拡張を行うことがで
き作業効率が向上する。さらに、作業するために安全柵
の内部に入らずにすむため、作業者の安全の確保も容易
となる。
ータ通信ケーブルを中継器に接続することにより、ロボ
ット制御装置と周辺機器とを接続することができる。従
って、周辺機器の増設の際に、安全柵の内側で作業する
必要がなくなり、作業場所として広いスペースが確保で
きる。このため、容易にシステムの拡張を行うことがで
き作業効率が向上する。さらに、作業するために安全柵
の内部に入らずにすむため、作業者の安全の確保も容易
となる。
【００２３】また、上記の説明では、データ通信をイー
サネットのようなバス型のネットワークとして説明した
が、ＲＳ−２３２Ｃによるデータ通信でもよい。殆どの
パソコンは、ＲＳ−２３２Ｃの通信インタフェースを有
している。そのため、ロボット装置のＲＳ−２３２Ｃイ
ンタフェースに接続されたコネクタを中継器に設けるこ
とにより、極めて容易にパソコン等の周辺装置とロボッ
ト制御装置とを接続することが可能になる。
サネットのようなバス型のネットワークとして説明した
が、ＲＳ−２３２Ｃによるデータ通信でもよい。殆どの
パソコンは、ＲＳ−２３２Ｃの通信インタフェースを有
している。そのため、ロボット装置のＲＳ−２３２Ｃイ
ンタフェースに接続されたコネクタを中継器に設けるこ
とにより、極めて容易にパソコン等の周辺装置とロボッ
ト制御装置とを接続することが可能になる。
【００２４】
【発明の効果】以上説明したように本発明では、ロボッ
ト制御装置のデータ通信用の接続ケーブルが接続された
中継器をロボット可動部の動作範囲外に設置したため、
周辺機器が接続されたデータ通信ケーブルを中継器に接
続することによって、ロボット制御装置と周辺機器とを
接続することができる。そのため、ロボット制御装置に
周辺機器を接続する作業を、ロボット可動部の動作範囲
外で容易に行うことができる。
ト制御装置のデータ通信用の接続ケーブルが接続された
中継器をロボット可動部の動作範囲外に設置したため、
周辺機器が接続されたデータ通信ケーブルを中継器に接
続することによって、ロボット制御装置と周辺機器とを
接続することができる。そのため、ロボット制御装置に
周辺機器を接続する作業を、ロボット可動部の動作範囲
外で容易に行うことができる。
【図１】本発明のロボットシステムの概略構成を示す図
である。
である。
【図２】本発明を実施するためのロボット装置を示す外
観図ある。
観図ある。
【図３】ロボット装置の構成例を示すブロック図であ
る。
る。
１０ ロボット可動部 ２０ ロボット制御装置 ３１、３２ パソコン ３３ ＰＬＣ ４０ 接続ケーブル ４１、４２、４３、４４、４５ データ通信ケーブル ５０ 安全柵 ６０ 中継器
Claims (7)
- 【請求項１】 ロボット可動部とロボット制御装置とが
一体型のロボットシステムにおいて、 前記ロボット可動部の動作範囲外に設置され、データ通
信ケーブルを介して前記ロボット制御装置とデータ通信
を行うことができる周辺機器と、 前記ロボット可動部の動作範囲外に設置され、前記ロボ
ット制御装置がデータ通信を行うための接続ケーブルが
接続され、前記データ通信ケーブルを前記接続ケーブル
に接続するためのコネクタを有する中継器と、 を有することを特徴とするロボットシステム。 - 【請求項２】 前記中継器は、前記ロボット可動部の動
作範囲を囲っている安全柵の外側に設置されていること
を特徴とする請求項１記載のロボットシステム。 - 【請求項３】 前記データ通信ケーブルは、前記周辺機
器または前記ロボット制御装置に自由に接続できる送受
信器が設けられていることを特徴とする請求項１記載の
ロボットシステム。 - 【請求項４】 前記中継器は、ロボット制御装置がイー
サネットを用いてデータ通信を行うための接続ケーブル
が接続されていることを特徴とする請求項１記載のロボ
ットシステム。 - 【請求項５】 前記中継器は、ロボット制御装置がＲＳ
−２３２Ｃを用いてデータ通信を行うための接続ケーブ
ルが接続されていることを特徴とする請求項１記載のロ
ボットシステム。 - 【請求項６】 前記周辺機器は、パソコンであることを
特徴とする請求項１記載のロボットシステム。 - 【請求項７】 前記周辺機器は、プログラマブル・ロジ
ック・コントローラ（ＰＬＣ）であることを特徴とする
請求項１記載のロボットシステム。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6147288A JPH0811074A (ja) | 1994-06-29 | 1994-06-29 | ロボットシステム |
| US08/469,827 US5749058A (en) | 1994-06-29 | 1995-06-06 | Robot safety system for connecting peripheral device to a robot controller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6147288A JPH0811074A (ja) | 1994-06-29 | 1994-06-29 | ロボットシステム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0811074A true JPH0811074A (ja) | 1996-01-16 |
Family
ID=15426820
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6147288A Pending JPH0811074A (ja) | 1994-06-29 | 1994-06-29 | ロボットシステム |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5749058A (ja) |
| JP (1) | JPH0811074A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1998052724A1 (fr) * | 1997-05-21 | 1998-11-26 | Fanuc Ltd | Dispositif robotique |
| JPH11165285A (ja) * | 1997-09-17 | 1999-06-22 | Focke & Co Gmbh & Co | ロボットを備える部品分配用の制御システム |
| KR20120098629A (ko) | 2009-10-21 | 2012-09-05 | 니혼 덴산 산쿄 가부시키가이샤 | 로봇 시스템 |
| KR101290050B1 (ko) * | 2009-08-25 | 2013-07-30 | 쿠카 레보라토리즈 게엠베하 | 머니퓰레이터를 안전하게 제어하기 위한 장치 및 방법 |
Families Citing this family (53)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19704416A1 (de) * | 1997-02-06 | 1998-08-20 | Heidenhain Gmbh Dr Johannes | Vorrichtung zur Steuerung einer Werkzeugmaschine |
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