JPH11165285A - ロボットを備える部品分配用の制御システム - Google Patents
ロボットを備える部品分配用の制御システムInfo
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- JPH11165285A JPH11165285A JP10263582A JP26358298A JPH11165285A JP H11165285 A JPH11165285 A JP H11165285A JP 10263582 A JP10263582 A JP 10263582A JP 26358298 A JP26358298 A JP 26358298A JP H11165285 A JPH11165285 A JP H11165285A
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM]
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G57/00—Stacking of articles
- B65G57/02—Stacking of articles by adding to the top of the stack
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/06—Control stands, e.g. consoles, switchboards
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/414—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Abstract
(57)【要約】
【課題】ロボットを備える部品分配用の制御システム
【解決手段】既知の制御システムは、データ伝送デバイ
スによって制御ユニットに接続されていた。これまでの
制御システムの制御ユニットは、多数のハードウエアコ
ンポネントからなる。この発明の制御ユニットは、工業
的パーソナルコンピュータによって構成される。このこ
とによって、ロボット操作の制御に関する制御ユニット
の全機能、すなわち、ＳＰＣおよび制御コンソール機能
が具現される。この発明の制御システムは、これに加え
て、維持、保全が容易ある。
スによって制御ユニットに接続されていた。これまでの
制御システムの制御ユニットは、多数のハードウエアコ
ンポネントからなる。この発明の制御ユニットは、工業
的パーソナルコンピュータによって構成される。このこ
とによって、ロボット操作の制御に関する制御ユニット
の全機能、すなわち、ＳＰＣおよび制御コンソール機能
が具現される。この発明の制御システムは、これに加え
て、維持、保全が容易ある。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、ロボットの制御
システム、特に、ロボットを備える部品分配用の制御シ
ステムに関し、ロボットと分配部品がデータ伝送ユニッ
トを介して制御ユニットに接続される。
システム、特に、ロボットを備える部品分配用の制御シ
ステムに関し、ロボットと分配部品がデータ伝送ユニッ
トを介して制御ユニットに接続される。
【０００２】
【従来の技術】ロボットで部品を分配するための特定の
制御システムは広く知られている。既知の制御システム
においては、その制御ユニットが、３つの構成部分、す
なわち、ロボットプロセス制御システム、収容されたプ
ログラム制御ユニット、および、外部の制御コンソール
である。これら３つの構成部分を互いに接続すること、
およびこれらをデータ伝送ユニットに接続することは、
これら３つのコンポネントのハードウエアを労を惜しま
ずに結線しなければならないので、莫大な出費と、この
出費に対応する人力を要する。これら３つのコンポネン
ト（ハードウエア）の間で絶え間なくデータの交換を行
うことは、とりわけ時間を要し、それゆえに部品分配効
率を制限する。別の不利益に、異なるタイプのコンポネ
ントとプログラム言語を理解してこれらのコンポネント
を維持しなければならないという事実がある。既知の制
御システムのさらに別の不利益は、その容量に限界があ
るために、プログラムされたロボットによって、ごく少
数のパックのサンプルしか処理できない点にある。部品
を分配するための既知の制御システムはこのように、処
理の立ち上げ、メインテナンス、および保全に莫大な費
用を要するとともに、容量が小さいために全体として非
常に融通性が小さい。
制御システムは広く知られている。既知の制御システム
においては、その制御ユニットが、３つの構成部分、す
なわち、ロボットプロセス制御システム、収容されたプ
ログラム制御ユニット、および、外部の制御コンソール
である。これら３つの構成部分を互いに接続すること、
およびこれらをデータ伝送ユニットに接続することは、
これら３つのコンポネントのハードウエアを労を惜しま
ずに結線しなければならないので、莫大な出費と、この
出費に対応する人力を要する。これら３つのコンポネン
ト（ハードウエア）の間で絶え間なくデータの交換を行
うことは、とりわけ時間を要し、それゆえに部品分配効
率を制限する。別の不利益に、異なるタイプのコンポネ
ントとプログラム言語を理解してこれらのコンポネント
を維持しなければならないという事実がある。既知の制
御システムのさらに別の不利益は、その容量に限界があ
るために、プログラムされたロボットによって、ごく少
数のパックのサンプルしか処理できない点にある。部品
を分配するための既知の制御システムはこのように、処
理の立ち上げ、メインテナンス、および保全に莫大な費
用を要するとともに、容量が小さいために全体として非
常に融通性が小さい。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このような現状から出
発して、この発明は、複雑性が殆どあるいは全くなく立
ち上げ、維持し、保全することができ、パックの多数の
サンプルに関し非常に大きな融通性を発揮する制御シス
テムを作り上げるという課題を追及する。
発して、この発明は、複雑性が殆どあるいは全くなく立
ち上げ、維持し、保全することができ、パックの多数の
サンプルに関し非常に大きな融通性を発揮する制御シス
テムを作り上げるという課題を追及する。
【０００４】
【課題を解決するための手段】この問題を解決するため
に、この発明の制御システムは、制御ユニットが、マイ
クロプロセッサーシステム、特に、工業的パーソナルコ
ンピュータとして構成される点に特徴を有し、このマイ
クロプロセッサーシステムが、制御ユニットのすべての
機能、特に、ロボットの操作制御に関する機能、すなわ
ち物品の分配制御を制御するための収容されたプログラ
ム制御ユニットの機能と外部制御コンソールの機能とを
具現する。
に、この発明の制御システムは、制御ユニットが、マイ
クロプロセッサーシステム、特に、工業的パーソナルコ
ンピュータとして構成される点に特徴を有し、このマイ
クロプロセッサーシステムが、制御ユニットのすべての
機能、特に、ロボットの操作制御に関する機能、すなわ
ち物品の分配制御を制御するための収容されたプログラ
ム制御ユニットの機能と外部制御コンソールの機能とを
具現する。
【０００５】制御ユニットとして統合されたマイクロプ
ロセッサーシステムを使用することによって、制御シス
テムの収容スペースが比較的拡大される。何故ならば、
容量は個々のハードウエアのコンポネントの不定の容量
の大きさによって制限を受けないからである。したがっ
て、実際上は、パックサンプルの数がどんなに大きくと
もこれを処理することが可能である。このことによっ
て、制御システムの融通性が増大する。さらには、マイ
クロプロセッサーシステムが、ソフトウエアによって、
制御ユニットのすべての機能、特に、ロボットの操作制
御に関する機能、収容されたプログラム制御ユニットお
および制御コンソールの制御とを具現するので、１つの
コンポネントすなわちマイクロプロセッサーシステムだ
けが、データ回路の端末設備に結線されなければならな
い。この事実によって、制御システムが労力と出費を要
せずして立上げられ、維持され、保全されることが可能
になる。
ロセッサーシステムを使用することによって、制御シス
テムの収容スペースが比較的拡大される。何故ならば、
容量は個々のハードウエアのコンポネントの不定の容量
の大きさによって制限を受けないからである。したがっ
て、実際上は、パックサンプルの数がどんなに大きくと
もこれを処理することが可能である。このことによっ
て、制御システムの融通性が増大する。さらには、マイ
クロプロセッサーシステムが、ソフトウエアによって、
制御ユニットのすべての機能、特に、ロボットの操作制
御に関する機能、収容されたプログラム制御ユニットお
および制御コンソールの制御とを具現するので、１つの
コンポネントすなわちマイクロプロセッサーシステムだ
けが、データ回路の端末設備に結線されなければならな
い。この事実によって、制御システムが労力と出費を要
せずして立上げられ、維持され、保全されることが可能
になる。
【０００６】好ましい一具体例において、ロボット操作
制御および制御コンソールの制御が、マイクロプロセッ
サーシステムのソフトウエアによって第一の制御コンポ
ーネントとして一般的に具現される。収納されたプログ
ラム制御ユニットの機能は、マイクロプロセッサーシス
テムのソフトウエアによって、第二の制御コンポネント
の一部として同様に具現される。その結果、２つの制御
コンポネントだけが、マイクロプロセッサーシステムの
ソフトウエアによって、コマンドを受け、維持されなけ
ればならない。このことによって、制御システムの立ち
上げ、維持および保全作業が単純化される。
制御および制御コンソールの制御が、マイクロプロセッ
サーシステムのソフトウエアによって第一の制御コンポ
ーネントとして一般的に具現される。収納されたプログ
ラム制御ユニットの機能は、マイクロプロセッサーシス
テムのソフトウエアによって、第二の制御コンポネント
の一部として同様に具現される。その結果、２つの制御
コンポネントだけが、マイクロプロセッサーシステムの
ソフトウエアによって、コマンドを受け、維持されなけ
ればならない。このことによって、制御システムの立ち
上げ、維持および保全作業が単純化される。
【０００７】この発明の好ましい別の具体例が、従属請
求項および詳細な説明の欄に規定される。添付図面に図
示される発明の模範的具体例を説明する。
求項および詳細な説明の欄に規定される。添付図面に図
示される発明の模範的具体例を説明する。
【０００８】
【発明の実施の形態】図１は、例えば、US特許第 5,23
2,332号に記載されるような、ロボットを備える部品分
配用の制御システム１０のハードウエアのデザインの概
略図を示す。分配ロボット１１は、データ伝送ユニット
１２を介して制御ユニット１３に接続される。図１に従
えば、分配ロボット１１、すなわち、そのモータによっ
て駆動される制御体１４が、Ｉ／Ｏモジュール（入力／
出力モジュール）１５を介して、データ伝送ユニット１
２と接続される。制御ユニット１３もまた、その大部分
が、Ｉ／Ｏモジュール１６を介してデータ伝送ユニット
１２と接続される。分配用ロボット１１のモータによっ
て駆動される制御体１４に加えて、分配用ロボット１１
のグリッパー１７もまた、対応するＩ／Ｏモジュール１
８を介して、データ伝送ユニット１２に接続される。ロ
ボット１１のモータによって駆動される制御体１４とグ
リッパー１７に加えて、供給テーブル１９面にマウント
された倒置(tipping) 用デバイス２０と同様に分配用ロ
ボットによって取り扱われるパックのサンプル用の供給
テーブル１９もまた、対応するＩ／Ｏモジュール２１、
２２を介してデータ伝送ユニット１２に接続される。同
様にして、パレットコンベヤー、パレット持ち上げテー
ブルのような部品分配用の他のコンポネントもまた、伝
送ユニット１２に接続される。伝送ユニット１２は、光
学ファイバー製のバスシステムとして形成されることが
好ましい。
2,332号に記載されるような、ロボットを備える部品分
配用の制御システム１０のハードウエアのデザインの概
略図を示す。分配ロボット１１は、データ伝送ユニット
１２を介して制御ユニット１３に接続される。図１に従
えば、分配ロボット１１、すなわち、そのモータによっ
て駆動される制御体１４が、Ｉ／Ｏモジュール（入力／
出力モジュール）１５を介して、データ伝送ユニット１
２と接続される。制御ユニット１３もまた、その大部分
が、Ｉ／Ｏモジュール１６を介してデータ伝送ユニット
１２と接続される。分配用ロボット１１のモータによっ
て駆動される制御体１４に加えて、分配用ロボット１１
のグリッパー１７もまた、対応するＩ／Ｏモジュール１
８を介して、データ伝送ユニット１２に接続される。ロ
ボット１１のモータによって駆動される制御体１４とグ
リッパー１７に加えて、供給テーブル１９面にマウント
された倒置(tipping) 用デバイス２０と同様に分配用ロ
ボットによって取り扱われるパックのサンプル用の供給
テーブル１９もまた、対応するＩ／Ｏモジュール２１、
２２を介してデータ伝送ユニット１２に接続される。同
様にして、パレットコンベヤー、パレット持ち上げテー
ブルのような部品分配用の他のコンポネントもまた、伝
送ユニット１２に接続される。伝送ユニット１２は、光
学ファイバー製のバスシステムとして形成されることが
好ましい。
【０００９】制御システム１０の制御ユニット１３は、
この発明によって１つのマイクロプロセッサーシステ
ム、すなわち、工業的なパーソナルコンピュータ２３と
して構成される。この工業的なパーソナルコンピュータ
は、分配用ロボット１１を用いる分配用パレットを制御
するためのすべての制御ユニットの機能を具現する。こ
の中には、ロボット操作の制御機能、収納されたプログ
ラムの制御機能（ＳＰＣ）、および、制御用コンソール
の諸機能を含む。これらのすべての機能は、工業的なパ
ーソナルコンピュータ２３のソフトウエアによって具現
される。したがって、この発明の、制御システム１０を
有する部品分配作用の制御は、制御ユニット１３として
の工業的なパーソナルコンピュータ２３を、データ伝送
ユニット１２に接続することが必要なだけである。これ
は、最小の結線で可能である。工業的なパーソナルコン
ピュータ２３は、こうして、ロボットプロセスの制御
体、ＳＰＣユニット、および外部の制御コンソールとし
て今日まで知られている別々に必要なコンポネントを置
き換える。
この発明によって１つのマイクロプロセッサーシステ
ム、すなわち、工業的なパーソナルコンピュータ２３と
して構成される。この工業的なパーソナルコンピュータ
は、分配用ロボット１１を用いる分配用パレットを制御
するためのすべての制御ユニットの機能を具現する。こ
の中には、ロボット操作の制御機能、収納されたプログ
ラムの制御機能（ＳＰＣ）、および、制御用コンソール
の諸機能を含む。これらのすべての機能は、工業的なパ
ーソナルコンピュータ２３のソフトウエアによって具現
される。したがって、この発明の、制御システム１０を
有する部品分配作用の制御は、制御ユニット１３として
の工業的なパーソナルコンピュータ２３を、データ伝送
ユニット１２に接続することが必要なだけである。これ
は、最小の結線で可能である。工業的なパーソナルコン
ピュータ２３は、こうして、ロボットプロセスの制御
体、ＳＰＣユニット、および外部の制御コンソールとし
て今日まで知られている別々に必要なコンポネントを置
き換える。
【００１０】図２は、工業的なパーソナルコンピユータ
２３のソフトウエアによって具現される部品分配を制御
するための機能のための模擬的なモジュラーディスプレ
ーを示す。工業的なパーソナルコンピユータにおける第
一の制御コンポネント２４として一般に認識されるもの
が、ロボット操作制御と制御コンソールの機能である。
他方において、ＳＰＣの機能は、工業的なパーソナルコ
ンピユータ２３において、第二の制御コンポネント２５
として知られる。第一の制御コンポネント２４と第二の
制御コンポネント２５は、互いに完全に独立した工業的
なパーソナルコンピユータとして認識される。
２３のソフトウエアによって具現される部品分配を制御
するための機能のための模擬的なモジュラーディスプレ
ーを示す。工業的なパーソナルコンピユータにおける第
一の制御コンポネント２４として一般に認識されるもの
が、ロボット操作制御と制御コンソールの機能である。
他方において、ＳＰＣの機能は、工業的なパーソナルコ
ンピユータ２３において、第二の制御コンポネント２５
として知られる。第一の制御コンポネント２４と第二の
制御コンポネント２５は、互いに完全に独立した工業的
なパーソナルコンピユータとして認識される。
【００１１】第一の制御コンポネント２４の主要部は、
ロボットプログラム言語の読取り機、特に、ＩＲＬ読取
り機２６である。このＩＲＬ読取り機(industrial robo
t language interpreter) は、ロボット操作制御の機能
と制御用コンソールの機能をソフトウエアで具現する。
制御用コンソールの機能を具現するために、ＩＲＬ読取
り機は、制御用コンソールのモジュール２７を備える。
ロボット操作制御の機能は、位置決めモジュールと補助
機能用のモジュール２９とによって具現される。補助機
能用のモジュール２９を援用して、部品分配用ロボット
１１は、例えば、時間の最適位置(time optimal positi
on) を割り当てられることができる。
ロボットプログラム言語の読取り機、特に、ＩＲＬ読取
り機２６である。このＩＲＬ読取り機(industrial robo
t language interpreter) は、ロボット操作制御の機能
と制御用コンソールの機能をソフトウエアで具現する。
制御用コンソールの機能を具現するために、ＩＲＬ読取
り機は、制御用コンソールのモジュール２７を備える。
ロボット操作制御の機能は、位置決めモジュールと補助
機能用のモジュール２９とによって具現される。補助機
能用のモジュール２９を援用して、部品分配用ロボット
１１は、例えば、時間の最適位置(time optimal positi
on) を割り当てられることができる。
【００１２】第二の制御コンポネント２５は、リアルタ
イムのプラットフォームであり、したがって、リアルタ
イムで作動する。第二の制御コンポネント２５は、ＳＰ
Ｃ機能を具現する１つのＳＰＣコンパイラーである。
イムのプラットフォームであり、したがって、リアルタ
イムで作動する。第二の制御コンポネント２５は、ＳＰ
Ｃ機能を具現する１つのＳＰＣコンパイラーである。
【００１３】ＩＲＬ読取り機２６とＳＰＣコンパイラー
３０は、制御対象である実際の部品分配用ロボット１１
に対するソフトウエアファイルによって調節される。Ｓ
ＰＣコンパイラー用には、これはＳＰＣファイル３１を
含む。ＩＲＬ読取り機用には、これはファイル３２、３
３である。ファイル３２もまたＩＲＬプログラムファイ
ルとして参照される。他方において、ファイル３３は、
制御コンソール用ファイルとして参照される。
３０は、制御対象である実際の部品分配用ロボット１１
に対するソフトウエアファイルによって調節される。Ｓ
ＰＣコンパイラー用には、これはＳＰＣファイル３１を
含む。ＩＲＬ読取り機用には、これはファイル３２、３
３である。ファイル３２もまたＩＲＬプログラムファイ
ルとして参照される。他方において、ファイル３３は、
制御コンソール用ファイルとして参照される。
【００１４】第一の制御コンポネント２４と第二の制御
コンポネント２５は、対応するソフトウエアインターフ
ェースによって連絡する。ＳＰＣコンパイラー３０によ
って生じる１つのＳＰＣタスク３４は、ＩＲＬ読取り機
２６の別のＳＰＣモジュール３５によって、コールされ
る。第二の制御コンポネント２５のＳＰＣタスク３４と
第一の制御コンポネント２４のＳＰＣモジュール３５
は、プロセス中においてデータを交換する。第一の制御
コンポネント２４と第二の制御コンポネント２５の間に
おける別のデータ交換は、第一の制御コンポネント２４
の位置決めモジュール２８と第二の制御コンポネント２
５の位置決めタスク３６の間で発生する。さらに、デー
タは、第一の制御コンポネント２４の補助機能用のモジ
ュール２９と第二の制御コンポネント２５のモジュール
３７との間で往復して伝送される。
コンポネント２５は、対応するソフトウエアインターフ
ェースによって連絡する。ＳＰＣコンパイラー３０によ
って生じる１つのＳＰＣタスク３４は、ＩＲＬ読取り機
２６の別のＳＰＣモジュール３５によって、コールされ
る。第二の制御コンポネント２５のＳＰＣタスク３４と
第一の制御コンポネント２４のＳＰＣモジュール３５
は、プロセス中においてデータを交換する。第一の制御
コンポネント２４と第二の制御コンポネント２５の間に
おける別のデータ交換は、第一の制御コンポネント２４
の位置決めモジュール２８と第二の制御コンポネント２
５の位置決めタスク３６の間で発生する。さらに、デー
タは、第一の制御コンポネント２４の補助機能用のモジ
ュール２９と第二の制御コンポネント２５のモジュール
３７との間で往復して伝送される。
【００１５】部品分配システムの周辺のすべてのコンポ
ネント、すなわち、グリッパー１１、供給テーブル１９
および倒置用デバイス２０等は、ＳＰＣコンパイラー３
０によって生じるＳＰＣタスク３４を援用して制御され
る。さらには、例えば、供給テーブル１９とグリッパー
１７のための緊急遮断回路がモニターされる。この場合
は、ＳＰＣタスク３４が調節可能なリアルタイムサイク
ルで反復される。ＩＲＬ読取り機２６は、一方において
特に、ロボット操作の制御を具現する。ＳＰＣコンパイ
ラー３０とは対照的に、ＩＲＬ読取り機２６は、どのよ
うなサイクリックな繰り返し(iteration) も行うことは
ない。このＩＲＬ読取り機は、ＳＰＣタスク３４と位置
決めタスク３６のために機能的なコールステートメント
を発生する。制御コンソールの機能は、制御コンソール
モジュール２７としてＩＲＬ読取り機において具現され
る。制御コンソールは、各ＩＲＬコマンド毎にアドレス
が指定される。
ネント、すなわち、グリッパー１１、供給テーブル１９
および倒置用デバイス２０等は、ＳＰＣコンパイラー３
０によって生じるＳＰＣタスク３４を援用して制御され
る。さらには、例えば、供給テーブル１９とグリッパー
１７のための緊急遮断回路がモニターされる。この場合
は、ＳＰＣタスク３４が調節可能なリアルタイムサイク
ルで反復される。ＩＲＬ読取り機２６は、一方において
特に、ロボット操作の制御を具現する。ＳＰＣコンパイ
ラー３０とは対照的に、ＩＲＬ読取り機２６は、どのよ
うなサイクリックな繰り返し(iteration) も行うことは
ない。このＩＲＬ読取り機は、ＳＰＣタスク３４と位置
決めタスク３６のために機能的なコールステートメント
を発生する。制御コンソールの機能は、制御コンソール
モジュール２７としてＩＲＬ読取り機において具現され
る。制御コンソールは、各ＩＲＬコマンド毎にアドレス
が指定される。
【００１６】制御システムに特徴的な実行タイム(run t
ime)は図４に示される。図４に関連して、ＳＰＣ機能は
常に、ＩＲＬ読取り機２６によって具現される機能とは
独立して実行される点に再度留意すべきである。第一の
制御コンポネント２４のＩＲＬ読取り機２６は、位置決
めモジュール２８と補助機能用のモジュール２９によっ
て、すべてのＩＲＬコマンドを連続して処理する。これ
は、位置決めタスク３６またはモジュール３７をコール
し、このことはＩＲＬ読取り機２６によって発せられた
コマンドを正しいものと見做して、分配用ロボット１１
のために、リアルタイムの互換性のある制御コマンドを
発する。位置決めコマンドは、位置決めタスク３６から
送られ、Ｉ／Ｏモジュール（入力／出力モジュール）１
５を介して部品分配用ロボット１１をリアルタイムモー
ドで作動する。同様な態様で、ＳＰＣタスク３４は、分
配用ロボット１１、供給テーブル１９および倒置用デバ
イス２０のための互換性のある制御コマンドを発する。
データは、Ｉ／Ｏモジュール１８、２１および２２を介
して伝送される。
ime)は図４に示される。図４に関連して、ＳＰＣ機能は
常に、ＩＲＬ読取り機２６によって具現される機能とは
独立して実行される点に再度留意すべきである。第一の
制御コンポネント２４のＩＲＬ読取り機２６は、位置決
めモジュール２８と補助機能用のモジュール２９によっ
て、すべてのＩＲＬコマンドを連続して処理する。これ
は、位置決めタスク３６またはモジュール３７をコール
し、このことはＩＲＬ読取り機２６によって発せられた
コマンドを正しいものと見做して、分配用ロボット１１
のために、リアルタイムの互換性のある制御コマンドを
発する。位置決めコマンドは、位置決めタスク３６から
送られ、Ｉ／Ｏモジュール（入力／出力モジュール）１
５を介して部品分配用ロボット１１をリアルタイムモー
ドで作動する。同様な態様で、ＳＰＣタスク３４は、分
配用ロボット１１、供給テーブル１９および倒置用デバ
イス２０のための互換性のある制御コマンドを発する。
データは、Ｉ／Ｏモジュール１８、２１および２２を介
して伝送される。
【００１７】制御システムの構成は、図３にしたがって
実行される。第一のステップとして、制御対象である部
品分配用のマシンデータが、ロボット１１、グリッパー
１７、供給テーブル１９および倒置用デバイス２０のそ
れらを含んで、ファイル３８内に収納され、このファイ
ル３８もまた、構成ファイルとして指定される。次に、
第二のステップにおいて、対応するＳＰＣのプログラム
が、ＳＰＣファイル３１に書き込まれる。ファイル３
１、３８はこうして、リアルタイムサイクルで作動する
第二の制御コンポネント２５の構成に供される。第三の
ステップにおいて、対応するＩＲＬプログラムがファイ
ル３２、すなわちＩＲＬプログラムファイルに発生され
る。これが完了した、第四のステップにおいて、制御コ
ンソールの構成がファイル３３に書き込まれる。ロボッ
ト１１と、ファイル３８内に収納されている部品分配用
の周辺コンポネントの部品分配用マシンデータは、適切
なインターフェースを介して、第二の制御コンポネント
に伝送されて保持され待機して、対応するモジュール３
９において、さらに処理される。
実行される。第一のステップとして、制御対象である部
品分配用のマシンデータが、ロボット１１、グリッパー
１７、供給テーブル１９および倒置用デバイス２０のそ
れらを含んで、ファイル３８内に収納され、このファイ
ル３８もまた、構成ファイルとして指定される。次に、
第二のステップにおいて、対応するＳＰＣのプログラム
が、ＳＰＣファイル３１に書き込まれる。ファイル３
１、３８はこうして、リアルタイムサイクルで作動する
第二の制御コンポネント２５の構成に供される。第三の
ステップにおいて、対応するＩＲＬプログラムがファイ
ル３２、すなわちＩＲＬプログラムファイルに発生され
る。これが完了した、第四のステップにおいて、制御コ
ンソールの構成がファイル３３に書き込まれる。ロボッ
ト１１と、ファイル３８内に収納されている部品分配用
の周辺コンポネントの部品分配用マシンデータは、適切
なインターフェースを介して、第二の制御コンポネント
に伝送されて保持され待機して、対応するモジュール３
９において、さらに処理される。
【００１８】制御システムを、制御可能な部品分配用ロ
ボット１１によって取り扱われるパックのサンプルに一
致させることは、通常は、第三の制御コンポネントによ
って行われる。これは外部のパーソナルコンピュータで
あることが好ましい。第三の制御コンポネント４０は、
それを援用することでパックのサンプルのためのファイ
ル４２が生じる部品分配用システム４１を包含する。第
三の制御コンポネントは、ラインとは切り離された部品
分配システムを備える外部のパーソナルコンピュータで
ある。パックサンプルのためのファイル４２は、ＩＲＬ
読取り機２６に専用のデータ記憶ユニット４３によって
読み取られる。このＩＲＬ読取り機２６は、これまで数
回に亘って言及したように、工業的なパーソナルコンピ
ュータに具現されるので、データ記憶ユニット４３は、
非常に大きな容量を持ち、実際パックサンプルのファイ
ル４２の数がどんなに大きくともこれらを記憶し、処理
することができる。
ボット１１によって取り扱われるパックのサンプルに一
致させることは、通常は、第三の制御コンポネントによ
って行われる。これは外部のパーソナルコンピュータで
あることが好ましい。第三の制御コンポネント４０は、
それを援用することでパックのサンプルのためのファイ
ル４２が生じる部品分配用システム４１を包含する。第
三の制御コンポネントは、ラインとは切り離された部品
分配システムを備える外部のパーソナルコンピュータで
ある。パックサンプルのためのファイル４２は、ＩＲＬ
読取り機２６に専用のデータ記憶ユニット４３によって
読み取られる。このＩＲＬ読取り機２６は、これまで数
回に亘って言及したように、工業的なパーソナルコンピ
ュータに具現されるので、データ記憶ユニット４３は、
非常に大きな容量を持ち、実際パックサンプルのファイ
ル４２の数がどんなに大きくともこれらを記憶し、処理
することができる。
【００１９】しかしながら、それに代えて、ファイル４
２をＩＲＬ読取り機２６に、学習手続きとして直接発生
させることも可能である。
２をＩＲＬ読取り機２６に、学習手続きとして直接発生
させることも可能である。
【００２０】これまでに説明したロボット制御システ
ム、特に、図２に示した模擬的なモジュラーディスプレ
ーの概略は、その本来的な性質として、多重タスク処理
システム（例えば、ＤＯＳ）としてよりも、むしろ単一
タスク処理システムとして設計される。そのような単一
タスク処理システムに対するこのような動向は、ある種
の要求に関して、ソフトウエアの改変性に乏しいスケー
ルも小さいモノリシックなソフトウエアに終わる。
ム、特に、図２に示した模擬的なモジュラーディスプレ
ーの概略は、その本来的な性質として、多重タスク処理
システム（例えば、ＤＯＳ）としてよりも、むしろ単一
タスク処理システムとして設計される。そのような単一
タスク処理システムに対するこのような動向は、ある種
の要求に関して、ソフトウエアの改変性に乏しいスケー
ルも小さいモノリシックなソフトウエアに終わる。
【００２１】図５は、したがって、Ｗｉｎｄｏｗｓ Ｎ
Ｔのような多重タスク処理システムのためのロボット制
御について記載する。このタイプの多重タスク処理シス
テムによれば、本質的にモジュラーソフトウエアの設計
が可能になる。点線で分割された図の下半分２５は、次
に述べるように設計されるのでなければ、第二の制御コ
ンポネント２５として図２に参照されるブロックと同じ
である。
Ｔのような多重タスク処理システムのためのロボット制
御について記載する。このタイプの多重タスク処理シス
テムによれば、本質的にモジュラーソフトウエアの設計
が可能になる。点線で分割された図の下半分２５は、次
に述べるように設計されるのでなければ、第二の制御コ
ンポネント２５として図２に参照されるブロックと同じ
である。
【００２２】図２による第一の制御コンポネント２４
は、図５には、ロボット制御モジュール４４のみなら
ず、読取りモジュール２６、補助機能用のモジュール２
９、位置決めモジュール２８およびＳＰＣモジュール３
５に細分化される。読取り機２６は、ＩＲＬプログラム
を処理するだけで、演算機能を持たずに使用される。そ
の代わりに、読取り機２６は、補助モジュール２８、２
９、３５に加えて、例えば、他のプログラムと通信が可
能なＣＯＭ（ＣＯＭ＝Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ Ｏｂｊｅｃ
ｔ Ｍｏｄｅｌ）スタンダードに従う標準化ソフトウエ
アインターフェースを備えることができる。移動コマン
ド、ユーザー出力等は、このインターフェースを通って
送られる。この標準化ソフトウエアインターフェース４
６を用いて、制御システムに独立の制御コンポネントを
追加することができる。このことによって、システムを
所望通りに拡張することが可能になる。
は、図５には、ロボット制御モジュール４４のみなら
ず、読取りモジュール２６、補助機能用のモジュール２
９、位置決めモジュール２８およびＳＰＣモジュール３
５に細分化される。読取り機２６は、ＩＲＬプログラム
を処理するだけで、演算機能を持たずに使用される。そ
の代わりに、読取り機２６は、補助モジュール２８、２
９、３５に加えて、例えば、他のプログラムと通信が可
能なＣＯＭ（ＣＯＭ＝Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ Ｏｂｊｅｃ
ｔ Ｍｏｄｅｌ）スタンダードに従う標準化ソフトウエ
アインターフェースを備えることができる。移動コマン
ド、ユーザー出力等は、このインターフェースを通って
送られる。この標準化ソフトウエアインターフェース４
６を用いて、制御システムに独立の制御コンポネントを
追加することができる。このことによって、システムを
所望通りに拡張することが可能になる。
【００２３】制御モジュール４４は、マシンを実行し、
または立ち上げる技術者のためのツールとして設計され
る。それは、ユーザーの出力データとプログラムエラー
を表示する役割を果たす。単一タスクベースの処理シス
テムにおいては、これらのタスクは、図２に示すよう
に、ＩＲＬモジュールによって実行される。さらには、
ＩＲＬモジュール２６によって送られる移動コマンドの
評価とプリプロセッシングは、図５に示すように制御モ
ジュール４４に発生し、これは、単一タスクベースのシ
ステムにおいては、図２に示すように第二の制御コンポ
ネント２５に発生する。移動コマンドのこの評価は、移
動を準備するために使用され、制御モジュール４４に配
置されたブロック４４として示され、インターフェース
４６を介してデータを受け取る。ブロック４４ｂもま
た、制御モジュール４４に配置され、制御モジュール４
４とインターフェース４６の間でデータの交換を行うた
めに使用されるユーザー／システムのインターフェース
を示す。さらには、ブロック４４ｃは、制御モジュール
４４内に集積され、これはデータをＳＰＣタスク３４に
移送するＳＰＣモジュールを示す。
または立ち上げる技術者のためのツールとして設計され
る。それは、ユーザーの出力データとプログラムエラー
を表示する役割を果たす。単一タスクベースの処理シス
テムにおいては、これらのタスクは、図２に示すよう
に、ＩＲＬモジュールによって実行される。さらには、
ＩＲＬモジュール２６によって送られる移動コマンドの
評価とプリプロセッシングは、図５に示すように制御モ
ジュール４４に発生し、これは、単一タスクベースのシ
ステムにおいては、図２に示すように第二の制御コンポ
ネント２５に発生する。移動コマンドのこの評価は、移
動を準備するために使用され、制御モジュール４４に配
置されたブロック４４として示され、インターフェース
４６を介してデータを受け取る。ブロック４４ｂもま
た、制御モジュール４４に配置され、制御モジュール４
４とインターフェース４６の間でデータの交換を行うた
めに使用されるユーザー／システムのインターフェース
を示す。さらには、ブロック４４ｃは、制御モジュール
４４内に集積され、これはデータをＳＰＣタスク３４に
移送するＳＰＣモジュールを示す。
【００２４】ロボット制御モジュール４４はさらに、
（可視化モジュールすなわち制御コンソール４７を除
き）リアルタイムタスクと通信を行う唯一のモジュール
である。リアルタイムタスクとは、例えば、位置決めタ
スク３６またはＳＰＣタスク３４である。
（可視化モジュールすなわち制御コンソール４７を除
き）リアルタイムタスクと通信を行う唯一のモジュール
である。リアルタイムタスクとは、例えば、位置決めタ
スク３６またはＳＰＣタスク３４である。
【００２５】可視化モジュールすなわち制御コンソール
４７もまた、独立プログラムとして実行する。したがっ
て、単一タスクベースの制御システムと共通な特に構成
された制御用コンソールのソフトウエアに依存しなけれ
ばならないことはない。その代わりに、人は何らかの
（標準化）ソフトウエアパッケージに助けを求めること
ができる。可視化モジュールすなわち制御コンソール４
７は、ファイル３３からの構成データを有する。それ
は、図２に示すシステムとは対照的に、第一の制御コン
ポネント２４から分離されており、ソフトウエアインタ
ーフェース４６を介して第一の制御コンポネント２４と
通信を行う第四の制御コンポネントとなる。
４７もまた、独立プログラムとして実行する。したがっ
て、単一タスクベースの制御システムと共通な特に構成
された制御用コンソールのソフトウエアに依存しなけれ
ばならないことはない。その代わりに、人は何らかの
（標準化）ソフトウエアパッケージに助けを求めること
ができる。可視化モジュールすなわち制御コンソール４
７は、ファイル３３からの構成データを有する。それ
は、図２に示すシステムとは対照的に、第一の制御コン
ポネント２４から分離されており、ソフトウエアインタ
ーフェース４６を介して第一の制御コンポネント２４と
通信を行う第四の制御コンポネントとなる。
【００２６】多重タスクベースのロボット制御用にはリ
アルタイムのソフトウエアが用いられる。このことによ
って、複数のＳＰＣタスクを並列態様で実行することが
可能になる。図２に示すものと比較して改変された構造
を持つリアルタイムのソフトウエアのお陰で、図２に示
す位置置決めモジュールの構造を変更することが可能に
なる。図２に示す単一タスクシステムにおける位置決め
モジュール２８が、リアルタイム内でその中核部(kerne
l)に埋設され、リアルタイムのソフトウエア全体を変更
するか再調製することによってのみ変更できるのに対
し、図５により多重タスクシステム用に図６に示すモジ
ュールは、リアルタイムの中核部(kernel)４８に、普遍
的に適用可能なベースの機能性という態様で埋設されて
いるに過ぎない。この態様においては、例えば、リニア
ーなプロシージャ４９、ＰＴＰ（点から点までの）プロ
シージャ５０またはたのプロシージャ５１のようなロボ
ット軸の特別なタイプのプロシージャ（または移動）の
ための機能は、補助のＳＰＣタスク５２として具現され
る。このことは、ラルタイムの中核部(kernel)４８の修
正を必要とせずに、ＳＰＣプログラムを単に変更するこ
とによって、位置決め機能を変更しまたは補足する可能
性を開発者に提供する。軸の位置は、それ自体のタスク
における独立のＳＰＣプログラムとして実行されるの
で、分配を制御するために必要な「正常な」ＳＰＣプロ
グラムからのカプセル封じ(encapsulation) は決して具
備されない。
アルタイムのソフトウエアが用いられる。このことによ
って、複数のＳＰＣタスクを並列態様で実行することが
可能になる。図２に示すものと比較して改変された構造
を持つリアルタイムのソフトウエアのお陰で、図２に示
す位置置決めモジュールの構造を変更することが可能に
なる。図２に示す単一タスクシステムにおける位置決め
モジュール２８が、リアルタイム内でその中核部(kerne
l)に埋設され、リアルタイムのソフトウエア全体を変更
するか再調製することによってのみ変更できるのに対
し、図５により多重タスクシステム用に図６に示すモジ
ュールは、リアルタイムの中核部(kernel)４８に、普遍
的に適用可能なベースの機能性という態様で埋設されて
いるに過ぎない。この態様においては、例えば、リニア
ーなプロシージャ４９、ＰＴＰ（点から点までの）プロ
シージャ５０またはたのプロシージャ５１のようなロボ
ット軸の特別なタイプのプロシージャ（または移動）の
ための機能は、補助のＳＰＣタスク５２として具現され
る。このことは、ラルタイムの中核部(kernel)４８の修
正を必要とせずに、ＳＰＣプログラムを単に変更するこ
とによって、位置決め機能を変更しまたは補足する可能
性を開発者に提供する。軸の位置は、それ自体のタスク
における独立のＳＰＣプログラムとして実行されるの
で、分配を制御するために必要な「正常な」ＳＰＣプロ
グラムからのカプセル封じ(encapsulation) は決して具
備されない。
【００２７】さらに、図６は、分配制御５４のための第
二のＳＰＣタスク５３を示す。この分配制御５４は、リ
アルタイム中核部４８、特定していえばリアルタイムモ
ジュール５５と通信を行う。
二のＳＰＣタスク５３を示す。この分配制御５４は、リ
アルタイム中核部４８、特定していえばリアルタイムモ
ジュール５５と通信を行う。
【００２８】図２に示すシステムとは対照的に、図５、
６に代表されるシステムは、特に、ＳＰＣタスク５２、
５３が、リアルタイムの中核部５５内で直接実行するの
ではないという利点を有する。このことは、ＳＰＣタス
ク５２、５３になんらかの変更が施された場合に、リア
ルタイムの中核部には何らの変更も必要がないことを意
味する。
６に代表されるシステムは、特に、ＳＰＣタスク５２、
５３が、リアルタイムの中核部５５内で直接実行するの
ではないという利点を有する。このことは、ＳＰＣタス
ク５２、５３になんらかの変更が施された場合に、リア
ルタイムの中核部には何らの変更も必要がないことを意
味する。
【００２９】この新しい制御システムの利点は明らかで
ある。制御ユニット１３として、工業的パーソナルコン
ピュータ２３を使用することは、以前の３つの別々のハ
ードウエアコンポネントを取り換える場合に、分配用ロ
ボットの機能性と作業速度を増強することができる。し
たがって、部品の分配全体が中央制御ユニットによって
プログラミングされ制御されることが可能である。さら
に、制御ユニット１３として、工業的パーソナルコンピ
ュータ２３を使用することによって、実際問題として、
制限を受けない記憶容量が利用できる。このことによっ
て、パックの複数のサンプルに広範囲のファイルを迅速
に使用するために収納することが可能になる。このこと
によって、制御システムが極めて融通性に富むようにな
る。さらには、工業的パーソナルコンピュータは、デー
タ伝送ユニット、すなわち、光学ファイバーのバスシス
テムに容易にかつ迅速に接続することができる点を付加
すべきである。制御システム１０を結線し立ち上げるの
に要する費用はしたがって最小である。
ある。制御ユニット１３として、工業的パーソナルコン
ピュータ２３を使用することは、以前の３つの別々のハ
ードウエアコンポネントを取り換える場合に、分配用ロ
ボットの機能性と作業速度を増強することができる。し
たがって、部品の分配全体が中央制御ユニットによって
プログラミングされ制御されることが可能である。さら
に、制御ユニット１３として、工業的パーソナルコンピ
ュータ２３を使用することによって、実際問題として、
制限を受けない記憶容量が利用できる。このことによっ
て、パックの複数のサンプルに広範囲のファイルを迅速
に使用するために収納することが可能になる。このこと
によって、制御システムが極めて融通性に富むようにな
る。さらには、工業的パーソナルコンピュータは、デー
タ伝送ユニット、すなわち、光学ファイバーのバスシス
テムに容易にかつ迅速に接続することができる点を付加
すべきである。制御システム１０を結線し立ち上げるの
に要する費用はしたがって最小である。
【図１】制御ユニットと、グリッパーを備える分配ロボ
ットと、倒置(tipping) 用デバイスを備えるテーブルと
からなる部品分配装置の概略図。
ットと、倒置(tipping) 用デバイスを備えるテーブルと
からなる部品分配装置の概略図。
【図２】分配ロボットを含む部品分配装置用の制御シス
テムの模擬的なモジュラーディスプレーの概略図。
テムの模擬的なモジュラーディスプレーの概略図。
【図３】制御システムの構図を示す概略的ブロックダイ
ヤグラム。
ヤグラム。
【図４】制御システムに特有のランタイム用の概略的ブ
ロックダイヤグラム。
ロックダイヤグラム。
【図５】分配ロボットを含む部品分配装置用の制御シス
テムの別の模擬的なモジュラーディスプレーの概略図。
テムの別の模擬的なモジュラーディスプレーの概略図。
【図６】２つのSPC タスクとリアルタイムの核(kernel)
を備える模擬的なモジュラーディスプレーの概略図。
を備える模擬的なモジュラーディスプレーの概略図。
１０…制御システム，１１…ロボット，１２…データ伝
送ユニット，１３…制御ユニット，１７，１９，２０…
部品分配用コンポネント，２４…第一の制御コンポネン
ト，２５…第二の制御コンポネント，３１，３２，３
３，３８…ファイル，４０…第三の制御コンポネント，
４６…標準化インターフェース，４７…別の制御コンポ
ネント。
送ユニット，１３…制御ユニット，１７，１９，２０…
部品分配用コンポネント，２４…第一の制御コンポネン
ト，２５…第二の制御コンポネント，３１，３２，３
３，３８…ファイル，４０…第三の制御コンポネント，
４６…標準化インターフェース，４７…別の制御コンポ
ネント。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 トーマス・キューン ドイツ連邦共和国、30167 ハノーファー、 リリエンシュトラーセ 11 (72)発明者 クリスチアン・ブライテンシュタイン ドイツ連邦共和国、28203 ブレーメン、 マントイフェルシュトラーセ 11
Claims (7)
- 【請求項１】 制御ユニット(13)が、マイクロプロセッ
サーシステムとして、特に、工業的パーソナルコンピュ
ータ(23)として構成されており、 前記マイクロプロセッサーシステムは、制御ユニットの
全機能、特に、ロボット操作制御の諸機能、すなわち、
記憶された操作制御（ＳＰＣ）、部品分配を制御するた
めの制御コンソールの制御を具現する点に特徴を有し、 ロボット(11)および部品分配用コンポネント(17,19,20)
がデータ伝送ユニット(12)を介して制御ユニット(13)に
接続される、ロボットを備える部品分配用の制御システ
ム - 【請求項２】 ロボット操作制御と制御コンソールの機
能が、第一の制御コンポネント(24)として、マイクロプ
ロセッサーシステムに一体に具現される点、および、Ｓ
ＰＣの機能もまた、 第一の制御コンポネント(24)と第二の制御コンポネント
(25)とが、互いに独立してマイクロプロセッサーシステ
ムに具現されるように、 第二の制御コンポネント(25)として、マイクロプロセッ
サーシステムに具現される点に特徴を有する請求項１記
載の制御システム。 - 【請求項３】 第一の制御コンポネント(24)が、インタ
ーフェースを介して第二の制御コンポネント(25)と通信
を行い、 第二の制御コンポネント(25)は、リアルタイムサイクル
において具現され、ロボット(11)のためのリアルタイム
の互換性のある制御コマンドを発生する点に特徴を有す
る請求項２記載の制御システム。 - 【請求項４】 第一の制御コンポネント(24)と第二の制
御コンポネント(25)が、ファイル(31,32,33,38) によっ
て、制御の対象であるロボットを備える部品分配用の制
御システムに適合されることができる点に特徴を有する
請求項２記載の制御システム。 - 【請求項５】 インターフェースによって第一の制御コ
ンポネント(24)と通信を行う第三の制御コンポネント(4
0)を備え、 前記第一の制御コンポネント(24)は、第三の制御コンポ
ネント(40)によって制御される部品分配システムによっ
て取り扱われるパックのサンプルに適合することができ
る点に特徴を有する請求項２記載の制御システム。 - 【請求項６】 第一の制御コンポネント(24)が行うロボ
ット操作の制御機能と、第二の制御コンポネント(25)の
一部が行うＳＰＣの機能と、別の制御コンポネント(47)
が行う制御コンソールの機能とが、マイクロプロセッサ
ーシステムにおいて互いに独立に具現される点、およ
び、制御コンポネント(24,25,47)もまた、互いに独立に
具現される点に特徴を有する請求項１記載の制御システ
ム。 - 【請求項７】 標準化ソフトウエアのインターフェース
(46)が存在する点に特徴を有する請求項１記載の制御シ
ステム。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE19740775A DE19740775A1 (de) | 1997-09-17 | 1997-09-17 | Steuerungssystem für insbesondere Palettieranlagen mit Robotern |
| DE19740775.7 | 1997-09-17 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11165285A true JPH11165285A (ja) | 1999-06-22 |
Family
ID=7842564
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10263582A Pending JPH11165285A (ja) | 1997-09-17 | 1998-09-17 | ロボットを備える部品分配用の制御システム |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0903654B1 (ja) |
| JP (1) | JPH11165285A (ja) |
| KR (1) | KR19990029847A (ja) |
| CN (1) | CN1070103C (ja) |
| BR (1) | BR9803464A (ja) |
| DE (2) | DE19740775A1 (ja) |
Cited By (2)
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| CN104786221A (zh) * | 2015-04-13 | 2015-07-22 | 浙江工业大学 | 一种基于以太网的开放式机械手控制方法 |
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| DE10144987A1 (de) * | 2001-09-12 | 2003-07-24 | Rexroth Indramat Gmbh | Verfahren zur Steuerung und/oder Regelung von industriellen Prozessen |
| DE10243771A1 (de) * | 2002-09-20 | 2004-04-22 | Siemens Ag | Vorrichtung zur Automatisierung und/oder Steuerung von Werkzeug- oder Produktionsmaschinen |
| DE10304903A1 (de) | 2003-02-06 | 2004-10-28 | Siemens Ag | Vorrichtung zur Automatisierung und/oder Steuerung von Werkzeug- oder Produktionsmaschinen |
| DE10307332A1 (de) * | 2003-02-17 | 2004-09-02 | Siemens Ag | Elektrisches Automatisierungsgerät und Verfahren zum Einstellen der Funktionen des Elektrischen Automatisierungsgerätes |
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| KR101969727B1 (ko) * | 2017-10-24 | 2019-04-17 | 주식회사 로보스타 | 다관절 로봇을 조작하기 위한 장치 및 그 방법 |
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