JPH06290060A - マルチタスク制御システム - Google Patents

マルチタスク制御システム

Info

Publication number
JPH06290060A
JPH06290060A JP5079663A JP7966393A JPH06290060A JP H06290060 A JPH06290060 A JP H06290060A JP 5079663 A JP5079663 A JP 5079663A JP 7966393 A JP7966393 A JP 7966393A JP H06290060 A JPH06290060 A JP H06290060A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
task
control
processing unit
real
control system
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP5079663A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2574983B2 (ja
Inventor
Minoru Furubayashi
実 古林
Toshiaki Nagasawa
敏明 長沢
Makoto Suzuki
鈴木　　誠
Shigeo Kobayashi
茂男 小林
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Priority to JP5079663A priority Critical patent/JP2574983B2/ja
Priority to TW083102094A priority patent/TW253036B/zh
Priority to GB9404819A priority patent/GB2276953B/en
Priority to DE4411426A priority patent/DE4411426B4/de
Priority to FR9404010A priority patent/FR2703620B1/fr
Publication of JPH06290060A publication Critical patent/JPH06290060A/ja
Priority to US08/638,091 priority patent/US5621672A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP2574983B2 publication Critical patent/JP2574983B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/414—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller
    • G05B19/4148—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller characterised by using several processors for different functions, distributed (real-time) systems
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/414—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller
    • G05B19/4141—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller characterised by a controller or microprocessor per axis
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/20—Pc systems
    • G05B2219/24—Pc safety
    • G05B2219/24187—Redundant processors run identical programs
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/20—Pc systems
    • G05B2219/24—Pc safety
    • G05B2219/24192—Configurable redundancy
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/20—Pc systems
    • G05B2219/26—Pc applications
    • G05B2219/2623—Combustion motor
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/34—Director, elements to supervisory
    • G05B2219/34269—Programmable computer controller, plc implemented with pc
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/34—Director, elements to supervisory
    • G05B2219/34433—Multitask processor controls real time processor via communication memory

Abstract

(57)【要約】 【目的】複数の論理軸に対応した位置決め制御機能を持
つ被制御装置を動作制御する処理機能を有する制御シス
テムにおいて、信頼性、性能等の質の低下を招くことな
くユーザーが容易に、処理ソフトトウエアを作成するこ
との可能なマルチタスク制御システムを提供すること。 【構成】溶接ロボット等、複数の論理軸に対応した位置
決め制御機能を持ち、溶接や組み立て等所定の処理を行
う複数の被制御装置２０を動作制御する処理機能を有す
る制御システムにおいて、複数の被制御装置２０に関す
る制御をマルチタスク化するとともに、即時性が要求さ
れる溶接等の動作制御機能を即時制御、すなわち、リア
ルタイム化し、リアルタイム処理部１４とマルチタスク
処理部１２との間で前記位置制御または動作制御のため
に必要な所定の指令、およびデータを送受する連絡用メ
モリ１６とから構成した。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、マルチタスク制御シス
テムに関し、さらに詳細には、例えば、溶接ロボット
等、複数の論理軸に対応した位置決め制御機能を持ち、
溶接や組み立て等所定の処理を行う複数の被制御装置を
動作制御する処理機能を有する制御システムにおいて、
前記複数の被制御装置、複数の位置決め論理軸に関する
制御をマルチタスク化するとともに、即時性が要求され
る溶接等の動作制御機能を即時制御、すなわち、リアル
タイム化したことを特徴とするマルチタスク制御システ
ムに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来から、自動車の製造ライン等各種の
製造工場において、溶接ロボット、組立ロボット等各種
の自動化機器が使用されている。一般に、これらの自動
化機器は、複数の論理軸に対応した位置決め制御機能を
持ち、溶接ガンやロボットハンド等の動作を制御し、溶
接、組立処理する機能を有しており、位置決め制御は、
一般にはサーボモータ制御システムが使用されている。
【０００３】自動製造ラインにおいては、上記の各自動
化機器が所定の工程に沿って複数配置されており、マイ
クロプロセッサ等を使用したシーケンサやコンピュータ
制御装置により、個々あるいは複数の自動化機器の位置
決め制御、動作制御が行われている。
【０００４】従来、上記のようなマルチタスク制御シス
テムは、例えば、特開昭６３−８６０３６号、特開平１
−１６９５４０号公報等に開示されている。ここで、マ
ルチタスク処理は、実行されるべき複数の処理を時分割
で並行処理するために、割り込みが入るたびに実行すべ
き処理（タスク）を切り換える方式を言い、リアルタイ
ム処理は、入力・演算・出力という一連の処理全てを、
次の割り込みまでに終了させ、割り込みのたびに同じ処
理が繰り返される処理を言う。
【０００５】一般にサーボ処理に対しては目標位置を与
えていたため、同時到着の処理はサーボ処理側で行い、
複数のユニットを制御するためには、同時到着の処理も
自動化機器の数（ユニット数）だけ必要となり、処理の
量が増大していた。またパラメータにより軸構成を変更
するためにサーボ処理は大変複雑なものとなってしま
い、ユニット処理も複雑で難解なものになってしまって
いた。
【０００６】すなわち、複数のユニットの処理を並行し
て行うためには、マルチタスクを用いて処理を行うこと
が望ましいが、リアルタイム性の強い制御には不向きで
あった。また、この処理をシングルタスクで行うと記述
が複雑になり、処理のためのソフトウエア（プログラ
ム）の信頼性、性能等の質の低下を招き、プログラムの
開発工数および改版工数の増大をもたらすという問題点
があった。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】上記従来の問題点に鑑
み、本発明は、複数の論理軸に対応した位置決め制御機
能を持つ被制御装置を動作制御する処理機能を有する制
御システムにおいて、前記被制御装置、複数の位置決め
論理軸に関する制御をマルチタスク化するとともに、リ
アルタイム性が要求される溶接等の処理制御機能を即時
制御、すなわち、リアルタイム化し、リアルタイム性の
強い制御にも対応可能にするとともに、処理のためのソ
フトウエア（プログラム）の信頼性、性能等の質の低下
を招くことなくユーザーが容易にプログラムを作成する
ことを可能とし、プログラム開発工数および改版工数の
増大を防止することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
めに、本発明は、複数の被制御装置を動作制御する制御
システムにおいて、前記動作制御を行う制御部からなる
リアルタイム処理部と、前記複数の各被制御装置に対応
して設定された複数のアプリケーションタスクを有する
マルチタスク処理部と、前記リアルタイム処理部とマル
チタスク処理部との間で前記動作制御のために必要な所
定の指令、および／またはデータを送受する連絡用メモ
リとから構成したことを特徴とする。
【０００９】また、本発明は、前記のマルチタスク制御
システムにおいて、前記マルチタスク処理部は、さらに
前記各被制御装置を集中制御するためのシーケンサとの
情報授受を行うために設定したＰＬＣタスクを含んで構
成されることを特徴とする。
【００１０】さらに、本発明は、前記のマルチタスク制
御システムにおいて、前記複数のアプリケーションタス
クと通信を行い、画面表示、キー入力機能を実行するア
プリケーションタスクから構成される操作ボックスを有
し、前記マルチタスク処理部は、さらに、前記操作ボッ
クスのアプリケーションタスクと通信するための通信タ
スクを含んで構成されることを特徴とする。
【００１１】さらに、本発明は、前記マルチタスク制御
システムにおいて、前記複数のアプリケーションタスク
は前記複数の被制御装置に対応して設けられ、前記連絡
用メモリを介して前記リアルタイム処理部に目標位置デ
ータを与え、前記リアルタイム処理部から現在位置デー
タを受けるよう構成され、前記リアルタイム処理部は、
前記目標位置データと現在位置から目標位置までの移動
量を算出し、速度指令を出力するよう構成されたことを
特徴とする。
【００１２】また、本発明は、前記マルチタスク制御シ
ステムにおいて、前記複数のアプリケーションタスクは
前記被制御装置に対応して設けられ、前記連絡用メモリ
を介して前記リアルタイム処理部に溶接のための加圧、
通電スケジュールと電流指令を与えるよう構成され、前
記リアルタイム処理部は、前記加圧、通電スケジュール
と電流指令に基づいて、溶接ガン動作指令を出力するよ
う構成されたことを特徴とする。
【００１３】
【作用】本発明に係るマルチタスク制御システムでは、
溶接ロボット等複数の論理軸に対する位置決め制御機能
を有し、所定の溶接処理を行う複数の被制御装置に対応
して、位置制御、および／または動作制御を行う制御部
からなるリアルタイム処理部が設けられており、溶接ガ
ンを動作制御し、あるいは、溶接ガンを移動するための
サーボモータの動作制御等、被制御装置におけるリアル
タイム性の高い動作制御が行われる。
【００１４】一方、前記のリアルタイム処理部における
位置制御、および／または動作制御を行うため、前記各
論理軸、および／または各被制御装置に対応して設定さ
れた複数のアプリケーションタスクからなるマルチタス
ク処理部が設けられており、溶接ガンの動作条件を与
え、その完了を確認する処理、あるいは、サーボモータ
の位置制御のための目標位置データを与え、その動作を
位置データから確認する処理が行われる。
【００１５】リアルタイム処理部とマルチタスク処理部
との間には連絡用メモリが設けられており、溶接ガンの
動作条件、あるいは、目標位置データ、現在位置データ
等、リアルタイム処理部からマルチタスク処理部へ、あ
るいは、マルチタスク処理部からリアルタイム処理部へ
の情報の授受が行われる。
【００１６】すなわち、複数のアプリケーションタスク
は各論理軸に対応して設けられ、連絡用メモリを介して
リアルタイム処理部に目標位置データを与え、リアルタ
イム処理部から現在位置データを受けるよう構成され、
リアルタイム処理部は、目標位置データと現在位置から
目標位置までの移動量を算出し、速度指令を出力し、サ
ーボモータを動作制御する。
【００１７】また、本発明のマルチタスク制御システム
においては、マルチタスク制御部にはシーケンサとの情
報授受を行うために設定したＰＬＣタスクが設けられて
おり、前記各被制御装置を集中制御するためのシーケン
サとの情報授受を行い、さらに、画面表示、キー入力機
能を実行するアプリケーションタスクから構成される操
作ボックスを有し、前記マルチタスク処理部には通信タ
スクが設定され、操作ボックスのアプリケーションタス
クとの通信を行う。
【００１８】従って、本発明によるマルチタスク制御シ
ステムでは、被制御装置、複数の位置決め論理軸に関す
る制御がマルチタスク化され、リアルタイム性が要求さ
れる溶接等の処理制御機能が即時制御、すなわち、リア
ルタイム化されており、リアルタイム性の強い制御にも
対応可能となり、処理のためのソフトウエア（プログラ
ム）の信頼性、性能等の質の低下を招くことなくユーザ
ーが容易にプログラムを作成することが可能となり、ま
た、プログラム開発工数および改版工数の増大を防止す
ることができる。
【００１９】
【実施例】本発明に係るマルチタスク制御システムにつ
いて、実施例を挙げ、添付の図面を参照しながら以下詳
細に説明する。
【００２０】図１は本発明に係るマルチタスク制御シス
テムが適用されるマルチタスク制御装置１０の概略構成
を示すブロック図である。マルチタスク制御装置１０
は、マルチタスク処理部１２とリアルタイム処理部１４
と連絡用メモリ１６とから構成されている。マルチタス
ク処理部１２は、後述する操作ボックス（ＴＢＯＸ）２
２等との通信を行う通信インタフェース１２ａ、マイク
ロプロセサー１２ｂ、読出専用メモリＲＯＭ１２ｃ、ラ
ンダムアクセスメモリＲＡＭ１２ｄから構成され、リア
ルタイム処理部１４は、マイクロプロセサー１４ａ、読
出専用メモリＲＯＭ１４ｂ、ランダムアクセスメモリＲ
ＡＭ１４ｃから構成されている。
【００２１】ＲＯＭ１２ｃには、溶接ロボットや組立ロ
ボット等の被制御装置２０における各軸毎の位置決め処
理のためのアプリケーションタスク、溶接処理のための
アプリケーションタスク等の各タスクが記憶され、ＲＯ
Ｍ１４ｂには、リアルタイム処理部における位置制御処
理や溶接制御のためのガン・トランス制御処理プログラ
ムが記憶されている。
【００２２】すなわち、リアルタイム処理部１４は、溶
接ロボットや組立ロボット等の被制御装置２０に接続さ
れ、位置決め制御、動作制御を行う。図１において、リ
アルタイム処理部１４はサーボアンプインタフェース１
８に接続され、被制御装置におけるサーボモータ駆動の
ためのサーボアンプに制御出力が与えられ、溶接ハン
ド、ロボットハンド等の位置制御が行われる。
【００２３】図２はマルチタスク制御装置１０のアプリ
ケーションタスクと通信を行い、画面表示やキー入力等
の機能を実行する操作ボックス２２の構成を示す図であ
る。操作ボックス２２はマルチタスク処理部２２ａのみ
で構成され、マルチタスク処理部２２ａには、アプリケ
ーションタスクとしてモニタタスク２２ｂ、通信タスク
２２ｃ、ＫＥＹタスク２２ｄ、ＬＣＤタスク２２ｅが登
録設定されており、通信ライブラリ２２ｆを備えてい
る。通信ライブラリ２２ｆは、各タスクが通信タスク２
２ｃを介して他の装置や操作ボックスとタスク間通信を
行うための処理が用意されたプログラムライブラリであ
り、通信インタフェース２２ｇを介してマルチタスク制
御装置１０等に接続され、コマンド、データ等の通信を
行う。
【００２４】ＬＣＤタスク２２ｅはマルチタスク制御装
置１０から送られてくるデータをＬＣＤ表示装置２２ｉ
等の表示画面に表示を行い、データ中の特殊シーケンス
データによりＬＣＤ画面制御を行うリモート画面制御
と、後述するＫＥＹタスク２２ｄがデータを送信する通
信相手を設定するリモートコネクト機能を実現する。
【００２５】ＫＥＹタスク２２ｄは、キーボード装置２
２ｈから押されたキーの状態に応じて、マルチタスク制
御装置１０側にデータを送信する。送信するデータは、
ＬＣＤタスク２２ｅのリモートコネクト機能で設定され
た通信相手に向けて送信される。ＫＥＹタスク２２ｄに
は通常モードと数値入力モードがあり、数値入力モード
では、ＬＣＤ表示画面上に数値入力ウインドウを表示
し、ＫＥＹの一部をテンキーにしてウインドウ内に送信
すべき数値データをセットして入力キーを押した時にウ
インドウを終了し、マルチタスク制御装置１０側に数値
データを送信するように動作し、モードの切り換えは、
ＬＣＤ画面制御のシーケンスによって行われる。
【００２６】ＫＥＹタスク２２ｄとＬＣＤタスク２２ｅ
との間のデータの授受は、操作ボックス２２側における
直接のやりとりは基本的にはなく、マルチタスク制御装
置１０側の各アプリケーションタスクを介して行われる
ように構成されている。
【００２７】図３は本発明に係るマルチタスク制御シス
テムの第１の実施例を示す図であり、溶接ロボット、組
立ロボット等の被制御装置２０における各論理軸に対応
した２組の１軸位置決め装置を制御する例を示すもので
ある。被制御装置２０の位置決め装置は、２組のサーボ
モータ３０ａ、３０ｂとそれに機械的に結合された位置
検出器３２ａ、３２ｂがそれぞれ２台のサーボモータア
ンプ３４ａ、３４ｂに接続されている。
【００２８】サーボモータアンプ３４ａ、３４ｂは、速
度指令が入力され、サーボモータ３０ａ、３０ｂに対し
て速度制御を行い、位置検出器３２ａ、３２ｂの検出結
果を位置データとして出力する。速度指令と位置データ
はリアルタイム処理部１４に接続されている。すなわ
ち、リアルタイム処理部１４には、各論理軸、すなわ
ち、各サーボモータアンプ３４ａ、３４ｂに対応して、
目標位置までサーボモータ３０ａ、３０ｂを回転させて
保持する位置制御を行うための処理が、位置制御処理部
１４ａ１、１４ｂ１として用意されており、サーボモー
タアンプ３４ａ、３４ｂに対して速度指令を与え、位置
検出器３２ａ、３２ｂの検出出力に基づいてサーボモー
タ３０ａ、３０ｂの現在位置データ４０ａ、４０ｂを受
信する。
【００２９】位置制御処理部１４ａ１、１４ｂ１は、連
絡用メモリ１６に目標位置３６ａ、３６ｂとスタート指
令３８ａ、３８ｂがセットされることによって動作を開
始し、また位置検出器３２ａ、３２ｂからの位置データ
を連絡用メモリ１６に現在位置データ４０ａ、４０ｂと
してセットする。
【００３０】連絡用メモリ１６は、マルチタスク処理部
１２に接続され、マルチタスク処理部１２とリアルタイ
ム処理部１４との間のデータ連絡用に用いられ、マルチ
タスク処理部１２には、リアルタイム処理部１４の位置
制御処理部１４ａ１、１４ｂ１に対して目標位置３６
ａ、３６ｂ、スタート指令３８ａ、３８ｂを与えてサー
ボモータ３０ａ、３０ｂを回転させ、その動作を現在位
置データ４０ａ、４０ｂによって確認するためのアプリ
ケーションタスク４２ａ、４２ｂが用意されている。
【００３１】アプリケーションタスク４２ａ、４２ｂ
は、操作ボックス２２からの操作を行うためのログイン
機能を持ち、操作ボックス２２によってサーボモータ３
０ａ、３０ｂを操作することも可能となっている。操作
ボックス２２の通信用バッファ２４ａ１乃至２４ａ４、
２４ｂ１乃至２４ｂ４も各サーボモータ３０ａ、３０ｂ
に対応して独立に設けられており、２台の操作ボックス
２２を同時に独立して使用することが可能である。
【００３２】また、マルチタスク処理部１２には、ＰＬ
Ｃ（シーケンサ）と集中制御のための情報のやりとりを
行い、その結果を各アプリケーションタスク４２ａ、４
２ｂに提供するＰＬＣタスク４４が設けられており、Ｐ
ＬＣバッファ４４ａ、４４ｂに対して常時シーケンサの
接点データ（サーボオン、スタート、手動、機能入、パ
ターンＮｏ．等の共通接点データ、ストップ、アラー
ム、インタロックアンサ、スタート条件、インタロッ
ク、ウォッチバック、正常信号等の個別接点データ）を
読み出し、書き込みを行っているため、操作ボックス２
２がログインを行っていないときには、シーケンサによ
る集中制御が可能である。
【００３３】マルチタスク処理部１２と操作ボックス２
２、あるいは、ＰＬＣ（シーケンサ）等との間の全ての
通信は、通信タスク４６、通信インタフェース１２ａを
介して行われ、通信タスク４６に対する通信相手の設定
は、各タスクが独自に行う。通信用バッファ２４ｃ１、
２４ｃ２は、ＰＬＣタスク４４がＰＬＣと通信するため
の通信バッファである。
【００３４】ここで、通信タスク４６は、送信側で決定
した宛先に向けてデータを送信し、受信側は、入ってき
たデータを拒むことは基本的にはなく、そのデータを利
用するか否かは受信側のアプリケーションタスク４２
ａ、４２ｂやＰＬＣタスク４４に委ねられるタイプの通
信を行う。従って、受信データのみを扱うタスクには、
通信相手を設定する必要はなく、送信を行う場合のみ通
信相手を設定しなければならない。
【００３５】また、通信相手の単位はタスクであり、デ
ータはタスクからタスクに送られるタスク間通信の形態
を取っている。このため、通信相手の設定はタスクを指
定することであり、ノード番号とタスク番号の両者を設
定する必要がある。この機能を実現するため、通信タス
ク４６では、受信したデータを宛先タスクの受信バッフ
ァへ送り、各タスクの送信バッファにセットされたデー
タを各タスクが設定した通信相手の他のノードのタスク
へ送信するように構成されている。
【００３６】通信用バッファ２４ａ１乃至２４ａ４、２
４ｂ１乃至２４ｂ４、２４ｃ１、２４ｃ２は、このタス
ク間通信を実現するためのバッファであり、受信用、送
信用が対になって用意され、各アプリケーションタスク
は、送信したいデータがあると、先ず、通信相手を設定
し、送信用バッファにデータをセットすると通信タスク
４６が通信相手に向けてデータを送信し、また、受信デ
ータがあると通信タスク４６が自タスク向けのデータを
対応する受信バッファにセットし、該当するアプリケー
ションタスク４２ａ、４２ｂはそれを読み込み処理する
こととなる。
【００３７】本システムにおいて、利用者は操作ボック
ス２２を用いて通信ラインで接続されている各装置を操
作する。通信はタスク間通信であるので、各装置のアプ
リケーションタスクに対して操作を行うことになる。利
用者は先ず操作ボックスでどの装置の、どのアプリケー
ションタスクを操作するのかを設定する。すると操作ボ
ックスは設定されたアプリケーションタスクに対して利
用開始要求を送る。
【００３８】アプリケーションタスク４２ａ、４２ｂは
操作ボックスの利用開始要求を受けると、操作ボックス
に対して、予めプログラムされた各種表示情報を送り始
め、操作ボックスからの操作情報を受け付けて、予めプ
ログラムされた各種表示機能を操作ボックスの操作によ
って呼び出せるようになる。このように操作ボックスを
ある特定のアプリケーションタスクに対して操作可能な
状態にすることをログインと称し、操作を中断し、操作
するアプリケーションタスクを設定できる状態にするこ
とをログアウトと称している。
【００３９】操作ボックス２２で操作する必要がある標
準的なアプリケーションタスクにはログイン、ログアウ
トを行う機能が必要であり、標準的なアプリケーション
タスクでは、ファンクションキーを使用したメニュー選
択によって操作を行う。ファンクションキーには、Ｆ１
乃至Ｆ５の５つがあり、ファンクションキーを押すこと
により状態変数を変化させ、その状態変数と押されたフ
ァンクションキーの組み合わせによって様々な機能を呼
び出せるように、操作ボックス２２の処理プログラムを
作成する。アプリケーションタスク作成者は、先ず、動
作させたい機能を選択し、操作方法を設計し、それを状
態遷移図にし、状態遷移図の各状態に番号を付け、これ
を状態変数の番号とすることによりアプリケーションタ
スクを作成する。
【００４０】図４は本発明に係るマルチタスク制御シス
テムの第２の実施例を示す図であり、２台の溶接ロボッ
ト等の被制御装置２０における溶接機を制御する例を示
すものである。被制御装置２０は、２組の溶接ガン５０
ａ、５０ｂとトランス５２ａ、５２ｂがそれぞれ２台の
インバータ５４ａ、５４ｂに接続されている。
【００４１】インバータ５４ａ、５４ｂは、ＰＷＭ指令
が入力され、電流フィードバック（ＦＢ）を出力する。
ＰＷＭ指令と電流フィードバック（ＦＢ）出力はリアル
タイム処理部１４に接続されている。また、溶接ガン５
０ａ、５０ｂの開閉操作を制御できるように、溶接ガン
５０ａ、５０ｂのバルブ制御信号もリアルタイム処理部
１４に接続されている。
【００４２】リアルタイム処理部１４には、各溶接ロボ
ット、すなわち、各インバータ５４ａ、５４ｂ、トラン
ス５２ａ、５２ｂ、溶接ガン５０ａ、５０ｂに対応し
て、指定された加圧、通電スケジュールで溶接を行い、
通電中、指定した電流で通電が行えるよう定電流制御を
行う処理が、ガン・トランス制御処理部１４ａ２、１４
ｂ２として用意されており、連絡用メモリ１６に電流指
令５６ａ、５６ｂと加圧指令５８ａ、５８ｂをセットす
ることによって動作を開始し、通電が完了し、制御動作
が終了すると連絡用メモリ１６に完了信号６０ａ、６０
ｂが出力される。
【００４３】連絡用メモリ１６は、マルチタスク処理部
１２に接続され、マルチタスク処理部１２とリアルタイ
ム処理部１４との間のデータ連絡用に用いられ、マルチ
タスク処理部１２には、リアルタイム処理部１４のガン
・トランス制御処理部１４ａ２、１４ｂ２に対して通電
スケジュールを出力するための電流指令５６ａ、５６ｂ
と加圧指令５８ａ、５８ｂを与え、完了信号６０ａ、６
０ｂによってその完了を確認するためのアプリケーショ
ンタスク４２ａ、４２ｂが用意されている。
【００４４】アプリケーションタスク４２ａ、４２ｂ
は、操作ボックス２２からの操作を行うためのログイン
機能を持ち、操作ボックス２２によって通電や溶接条件
の設定を行うことが可能となっている。また、第１の実
施例の位置決め制御と組み合わせて使用することもでき
る。
【００４５】先ず、それぞれのアプリケーションタスク
間の通信相手を設定しておく。そして、位置決め制御側
で溶接命令を実行すると、所定の位置決めが行われた
後、溶接命令の溶接条件番号が溶接制御側のアプリケー
ションタスクに送られ、溶接条件番号に対応した加圧、
通電スケジュールと電流指令を取り出し、連絡用メモリ
１６を介してリアルタイム処理部１４に送られ溶接が行
われる。なお、集中制御による溶接は行われないが、Ｐ
ＬＣ（シーケンサ）の一部の接点は利用される。通信用
バッファ２４ａ１乃至２４ａ４、２４ｂ１乃至２４ｂ
４、２４ｃ１、２４ｃ２、通信タスク４６、ＰＬＣバッ
ファ４４ａ、４４ｂ、ＰＬＣタスク４４等の機能は図３
と同様である。
【００４６】また、以上の溶接制御と、図３の位置決め
制御とを併用して以下に説明するような溶接システムを
構成することができる。
【００４７】図５は本発明のマルチタスク制御システム
を用いた溶接ロボットのシステム構成を示す図であり、
図６はその制御階層を示す図である。マルチタスク制御
装置１０には、通信線４を介してシーケンサ（ＰＬＣ）
８、操作ボックス（ＴＢＯＸ）２２、位置決め駆動部
（ＰＯＳ）３３、溶接駆動部（ＷＥ）５１が接続されて
いる。
【００４８】位置決め駆動部３３は、位置制御処理部１
４ａ１、１４ｂ１（図３参照）の制御に従って位置決め
ロボット３１ａ、３１ｂを駆動し、溶接ガン５０ａ、５
０ｂを所望位置に位置決めする。位置決めロボット３１
ａ、３１ｂは、図３に示されるように、それぞれサーボ
モータアンプ３４ａ、サーボモータ３０ａ、サーボモー
タアンプ３４ｂ、サーボモータ３０ｂ等から構成されて
いる。また、溶接駆動部５１は、ガン・トランス制御処
理部１４ａ２、１４ｂ２（図４参照）の制御に従ってト
ランス５２ａ、５２ｂを駆動し、溶接ガン５０ａ、５０
ｂにより溶接を行う。
【００４９】図６は、図５に示した溶接ロボットのシス
テムにおける制御階層を示す図である。シーケンサ（Ｐ
ＬＣ）８の内部接点は、各装置に対応した領域、ＰＯＳ
エリア８ａ、ＷＥエリア８ｂ、装置ｎエリア８ｃに分け
られており、それぞれの装置（ＰＯＳ（位置決め駆動
部）３３、ＷＥ（溶接駆動部）５１、装置ｎ）がその領
域にアクセスすることができる。各内部接点データの内
容は各装置で定義することができ、操作盤６等から設定
することができる。これらの内部接点の状態が示すスタ
ート、ストップ、パターン番号等の信号が位置決め駆動
部（ＰＯＳ）３３、溶接駆動部（ＷＥ）５１に送られ
る。
【００５０】操作ボックス（ＴＢＯＸ）２２からの操作
指示や溶接指示等は、位置決め駆動部３３、溶接駆動部
５１に送られ、例えば、操作ボックス２２からティーチ
ングされた溶接作業を１ステップずつ実行する再生処理
（プレイバック）は、上記操作ボックス２２から位置決
め駆動部３３に対する操作指示、溶接駆動部５１に対す
る溶接指示によって起動される。
【００５１】図７は通信タスク４６の処理フローチャー
トであり、最初にステップＳ１１で通信インタフェース
１２ａの初期化が行われているものとする。ステップＳ
１２において、通信状態のチェック処理を行い、次い
で、ステップＳ１３において受信処理を行い、ステップ
Ｓ１４において送信処理を行う。この後、ステップＳ１
５においてアプリケーションタイマのタイムアップを検
出し、タイムアップでなければステップＳ１２に戻り、
通信状態チェック処理をする。タイムアップであれば、
ステップＳ１６に進み、アプリケーションタイマをセッ
トし、ステップＳ１７においてＰＬＣ（シーケンサ）用
の相手先アドレス取得処理であるアプリケーション処理
を行いステップＳ１２に戻る。
【００５２】図８はＰＬＣタスク４４の処理フローチャ
ートである。シーケンサ（ＰＬＣ）８の内部接点は、前
述したように、各装置に対応した領域、ＰＯＳエリア８
ａ、ＷＥエリア８ｂ、装置ｎエリア８ｃに分けられてお
り、それぞれの装置（ＰＯＳ（位置決め駆動部）３３、
ＷＥ（溶接駆動部）５１、装置ｎ）がその領域にアクセ
スすることができる。各内部接点データの内容は各装置
で定義することができ、操作盤６等から設定することが
できる（図６参照）。
【００５３】先ず、ステップＳ２１においてＰＬＣ書き
込みコマンドの送信処理を行い、次いで、ステップＳ２
２において再送タイマセットを行い、ステップＳ２３に
おいてＰＬＣ書き込み完了データを受信処理する。ステ
ップＳ２４において受信有無を検出し、受信があればス
テップＳ２６に進み、受信がなければステップＳ２５に
おいて再送タイマのタイムアップを検出し、タイムアッ
プでなければステップＳ２３のＰＬＣ書き込み完了デー
タの受信処理に戻り、タイムアップであれば、ステップ
Ｓ２１のＰＬＣ書き込みコマンド送信処理に戻る。
【００５４】次に、ステップＳ２６においてＰＬＣ読み
出しコマンド送信処理を行い、ステップＳ２７において
再送タイマセットを行い、ステップＳ２８においてＰＬ
Ｃ読み出し完了データを受信処理する。ステップＳ２９
において受信有無を検出し、受信があればステップＳ２
１のＰＬＣ書き込みコマンド送信処理に戻り、受信がな
ければステップＳ３０において再送タイマのタイムアッ
プを検出し、タイムアップでなければステップＳ２８の
ＰＬＣ読み出し完了データの受信処理に戻り、タイムア
ップであれば、ステップＳ２６のＰＬＣ読み出しコマン
ド送信処理に戻る。
【００５５】図９はアプリケーションタスク４２ａ、４
２ｂによる位置決め処理フローチャートであり、操作ボ
ックス２２からティーチングされた溶接作業を１ステッ
プずつ実行する再生処理（プレイバック）の手順を示す
ものである。
【００５６】先ず、ステップＳ３１においてステップ実
行フラグを検出する。実行フラグが「０」でなければス
テップＳ３８に進み、「０」であればステップＳ３２に
おいて現ステップが動作命令であるか否かをチェック
し、動作命令でなければステップＳ３３において動作命
令以外の他の命令の処理が行われる。
【００５７】動作命令であれば、ステップＳ３４に進
み、現ステップの目標位置を取り出し、ステップＳ３５
において現ステップの目標位置を連絡用メモリ１６の目
標位置３６ａ、３６ｂにセットし（図３参照）、ステッ
プＳ３７において連絡用メモリ１６のスタートをオン
し、ステップＳ３７においてステップ実行フラグを
「１」にする。
【００５８】ステップＳ３１において、ステップ実行フ
ラグが「０」でない場合には、ステップＳ３８において
ステップ実行フラグを検出する。ステップ実行フラグが
「１」でない場合には処理を終了し、ステップ実行フラ
グが「１」の場合にはステップＳ３９において現ステッ
プが動作命令であるか否かをチェックし、動作命令でな
ければステップＳ４０において、動作命令以外の他の命
令の処理が行われる。
【００５９】動作命令であれば、ステップＳ４１に進
み、連絡用メモリ１６の目標位置３６ａ、３６ｂと、現
在位置データ４０ａ、４０ｂを減算し、到着すべき範囲
にあるか否かが検出される。ここで、現在位置データ４
０ａ、４０ｂは、リアルタイム処理部１４により、連絡
用メモリ１６に書き込まれたものである。
【００６０】目標位置３６ａ、３６ｂと、現在位置デー
タ４０ａ、４０ｂを減算し、到着すべき範囲にある場合
は、ステップＳ４２においてステップ実行フラグを
「０」に戻して処理を終了し、到着すべき範囲にない場
合はそのまま処理を終了する。
【００６１】図１０はリアルタイム処理部１４の位置制
御処理部１４ａ１、１４ｂ１の処理フローチャートであ
る。位置制御処理部１４ａ１、１４ｂ１は先ずステップ
Ｓ５１においてサーボモータアンプ３４ａ、３４ｂより
サーボモータ３０ａ、３０ｂの現在位置の読み出しを行
い、ステップＳ５２において、連絡用メモリ１６の現在
位置データ４０ａ、４０ｂに書き込む。
【００６２】次に、ステップＳ５３においてスタート信
号がオンであるか否かが検出され、オンでなければステ
ップＳ５４においてサーボモータアンプ３４ａ、３４ｂ
への速度指令に「０」を書き込み、オンであればステッ
プＳ５５において、連絡用メモリ１６から目標位置３６
ａ、３６ｂを読み出す。
【００６３】次いで、ステップＳ５６において目標位置
３６ａ、３６ｂから現在位置を減算してサーボモータア
ンプ３４ａ、３４ｂへの出力用データを作成し、ステッ
プＳ５７において出力用データリミット処理を行い、ス
テップＳ５８において、サーボモータアンプ３４ａ、３
４ｂに対する速度指令に前記出力用データを書き込んで
処理を終了する。サーボモータアンプ３４ａ、３４ｂは
この速度指令に基づいてサーボモータ３０ａ、３０ｂを
駆動し、位置検出器３２ａ、３２ｂによって現在位置が
検出され、位置制御処理部１４ａ１、１４ｂ１に報告さ
れる。この現在位置データ４０ａ、４０ｂはリアルタイ
ム処理部１４から連絡用メモリ１６を介してマルチタス
ク処理部１２に通知される。
【００６４】このように、リアルタイム処理部１４側
（サーボ側）において同時到着処理をせず、マルチタス
ク処理部１２側（メイン側）で同時到着処理を行う構成
としたため、ステップアップ時の偏差補正ができず位置
ずれを生じるおそれがあるが、本実施例では、リアルタ
イム処理部１４、マルチタスク処理部１２のいずれにも
現在位置データを持ち、今いるはずの位置と目標位置か
らの移動量を計算することにより、位置ずれを防ぐ処理
を行っている。
【００６５】図１１は、操作ボックス２２から手動操作
により位置制御を行う処理フローチャートである。すな
わち、操作ボックス２２から位置決め駆動部３３経由で
サーボモータ３０ａ、３０ｂに対して指令を与え、位置
制御を行う場合、先ず、ステップＳ６１において移動方
向がプラス方向か、否かをチェックし、ステップＳ６２
において移動方向がマイナス方向か、否かをチェックす
る。移動方向がプラス方向である場合には、ステップＳ
６７に進み、連絡用メモリ１６の目標位置３６ａ、３６
ｂにプラス側最大値をセットし、ステップＳ６８におい
て連絡用メモリ１６のスタート信号をオンにする。
【００６６】移動方向がマイナス方向の場合には、ステ
ップＳ６５に進み、連絡用メモリ１６の目標位置３６
ａ、３６ｂにマイナス側最小値をセットし、ステップＳ
６８において連絡用メモリ１６のスタート信号をオンに
する。移動方向がプラス方向、マイナス方向のいずれで
もない場合には、ステップＳ６３において停止か、否か
がチェックされ、停止でない場合には処理を終了し、停
止の場合にはステップＳ６４において連絡用メモリ１６
のスタート信号をオフにして処理を終了する。
【００６７】図１２はリアルタイム処理部１４の位置決
め概略処理フローチャートであり、リアルタイム処理部
１４は、マルチタスク処理部１２のアプリケーションタ
スク４２ａ、４２ｂの処理（図９の処理フローチャート
参照）に従って、ステップＳ１において１軸目のモータ
位置制御を行い、ステップＳ２において２軸目のモータ
位置制御を行う（図１０の処理フローチャート参照）。
【００６８】図１３はアプリケーションタスク４２ａ、
４２ｂによる溶接処理フローチャートである。先ず、ス
テップＳ７１において溶接実行フラグを検出する。溶接
実行フラグが「０」である場合はステップＳ７２におい
て、操作ボックス（ＴＢＯＸ）２２または装置間通信よ
り入力された溶接条件に対応する加圧、通電スケジュー
ルと電流指令をメモリから読み出し、ステップＳ７３に
おいて連絡用メモリ１６の電流指令５６ａ、５６ｂ、加
圧指令５８ａ、５８ｂに書き込み、ステップＳ７４にお
いて溶接実行フラグを「１」にセットする。
【００６９】これにより、リアルタイム処理部１４のガ
ン・トランス制御処理部１４ａ２、１４ｂ２はインバー
タ５４ａ、５４ｂに対して電流指令、ＰＷＭ指令を送信
し、トランス５２ａ、５２ｂ、溶接ガン５０ａ、５０ｂ
に対して、指定された加圧、通電スケジュールで溶接を
行い、通電中、指定した電流で通電が行えるよう定電流
制御し、溶接処理を行う。
【００７０】溶接実行フラグが「０」でない場合は、ス
テップＳ７５において溶接実行フラグが「１」であるか
否かがチェックされ、溶接実行フラグが「１」である場
合にはステップＳ７６において溶接が完了したか、否か
が検出され、完了していれば、ステップＳ７７におい
て、加圧、通電スケジュール、電流指令をクリアし、連
絡用メモリ１６の電流指令５６ａ、５６ｂ、加圧指令５
８ａ、５８ｂをリセットする。次いでステップＳ７８に
おいて溶接実行フラグを「２」にして処理を終了する。
ステップＳ７５において溶接実行フラグが「１」でない
場合にはそのまま処理を終了する。
【００７１】図１４はリアルタイム処理部１４の溶接概
略処理フローチャートであり、リアルタイム処理部１４
は、マルチタスク処理部１２のアプリケーションタスク
４２ａ、４２ｂの処理（図１２の処理フローチャート参
照）に従って、ステップＳ３において１組目のガン・ト
ランス制御処理を行い、ステップＳ４において２組目の
ガン・トランス制御処理を行う。
【００７２】
【発明の効果】本発明に係るマルチタスク制御システム
によれば、以下の効果が得られる。すなわち、本発明
は、複数の論理軸に対応した位置決め制御機能を持つ被
制御装置を動作制御する処理機能を有する制御システム
において、前記被制御装置、複数の位置決め論理軸に関
する制御をマルチタスク化するとともに、リアルタイム
性が要求される溶接等の処理制御機能を即時制御、すな
わち、リアルタイム化したものであるから、リアルタイ
ム性の強い制御にも対応可能になるとともに、処理のた
めのソフトウエア（プログラム）の信頼性、性能等の質
の低下を招くことなくユーザーが容易にプログラムを作
成することが可能となり、プログラム開発工数および改
版工数の増大を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係るマルチタスク制御システムが運用
されるマルチタスク制御装置の概略構成を示すブロック
図である。
【図２】操作ボックスの論理構成図である。
【図３】本発明に係るマルチタスク制御システムの第１
の実施例を示す図である。
【図４】本発明に係るマルチタスク制御システムの第２
の実施例を示す図である。
【図５】溶接システムにおけるシステム構成図である。
【図６】溶接システムにおける制御階層を示す図であ
る。
【図７】通信タスクの処理フローチャートである。
【図８】ＰＬＣタスクの処理フローチャートである。
【図９】アプリケーションタスクの位置決め処理フロー
チャートである。
【図１０】位置制御処理部の処理フローチャートであ
る。
【図１１】操作ボックスから手動操作により位置制御を
行う処理フローチャートである。
【図１２】リアルタイム処理部の位置決め概略処理フロ
ーチャートである。
【図１３】アプリケーションタスクの溶接処理フローチ
ャートである。
【図１４】リアルタイム処理部の溶接概略処理フローチ
ャートである。
【符号の説明】
１０…マルチタスク制御装置 １２…マルチタスク処理部 １４…リアルタイム処理部 １６…連絡用メモリ ２０…被制御装置 ２２…操作ボックス ４２ａ、４２ｂ…アプリケーションタスク ４４…ＰＬＣタスク ４６…通信タスク
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小林 茂男 埼玉県狭山市新狭山１−10−１ ホンダエ ンジニアリング株式会社内

Claims (5)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】複数の被制御装置を動作制御する制御シス
    テムにおいて、 前記動作制御を行う制御部からなるリアルタイム処理部
    と、 前記複数の各被制御装置に対応して設定された複数のア
    プリケーションタスクを有するマルチタスク処理部と、 前記リアルタイム処理部とマルチタスク処理部との間で
    前記動作制御のために必要な所定の指令、および／また
    はデータを送受する連絡用メモリとから構成したことを
    特徴とするマルチタスク制御システム。
  2. 【請求項２】請求項１記載のマルチタスク制御システム
    において、前記マルチタスク処理部は、さらに前記各被
    制御装置を集中制御するためのシーケンサとの情報授受
    を行うために設定したＰＬＣタスクを含んで構成される
    ことを特徴とするマルチタスク制御システム。
  3. 【請求項３】請求項１または２記載のマルチタスク制御
    システムにおいて、前記複数のアプリケーションタスク
    と通信を行い、画面表示、キー入力機能を実行するアプ
    リケーションタスクから構成される操作ボックスを有
    し、 前記マルチタスク処理部は、さらに、前記操作ボックス
    のアプリケーションタスクと通信するための通信タスク
    を含んで構成されることを特徴とするマルチタスク制御
    システム。
  4. 【請求項４】請求項１乃至３記載のマルチタスク制御シ
    ステムにおいて、前記複数のアプリケーションタスクは
    前記複数の被制御装置に対応して設けられ、前記連絡用
    メモリを介して前記リアルタイム処理部に目標位置デー
    タを与え、前記リアルタイム処理部から現在位置データ
    を受けるよう構成され、前記リアルタイム処理部は、前
    記目標位置データと現在位置から目標位置までの移動量
    を算出し、速度指令を出力するよう構成されたことを特
    徴とするマルチタスク制御システム。
  5. 【請求項５】請求項１乃至４記載のマルチタスク制御シ
    ステムにおいて、前記複数のアプリケーションタスクは
    前記被制御装置に対応して設けられ、前記連絡用メモリ
    を介して前記リアルタイム処理部に溶接のための加圧、
    通電スケジュールと電流指令を与えるよう構成され、前
    記リアルタイム処理部は、前記加圧、通電スケジュール
    と電流指令に基づいて、溶接ガン動作指令を出力するよ
    う構成されたことを特徴とするマルチタスク制御システ
    ム。
JP5079663A 1993-04-06 1993-04-06 マルチタスク制御システム Expired - Fee Related JP2574983B2 (ja)

Priority Applications (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP5079663A JP2574983B2 (ja) 1993-04-06 1993-04-06 マルチタスク制御システム
TW083102094A TW253036B (ja) 1993-04-06 1994-03-10
GB9404819A GB2276953B (en) 1993-04-06 1994-03-11 Multitask control system
DE4411426A DE4411426B4 (de) 1993-04-06 1994-03-31 Multitask-Steuersystem
FR9404010A FR2703620B1 (fr) 1993-04-06 1994-04-06 Systeme de commande multitache pour un robot.
US08/638,091 US5621672A (en) 1993-04-06 1996-04-26 Multitask control system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP5079663A JP2574983B2 (ja) 1993-04-06 1993-04-06 マルチタスク制御システム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH06290060A true JPH06290060A (ja) 1994-10-18
JP2574983B2 JP2574983B2 (ja) 1997-01-22

Family

ID=13696405

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP5079663A Expired - Fee Related JP2574983B2 (ja) 1993-04-06 1993-04-06 マルチタスク制御システム

Country Status (6)

Country Link
US (1) US5621672A (ja)
JP (1) JP2574983B2 (ja)
DE (1) DE4411426B4 (ja)
FR (1) FR2703620B1 (ja)
GB (1) GB2276953B (ja)
TW (1) TW253036B (ja)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH11165285A (ja) * 1997-09-17 1999-06-22 Focke & Co Gmbh & Co ロボットを備える部品分配用の制御システム
WO2004052598A1 (ja) * 2002-12-12 2004-06-24 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. ロボット制御装置

Families Citing this family (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5896292A (en) * 1995-06-05 1999-04-20 Canon Kabushiki Kaisha Automated system for production facility
JP3327123B2 (ja) * 1996-06-04 2002-09-24 トヨタ自動車株式会社 作業用ロボットの統合制御システム
JP3832517B2 (ja) * 1996-07-05 2006-10-11 セイコーエプソン株式会社 ロボット用コントローラ及びその制御方法
KR100202706B1 (ko) * 1996-10-05 1999-06-15 이종수 피엘씨 리모트 시스템의 기동시간 동기화 및 비상상태 출력 제어방법
US5808885A (en) * 1996-12-20 1998-09-15 Square D Company Weld controller system for coupling to a common database system on a communication network
EP0979450B1 (en) * 1997-04-30 2002-06-19 The Foxboro Company Methods and systems for synchronizing processes executing on a digital data processing system
US6173882B1 (en) 1998-05-12 2001-01-16 Chrysler Corporation Method and apparatus for holding a workpiece during welding
SE9801863L (sv) 1998-05-27 1999-11-28 Abb Ab Anläggning för styrande av processutrustning
JP2000006070A (ja) * 1998-06-19 2000-01-11 Fanuc Ltd ロボット制御システム
DE19900724A1 (de) * 1999-01-12 2000-07-27 Zeiss Carl Fa Koordinatenmeßgerät
JP4605874B2 (ja) * 2000-09-04 2011-01-05 富士通株式会社 マルチプロセッサによる通信プロトコル処理装置
US8028099B2 (en) * 2001-04-20 2011-09-27 Rockwell Automation Technologies, Inc. Industrial control system with web enabled I/O modules
US20070130310A1 (en) * 2001-09-28 2007-06-07 Rockwell Automation Technologies, Inc. I/O Module with Web Accessible Product Data
JP3715258B2 (ja) * 2002-05-29 2005-11-09 ファナック株式会社 制御装置
DE10304903A1 (de) * 2003-02-06 2004-10-28 Siemens Ag Vorrichtung zur Automatisierung und/oder Steuerung von Werkzeug- oder Produktionsmaschinen
SE0303475D0 (sv) * 2003-12-19 2003-12-19 Abb Ab Integrated welding timer and software MMI
DE102006048172A1 (de) * 2006-10-10 2008-04-17 Robert Bosch Gmbh Elektronisches System
JP4323542B2 (ja) * 2007-10-22 2009-09-02 ファナック株式会社 学習制御機能を備えた電動機の制御装置
US9049176B2 (en) 2011-06-22 2015-06-02 Dropbox, Inc. File sharing via link generation
CN105965512B (zh) * 2016-07-15 2019-04-16 爱普（福建）科技有限公司 一种工业多轴机械臂的运动再现方法
EP3537412A1 (en) * 2018-03-07 2019-09-11 Seabery North America, S.L. Systems and methods to simulate robotic joining operations
CN109675824A (zh) * 2018-12-29 2019-04-26 广州桃琳软件科技有限公司 超声波焊接设备的产品质量监测方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS61223950A (ja) * 1985-03-29 1986-10-04 Toshiba Corp スケジユ−ラ
JPS6345640A (ja) * 1986-08-12 1988-02-26 Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> プロセス制御方式
JPH02297633A (ja) * 1989-05-12 1990-12-10 Nec Corp タスク管理方式
JPH03250335A (ja) * 1990-02-28 1991-11-08 Fujitsu Ltd サービスプロセス間データ対応管理方式
JPH04372022A (ja) * 1991-06-20 1992-12-25 Mitsutoyo Corp 測定データ処理システム用タスクスケジューリング方法

Family Cites Families (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5717014A (en) * 1980-07-07 1982-01-28 Fanuc Ltd Numerical controller
US4467436A (en) * 1981-10-26 1984-08-21 United States Robots, Inc. Robot arm controller with common bus memory
US4539655A (en) * 1982-03-16 1985-09-03 Phoenix Digital Corporation Microcomputer based distributed control network
DE3501968A1 (de) * 1985-01-22 1986-07-24 Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München Steuerungseinrichtung fuer eine mehrachsige werkzeugmaschine
JP2528813B2 (ja) * 1985-05-10 1996-08-28 株式会社日立製作所 制御装置
EP0260326B1 (en) * 1986-03-14 1993-08-04 Fanuc Ltd. Robot controller
JPH07117901B2 (ja) * 1986-09-30 1995-12-18 富士通株式会社 時分割制御方式
US4831582A (en) * 1986-11-07 1989-05-16 Allen-Bradley Company, Inc. Database access machine for factory automation network
EP0269374A3 (en) * 1986-11-20 1988-08-24 Unimation Inc. Modular robot control system
US4835730A (en) * 1987-02-27 1989-05-30 Adept Technology, Inc. Database driven robot programming system and method
US4877940A (en) * 1987-06-30 1989-10-31 Iit Research Institute Using infrared imaging to monitor and control welding
JPS6416540A (en) * 1987-07-09 1989-01-20 Colpo Co Ltd Storage chamfer for live fish
US5032975A (en) * 1987-08-07 1991-07-16 Canon Kabushiki Kaisha Controller for automatic assembling apparatus
JPS6457314A (en) * 1987-08-27 1989-03-03 Fanuc Ltd Numerical controller
JP2574349B2 (ja) * 1987-12-24 1997-01-22 松下電器産業株式会社 時分割マルチタスク実行装置
US4879644A (en) * 1987-12-30 1989-11-07 The Boeing Company Object positioning apparatus and method
US5229931A (en) * 1988-09-21 1993-07-20 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Nut runner control system and method of monitoring nut runners
US5119318A (en) * 1989-04-17 1992-06-02 Del Partners L.P. Expert control system for real time management of automated factory equipment
US5166872A (en) * 1989-07-17 1992-11-24 Ability Technologies Corporation System and method for controlling devices through communication processors and pluralities of address-associated device controllers sharing each communication processor
US5150288A (en) * 1989-12-18 1992-09-22 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Production management system and method of transmitting data
US5255197A (en) * 1990-07-06 1993-10-19 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Line production management system
JP3189326B2 (ja) * 1990-11-21 2001-07-16 セイコーエプソン株式会社 生産管理装置および該装置を用いた生産管理方法
JP2570502B2 (ja) * 1991-01-08 1997-01-08 三菱電機株式会社 半導体装置及びその製造方法
US5270627A (en) * 1991-06-24 1993-12-14 Unilens Corp., U.S.A. Machine tool control system
US5337229A (en) * 1992-06-02 1994-08-09 Balance Engineering Corporation Shared interface for multiple controllers
EP0590175B1 (de) * 1992-09-28 1996-07-24 Siemens Aktiengesellschaft Prozesssteuerungssystem

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS61223950A (ja) * 1985-03-29 1986-10-04 Toshiba Corp スケジユ−ラ
JPS6345640A (ja) * 1986-08-12 1988-02-26 Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> プロセス制御方式
JPH02297633A (ja) * 1989-05-12 1990-12-10 Nec Corp タスク管理方式
JPH03250335A (ja) * 1990-02-28 1991-11-08 Fujitsu Ltd サービスプロセス間データ対応管理方式
JPH04372022A (ja) * 1991-06-20 1992-12-25 Mitsutoyo Corp 測定データ処理システム用タスクスケジューリング方法

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH11165285A (ja) * 1997-09-17 1999-06-22 Focke & Co Gmbh & Co ロボットを備える部品分配用の制御システム
WO2004052598A1 (ja) * 2002-12-12 2004-06-24 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. ロボット制御装置
US7415321B2 (en) 2002-12-12 2008-08-19 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Robot controller

Also Published As

Publication number Publication date
JP2574983B2 (ja) 1997-01-22
DE4411426B4 (de) 2004-07-01
GB2276953B (en) 1996-07-31
GB9404819D0 (en) 1994-04-27
FR2703620B1 (fr) 1996-01-19
GB2276953A (en) 1994-10-12
FR2703620A1 (fr) 1994-10-14
DE4411426A1 (de) 1994-10-13
TW253036B (ja) 1995-08-01
US5621672A (en) 1997-04-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2574983B2 (ja) マルチタスク制御システム
US20050049749A1 (en) Robot program position correcting apparatus
JP3504222B2 (ja) ロボット制御装置
EP0752633B1 (en) Machine controller
JP3673725B2 (ja) ロボット用情報処理システム
Amtsberg et al. iHRC: an AR-based interface for intuitive, interactive and coordinated task sharing between humans and robots in building construction
EP3932625A1 (en) Control system, robot system and cotrol method
Johansson et al. Sensor integration in task‐level programming and industrial robotic task execution control
JP2001150372A (ja) 複数ロボットの同期又は協調動作制御装置
Ruiz Morales GENERIS: the EC‐JRC generalised software control system for industrial robots
Hollingum ABB focus on “lean robotization”
JP3346847B2 (ja) 子局同時起動方法
JPWO2004048049A1 (ja) 自動機械の制御装置及び制御方法
JPH0871979A (ja) ロボットコントローラ
JPH09305213A (ja) ロボット制御装置
JPH0217509A (ja) Ｃａｄ／ｃａｍ装置
JPH09179612A (ja) 自動溶接装置
Chong et al. Virtual impedance based remote tele-collaboration with time delay
JP2667715B2 (ja) 組立ロボットおよび治具制御システム
KR940003090B1 (ko) 산업용 로보트의 오프-라인 교시방법
Mizukawa et al. Multi-modal information-sharing teaching system in sensor-based robotics $ structured description based on task properties that enables onsite-tuning by reflecting skills
JPS6160102A (ja) ロボツト制御装置
JP2005118968A (ja) ロボットシステム
Madesater Faster and more accurate industrial robots
Adam et al. Programming and control of an industrial robotic system

Legal Events

Date Code Title Description
LAPS Cancellation because of no payment of annual fees