JP2000006070A - ロボット制御システム - Google Patents
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/414—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller
- G05B19/4144—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller characterised by using multiplexing for control system
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 配線数やケーブルのケーブル長の種類や本数
を減少させる。 【解決手段】 ロボットアーム３２及び該ロボットアー
ムに組み込まれたサーボモータ３１を含むロボット部３
と、サーボモータを駆動するサーボアンプ部２と、サー
ボアンプ部に指令してロボットアームの制御を行う制御
部１とを備えるロボット制御システムにおいて、制御部
１とロボット部３との間の送受信手段を、制御部１とサ
ーボアンプ部２との間の送受信手段及びサーボアンプ部
２とロボット部３との間の送受信手段に組み込み、制御
部１とロボット部３との間の送受信をサーボアンプ部２
を介して行う。制御部１からロボット部３に対する指
令、及びロボット部３から制御部１への帰還信号や検出
信号は、サーボアンプ部２を介して行われ、これより制
御部１とロボット部３と間を接続するケーブルを省略
し、制御部１，サーボアンプ部２，ロボット部３間の設
置条件に応じるために準備すべきケーブルのケーブル長
の種類や本数を減少させることができる。
を減少させる。 【解決手段】 ロボットアーム３２及び該ロボットアー
ムに組み込まれたサーボモータ３１を含むロボット部３
と、サーボモータを駆動するサーボアンプ部２と、サー
ボアンプ部に指令してロボットアームの制御を行う制御
部１とを備えるロボット制御システムにおいて、制御部
１とロボット部３との間の送受信手段を、制御部１とサ
ーボアンプ部２との間の送受信手段及びサーボアンプ部
２とロボット部３との間の送受信手段に組み込み、制御
部１とロボット部３との間の送受信をサーボアンプ部２
を介して行う。制御部１からロボット部３に対する指
令、及びロボット部３から制御部１への帰還信号や検出
信号は、サーボアンプ部２を介して行われ、これより制
御部１とロボット部３と間を接続するケーブルを省略
し、制御部１，サーボアンプ部２，ロボット部３間の設
置条件に応じるために準備すべきケーブルのケーブル長
の種類や本数を減少させることができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、産業用ロボット
（以下、ロボット）に関し、詳細にはロボットを制御す
る制御システムに関する。
（以下、ロボット）に関し、詳細にはロボットを制御す
る制御システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】ロボットは、通常サーボモータを組み込
んだロボットアームを備え、該サーボモータはサーボア
ンプ部によって駆動される。ロボットの制御は、制御装
置によってサーボアンプ部に指令を与えることによって
行われる。
んだロボットアームを備え、該サーボモータはサーボア
ンプ部によって駆動される。ロボットの制御は、制御装
置によってサーボアンプ部に指令を与えることによって
行われる。
【０００３】図５は従来のロボットの制御を説明するた
めの概略ブロック図である。なお、図５は、例えば特開
平８−１１０７４号に示される形式のロボットを従来の
ロボット例として示している。制御部１はサーボアンプ
部２を制御し、サーボアンプ部２は該制御基づいてロボ
ット３のサーボモータ３１に動力を供給する。サーボモ
ータ３１は各ロボットアーム３２毎に組み込まれ、サー
ボアンプ部２を介して制御部３によって制御される。
めの概略ブロック図である。なお、図５は、例えば特開
平８−１１０７４号に示される形式のロボットを従来の
ロボット例として示している。制御部１はサーボアンプ
部２を制御し、サーボアンプ部２は該制御基づいてロボ
ット３のサーボモータ３１に動力を供給する。サーボモ
ータ３１は各ロボットアーム３２毎に組み込まれ、サー
ボアンプ部２を介して制御部３によって制御される。
【０００４】制御部１とサーボアンプ部２との間におい
て、制御部１はサーボアンプ部２にＰＷＭ指令を送ると
共に、サーボアンプ部２から電流帰還値をフィードバッ
クする。また、制御部１とロボット３との間において、
制御部１はロボット３にエンドエフェクタ用出力を出力
すると共に、ロボット３からサーボモータ速度帰還信
号，サーボモータ位置帰還信号，エンドエフェクタ入力
信号，ロボットオーバートラベル信号を入力する。
て、制御部１はサーボアンプ部２にＰＷＭ指令を送ると
共に、サーボアンプ部２から電流帰還値をフィードバッ
クする。また、制御部１とロボット３との間において、
制御部１はロボット３にエンドエフェクタ用出力を出力
すると共に、ロボット３からサーボモータ速度帰還信
号，サーボモータ位置帰還信号，エンドエフェクタ入力
信号，ロボットオーバートラベル信号を入力する。
【０００５】制御部１は、電流帰還値に基づいてサーボ
モータ系の電流制御を行い、サーボモータ速度帰還信号
あるいはサーボモータ位置帰還信号に基づいてサーボモ
ータ系の速度制御あるいは位置制御を行う。また、エン
ドエフェクタ用の入出信号によってロボットが備える各
種機構の制御を行い、ロボットオーバートラベル信号に
よってロボットアームの過動作を検出する。
モータ系の電流制御を行い、サーボモータ速度帰還信号
あるいはサーボモータ位置帰還信号に基づいてサーボモ
ータ系の速度制御あるいは位置制御を行う。また、エン
ドエフェクタ用の入出信号によってロボットが備える各
種機構の制御を行い、ロボットオーバートラベル信号に
よってロボットアームの過動作を検出する。
【０００６】また、電力ケーブルの配線を短くするため
にサーボアンプをロボット本体に搭載されたモータに近
接して配置することが特開平８−２２９８６２号で公知
である。
にサーボアンプをロボット本体に搭載されたモータに近
接して配置することが特開平８−２２９８６２号で公知
である。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】従来のロボット制御シ
ステムでは、制御信号，帰還信号，検出信号等の各種信
号の送受信を行うために、ロボットとサーボアンプ部と
の間、サーボアンプ部と制御部との間、及びロボットと
制御部との間の各装置間において配線を行う必要があ
り、配線数が増加するという問題がある。
ステムでは、制御信号，帰還信号，検出信号等の各種信
号の送受信を行うために、ロボットとサーボアンプ部と
の間、サーボアンプ部と制御部との間、及びロボットと
制御部との間の各装置間において配線を行う必要があ
り、配線数が増加するという問題がある。
【０００８】また、制御部をロボット及びサーボアンプ
部から離れた位置に設置する場合には、制御部とサーボ
アンプ部の間を接続するケーブル、及び制御部とロボッ
トとの間を接続するケーブルの２本のケーブルを延長す
る必要がある。従来の構成では、制御部の設置位置が異
なる毎に、制御部とサーボアンプ部の間を接続するケー
ブル、及び制御部とロボットとの間を接続するケーブル
の両ケーブルについて、制御部の設置位置に対応した長
さの複数種類のケーブルを準備しておく必要がある。
部から離れた位置に設置する場合には、制御部とサーボ
アンプ部の間を接続するケーブル、及び制御部とロボッ
トとの間を接続するケーブルの２本のケーブルを延長す
る必要がある。従来の構成では、制御部の設置位置が異
なる毎に、制御部とサーボアンプ部の間を接続するケー
ブル、及び制御部とロボットとの間を接続するケーブル
の両ケーブルについて、制御部の設置位置に対応した長
さの複数種類のケーブルを準備しておく必要がある。
【０００９】したがって、従来のロボット制御システム
では、配線数や延長ケーブルの本数やの用意しておくケ
ーブル長の種類の点で問題がある。配線数やあらかじめ
配備しておく延長ケーブルの種類や本数が増加すると、
コストや配線作業が増加し、また、ケーブル及びケーブ
ル内の配線の管理が煩雑となる。また、配線後の外観の
点においても問題がある。
では、配線数や延長ケーブルの本数やの用意しておくケ
ーブル長の種類の点で問題がある。配線数やあらかじめ
配備しておく延長ケーブルの種類や本数が増加すると、
コストや配線作業が増加し、また、ケーブル及びケーブ
ル内の配線の管理が煩雑となる。また、配線後の外観の
点においても問題がある。
【００１０】また、前記公知例（特開平８−２２９８６
２号）では、電力ケーブルの配線は短くなるが、サーボ
モータ速度／位置帰還信号，エンドエフェクタ用の入出
信号，ロボットオーバートラベル信号を伝送する配線に
ついて、これを短縮するための配慮がなんらなされてい
ない。
２号）では、電力ケーブルの配線は短くなるが、サーボ
モータ速度／位置帰還信号，エンドエフェクタ用の入出
信号，ロボットオーバートラベル信号を伝送する配線に
ついて、これを短縮するための配慮がなんらなされてい
ない。
【００１１】そこで、本発明は従来の問題点を解決し、
ロボット制御システムにおいて配線数やケーブル長の種
類や本数を減少させることを目的とする。
ロボット制御システムにおいて配線数やケーブル長の種
類や本数を減少させることを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】本発明のサーボ制御シス
テムは、ロボットアーム及びサーボモータを含むロボッ
ト部と、サーボモータを駆動するサーボアンプ部と、サ
ーボアンプ部に指令することによってロボットアームの
制御を行う制御部とを備えるロボット制御システムにお
いて、制御部とロボット部との間の送受信手段を、制御
部とサーボアンプ部との間の送受信手段及びサーボアン
プ部とロボット部との間の送受信手段に組み込み、制御
部とロボット部との間の送受信をサーボアンプ部を介し
て行う構成とする。
テムは、ロボットアーム及びサーボモータを含むロボッ
ト部と、サーボモータを駆動するサーボアンプ部と、サ
ーボアンプ部に指令することによってロボットアームの
制御を行う制御部とを備えるロボット制御システムにお
いて、制御部とロボット部との間の送受信手段を、制御
部とサーボアンプ部との間の送受信手段及びサーボアン
プ部とロボット部との間の送受信手段に組み込み、制御
部とロボット部との間の送受信をサーボアンプ部を介し
て行う構成とする。
【００１３】制御部からロボット部に対して送信される
指令、及びロボット部から制御部に送信される帰還信号
や検出信号は、サーボアンプ部を介することによって、
制御部とサーボアンプ部との間の送受信手段及びサーボ
アンプ部とロボット部との間の送受信手段を用いて行わ
れる。
指令、及びロボット部から制御部に送信される帰還信号
や検出信号は、サーボアンプ部を介することによって、
制御部とサーボアンプ部との間の送受信手段及びサーボ
アンプ部とロボット部との間の送受信手段を用いて行わ
れる。
【００１４】この構成によって、従来要していた制御部
とロボット部と間を接続するケーブル等の送受信手段を
省略することができ、ケーブルの本数を減少させること
ができる。
とロボット部と間を接続するケーブル等の送受信手段を
省略することができ、ケーブルの本数を減少させること
ができる。
【００１５】また、制御部，サーボアンプ部，ロボット
部の各設置位置等の設置条件が異なるシステムに対応す
る場合において、制御部とサーボアンプ部の間の送受信
手段のみの対応で済ますことができる。該送受信手段と
してケーブルを用いる場合には、制御部とロボット部と
の間のケーブルを要さず、制御部とサーボアンプ部間の
ケーブルのみの調整で済ますことができるため、準備す
べきケーブルのケーブル長の種類を減らすことができる
（請求項１に対応）。
部の各設置位置等の設置条件が異なるシステムに対応す
る場合において、制御部とサーボアンプ部の間の送受信
手段のみの対応で済ますことができる。該送受信手段と
してケーブルを用いる場合には、制御部とロボット部と
の間のケーブルを要さず、制御部とサーボアンプ部間の
ケーブルのみの調整で済ますことができるため、準備す
べきケーブルのケーブル長の種類を減らすことができる
（請求項１に対応）。
【００１６】また、制御部とサーボアンプ部との間の送
受信手段は通信手段を備える構成とし、制御部とロボッ
ト部との間の送受信において、制御部とサーボアンプ部
との間を通信により行う構成とする。この構成とするこ
とによって、制御部とサーボアンプ部との間にケーブル
を配設することなく送受信を行うことができる（請求項
２に対応）。
受信手段は通信手段を備える構成とし、制御部とロボッ
ト部との間の送受信において、制御部とサーボアンプ部
との間を通信により行う構成とする。この構成とするこ
とによって、制御部とサーボアンプ部との間にケーブル
を配設することなく送受信を行うことができる（請求項
２に対応）。
【００１７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図を
参照しながら詳細に説明する。図１は、本発明のサーボ
制御システムの一構成例を示すブロック図である。制御
部１はサーボアンプ部２を制御し、サーボアンプ部２は
該制御基づいてロボット部３のサーボモータ３１に動力
を供給する。サーボモータ３１は各ロボットアーム３２
毎に組み込まれ、サーボアンプ部２を介して制御部３に
よって制御される。
参照しながら詳細に説明する。図１は、本発明のサーボ
制御システムの一構成例を示すブロック図である。制御
部１はサーボアンプ部２を制御し、サーボアンプ部２は
該制御基づいてロボット部３のサーボモータ３１に動力
を供給する。サーボモータ３１は各ロボットアーム３２
毎に組み込まれ、サーボアンプ部２を介して制御部３に
よって制御される。
【００１８】制御部１はサーボアンプ部２にＰＷＭ指令
を送り、サーボアンプ部２は該ＰＷＭ指令に基づいてロ
ボット部３のサーボモータ３１にサーボモータ用動力線
を通して駆動電流を供給する。このサーボモータ３１の
制御において、サーボアンプ部２は、電流帰還値を制御
部１にフィードバックするとともに、サーボモータ３１
から受けたサーボモータの速度帰還信号あるいは位置帰
還信号を制御部１にフィードバックする。
を送り、サーボアンプ部２は該ＰＷＭ指令に基づいてロ
ボット部３のサーボモータ３１にサーボモータ用動力線
を通して駆動電流を供給する。このサーボモータ３１の
制御において、サーボアンプ部２は、電流帰還値を制御
部１にフィードバックするとともに、サーボモータ３１
から受けたサーボモータの速度帰還信号あるいは位置帰
還信号を制御部１にフィードバックする。
【００１９】また、制御部１は、ロボット部３のハンド
等のエンドエフェクタを操作するためのエンドエフェク
タ用出力信号を、サーボアンプ部を介してロボット部３
に送る。また、ロボット部３は、エンドエフェクタの動
作状態を知らせるエンドエフェクタ用入力信号や、ロボ
ットアームの過動作を知らせるロボットオーバートラベ
ル信号を、サーボアンプ部を介して制御部１に送る。
等のエンドエフェクタを操作するためのエンドエフェク
タ用出力信号を、サーボアンプ部を介してロボット部３
に送る。また、ロボット部３は、エンドエフェクタの動
作状態を知らせるエンドエフェクタ用入力信号や、ロボ
ットアームの過動作を知らせるロボットオーバートラベ
ル信号を、サーボアンプ部を介して制御部１に送る。
【００２０】これによって、制御部１とサーボアンプ部
２との間では、ＰＷＭ指令，電流帰還値，速度帰還信号
あるいは位置帰還信号，エンドエフェクタ用入力信号，
エンドエフェクタ用出力信号，及びロボットオーバート
ラベル信号の授受が行われ、また、サーボアンプ部２と
ロボット部３との間では、駆動電流，サーボモータ速度
帰還信号あるいは位置帰還信号，エンドエフェクタ用入
力信号，エンドエフェクタ用出力信号，及びロボットオ
ーバートラベル信号の授受が行われる。
２との間では、ＰＷＭ指令，電流帰還値，速度帰還信号
あるいは位置帰還信号，エンドエフェクタ用入力信号，
エンドエフェクタ用出力信号，及びロボットオーバート
ラベル信号の授受が行われ、また、サーボアンプ部２と
ロボット部３との間では、駆動電流，サーボモータ速度
帰還信号あるいは位置帰還信号，エンドエフェクタ用入
力信号，エンドエフェクタ用出力信号，及びロボットオ
ーバートラベル信号の授受が行われる。
【００２１】したがって、制御部１とロボット部３との
間で行う信号の授受は、サーボアンプ部２を介して行う
ことになる。
間で行う信号の授受は、サーボアンプ部２を介して行う
ことになる。
【００２２】なお、制御部１とサーボアンプ部２との間
の信号の授受は、ケーブルによらず通信で行うことがで
きる。図２は制御部１とサーボアンプ部２との間を通信
接続する場合のブロック図である。図２において、制御
部１、サーボアンプ部２、ロボット部３の構成、及びサ
ーボアンプ部２とロボット部３との接続は図１に示す構
成と同様であり、制御部１とサーボアンプ部２との接続
を通信により行う点で図１に示す構成と相違している。
の信号の授受は、ケーブルによらず通信で行うことがで
きる。図２は制御部１とサーボアンプ部２との間を通信
接続する場合のブロック図である。図２において、制御
部１、サーボアンプ部２、ロボット部３の構成、及びサ
ーボアンプ部２とロボット部３との接続は図１に示す構
成と同様であり、制御部１とサーボアンプ部２との接続
を通信により行う点で図１に示す構成と相違している。
【００２３】通信で行う場合には、制御部１及びサーボ
アンプ部２のそれぞれに送受信制御回路を備え、所定の
通信プロトコルにしたがって双方向通信の制御を行う。
アンプ部２のそれぞれに送受信制御回路を備え、所定の
通信プロトコルにしたがって双方向通信の制御を行う。
【００２４】制御部１とサーボアンプ部２との間で行う
双方向通信によって、制御部１からサーボアンプ部２へ
の信号伝送、及びサーボアンプ部２から制御部１への信
号伝送を行う。双方向通信は、往路と復路を別の線で行
う構成とすることも、また、往路と復路を同じ線で行う
構成とすることもできる。
双方向通信によって、制御部１からサーボアンプ部２へ
の信号伝送、及びサーボアンプ部２から制御部１への信
号伝送を行う。双方向通信は、往路と復路を別の線で行
う構成とすることも、また、往路と復路を同じ線で行う
構成とすることもできる。
【００２５】また、双方向の信号を多重化して伝送を同
時に行う全二重、あるいは時間を区切って交互に単方向
伝送を行う半二重のいずれの伝送方式にも適用すること
ができる。
時に行う全二重、あるいは時間を区切って交互に単方向
伝送を行う半二重のいずれの伝送方式にも適用すること
ができる。
【００２６】また、制御部１とサーボアンプ部２に設け
るデータ線の本数において、一本で行うシリアル伝送
と、複数本で行うパラレル伝送のいずれの伝送形態にも
適用することができる。
るデータ線の本数において、一本で行うシリアル伝送
と、複数本で行うパラレル伝送のいずれの伝送形態にも
適用することができる。
【００２７】したがって、本発明の制御システムによれ
ば、制御部１とロボット部３との間のケーブルを省くこ
とができると共に、制御部１とサーボアンプ部２間の通
信をシリアル伝送で行う場合には、配設するケーブルを
１本とすることができ、さらにケーブルの本数を減少さ
せることができる。
ば、制御部１とロボット部３との間のケーブルを省くこ
とができると共に、制御部１とサーボアンプ部２間の通
信をシリアル伝送で行う場合には、配設するケーブルを
１本とすることができ、さらにケーブルの本数を減少さ
せることができる。
【００２８】次に、本発明の制御システムにおける各部
分の構成について、図３を用いて説明する。制御部１
は、中央処理装置（ＣＰＵ）１１を有し、該ＣＰＵ１１
にはＲＯＭ１２，ＤＲＡＭ１３，ＳＲＡＭ１４等のメモ
リがバスを介して接続される。なお、ＳＲＡＭ１４はバ
ッテリ１５のバックアップによって不揮発性メモリを構
成している。また、バスには、インターフェース１６を
介して教示操作盤１７が接続され、また通信ポート１８
（あるいは汎用インターフェース）を介して外部入出力
機器１９が接続されている。教示操作盤１７には、液晶
ディスプレイ等の表示手段を設けることができる。な
お、外部入出力機器１９としては、たとえば、ハンド，
コンベア，ワーク箱交換装置，スポットガン，アラーム
ランプ，ブザー，オフラインプログラミング装置等を用
いることができる。
分の構成について、図３を用いて説明する。制御部１
は、中央処理装置（ＣＰＵ）１１を有し、該ＣＰＵ１１
にはＲＯＭ１２，ＤＲＡＭ１３，ＳＲＡＭ１４等のメモ
リがバスを介して接続される。なお、ＳＲＡＭ１４はバ
ッテリ１５のバックアップによって不揮発性メモリを構
成している。また、バスには、インターフェース１６を
介して教示操作盤１７が接続され、また通信ポート１８
（あるいは汎用インターフェース）を介して外部入出力
機器１９が接続されている。教示操作盤１７には、液晶
ディスプレイ等の表示手段を設けることができる。な
お、外部入出力機器１９としては、たとえば、ハンド，
コンベア，ワーク箱交換装置，スポットガン，アラーム
ランプ，ブザー，オフラインプログラミング装置等を用
いることができる。
【００２９】ＲＯＭ１２には、ＣＰＵ１１がロボット部
３及び制御部１自身の制御を行うための各種のプログラ
ムが格納されている。ＤＲＡＭ１３は、データの一時記
憶や演算に用いるメモリである。ＳＲＡＭ１４の不揮発
性メモリには、教示操作盤１７からのマニュアル入力、
あるいは通信ポート１８や汎用インターフェースを介し
て行われるオフライン入力によって、各種パラメータ設
定値やプログラムデータが格納される。
３及び制御部１自身の制御を行うための各種のプログラ
ムが格納されている。ＤＲＡＭ１３は、データの一時記
憶や演算に用いるメモリである。ＳＲＡＭ１４の不揮発
性メモリには、教示操作盤１７からのマニュアル入力、
あるいは通信ポート１８や汎用インターフェースを介し
て行われるオフライン入力によって、各種パラメータ設
定値やプログラムデータが格納される。
【００３０】また、ＣＰＵ１１は共有メモリ１９を介し
てロボット軸制御部１０が接続される。ロボット軸制御
部１０は、デジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）１０
−１，ＲＯＭ１０−２，ＲＡＭ１０−３、及び通信制御
回路４がバスを介して接続されている。ＤＳＰ１０−１
はロボット軸を専用に制御するプロセッサであり、ＲＯ
Ｍ１０−２はロボット軸の制御を行うためのプログラム
を格納するメモリであり、ＲＡＭ１０−３はＤＳＰ１０
−１による処理データや設定パラメータを格納するＤＳ
Ｐ専用のメモリである。
てロボット軸制御部１０が接続される。ロボット軸制御
部１０は、デジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）１０
−１，ＲＯＭ１０−２，ＲＡＭ１０−３、及び通信制御
回路４がバスを介して接続されている。ＤＳＰ１０−１
はロボット軸を専用に制御するプロセッサであり、ＲＯ
Ｍ１０−２はロボット軸の制御を行うためのプログラム
を格納するメモリであり、ＲＡＭ１０−３はＤＳＰ１０
−１による処理データや設定パラメータを格納するＤＳ
Ｐ専用のメモリである。
【００３１】通信制御回路４はサーボアンプ部２側の通
信制御回路５との間で信号伝送を行う。制御部１側から
サーボアンプ部２側には、ロボット軸制御部１０で処理
された軸制御のためのＰＷＭ等の指令信号、エンドエフ
ェクタ用出力等の信号を送信する。
信制御回路５との間で信号伝送を行う。制御部１側から
サーボアンプ部２側には、ロボット軸制御部１０で処理
された軸制御のためのＰＷＭ等の指令信号、エンドエフ
ェクタ用出力等の信号を送信する。
【００３２】サーボアンプ部２は、通信制御回路５、ロ
ボット部３のサーボモータ３１ａに対して電力供給の制
御を行う部分２１ａ，２２ａ，２３ａ，２４ａ、及びレ
シーバ２５，２７、ドライバ２６を備える。また、ロボ
ット部３は、各ロボットアームに組み込まれたサーボモ
ータ３１ａ、サーボモータ３１ａの速度や位置等の回転
状態を検出する検出器３３ａ、ハンド等のエンドエフェ
クタにかかわるエンドエフェクタ入力端３５、エンドエ
フェクタ出力端３６、及びオーバートラベル用リミット
スイッチ３７等を備える。
ボット部３のサーボモータ３１ａに対して電力供給の制
御を行う部分２１ａ，２２ａ，２３ａ，２４ａ、及びレ
シーバ２５，２７、ドライバ２６を備える。また、ロボ
ット部３は、各ロボットアームに組み込まれたサーボモ
ータ３１ａ、サーボモータ３１ａの速度や位置等の回転
状態を検出する検出器３３ａ、ハンド等のエンドエフェ
クタにかかわるエンドエフェクタ入力端３５、エンドエ
フェクタ出力端３６、及びオーバートラベル用リミット
スイッチ３７等を備える。
【００３３】通信制御回路５は、制御部１との間で信号
伝送を行う部分であり、制御部１からＰＷＭ指令信号や
エンドエフェクタ用出力等の信号を受信し、及び制御部
１に電流帰還信号，サーボモータの速度／位置帰還信
号，エンドエフェクタ用入力，ロボットオーバートラベ
ル等の信号を送信する。
伝送を行う部分であり、制御部１からＰＷＭ指令信号や
エンドエフェクタ用出力等の信号を受信し、及び制御部
１に電流帰還信号，サーボモータの速度／位置帰還信
号，エンドエフェクタ用入力，ロボットオーバートラベ
ル等の信号を送信する。
【００３４】電力供給の制御を行う部分において、ＰＷ
Ｍ制御部２３ａはＰＷＭ指令に基づいてインバータ回路
２１ａの電流制御を行って駆動電流を形成し、インバー
タ回路２１ａは該駆動電流をサーボモータ３１ａに供給
する。また、Ａ／Ｄ変換回路２２ａはサーボモータ３１
ａに供給する電流の電流帰還値をデジタル変換した後、
通信制御回路５に送る。また、検出器３３ａからは速度
帰還信号あるいは位置供給帰還信号をインターフェース
２４ａを介して通信制御回路５に送る。
Ｍ制御部２３ａはＰＷＭ指令に基づいてインバータ回路
２１ａの電流制御を行って駆動電流を形成し、インバー
タ回路２１ａは該駆動電流をサーボモータ３１ａに供給
する。また、Ａ／Ｄ変換回路２２ａはサーボモータ３１
ａに供給する電流の電流帰還値をデジタル変換した後、
通信制御回路５に送る。また、検出器３３ａからは速度
帰還信号あるいは位置供給帰還信号をインターフェース
２４ａを介して通信制御回路５に送る。
【００３５】電力供給の制御部分は、ロボット部３のサ
ーボモータ３１ａ毎に設けられ、制御部１から送られた
指令信号に基づいて制御を行う。図３では、各制御部分
を破線ａ，ｂ，ｃで示している。なお、該制御部分は、
ロボット部３が備えるサーボモータの個数に対応して設
けることができる。
ーボモータ３１ａ毎に設けられ、制御部１から送られた
指令信号に基づいて制御を行う。図３では、各制御部分
を破線ａ，ｂ，ｃで示している。なお、該制御部分は、
ロボット部３が備えるサーボモータの個数に対応して設
けることができる。
【００３６】通信制御回路５は、電流帰還値及び速度帰
還信号あるいは位置供給帰還信号を通信制御回路４を介
して制御部１に送信する。電力供給の制御は、サーボモ
ータ３１ａ毎に行うことができる（図３中の破線ａ，
ｂ，ｃ部分）。
還信号あるいは位置供給帰還信号を通信制御回路４を介
して制御部１に送信する。電力供給の制御は、サーボモ
ータ３１ａ毎に行うことができる（図３中の破線ａ，
ｂ，ｃ部分）。
【００３７】レシーバ２５はロボット部３のエンドエフ
ェクタ入力端３５からの信号を受けて通信制御回路５に
送り、レシーバ２７はロボット部３のオーバートラベル
用リミットスイッチ３７からの信号を受けて通信制御回
路５に送る。また、ドライバ２６は通信制御回路５から
ロボット部３のエンドエフェクタ出力端３６に対してエ
ンドエフェクタ用出力を送信する。
ェクタ入力端３５からの信号を受けて通信制御回路５に
送り、レシーバ２７はロボット部３のオーバートラベル
用リミットスイッチ３７からの信号を受けて通信制御回
路５に送る。また、ドライバ２６は通信制御回路５から
ロボット部３のエンドエフェクタ出力端３６に対してエ
ンドエフェクタ用出力を送信する。
【００３８】したがって、通信制御回路５は、ロボット
部３から制御部１への速度帰還信号あるいは位置帰還信
号，エンドエフェクタ用入力，オーバートラベルの各信
号の中継と、制御部１からロボット部３へのエンドエフ
ェクタ用出力の中継とを行い、これによって、制御部１
とロボット部３との間の配線やケーブルを省くことがで
きる。
部３から制御部１への速度帰還信号あるいは位置帰還信
号，エンドエフェクタ用入力，オーバートラベルの各信
号の中継と、制御部１からロボット部３へのエンドエフ
ェクタ用出力の中継とを行い、これによって、制御部１
とロボット部３との間の配線やケーブルを省くことがで
きる。
【００３９】図４は、通信制御回路４，５の一構成例を
説明するブロック図であり、往路と復路を別の線で構成
した双方向通信の場合を示している。通信制御回路４に
おいて、送信は送信制御回路４１とＰ／Ｓ（パラレル／
シリアル）変換回路４２とによって構成し、シリアル信
号によって通信制御回路５に送信する。また、受信はＳ
／Ｐ（シリアル／パラレル）変換回路４４と受信制御回
路４３とによって構成し、パラレル信号の信号形態で信
号処理を行う。
説明するブロック図であり、往路と復路を別の線で構成
した双方向通信の場合を示している。通信制御回路４に
おいて、送信は送信制御回路４１とＰ／Ｓ（パラレル／
シリアル）変換回路４２とによって構成し、シリアル信
号によって通信制御回路５に送信する。また、受信はＳ
／Ｐ（シリアル／パラレル）変換回路４４と受信制御回
路４３とによって構成し、パラレル信号の信号形態で信
号処理を行う。
【００４０】また、通信制御回路５において、送信は送
信制御回路５１とＰ／Ｓ（パラレル／シリアル）変換回
路５２とによって構成し、シリアル信号によって通信制
御回路４に送信する。また、受信はＳ／Ｐ（シリアル／
パラレル）変換回路５４と受信制御回路５３とによって
構成し、パラレル信号の信号形態で信号処理を行う。
信制御回路５１とＰ／Ｓ（パラレル／シリアル）変換回
路５２とによって構成し、シリアル信号によって通信制
御回路４に送信する。また、受信はＳ／Ｐ（シリアル／
パラレル）変換回路５４と受信制御回路５３とによって
構成し、パラレル信号の信号形態で信号処理を行う。
【００４１】なお、図４の構成では、シリアル信号の信
号形態で通信を行う例を示しているが、通信制御回路４
と通信制御回路５との間にパラレル信号線を配設する場
合には、Ｐ／Ｓ変換回路及びＰ／Ｓ変換回路を省いた構
成とすることができる。
号形態で通信を行う例を示しているが、通信制御回路４
と通信制御回路５との間にパラレル信号線を配設する場
合には、Ｐ／Ｓ変換回路及びＰ／Ｓ変換回路を省いた構
成とすることができる。
【００４２】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
ロボット制御システムにおいて配線数やケーブルのケー
ブル長の種類や本数を減少させることができる。
ロボット制御システムにおいて配線数やケーブルのケー
ブル長の種類や本数を減少させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のサーボ制御システムの一構成例を示す
ブロック図である。
ブロック図である。
【図２】本発明の制御部とサーボアンプ部との間を通信
接続する場合のブロック図である。
接続する場合のブロック図である。
【図３】本発明の制御システムにおける各部分の構成を
説明するためのブロック図である。
説明するためのブロック図である。
【図４】本発明の通信制御回路の一構成例を説明するブ
ロック図である。
ロック図である。
【図５】従来のロボットの制御を説明するための概略ブ
ロック図である。
ロック図である。
１ 制御部 ２ サーボアンプ部 ３ ロボット部 ４，５ 通信制御回路 １０ ロボット軸制御部 １０−１ ＤＳＰ １０−２ ＲＯＭ １０−３ ＲＡＭ １１ ＣＰＵ １２ ＲＯＭ １３ ＤＲＡＭ １４ ＳＲＡＭ １５ バッテリ １６，２４ａ インターフェース １７ 教示操作盤 １８ 通信ポート １９ 外部入出力機器 ２１ インバータ回路 ２２ Ａ／Ｄ変換回路 ２３ ＰＷＭ制御部 ２５，２７ レシーバ ２６ ドライバ ３１ サーボモータ ３２ ロボットアーム ３３ 検出器 ３５ エンドエフェクタ入力端 ３６ エンドエフェクタ出力端 ３７ オーバートラベル用リミットスイッチ ４１，５１ 送信制御回路 ４２，５２ Ｐ／Ｓ変換回路 ４３，５３ 受信制御回路 ４４，５４ Ｓ／Ｐ変換回路
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 下田 泰之 山梨県南都留郡忍野村忍草字古馬場3580番 地 ファナック株式会社内 Ｆターム(参考） 3F059 GA00 5H269 AB33 BB01 GG01 GG06 GG08 GG09 JJ02 JJ04 JJ13 KK03 KK05 QD02
Claims (2)
- 【請求項１】 ロボットアーム及びサーボモータを含む
ロボット部と、サーボモータを駆動するサーボアンプ部
と、サーボアンプ部に指令することによってロボットア
ームの制御を行う制御部とを備えるロボット制御システ
ムにおいて、制御部とロボット部との間の送受信手段
を、制御部とサーボアンプ部との間の送受信手段及びサ
ーボアンプ部とロボット部との間の送受信手段に組み込
み、制御部とロボット部との間の送受信をサーボアンプ
部を介して行う、ロボット制御システム。 - 【請求項２】 前記制御部とサーボアンプ部との間の送
受信手段は通信手段を備える、請求項１記載のロボット
制御システム。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10189873A JP2000006070A (ja) | 1998-06-19 | 1998-06-19 | ロボット制御システム |
| US09/336,705 US6181096B1 (en) | 1998-06-19 | 1999-06-21 | Robot controlling system |
| DE69933509T DE69933509T2 (de) | 1998-06-19 | 1999-06-21 | Roboter Steuerungssystem |
| EP99304840A EP0965417B1 (en) | 1998-06-19 | 1999-06-21 | Robot controlling system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10189873A JP2000006070A (ja) | 1998-06-19 | 1998-06-19 | ロボット制御システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000006070A true JP2000006070A (ja) | 2000-01-11 |
Family
ID=16248613
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10189873A Pending JP2000006070A (ja) | 1998-06-19 | 1998-06-19 | ロボット制御システム |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6181096B1 (ja) |
| EP (1) | EP0965417B1 (ja) |
| JP (1) | JP2000006070A (ja) |
| DE (1) | DE69933509T2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012142007A (ja) * | 2000-06-21 | 2012-07-26 | Dr Johannes Heidenhain Gmbh | 位置測定システムと処理ユニットとの間でシリアルデータ伝送するための方法及び装置 |
| KR101244636B1 (ko) | 2005-08-04 | 2013-03-18 | 가부시키가이샤 니콘 | 인코더 |
| CN106073896A (zh) * | 2016-06-15 | 2016-11-09 | 重庆金山科技（集团）有限公司 | 一种用于手术机器人的电机控制网络及方法 |
| WO2020213161A1 (ja) * | 2019-04-19 | 2020-10-22 | 三菱電機株式会社 | ロボット |
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| US8000837B2 (en) * | 2004-10-05 | 2011-08-16 | J&L Group International, Llc | Programmable load forming system, components thereof, and methods of use |
| US9921712B2 (en) | 2010-12-29 | 2018-03-20 | Mako Surgical Corp. | System and method for providing substantially stable control of a surgical tool |
| US9119655B2 (en) | 2012-08-03 | 2015-09-01 | Stryker Corporation | Surgical manipulator capable of controlling a surgical instrument in multiple modes |
| US9226796B2 (en) | 2012-08-03 | 2016-01-05 | Stryker Corporation | Method for detecting a disturbance as an energy applicator of a surgical instrument traverses a cutting path |
| US9820818B2 (en) | 2012-08-03 | 2017-11-21 | Stryker Corporation | System and method for controlling a surgical manipulator based on implant parameters |
| KR102235965B1 (ko) | 2012-08-03 | 2021-04-06 | 스트리커 코포레이션 | 로봇 수술을 위한 시스템 및 방법 |
| CN102915034A (zh) * | 2012-10-10 | 2013-02-06 | 河南省电力公司洛阳供电公司 | 一种应用于电缆隧道的小型轮式机器人的控制系统 |
| CN105291105B (zh) * | 2015-12-09 | 2017-08-11 | 哈尔滨云控机器人科技有限公司 | 基于移动终端的机械臂远程控制方法 |
| CN105472378B (zh) * | 2015-12-09 | 2017-08-29 | 哈尔滨云控机器人科技有限公司 | 一种基于低成本摄像头的产品质量检测方法 |
| WO2018112025A1 (en) | 2016-12-16 | 2018-06-21 | Mako Surgical Corp. | Techniques for modifying tool operation in a surgical robotic system based on comparing actual and commanded states of the tool relative to a surgical site |
| US11264929B2 (en) * | 2019-09-18 | 2022-03-01 | Rockwell Automation Technologies, Inc. | Systems and methods for non-rigid load vibration control |
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| JP2673543B2 (ja) * | 1988-06-01 | 1997-11-05 | ファナック株式会社 | サーボモータの制御における誤差過大検出方式 |
| JPH03118618A (ja) * | 1989-09-30 | 1991-05-21 | Fanuc Ltd | 制振効果を持つスライディングモード制御による制御方式 |
| JP2954615B2 (ja) * | 1989-11-24 | 1999-09-27 | 株式会社日立製作所 | モータ駆動制御装置 |
| GB2256290B (en) * | 1991-05-27 | 1994-07-20 | Honda Motor Co Ltd | Servomotor control system for multi-axes |
| JP2732159B2 (ja) * | 1991-10-29 | 1998-03-25 | ファナック株式会社 | 異常負荷検出方法 |
| US5349277A (en) * | 1992-03-12 | 1994-09-20 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Control system for legged mobile robot |
| JP2574983B2 (ja) * | 1993-04-06 | 1997-01-22 | 本田技研工業株式会社 | マルチタスク制御システム |
| GB2315135B (en) * | 1996-07-10 | 2000-12-06 | Honda Motor Co Ltd | Control apparatus for welding robot |
-
1998
- 1998-06-19 JP JP10189873A patent/JP2000006070A/ja active Pending
-
1999
- 1999-06-21 DE DE69933509T patent/DE69933509T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1999-06-21 EP EP99304840A patent/EP0965417B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1999-06-21 US US09/336,705 patent/US6181096B1/en not_active Expired - Fee Related
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0965417B1 (en) | 2006-10-11 |
| DE69933509T2 (de) | 2007-02-01 |
| EP0965417A2 (en) | 1999-12-22 |
| EP0965417A3 (en) | 2001-11-07 |
| US6181096B1 (en) | 2001-01-30 |
| DE69933509D1 (de) | 2006-11-23 |
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|---|---|---|---|
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