JPH11299291A - 多軸モータ制御装置 - Google Patents
多軸モータ制御装置Info
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- JPH11299291A JPH11299291A JP10121624A JP12162498A JPH11299291A JP H11299291 A JPH11299291 A JP H11299291A JP 10121624 A JP10121624 A JP 10121624A JP 12162498 A JP12162498 A JP 12162498A JP H11299291 A JPH11299291 A JP H11299291A
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- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P5/00—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/41—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by interpolation, e.g. the computation of intermediate points between programmed end points to define the path to be followed and the rate of travel along that path
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- Control Of Multiple Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ユニット間の配線を簡素化し、且つユニット
の配置に柔軟性を持たせることができるようにするこ
と。 【解決手段】 電源ユニット７、８から直流電力の供給
を受けて作動するモータ駆動制御部９のマルチドライブ
コントロールユニット１０、サーボアンプユニット１１
〜１４及びインターフェースユニット１５のそれぞれに
共通コネクタ３１〜３６を設け、共通コネクタ３１〜３
６を用いて各ユニット間をローカルバスケーブル３０１
〜３０５で配線接続し、任意のユニット間において所要
の信号の送受をシリアル通信により可能とした。これに
より各ユニットの配置の自由度を失うことなくユニット
間の配線が簡素化され、コストも低減できる。
の配置に柔軟性を持たせることができるようにするこ
と。 【解決手段】 電源ユニット７、８から直流電力の供給
を受けて作動するモータ駆動制御部９のマルチドライブ
コントロールユニット１０、サーボアンプユニット１１
〜１４及びインターフェースユニット１５のそれぞれに
共通コネクタ３１〜３６を設け、共通コネクタ３１〜３
６を用いて各ユニット間をローカルバスケーブル３０１
〜３０５で配線接続し、任意のユニット間において所要
の信号の送受をシリアル通信により可能とした。これに
より各ユニットの配置の自由度を失うことなくユニット
間の配線が簡素化され、コストも低減できる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、産業用ロボット等
における多軸制御のための複数のサーボモータを駆動制
御する多軸モータ制御装置に関するものである。
における多軸制御のための複数のサーボモータを駆動制
御する多軸モータ制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の多軸モータ制御装置は、各軸のサ
ーボモータ毎に１対１で対応した専用の制御ユニットが
設けられており、各制御ユニットに必要な電気配線を行
うための多数のコネクタ類が設けられると共に、多数の
配線ケーブルを必要としており、部品点数が多くなって
部品コストが上昇する上、配線が複雑になって組立作業
コストも増大するという問題点を有していた。
ーボモータ毎に１対１で対応した専用の制御ユニットが
設けられており、各制御ユニットに必要な電気配線を行
うための多数のコネクタ類が設けられると共に、多数の
配線ケーブルを必要としており、部品点数が多くなって
部品コストが上昇する上、配線が複雑になって組立作業
コストも増大するという問題点を有していた。
【０００３】この問題に対処するため、例えば、特開平
８−２５６５００号公報には、回路基板に機能要素ユニ
ット群を配置固定し、回路基板に予めなされている回路
配線により各機能要素ユニットが回路基板に配置固定さ
れることによりユニット側コネクタと基板側コネクタと
が係合して各機能要素ユニット間の電気配線が行われる
ようにした構成が開示されている。この構成によると、
配線の引回しが簡略化され、コネクタ類が整理されるの
でコネクタの個数が削減され、また、コネクタを介して
各機能要素ユニット間での接続が可能となるため、配線
が整理され配線本数の削減、配線の簡素化、さらには誤
配線等の防止、配線への外乱ノイズの侵入を防止できる
ので制御動作の信頼性を向上することができる。
８−２５６５００号公報には、回路基板に機能要素ユニ
ット群を配置固定し、回路基板に予めなされている回路
配線により各機能要素ユニットが回路基板に配置固定さ
れることによりユニット側コネクタと基板側コネクタと
が係合して各機能要素ユニット間の電気配線が行われる
ようにした構成が開示されている。この構成によると、
配線の引回しが簡略化され、コネクタ類が整理されるの
でコネクタの個数が削減され、また、コネクタを介して
各機能要素ユニット間での接続が可能となるため、配線
が整理され配線本数の削減、配線の簡素化、さらには誤
配線等の防止、配線への外乱ノイズの侵入を防止できる
ので制御動作の信頼性を向上することができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上述した従来
技術は、各ユニットを集合化させてユニット群として構
成し、回路基板にユニット部をコネクタによって係合す
ることにより予め回路基板に行われている配線によって
所要の配線が行われるものであるから、制御盤内の各ユ
ニットの配置に柔軟性がなく、制御盤内のスペースを有
効に利用できないという問題点を有している。
技術は、各ユニットを集合化させてユニット群として構
成し、回路基板にユニット部をコネクタによって係合す
ることにより予め回路基板に行われている配線によって
所要の配線が行われるものであるから、制御盤内の各ユ
ニットの配置に柔軟性がなく、制御盤内のスペースを有
効に利用できないという問題点を有している。
【０００５】また、各ユニット間は専用のケーブルを使
用しているので、配線が複雑となる上、コネクタ、ケー
ブル等において同一部品の使用量が少なくなるため、部
品の種類が増え、却って部品の単価が上がってしまうと
いう問題点を有している。
用しているので、配線が複雑となる上、コネクタ、ケー
ブル等において同一部品の使用量が少なくなるため、部
品の種類が増え、却って部品の単価が上がってしまうと
いう問題点を有している。
【０００６】本発明の目的は、したがって、従来技術に
おける上述の問題点を解決することができる、多軸モー
タ制御装置を提供することにある。
おける上述の問題点を解決することができる、多軸モー
タ制御装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、請求項１の発明によれば、電源から供給される交流
電力を一旦直流電力に変換する電源手段と、制御機能毎
に独立した筺体を持つ各ユニットから成り前記直流電力
を交流制御電力に変換して各軸のモータを駆動制御する
モータ駆動制御手段とを備えた多軸モータ制御装置であ
って、前記モータ駆動制御手段を構成する前記ユニット
のそれぞれに共通のコネクタを設け、該コネクタによっ
て前記ユニットをローカルバスケーブルで配線接続し、
前記ユニット間で必要な信号を該ローカルバスケーブル
を介して送受信するようにした構成が提案される。
め、請求項１の発明によれば、電源から供給される交流
電力を一旦直流電力に変換する電源手段と、制御機能毎
に独立した筺体を持つ各ユニットから成り前記直流電力
を交流制御電力に変換して各軸のモータを駆動制御する
モータ駆動制御手段とを備えた多軸モータ制御装置であ
って、前記モータ駆動制御手段を構成する前記ユニット
のそれぞれに共通のコネクタを設け、該コネクタによっ
て前記ユニットをローカルバスケーブルで配線接続し、
前記ユニット間で必要な信号を該ローカルバスケーブル
を介して送受信するようにした構成が提案される。
【０００８】請求項２の発明によれば、請求項１の装置
において、前記モータ駆動制御手段は、上位コントロー
ラからの指令に基づき全軸分の位置ループ処理及び速度
ループ処理を含む制御を行う１台のマルチドライブコン
トロールユニットと、各軸のモータに対応して設けられ
マルチドライブコントロールユニットからの電流指令に
基づき電流ループ処理及びモータの駆動を含む処理を行
う複数のサーボアンプユニットとを有し、前記マルチド
ライブコントロールユニットと前記各サーボアンプユニ
ットとの間での信号の送受信が前記ローカルバスケーブ
ルを介して行われる構成が提案される。
において、前記モータ駆動制御手段は、上位コントロー
ラからの指令に基づき全軸分の位置ループ処理及び速度
ループ処理を含む制御を行う１台のマルチドライブコン
トロールユニットと、各軸のモータに対応して設けられ
マルチドライブコントロールユニットからの電流指令に
基づき電流ループ処理及びモータの駆動を含む処理を行
う複数のサーボアンプユニットとを有し、前記マルチド
ライブコントロールユニットと前記各サーボアンプユニ
ットとの間での信号の送受信が前記ローカルバスケーブ
ルを介して行われる構成が提案される。
【０００９】請求項３の発明によれば、請求項２の装置
において、前記モータ駆動制御手段が、外部との間で全
軸分の信号の入出力を行う１台のインターフェースユニ
ットを併せ持ち、前記マルチドライブコントロールユニ
ットとインターフェースユニットとの間での信号の送受
信が前記ローカルバスケーブルを介して行われる構成が
提案される。
において、前記モータ駆動制御手段が、外部との間で全
軸分の信号の入出力を行う１台のインターフェースユニ
ットを併せ持ち、前記マルチドライブコントロールユニ
ットとインターフェースユニットとの間での信号の送受
信が前記ローカルバスケーブルを介して行われる構成が
提案される。
【００１０】請求項１の発明によると、各ユニット間に
おける信号の伝送は、各ユニット間にコネクタを用いて
配線接続されるローカルバスケーブルを介して行われ
る。したがって、各ユニット間の配線が簡素化され、各
ユニットの配置の自由度も向上する。
おける信号の伝送は、各ユニット間にコネクタを用いて
配線接続されるローカルバスケーブルを介して行われ
る。したがって、各ユニット間の配線が簡素化され、各
ユニットの配置の自由度も向上する。
【００１１】請求項２の発明によると、上位コントロー
ラからの各種指令信号はローカルバスケーブルを介して
下位ユニット等に送られ、又、下位ユニットからの信号
もローカルバスケーブルを介して上位コントローラに送
られる。マルチドライブコントロールユニットとサーボ
アンプユニットとの間の信号の送受信についても同様で
ある。
ラからの各種指令信号はローカルバスケーブルを介して
下位ユニット等に送られ、又、下位ユニットからの信号
もローカルバスケーブルを介して上位コントローラに送
られる。マルチドライブコントロールユニットとサーボ
アンプユニットとの間の信号の送受信についても同様で
ある。
【００１２】請求項３の発明によると、外部からインタ
ーフェースユニットに入力される信号、例えばサーボオ
ン信号、トルク制限信号、アラームリセット信号、アナ
ログ信号、光電スイッチ信号、バルブ信号、温度センサ
信号等はローカルバスケーブルを介して各サーボアンプ
ユニットに送られる。また、サーボアンプユニットから
の信号もローカルバスケーブルを介してインターフェー
スユニットに送られ、インターフェースユニットからア
ラーム信号、低速度信号、接点信号、アナログ信号等が
外部へ出力される。
ーフェースユニットに入力される信号、例えばサーボオ
ン信号、トルク制限信号、アラームリセット信号、アナ
ログ信号、光電スイッチ信号、バルブ信号、温度センサ
信号等はローカルバスケーブルを介して各サーボアンプ
ユニットに送られる。また、サーボアンプユニットから
の信号もローカルバスケーブルを介してインターフェー
スユニットに送られ、インターフェースユニットからア
ラーム信号、低速度信号、接点信号、アナログ信号等が
外部へ出力される。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態の一例につき詳細に説明する。
施の形態の一例につき詳細に説明する。
【００１４】図１は、本発明による多軸モータ制御装置
の実施の形態の一例を示す構成図である。図１に示され
ている多軸モータ制御装置１は、数値制御装置（ＮＣ）
２からの指令に応答して、サーボモータ３、４、５及び
リニアサーボモータ６を制御する４軸制御の場合の装置
であり、電源ユニット７、８と、サーボモータ３、４、
５及びリニアサーボモータ６を駆動制御するためのモー
タ駆動制御部９とを備えている。
の実施の形態の一例を示す構成図である。図１に示され
ている多軸モータ制御装置１は、数値制御装置（ＮＣ）
２からの指令に応答して、サーボモータ３、４、５及び
リニアサーボモータ６を制御する４軸制御の場合の装置
であり、電源ユニット７、８と、サーボモータ３、４、
５及びリニアサーボモータ６を駆動制御するためのモー
タ駆動制御部９とを備えている。
【００１５】モータ駆動制御部９は、制御機能毎に独立
した筺体を有している、マルチドライブコントロールユ
ニット１０と、サーボモータ３、４、５及びリニアサー
ボモータ６にそれぞれ対応して設けられたサーボアンプ
ユニット１１〜１４と、インターフェースユニット１５
とを含み、これらのユニットが後述するように相互配線
接続して成っている。
した筺体を有している、マルチドライブコントロールユ
ニット１０と、サーボモータ３、４、５及びリニアサー
ボモータ６にそれぞれ対応して設けられたサーボアンプ
ユニット１１〜１４と、インターフェースユニット１５
とを含み、これらのユニットが後述するように相互配線
接続して成っている。
【００１６】サーボアンプユニット１１〜１４は、それ
ぞれ対応するサーボモータ３、４、５及びリニアサーボ
モータ６とモータ用動力ケーブル２０１〜２０４で接続
され、サーボモータ３、４、５及びリニアサーボモータ
６にそれぞれ対応して設けられているエンコーダ１６〜
１９からの各位置フィードバック信号はエンコーダ信号
用ケーブル１０１〜１０４を介して対応するサーボアン
プユニット１１〜１４に入力されている。
ぞれ対応するサーボモータ３、４、５及びリニアサーボ
モータ６とモータ用動力ケーブル２０１〜２０４で接続
され、サーボモータ３、４、５及びリニアサーボモータ
６にそれぞれ対応して設けられているエンコーダ１６〜
１９からの各位置フィードバック信号はエンコーダ信号
用ケーブル１０１〜１０４を介して対応するサーボアン
プユニット１１〜１４に入力されている。
【００１７】マルチドライブコントロールユニット１０
は、数値制御装置２と指令ケーブル１０５で接続される
と共にモニタケーブル１０６によってモニタ装置２０と
接続され、マルチドライブコントロールユニット１０か
らの位置指令信号を指令ケーブル１０５を介してマルチ
ドライブコントロールユニット１０に入力し、マルチド
ライブコントロールユニット１０からステータス信号を
数値制御装置２に入力することができる構成となってい
る。
は、数値制御装置２と指令ケーブル１０５で接続される
と共にモニタケーブル１０６によってモニタ装置２０と
接続され、マルチドライブコントロールユニット１０か
らの位置指令信号を指令ケーブル１０５を介してマルチ
ドライブコントロールユニット１０に入力し、マルチド
ライブコントロールユニット１０からステータス信号を
数値制御装置２に入力することができる構成となってい
る。
【００１８】モータ駆動制御部９を構成する重要要素で
あるマルチドライブコントロールユニット１０、サーボ
アンプユニット１１〜１４及びインターフェースユニッ
ト１５には、同一仕様の共通コネクタ３１〜３６がそれ
ぞれの筺体に設けられており、これらの共通コネクタ３
１〜３６間にはローカルバスケーブル３０１〜３０５が
配線接続されている。これらのローカルバスケーブル３
０１〜３０５はシリアル信号の伝送用のものであり、共
通コネクタ３１〜３６に対応するコネクタ（図示せず）
を用いて着脱自在に配線接続され、これによりモータ駆
動制御部９が構成される。
あるマルチドライブコントロールユニット１０、サーボ
アンプユニット１１〜１４及びインターフェースユニッ
ト１５には、同一仕様の共通コネクタ３１〜３６がそれ
ぞれの筺体に設けられており、これらの共通コネクタ３
１〜３６間にはローカルバスケーブル３０１〜３０５が
配線接続されている。これらのローカルバスケーブル３
０１〜３０５はシリアル信号の伝送用のものであり、共
通コネクタ３１〜３６に対応するコネクタ（図示せず）
を用いて着脱自在に配線接続され、これによりモータ駆
動制御部９が構成される。
【００１９】電源ユニット７は商用電力供給ケーブル４
０１から三相２００Ｖの電力供給を受けており、これを
一旦直流電力に変換し、主電源部（図示せず）からの直
流電力は主電源用バスケーブル５０１を介してサーボア
ンプユニット１１、１２、１４に供給され、制御電源部
（図示せず）からの直流電力は制御電源用バスケーブル
５０２を介してサーボアンプユニット１１、１２、１４
に供給されている。同様に、電源ユニット８は商用電力
供給ケーブル４０２から三相２００Ｖの電力供給を受け
ており、これを一旦直流電力に変換し、主電源部（図示
せず）からの直流電力は主電源用バスケーブル５０３を
介してサーボアンプユニット１３に供給され、制御電源
部（図示せず）からの直流電力は制御電源用バスケーブ
ル５０４を介してサーボアンプユニット１３に供給され
ている。なお、上記では、商用電力供給ケーブル４０
１、４０２によって供給される電力として三相２００Ｖ
としたが、供給電力はこれに限定されず、たとえば、こ
れより高圧の４００Ｖタイプであってもよい。
０１から三相２００Ｖの電力供給を受けており、これを
一旦直流電力に変換し、主電源部（図示せず）からの直
流電力は主電源用バスケーブル５０１を介してサーボア
ンプユニット１１、１２、１４に供給され、制御電源部
（図示せず）からの直流電力は制御電源用バスケーブル
５０２を介してサーボアンプユニット１１、１２、１４
に供給されている。同様に、電源ユニット８は商用電力
供給ケーブル４０２から三相２００Ｖの電力供給を受け
ており、これを一旦直流電力に変換し、主電源部（図示
せず）からの直流電力は主電源用バスケーブル５０３を
介してサーボアンプユニット１３に供給され、制御電源
部（図示せず）からの直流電力は制御電源用バスケーブ
ル５０４を介してサーボアンプユニット１３に供給され
ている。なお、上記では、商用電力供給ケーブル４０
１、４０２によって供給される電力として三相２００Ｖ
としたが、供給電力はこれに限定されず、たとえば、こ
れより高圧の４００Ｖタイプであってもよい。
【００２０】多軸モータ制御装置１は以上のように構成
されているので、サーボモータ３、４、５及びリニアサ
ーボモータ６による位置決め又は輪郭制御を行うために
数値制御装置２に所要の数値を入力すると、数値制御装
置２からは各軸についての位置指令信号が出力され、位
置指令信号は指令ケーブル１０５を介してマルチドライ
ブコントロールユニット１０に入力される。なお、数値
制御装置２は公知の構成の数値制御装置とすることがで
きる。
されているので、サーボモータ３、４、５及びリニアサ
ーボモータ６による位置決め又は輪郭制御を行うために
数値制御装置２に所要の数値を入力すると、数値制御装
置２からは各軸についての位置指令信号が出力され、位
置指令信号は指令ケーブル１０５を介してマルチドライ
ブコントロールユニット１０に入力される。なお、数値
制御装置２は公知の構成の数値制御装置とすることがで
きる。
【００２１】モータ駆動制御部９のマルチドライブコン
トロールユニット１０には、数値制御装置２からの位置
指令信号のほか、各エンコーダ１６〜１９から対応する
サーボアンプユニットに入力されている各位置フィード
バック信号がローカルバスケーブル３０１〜３０４を介
してシリアル信号の形態で入力されている。マルチドラ
イブコントロールユニット１０では、これらの入力信号
に基づいて位置ループ制御及び速度ループ制御の処理を
し、サーボアンプユニット１１〜１４のそれぞれに対す
る電流指令を出力する。これらの電流指令もまた、ロー
カルバスケーブル３０１〜３０４を介してシリアル信号
の形態でサーボアンプ１１〜１４に送られる。
トロールユニット１０には、数値制御装置２からの位置
指令信号のほか、各エンコーダ１６〜１９から対応する
サーボアンプユニットに入力されている各位置フィード
バック信号がローカルバスケーブル３０１〜３０４を介
してシリアル信号の形態で入力されている。マルチドラ
イブコントロールユニット１０では、これらの入力信号
に基づいて位置ループ制御及び速度ループ制御の処理を
し、サーボアンプユニット１１〜１４のそれぞれに対す
る電流指令を出力する。これらの電流指令もまた、ロー
カルバスケーブル３０１〜３０４を介してシリアル信号
の形態でサーボアンプ１１〜１４に送られる。
【００２２】インターフェースユニット１５は、数値制
御装置２を含む上位コントロールシステムに対して信号
の入出力を行う機能を果している。
御装置２を含む上位コントロールシステムに対して信号
の入出力を行う機能を果している。
【００２３】インターフェースユニット１５には、外部
から、接点入力信号ＳＡのほか温度センンサ信号の如き
アナログ信号（図示せず）が入力されている。接点入力
信号ＳＡは、例えば、サーボオン信号、トルク制限信
号、アラームリセット信号、光電スイッチ信号、バルブ
信号等である。これらの接点入力信号ＳＡは、シリアル
信号の形態でローカルバスケーブル３０１〜３０５を通
ってマルチドライブコントロールユニット１０に送ら
れ、各種シーケンス制御を行う構成となっている。
から、接点入力信号ＳＡのほか温度センンサ信号の如き
アナログ信号（図示せず）が入力されている。接点入力
信号ＳＡは、例えば、サーボオン信号、トルク制限信
号、アラームリセット信号、光電スイッチ信号、バルブ
信号等である。これらの接点入力信号ＳＡは、シリアル
信号の形態でローカルバスケーブル３０１〜３０５を通
ってマルチドライブコントロールユニット１０に送ら
れ、各種シーケンス制御を行う構成となっている。
【００２４】また、インターフェースユニット１５は、
多軸モータ制御装置１から外部に対して送るべき接点出
力信号ＳＢやアナログ信号（図示せず）を出力するため
の機能を果しており、例えば、アラーム信号、低速度信
号、運転準備完了信号等が接点出力信号ＳＢとして出力
される。接点出力信号ＳＢは、ローカルバスケーブル３
０１〜３０５を通ってマルチドライブコントロールユニ
ット１０及びサーボアンプユニット１１〜１４から送ら
れてくる信号に基づいて出力される。
多軸モータ制御装置１から外部に対して送るべき接点出
力信号ＳＢやアナログ信号（図示せず）を出力するため
の機能を果しており、例えば、アラーム信号、低速度信
号、運転準備完了信号等が接点出力信号ＳＢとして出力
される。接点出力信号ＳＢは、ローカルバスケーブル３
０１〜３０５を通ってマルチドライブコントロールユニ
ット１０及びサーボアンプユニット１１〜１４から送ら
れてくる信号に基づいて出力される。
【００２５】マルチドライブコントロールユニット１０
は、さらに、モニタ装置２０からの各種パラメータの設
定信号を受け取り、モニタ装置２０に対して制御状態モ
ニタ信号を出力する。この結果、モニタ装置２０におい
て多軸モータ制御装置１の制御状態を監視することがで
きる。
は、さらに、モニタ装置２０からの各種パラメータの設
定信号を受け取り、モニタ装置２０に対して制御状態モ
ニタ信号を出力する。この結果、モニタ装置２０におい
て多軸モータ制御装置１の制御状態を監視することがで
きる。
【００２６】このように、モータ駆動制御部９を構成す
る複数のユニット、すなわち、マルチドライブコントロ
ールユニット１０、サーボアンプ１１〜１４及びインタ
ーフェースユニット１５間には、共通コネクタ３１〜３
６を用いてシリアル通信用のローカルバスケーブル３０
１〜３０５が配線接続されているので、これらのローカ
ルバスケーブル３０１〜３０５を利用して任意のユニッ
ト間においてシリアル通信による信号の送受信を行うこ
とができる。すなわち、マルチドライブコントロールユ
ニット１０からサーボアンプ１１〜１４のそれぞれに対
し、各軸制御のための電流指令を送ることができる。逆
に、サーボアンプ１１〜１４のいずれかよりマルチドラ
イブコントロールユニット１０に位置フィードバック信
号又は電流フィードバック信号を送ることができる。マ
ルチドライブコントロールユニット１０とインターフェ
ースユニット１５との間では、接点入力信号ＳＡ及び接
点出力信号ＳＢの送受信を行うことができる。
る複数のユニット、すなわち、マルチドライブコントロ
ールユニット１０、サーボアンプ１１〜１４及びインタ
ーフェースユニット１５間には、共通コネクタ３１〜３
６を用いてシリアル通信用のローカルバスケーブル３０
１〜３０５が配線接続されているので、これらのローカ
ルバスケーブル３０１〜３０５を利用して任意のユニッ
ト間においてシリアル通信による信号の送受信を行うこ
とができる。すなわち、マルチドライブコントロールユ
ニット１０からサーボアンプ１１〜１４のそれぞれに対
し、各軸制御のための電流指令を送ることができる。逆
に、サーボアンプ１１〜１４のいずれかよりマルチドラ
イブコントロールユニット１０に位置フィードバック信
号又は電流フィードバック信号を送ることができる。マ
ルチドライブコントロールユニット１０とインターフェ
ースユニット１５との間では、接点入力信号ＳＡ及び接
点出力信号ＳＢの送受信を行うことができる。
【００２７】このように、任意のユニット間における信
号の送受信は共通コネクタ３１〜３６を用いて着脱自在
に配線接続されるローカルバスケーブル３０１〜３０５
を用いたシリアル通信により行われるので、従来のよう
に各ユニット間を多数のコネクタや配線を用いて接続す
る必要がなく配線が簡素化される上に、回路基板に予め
配線されている配線を用いる必要もないので、各ユニッ
トの配置を自由に変更することができる。このため、例
えば、マルチドライブコントロールユニット１０を数値
制御装置２の近くに配置する構成は、ローカルバスケー
ブル３０１と制御電源用バスケーブル５０２のケーブル
長を長くするだけで済み、容易に実現可能である。ま
た、ローカルバスケーブル３０５のケーブル長を長くす
るだけでインターフェースユニット１５を制御盤外に配
置することも簡単に実現できる。この結果、制御盤内の
スペースを有効に利用できるという利点を得ることがで
きる。
号の送受信は共通コネクタ３１〜３６を用いて着脱自在
に配線接続されるローカルバスケーブル３０１〜３０５
を用いたシリアル通信により行われるので、従来のよう
に各ユニット間を多数のコネクタや配線を用いて接続す
る必要がなく配線が簡素化される上に、回路基板に予め
配線されている配線を用いる必要もないので、各ユニッ
トの配置を自由に変更することができる。このため、例
えば、マルチドライブコントロールユニット１０を数値
制御装置２の近くに配置する構成は、ローカルバスケー
ブル３０１と制御電源用バスケーブル５０２のケーブル
長を長くするだけで済み、容易に実現可能である。ま
た、ローカルバスケーブル３０５のケーブル長を長くす
るだけでインターフェースユニット１５を制御盤外に配
置することも簡単に実現できる。この結果、制御盤内の
スペースを有効に利用できるという利点を得ることがで
きる。
【００２８】また、各ユニット間の配線は極めてシンプ
ルであり、共通コネクタ３１〜３６を用いてローカルバ
スケーブル３０１〜３０５を配線接続するだけの作業で
済むため、誤配線をなくし、配線作業のコストを著しく
低減させることができ、低コスト化を期待することがで
きる。
ルであり、共通コネクタ３１〜３６を用いてローカルバ
スケーブル３０１〜３０５を配線接続するだけの作業で
済むため、誤配線をなくし、配線作業のコストを著しく
低減させることができ、低コスト化を期待することがで
きる。
【００２９】さらに、共通コネクタ３１〜３６を採用
し、ローカルバスケーブル３０１〜３０５として同一の
ケーブルを使用できるので、ケーブル及びコネクタ類の
種類を統一でき、部品の種類が少なくなり、これによる
低コスト化をも期待することができる。
し、ローカルバスケーブル３０１〜３０５として同一の
ケーブルを使用できるので、ケーブル及びコネクタ類の
種類を統一でき、部品の種類が少なくなり、これによる
低コスト化をも期待することができる。
【００３０】
【発明の効果】本発明によれば、上述の如く、モータ駆
動制御手段を構成する各ユニット間に共通コネクタを用
いてローカルバスケーブルを配線接続し、任意のユニッ
ト間における信号の送受信をこのローカルバスケーブル
を介した通信にて行うように構成したので、配線がシン
プルとなる上に、各ユニットの配置位置の自由度が増し
て各ユニットの配置に柔軟性を持たせることができる。
この結果、制御盤内のスペースの有効利用を図ることが
できる。
動制御手段を構成する各ユニット間に共通コネクタを用
いてローカルバスケーブルを配線接続し、任意のユニッ
ト間における信号の送受信をこのローカルバスケーブル
を介した通信にて行うように構成したので、配線がシン
プルとなる上に、各ユニットの配置位置の自由度が増し
て各ユニットの配置に柔軟性を持たせることができる。
この結果、制御盤内のスペースの有効利用を図ることが
できる。
【００３１】また、ユニット間の配線が共通コネクタを
用いてシンプルになるため、配線が簡単で熟練者の必要
がなく、誰が作業しても誤配線が少なく、配線作業が容
易となり、配線のためのコストも大幅に低減させること
ができる。
用いてシンプルになるため、配線が簡単で熟練者の必要
がなく、誰が作業しても誤配線が少なく、配線作業が容
易となり、配線のためのコストも大幅に低減させること
ができる。
【００３２】さらにユニット間の配線のため共通コネク
タを採用し、ローカルバスケーブルとして同一種類のケ
ーブルを使用できるため、ケーブル及びコネクタ類の種
類を統一でき、部品の種類が少なくなり、これによる低
コスト化をも期待することができる。
タを採用し、ローカルバスケーブルとして同一種類のケ
ーブルを使用できるため、ケーブル及びコネクタ類の種
類を統一でき、部品の種類が少なくなり、これによる低
コスト化をも期待することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による多軸モータ制御装置の実施の形態
の一例を示す構成図。
の一例を示す構成図。
１ 多軸モータ制御装置 ２ 数値制御装置（ＮＣ） ３、４、５ サーボモータ ６ リニアサーボモータ ７、８ 電源ユニット ９ モータ駆動制御部 １０ マルチドライブコントロールユニット １１〜１４ サーボアンプユニット １５ インターフェースユニット ３１〜３６ 共通コネクタ ３０１〜３０５ ローカルバスケーブル
Claims (3)
- 【請求項１】 電源から供給される交流電力を一旦直流
電力に変換する電源手段と、制御機能毎に独立した筺体
を持つ各ユニットから成り前記直流電力を交流制御電力
に変換して各軸のモータを駆動制御するモータ駆動制御
手段とを備えた多軸モータ制御装置であって、前記モー
タ駆動制御手段を構成する前記ユニットのそれぞれに共
通のコネクタを設け、該コネクタによって前記ユニット
をローカルバスケーブルで配線接続し、前記ユニット間
で必要な信号を該ローカルバスケーブルを介して送受信
するようにしたことを特徴とする多軸モータ制御装置。 - 【請求項２】 前記モータ駆動制御手段は、上位コント
ローラからの指令に基づき全軸分の位置ループ処理及び
速度ループ処理を含む制御を行う１台のマルチドライブ
コントロールユニットと、各軸のモータに対応して設け
られマルチドライブコントロールユニットからの電流指
令に基づき電流ループ処理及びモータの駆動を含む処理
を行う複数のサーボアンプユニットとを有し、前記マル
チドライブコントロールユニットと前記各サーボアンプ
ユニットとの間での信号の送受信が前記ローカルバスケ
ーブルを介して行われる請求項１記載の多軸モータ制御
装置。 - 【請求項３】 前記モータ駆動制御手段が、外部との間
で全軸分の信号の入出力を行う１台のインターフェース
ユニットを併せ持ち、前記マルチドライブコントロール
ユニットとインターフェースユニットとの間での信号の
送受信が前記ローカルバスケーブルを介して行われる請
求項２記載の多軸モータ制御装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10121624A JPH11299291A (ja) | 1998-04-16 | 1998-04-16 | 多軸モータ制御装置 |
| US09/115,794 US6188190B1 (en) | 1998-04-16 | 1998-07-15 | Multi-axis motor controller |
| IT98MI001649A ITMI981649A1 (it) | 1998-04-16 | 1998-07-17 | Dispositivo di controllo di motori multi-assi |
| DE19832819A DE19832819A1 (de) | 1998-04-16 | 1998-07-21 | Motorsteuerung für mehrere Achsen |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10121624A JPH11299291A (ja) | 1998-04-16 | 1998-04-16 | 多軸モータ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11299291A true JPH11299291A (ja) | 1999-10-29 |
Family
ID=14815877
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10121624A Pending JPH11299291A (ja) | 1998-04-16 | 1998-04-16 | 多軸モータ制御装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6188190B1 (ja) |
| JP (1) | JPH11299291A (ja) |
| DE (1) | DE19832819A1 (ja) |
| IT (1) | ITMI981649A1 (ja) |
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| JP2565829B2 (ja) | 制御システム |
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