DE19832819A1 - Motorsteuerung für mehrere Achsen - Google Patents

Abstract

Eine Mehrachsensteuerung wird bereitgestellt, wobei Anschlüsse, die gemäß allgemeinen Spezifikationen hergestellt sind, auf einer Steuereinheit 10 für mehrere Antriebe eines Motorantriebssteuerabschnittes 9 vorgesehen sind, der durch eine DC-Leistung bzw. -Energie betrieben wird, die von einer Leistungszufuhreinheit, Servoverstärkereinheiten 11 bis 14 und einer Schnittstelleneinrichtung 15 empfangen wird. Die Anschlüsse, die gemäß allgemeinen Spezifikationen hergestellt sind, werden verwendet, um die Einheiten mittels lokaler Buskabel 301 bis 305 anzuschließen und Signale freizugeben, die durch serielle Übertragung, wie gewünscht, unter den Einheiten gesandt und empfangen bzw. übertragen werden. Die Architektur bzw. Bauweise vereinfacht die elektrischen Verbindungen bzw. Zwischenanschlüsse unter den Einheiten und verringert die Kosten, ohne die Freiheit des Layouts bzw. des Schaltplanes der Einheiten zu opfern.

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Motorsteuerung für mehrere Achsen, die verwendet wird, um den Antrieb mehrere Servomotoren zu steuern, um eine Steuerung in mehrere Achsen in einem Industrieroboter oder dergleichen zu ermöglichen, gemäß dem Pa­ tentanspruch 1.

Die herkömmliche Motorsteuerung für mehrere Achsen ist mit einer getrennten zweckge­ richteten Steuereinheit für den Servomotor ausgestattet, der mit jeder bzw. einer Achse ver­ bunden ist. Jede Steuereinheit ist mit zahlreichen Anschlüssen versehen, um die erforderli­ chen elektrischen Zwischenverbindungen bzw. Anschlüsse einzurichten. Zahlreiche Kabel sind ebenfalls erforderlich. Das herkömmliche System ist deshalb teuer infolge der hohen Kosten der großen Anzahl von erforderlichen Bestandteilen und der beachtlichen Ausgaben zum Zusammenbau der komplizierten Verdrahtung.

Um mit diesem Problem fertig zu werden, lehrt die japanische Patentoffenlegungsschrift Nr. HEI 8-256500 einen Aufbau, in dem eine Gruppe von Funktionselementeinheiten zu einer Schaltungsplatine ausgelegt und an dieser befestigt ist, wobei die Schaltungsplatine zuvor mit der Schaltungsverdrahtung versehen worden ist. Die Ansetzung der ausgelegten Funktions­ elementeinheiten an die Schaltungsplatine ermöglicht es Seitenanschlüssen bzw. Nebenan­ schlüssen von Funktionselementeinheiten, mit Seitenanschlüssen der Schaltungsplatine über die Schaltungsverdrahtung in Eingriff zu gelangen, um elektrische Anschlüsse unter den Funktionselementeinheiten einzurichten. Diese Architektur verringert die Anzahl von An­ schlüssen, indem der Verdrahtungsplan vereinfacht wird und verbessert die Anschlußanord­ nung. Darüberhinaus führt die Verbindung der Funktionselementeinheiten über die Anschlüsse zu einem rationalisierten Verdrahtungsschaltplan bzw. Verdrahtungslayout, das eine Verringerung der Anzahl von Drahten bzw. Leitungen ermöglicht. Dies vereinfacht auch die Verdrahtung. Zusätzlich verstärkt die Architektur die Verlässlichkeit der Steuerope­ ration, indem die Verdrahtungsfehler vermieden werden, und hilft, um externes Rauschen bzw. externe Störungen davon abzuhalten, in die Verdrahtung zu gelangen.

Diese herkömmliche Technologie bezieht ihre Vorteile durch die Gruppierung der Einheiten, den Eingriff der Einheiten mit der Schaltungsplatine über die Anschlüsse und die Verwen­ dung der Verdrahtung, die auf der Schaltungsplatine zuvor bereitgestellt wird, um die erfor­ derlichen elektrischen Zwischenverbindungen einzurichten. Zu der gleichen Zeit stellt die Architektur jedoch keinerlei Flexibilität für die Anordnung der Einheiten in der Steuerkonso­ le zur Verfügung. Dies macht es unmöglich, die Platzanforderungen der Steuerkonsole zu optimieren.

Zusätzlich verkompliziert die Tatsache, daß die Kabel, die die Einheiten verbinden, von un­ terschiedlichen speziellen Typen sind, die Verdrahtung, und verringert auch die Anzahl von gleichen Anschlüssen, Kabeln oder Komponenten. Dies steigert die Anzahl der Typen der Komponenten und hebt die Stückkosten der Komponenten.

Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die oben aufgezeigten Nachteile im Stand der Technik soweit als möglich zu bereinigen.

Insbesondere ist es eine Aufgabe dieser Erfindung, eine Motorsteuerung für mehrere Achsen bereitzustellen, die die oben aufgezeigten Nachteile des Standes der Technik überwindet.

Es ist eine andere Aufgabe der Erfindung, eine Motorsteuerung für mehrere Achsen bereitzustellen, die ein einfaches Leitungs- bzw. Verdrahtungssystem hat und große Freihei­ ten bei dem Layout bzw. dem Schaltplan der Einheit bietet.

Es ist eine andere besondere Aufgabe der Erfindung, eine Motorsteuerung für mehrere Ach­ sen zur Verfügung zu stellen, deren Kosten verringert werden, indem die Anzahl der Typen der Komponenten verringert wird, die für die elektrische Verbindung bzw. den elektrischen Anschluß verwendet werden.

Gemäß der Erfindung werden wenigstens einige der oben aufgeführten Aufgaben durch den Gegenstand des Patentanspruchs 1 wenigstens teilweise gelöst. Zweckmäßige Ausführungs­ formen gehen aus den Unteransprüchen hervor.

Die gemäß der Erfindung zu erzielenden Vorteile beruhen darauf, daß die Erfindung eine Motorsteuerung für mehrere Achsen zur Verfügung stellt, die folgendes umfaßt, zumindest einen Energie- bzw. Leistungszufuhrabschnitt, der eine AC-Leistung, die von einer AC- Energie- bzw. -Leistungsquelle zugeführt wird, in eine DC-Leistung wandelt, und einen Mo­ torantriebssteuerabschnitt, der mit mehreren Einheiten ausgerüstet ist, die jede eine verschie­ dene Steuerfunktion durchführen und in einem getrennten Gehäuse untergebracht sind, und die DC-Leistung in eine AC-Steuerleistung wandeln, um den Antrieb von Motoren zu steu­ ern, die mit verschiedenen Achsen verbunden sind, wobei die Motorsteuerung für mehrere Achsen aufweist: generische bzw. die Gattung betreffende Anschlüsse, die auf der Einheit des Motorantriebsteuerabschnitts vorgesehen sind, und lokale Buskabel bzw. -leitungen, die die Einheiten durch die generischen Anschlüsse elektrisch verbinden, um das Übertragen bzw. Senden und Empfangen von erforderlichen Signalen unter den Einheiten über die loka­ len Buskabel zu ermöglichen.

Die Übertragung eines Signals von irgendeiner Einheit zu einer anderen Einheit wird über lokale Buskabel bewirkt, die die Einheiten über die generischen Anschlüsse verbinden, d. h., Anschlüssen, die für allgemeine Spezifikationen gemacht sind, die auf den einzelnen Einhei­ ten vorgesehen sind.

Wegen dieser Konfigurationen bzw. diesem Schaltungsplan ist die elektrische Verbindung unter den Einheiten einfach und der Freiheitsgrad zur Auslegung der Einheiten ist hoch.

Der Motorantriebssteuerabschnitt kann eine Steuereinheit für mehrere Antriebe haben, der eine Verarbeitung auf der Grundlage von Befehlen von einer Hoststeuerung durchführt, um die Steuerung zu bewirken, einschließlich der Positionsschleifensteuerung und der Geschwindigkeitsschleifensteuerung für sämtliche Achsen und mehrere Servoverstärker­ einheiten, die jeweils eine in Verbindung mit jedem Motor vorgesehen sind, die mit einer Achse assoziiert sind, die eine Stromschleifenverarbeitung und eine Verarbeitung durchführt, die einen Motorantrieb basierend auf Strombefehlen von der Steuereinheit für mehrere Antriebe einsetzt, wobei Signale zwischen der Mehrantriebssteuereinheit und den Servover­ stärkereinheiten gesendet und empfangen werden, die durch die lokalen Buskabel gesendet und empfangen worden sind. Verschiedene Befehlssignale von der Hoststeuerung werden zu den untergeordneten Einheiten und dergleichen über die lokalen Buskabel gesandt, und Signale von den untergeordneten Einheiten werden zu der Hoststeuerung ebenfalls über die lokalen Buskabel gesandt. Das Senden und Empfangen von Signalen zwischen der Mehr­ antriebssteuereinheit bzw. Steuereinheit für mehrere Antriebe und den Servoverstärker­ einheiten wird ähnlich durchgeführt.

Der Motorantriebssteuerabschnitt kann eine Schnittstelleneinrichtung aufweisen, die Ein­ gangs- und Ausgangssignale für sämtliche Achsen im Hinblick auf das Äußere bzw. die Außenwelt handhabt, wobei Signale, die zwischen der Steuereinheit für mehrere Antriebe und der Schnittstelleneinrichtung gesandt und empfangen werden, über die lokalen Buskabel gesendet und empfangen werden. In diesem Fall werden Signale, die in die Schnittstellenein­ richtung von dem Äußeren eingegeben werden, zum Beispiel Servo-EIN-Signale, Drehmo­ mentbeschränkungssignale, Alarmrücksetzsignale, Analogsignale, photoelektrische Schaltsig­ nale, Ventilsignale und Temperatursensorsignale zu den Servoverstarkereinheiten über die lokalen Buskabel gesandt. Weitere Signale von den Servoverstärkereinheiten werden zu der Schnittstelleneinrichtung über die lokalen Buskabel bzw. Kabel oder Leitungen des lokalen Busses gesandt und die Schnittstelleneinrichtung gibt Alarmsignale, Niedergeschwindigkeits­ signale, Schnittstellensignale, Analogsignale und dergleichen nach außen aus.

Die Erfindung und deren andere Aufgaben und Vorteile werden aus der folgenden, im Ein­ zelnen dargelegten Beschreibung von bevorzugten Ausführungsformen unter Bezugnahme auf die begleitenden Darstellungen deutlicher bzw. besser verständlich.

Die Fig. 1 zeigt eine Blockdarstellung einer Motorsteuerung für mehrere Achsen, die eine Ausführungsform der Erfindung ist.

Die Fig. 1 ist ein Blockdiagramm einer Motorsteuerung für mehrere Achsen, die eine Aus­ führungsform nach der Erfindung ist. Die Motorsteuerung 1 für mehrere Achsen, die in Fig. 1 gezeigt ist, ist eine Steuerung für vier Achsen, die aufgebaut ist, um Servomotoren 3, 4 und 5 und einen Linearmotor 6 in Reaktion auf Befehle von einer numerischen Steuerein­ richtung 2 zu steuern. Sie ist mit Leistungszufuhreinheiten 7 und 8 und einem Motoran­ triebssteuerabschnitt 9 ausgerüstet, um den Antrieb der Servomotoren 3, 4 und 5 und des Linearmotors 6 zu steuern.

Wie es desweiteren später erörtert wird, wird dem Motorantriebssteuerabschnitt 9 eine DC- Energie bzw. -Leistung durch die Leistungszufuhreinheiten 7 und 8 zugeführt. Er wandelt diese DC-Leistung in AC-Steuerleistung, die er verwendet, um den Antrieb der Servomoto­ ren 3, 4 und 5 und des Linearmotors 6 zu steuern. Die Einrichtung, die jede Steuerfunktion in dem Motorsteuerantriebsabschnitt 9 bereitstellt, ist in einem getrennten Gehäuse aufge­ nommen. Der Motorantriebssteuerabschnitt 9 enthält eine Steuereinheit 10 für mehrere An­ triebe, Servoverstärkereinheiten 11 bis 14, die jeweils mit den Servomotoren 3, 4 und 5 und dem Linearmotor 6 verbunden sind, und eine Schnittstelleneinrichtung 15. Diese Einheiten sind elektrisch, wie unten beschrieben, angeschlossen bzw. miteinander verbunden.

Die Servoverstärkereinheiten 11 bis 14 sind an die Servomotoren 3, 4 und 5 und den Line­ armotor 6 über Motorversorgungs- bzw. Leistungskabel 201 bis 204 angeschlossen. Kodie­ rer 16 bis 19, die jeweils einer mit jedem bzw. mit einem der Servomotoren 3, 4 und 5 und dem Linearmotor 6 verbunden sind, erzeugen Positionsrückkopplungssignale, die den Servo­ verstärkereinheiten 11 bis 14 über Kodiersignalkabel 101 bis 104 eingegeben werden.

Die Steuereinheit 10 für mehrere Antriebe ist an die numerische Steuereinheit 2 über ein Be­ fehlskabel 105 und an eine Überwachungseinrichtung 20 über ein Überwachungskabel 106 angeschlossen. Das Befehlskabel 105 ermöglicht es, Positionssteuersignale von den numeri­ schen Steuereinheiten 2 zu der Steuereinheit 10 für mehrere Antriebe zu senden, und Status- bzw. Zustandssignale von der Steuereinheit 10 für mehrere Antriebe zu der numerischen Steuereinheit 2 zu senden.

Die Steuereinheit 10 für mehrere Antriebe, die Servoverstärkereinheiten 11 bis 14 und die Schnittstelleneinrichtung 15, die wesentliche Bestandteile des Motorantriebssteuerabschnitts 9 darstellen, sind auf ihren bzw. in ihren Gehäusen 10A, 11A, 12A, 13A, 14A und 15A durch angemessene herkömmliche Mittel mit generischen bzw. die Gattung betreffenden An­ schlüssen 31 bis 36 versehen. Mit "generischen Anschlüssen" sind Anschlüsse gemeint, die die gleichen Spezifikationen haben. Die generischen Anschlüsse 31 bis 36 sind durch lokale Buskabel 301 bis 305 für die Übertragung von seriellen Signalen angeschlossen. Insbesonde­ re sind die lokalen Buskabel bzw. Kabel des lokalen Busses 301 bis 305 mit Anschlüssen 31A bis 36A versehen, die unlösbar mit den generischen Anschlüssen 31 bis 36 zusammen­ passen, um so die elektrischen Anschlüsse mit den entsprechenden Einheiten bzw. Einrich­ tungen herzustellen. Die Verbindung der Anschlüsse 31A bis 36A und der generischen An­ schlüsse 31 bis 36 vervollständigt den Aufbau bzw. den Schaltplan des Motorantriebssteuer­ abschnitts 9.

Die Leistungszufuhreinheit 7 wird über ein Leistungskabel 401 mit einer dreiphasigen Ener­ gie bzw. Leistung mit 200 Volt von einer handelsüblichen Energie- bzw. Leistungsleitung versorgt, die sie sofort in eine DC-Leistung wandelt. Die DC-Energie bzw. -Leistung von einem Hauptleistungsabschnitt der Leistungs- bzw. Energiezufuhreinheit 7 (nicht gezeigt) wird an die Servoverstärkereinheiten 11, 12 und 14 über ein Hauptleistungsbuskabel 502 an­ gelegt, während DC-Leistung von einem Leistungssteuerabschnitt der Leistungszufuhreinheit 7 (nicht gezeigt) an die Steuereinheit 10 für mehrere Antriebe und an die Servoverstärkereinheiten 11, 12 und 14 über ein Leistungssteuerbuskabel 501 angelegt wird. Die Leistungszufuhreinheit 8 wird über ein Energiekabel 402 mit einer dreiphasigen Lei­ stung mit 200 Volt von einer handelsüblichen Energieleitung versorgt, die sie sofort in DC- Energie bzw. -Leistung wandelt. Die DC-Leistung von einem Hauptleistungsabschnitt der Leistungszufuhreinheit 8 (nicht gezeigt) wird der Servoverstärkereinheit 13 über ein Haupt­ leistungsbuskabel 503 zugeführt, während die DC-Leistung von einem Leistungssteuer­ abschnitt der Energiezufuhreinheit 8 (nicht gezeigt) der Servoverstärkereinheit 13 über ein Leistungssteuerbuskabel 504 zugeführt wird. Es sollte jedoch bemerkt werden, daß diese Ausführungsform nicht auf die oben genannte Zuführung einer dreiphasigen Leistung bzw. Energie mit 200 Volt über die Leistungszufuhrkabel 401 und 402 beschränkt ist. Statt dessen kann die zugeführte Leistung zum Beispiel eine höhere Spannung, wie etwa 400 Volt, sein.

Darüberhinaus ist es möglich, intelligente Leistungszufuhreinrichtungen anzupassen, um als die Leistungszufuhreinheiten 7 und 8 zu dienen. Da dies Kabel ermöglicht, die den lokalen Buskabeln 301 bis 305 ähnlich sind, die zu verwenden sind, um Alarmsignale, Folgesteue­ rungssignale und andere Informationen unter den Einheiten bzw. Einrichtungen zu senden und zu empfangen, einschließlich den Leistungszufuhreinheiten 7 und 8 ist dies effektiv, um die Abfolgesteuerung zu realisieren, die auch die Leistungszufuhreinheiten 7 und 8 umfaßt. Die lokalen Buskabelanschlüsse bzw. die Kabelanschlüsse für den lokalen Bus sind in diesem Fall in unterbrochenen Linien in Fig. 1 gezeigt.

Bei der Motorsteuerung 1 für mehrere Achsen, die in der voranstehenden Weise konfiguriert ist, wird in die numerische Steuereinheit 2 numerische Daten eingegeben, die zur Betätigung bzw. Freigabe der Servomotoren 3, 4 und 5 und des Linearmotors 6 erforderlich sind, um die Positions- und Bewegungssteuerung zu bewirken, und sie gibt Positionsbefehlssignale für die einzelnen Achsen an die Steuereinheit 10 für mehrere Antriebe über das Befehlskabel 105 aus. Die numerische Steuereinheit 2 kann eine herkömmliche Konstruktion bzw. einen herkömmlichen Schaltplan aufweisen.

Zusätzlich zu dem Empfang der Positionsbefehlssignale von der numerischen Steuereinheit 2, empfängt die Steuereinheit 10 für mehrere Antriebe von dem Motorantriebssteuerab­ schnitt 9 auch die Positionsrückkopplungssignale, die von den Kodierern 16 bis 19 erzeugt werden. Diese Positionsrückkopplungssignale werden zuerst zu den angeschlossenen Servo­ verstärkereinheiten und dann weiter zu der Steuereinheit 10 für mehrere Antriebe über die Kabel 301 bis 304 des lokalen Busses in einer seriellen Weise gesandt. Auf der Grundlage der empfangenen Signale leitet die Steuereinheit 10 für mehrere Antriebe die Verarbeitung für die Positionssteuerschleife und die Geschwindigssteuerschleife und ergibt Strombefehle für die Servoverstärkereinheiten 11 bis 14 aus. Diese Strombefehle werden über die Kabel 301 bis 304 des lokalen Busses zu den Servoverstärkereinheiten 11 bis 14 in einer seriellen Weise gesandt. Auf diese Weise wandelt der Motorantriebssteuerabschnitt 9 die von den Leistungszufuhreinheiten 7 und 8 zugeführte DC-Leistung bzw. DC-Energie in AC-Steuer­ leistung, die verwendet wird, um den Antrieb der Motoren zu steuern, die mit den einzelnen Achsen verbunden sind, nämlich der Servomotoren 3, 4 und 5 und dem Linearmotor 6.

Die Funktion der Schnittstelleneinrichtung 15 ist es, einen Signaleingang/-ausgang im Hin­ blick auf das Hoststeuersystem zu bewirken, daß die numerische Steuereinheit 2 enthält. Die Schnittstelleneinrichtung 15 wird von außen mit einer Eingabe mit Schnittstelleneingangssig­ nalen SA wie auch Analogsignalen (nicht gezeigt) versorgt, einschließlich beispielsweise einem Temperatursensorsignal. Die Schnittstelleneingangssignale SA enthalten zum Beispiel Servo-EIN-Signale, Drehmomentbegrenzungssignale, Alarmrücksetzungssignale, photoelektrische Schaltsignale und Ventilsignale. Diese Schnittstelleneingangssignale SA werden in einer seriellen Weise über die lokalen Buskabel 301 bis 305 zu der Steuereinheit 10 für mehrere Antriebe übergeben, wo sie für verschiedene Arten von Abfolgesteuerung verwendet werden.

Die Schnittstelleneinheit 15 führt die Funktion durch, Schnittstellenausgangssignale SB und Analogsignale (nicht gezeigt) auszugeben, die erforderlich sind, um von der Mehrachsenmo­ torsteuerung 1 nach außen gesandt zu werden. Diese Schnittstellenausgangssignale SB, die Alarmsignale, Niedergeschwindigkeitssignale, Betriebsbereitschaftssignale und dergleichen enthalten, werden auf der Grundlage von Signalen ausgegeben, die durch die Schnittstellen­ einheit 15 von der Steuereinheit 10 für mehrere Antriebe und den Servoverstärkungseinhei­ ten 11 bis 14 über die lokalen Buskabel 301 bis 305 erhalten worden sind.

Die Motorantriebssteuereinheit 10 empfängt ferner verschiedene Parametereinstellsignale von der Überwachungseinrichtung 20 und sendet die Signale der Überwachungseinrichtung 20 zum Überwachen der Steuerung. Dies ermöglicht es der Bedienungsperson, die Steue­ rung an der Überwachungseinrichtung 20 zu überwachen, die durch die Mehrachsenmotor­ steuerung 1 bewirkt wird.

Wie voranstehend erörtert sind die Einheiten, die den Motorantriebssteuerabschnitt 9 bilden, d. h., die Steuereinheit 10 für mehrere Antriebe, die Servoverstärkereinheit 11 bis 14 und die Schnittstelleneinrichtung 15 durch die Kabel 301 bis 305 des lokalen Busses vom trans­ missions- bzw. Übertragungstyp unter Verwendung des generischen Anschlüsse 31 bis 36 verbunden bzw. aneinander angeschlossen, die an den einzelnen Gehäusen vorgesehen sind. Es können deshalb Signale zwischen gewünschten Einheiten durch serielle Übertragung unter Verwendung der lokalen Buskabel 301 bis 305 gesendet und empfangen werden. Mit anderen Worten kann die Steuereinheit 10 für mehrere Antriebe Strombefehle zum Steuern der einzelnen Achsen zu jeder der Servoverstärkereinheiten 11 bis 14 senden. Umgekehrt kann jede der Servoverstärkereinheiten 11 bis 14 Positionsrückkopplungssignale und Strom­ rückkopplungssignale zu der Steuereinheit 10 für mehrere Antriebe senden. Zusätzlich kön­ nen die Steuereinheit 10 für mehrere Antriebe und die Schnittstelleneinheit 15 die Schnittstelleneingangssignale SA und die Schnittstellenausgangssignale SB senden und empfangen.

Das Senden und Empfangen von Signalen zwischen gewünschten Einheiten wird folglich durch serielle Übertragung unter Verwendung der lokalen Buskabel bzw. der Kabel 301 bis 305 des lokalen Busses durchgeführt, welche wie gewünscht unter Verwendung der generi­ schen Anschlüsse 31 bis 36 angeschlossen und abgetrennt werden können. Die elektrischen Verbindungen bzw. Zwischenverbindungen zwischen den Einheiten bzw. Einrichtungen ist deshalb einfacher als die herkömmliche Mehrachsenmotorsteuerung, da sie ohne die Verwendung einer großen Anzahl von Anschlüssen und Drähten erzielt wird. Da ferner auf einer Schaltungsplatine im vorherein keine Verdrahtung erforderlich ist, kann der Schaltplan bzw. Layout der Einheiten frei abgeändert werden. Dies macht es leicht, zum Beispiel einen Schaltplan bzw. eine Konfiguration zu verwirklichen, in der die Steuereinheit 10 für mehre­ re Antriebe nahe der numerischen Steuereinheit 2 lokalisiert ist, weil dies nur erfordert, daß das lokale Buskabel 301 und das Leistungssteuerbuskabel 502 lang gemacht werden. Dar­ überhinaus kann eine Konfiguration bzw. ein Schaltplan, bei dem die Schnittstelleneinrich­ tung 15 außerhalb der Steuerkonsole plaziert ist, realisiert werden, indem lediglich die loka­ len Buskabel 305 verlängert werden. Dies hat den Vorteil, daß eine wirksame Verwendung des Platzes bzw. des Raumes innerhalb der Steuerkonsole bzw. des Bedienpults ermöglicht wird.

Ferner ist die elektrische Verbindung unter den Einheiten einfach und kann zur Verfügung gestellt werden, indem lediglich die Anschlüsse 31A bis 36A der lokalen Buskabel 301 bis 305 mit den generischen Anschlüssen 31 bis 36 gekoppelt werden. Die elektrischen An­ schlüsse könnten deshalb ohne das Risiko von Anschluß- bzw. Verdrahtungsfehlern bei be­ merkenswert geringen Kosten bewerkstelligt werden, was zu einer Verringerung der Gesamtkosten der Mehrachsenmotorsteuerung führt.

Zusätzlich verringert die Verwendung von austauschbaren Bestandteilen, wie sie in der An­ passung der generischen Anschlüsse 31 bis 36 und der identisch konzipierten bzw. konfigu­ rierten lokalen Buskabel 301 bis 305 zu erkennen ist, die Anzahl von Bestandteilarten, um desweiteren zu einer Kostenverringerung zu führen.

Eine Mehrachsensteuerung wird bereitgestellt, wobei Anschlüsse, die gemäß allgemeinen Spezifikationen hergestellt sind, auf einer Steuereinheit 10 für mehrere Antriebe eines Mo­ torantriebssteuerabschnittes 9 vorgesehen sind, der durch eine DC-Leistung bzw. -Energie betrieben wird, die von einer Leistungszufuhreinheit, Servoverstarkereinheiten 11 bis 14 und einer Schnittstelleneinrichtung 15 empfangen wird. Die Anschlüsse, die gemäß allgemeinen Spezifikationen hergestellt sind, werden verwendet, um die Einheiten mittels lokaler Buskabel 301 bis 305 anzuschließen und Signale freizugeben, die durch serielle Übertragung, wie gewünscht, unter den Einheiten gesandt und empfangen bzw. übertragen werden. Die Archi­ tektur bzw. Bauweise vereinfacht die elektrischen Verbindungen bzw. Zwischenanschlüsse unter den Einheiten und verringert die Kosten, ohne die Freiheit des Layouts bzw. des Schaltplanes der Einheiten zu opfern.

Claims (6)

1. Mehrachsenmotorsteuerung (1), die folgende Merkmale umfaßt: zumindest einen Energie- bzw. Leistungszufuhrabschnitt, der einmal AC-Energie bzw. -Leistung, die von einer äußeren Quelle zugeführt wird, in DC-Leistung bzw. -Energie wandelt, und einen Mo­ torsteuerabschnitt (9), der mit mehreren Einheiten ausgerüstet ist, die jeweils eine verschie­ dene Steuerfunktion durchführen und in getrennten Gehäusen aufgenommen sind, und die die DC-Leistung bzw. -Energie in AC-Steuerleistung bzw. -Energie zum Steuern des An­ triebs von Motoren (11, 12, 13, 14) umwandeln, die mit den verschiedenen Achsen ver­ knüpft sind, wobei die Mehrachsenmotorsteuerung (1) aufweist: generische Anschlüsse (31 bis 36), die an bzw. auf den Einheiten des Motorantriebssteuerabschnitts (9) vorgesehen sind, und lokale Buskabel bzw. Kabel (301 bis 305) eines lokalen Busses, die elektrisch über die generischen Anschlüsse (31 bis 36) an die Einheiten angeschlossen sind bzw. diese verbin­ den, um das Senden und Empfangen erforderlicher Signale unter den Einheiten über die lo­ kalen Buskabel (301 bis 305) zu ermöglichen.

2. Mehrachsenmotorsteuer nach Anspruch 1, wobei der Motorantriebssteuerabschnitt (9) aufweist: eine Steuereinheit (10) für mehrere Antriebe, die eine Verarbeitung auf der Grund­ lage von Befehlen von einer Hoststeuerung durchführt, um eine Steuerung zu bewirken, ein­ schließlich einer Positionsschleifensteuerung und einer Geschwindigkeitsschleifensteuerung für sämtliche Achsen, und mehrere Servomotoreinheiten (11, 12, 14), wobei eine in Verbin­ dung mit jedem Motor (3, 4, 5) vorgesehen ist, der mit einer Achse verknüpft ist, die eine Stromschleifenverarbeitung und eine Verarbeitung durchführt, die einen Motorantrieb auf der Grundlage von Strombefehlen von der Steuereinheit (10) für mehrere Antriebe einbe­ zieht, wobei Signale, die zwischen der Steuereinheit (10) für mehrere Antriebe und der Ser­ voverstarkereinheit (11, 12, 14) gesendet und empfangen werden, über die lokalen Buskabel bzw. die Kabel des lokalen Busses gesendet und empfangen werden.

3. Mehrachsenmotorsteuerung nach Anspruch 2, wobei der Motorantriebssteuerabschnitt (9) aufweist, eine Schnittstelleneinrichtung (15), die die Eingabe und die Ausgabe von Sig­ nalen für alle Achsen im Hinblick auf den Außenbereich bzw. das Äußere handhabt, wobei Signale, die zwischen der Steuereinheit (10) für mehrere Antriebe und der Schnittstellenein­ richtung (15) ausgetauscht bzw. gesendet und empfangen werden, über die lokalen Buskabel (301 bis 305) gesendet und empfangen werden.

4. Mehrachsenmotorsteuerung nach Anspruch 3, wobei die Schnittstelleneinrichtung (15) mit zumindest einem generischen Anschluß versehen ist, die mit den gleichen Spezifi­ kationen wie die generischen Anschlüsse (31 bis 36) hergestellt ist, die auf den Einheiten des Motorantriebssteuerabschnitts (9) vorgesehen sind, wobei die Schnittstelleneinrichtung (15) an das lokale Buskabel über den generischen Anschluß angeschlossen ist.

5. Mehrachsenmotorsteuerung nach einem der Ansprüche 2 bis 4, wobei die Hoststeu­ erung eine numerische Steuereinheit (2) ist.

6. Mehrachsenmotorsteuerung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei der Energie- bzw. Leistungszufuhrabschnitt mit einem generischen Anschluß versehen ist und der Lei­ stungs- bzw. Energiezufuhrabschnitt elektrisch an ein lokales Buskabel über den generischen Anschluß angeschlossen ist, um das Senden und Empfangen von erforderlichen Signalen zwischen dem Leistungs- bzw. Energiezufuhrabschnitt und den mehreren Einheiten über die lokalen Buskabel zu ermöglichen.