JPH04304504A

JPH04304504A - 駆動装置

Info

Publication number: JPH04304504A
Application number: JP3069748A
Authority: JP
Inventors: Hidehiko Matsumoto; 英彦松本; Yoshikazu Takizawa; 義知滝沢; Yasuyuki Suzuki; 康之鈴木
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1991-04-02
Filing date: 1991-04-02
Publication date: 1992-10-27

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、複数のモータを選択
的に制御する、また、複数の演算部で複数のサーボモー
タの制御を実行する位置決めコントローラに関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】従来、モータを制御する機器として、イ
ンダクションモータの速度制御を実行するインバータや
、ＡＣサーボモータの位置・速度・トルク制御を実行す
るサーボアンプがある。

【０００３】図６は、インバータのブロック構成を示す
説明図であり、図において、２３はコンバータ部、２４
はインバータ部を示し、この詳細が図８に示されている
。また、１４はＰＷＭ発生回路、１５は電流検出回路、
１６は演算回路であり、以上のＰＷＭ発生回路１４、電
流検出回路１５、演算回路１６、コンバータ部２３、イ
ンバータ部２４を含んでインバータ２２が構成されてい
る。また、２１はインバータ２２に速度指令を与えるコ
ントローラであり、例えば、シーケンサ等が考えられる
。７は制御対象であるインダクションモータである。ま
た、図８において、２６は整流用ダイオード、２７は平
滑コンデンサ、２８は電力スイッチング素子である。

【０００４】図７は、サーボアンプ２５のブロック構成
を示すブロック図であり、図６に示したインバータ２２
のブロック図と異なる部分のみ説明する。制御対象がＡ
Ｃサーボモータ８となり、ＡＣサーボモータ８には、位
置・速度を検出するためのエンコーダ９が接続されてお
り、該エンコーダ９からの信号を取り込むために位置・
速度検出回路２０が含まれて構成されている。

【０００５】図９は、サーボアンプ２５の演算回路の概
要を示す回路図であり、点線で囲まれた部分が演算回路
１６で実行される内容に相当している。

【０００６】インバータ２２の動作について説明する。インバータ２２は、モータからの出力の周波数と電圧を
制御してモータの速度を制御するもので、各種の方式が
存在するが、ＰＷＭ方式が一般的に用いられる。図６に
ついてその動作を説明すると、三相交流電源１をコンバ
ータ部２３で直流化し、インバータ部２４の電力スイッ
チング素子２８をＯＮ／ＯＦＦしてインダクションモー
タ７に電流を供給する。

【０００７】演算回路１６で演算処理した指令電圧をＰ
ＷＭ発生回路１４に出力することにより、ＰＷＭ発生回
路１４内で作成する三角波と比較することで、ＰＷＭ出
力波形を得ることができる。この方式は一般的に三角波
比較法と呼ばれている。該ＰＷＭ波形によりインバータ
部２４をスイッチングすることでインダクションモータ
７を駆動することができる。即ち、直流をＰＷＭスイッ
チングすることにより任意の周波数の正弦波電流をイン
ダクションモータ７に供給することができ、これにより
、インダクションモータ７の速度を制御するものである
。

【０００８】汎用インバータは、外部のコントローラ２
１より速度指令を得るが、この指令は通常、電圧を可変
することにより与えられる。専用インバータでは、デジ
タル値により指令を与えるものもある。図６には、電流
検出回路１５が示されているが、これはインダクション
モータ７に流れる電流値を積算し、インダクションモー
タ７が加熱しすぎる値に達した場合に動作を停止させる
電子サーマル等の保護機能のために存在する。その他、
この電流値を使用してモータトルクの制御を実行する場
合もあるが、インバータとしては、電流検出回路１５が
なくても動作する。しかしながら、各種機器の保護のた
めに装備されているのが一般的である。

【０００９】次に、サーボアンプ２５について説明する
。ＡＣサーボモータ８も基本的にはＰＷＭ制御により制
御することが可能で、インバータの動作で説明した部分
と基本的に同じである。インバータは速度を制御するが
、オープンループ制御のため、実行のモータ速度が指令
速度と正確に合致しているとは限らない。一方、ＡＣサ
ーボモータ８は、実行のモータの位置・速度を検出して
フィードバック制御を実行するため、指令・速度位置を
正確に制御することが可能となる。

【００１０】図７を例に説明すると、ＡＣサーボモータ
８に接続されているエンコーダ９によりＡＣサーボモー
タ８の位置・速度を検出している。該エンコーダ９から
の信号を位置／速度検出回路２０でデジタル値に変換し
、演算回路１６に取り込む。ここで、演算内容の概要が
図９に示されている。

【００１１】従来、図９に示した内容は、Ｈ／Ｗにより
構成されていたが、近年はマイクロプロセッサの性能が
向上したことにより、Ｓ／Ｗによる演算処理により点線
内の処理を実行しており、一般にソフトウェアサーボと
呼ばれている。ここでは、エンコーダ９より取り込んだ
位置・速度のデータを各々フィードバックし、位置アン
プ２９、速度アンプ３０で増幅し、電流アンプ３１に出
力する。また、ＡＣサーボモータ８への電流値も検出し
、これもフィードバックして電流アンプ３１で増幅した
結果の電圧指令をＰＷＭ発生回路１４へ与える。上記一
連の処理をソフトウェアで実行するため、ハードウェア
として演算回路１６があれば足りることになる。

【００１２】ここで、インバータとサーボアンプを比較
した場合、ハードウェア的にはサーボアンプの方が位置
／速度検出回路２０を余分に持っているが、他の構成は
同じである。但し、ソフトウェア的には、サーボアンプ
の方が、より複雑な処理を必要とするため、演算回路１
６の能力はサーボアンプの方が高いものが使用され、そ
のため、コストも高いものとなっている。

【００１３】サーボアンプへの指令は、位置と速度を与
える必要があり、通常は外部のコントローラ２１からパ
ルス列で与え、パルス数が移動距離をパルス周波数が速
度に対応する。中には、デジタルバスで接続し、位置と
速度をデータとして与えるものも存在する。

【００１４】一般的に組立ライン等を構築する場合、上
記インバータやサーボモータは必要不可欠なものであり
、各種組み合わされて使用されることになる。

【００１５】図１０〜図１２は、他の従来例を示す説明
図であり、図１０において、８１は位置指令装置、８２
は該位置指令装置８１から位置指令を受け取り、サーボ
ドライバに対する電流／電圧の指令値を演算するサーボ
コントローラ、９０ａ〜９０ｃはサーボコントローラ８
２からの指令に基づいてサーボモータに流す電流を制御
するサーボドライバ、８３ａ〜８３ｃはサーボモータ、
８４ａ〜８４ｃはサーボモータ８３ａ〜８３ｃの各々に
結合された位置検出器（エンコーダ）である。

【００１６】図１１は、図１０に示したサーボコントロ
ーラ８２の構成を示す詳細図であり、８６は位置指令装
置８１からの位置指令に基づきサーボドライバに対する
９０ａ〜９０ｃに対する電流／電圧の指令を演算するた
めのＣＰＵ、８７は演算用プログラム等を記憶するメモ
リであり、８８はサーボモータ８３ａ〜８３ｃに流れる
電流値をＣＰＵ８６での演算に使用できるようにアナロ
グ／デジタル変換するＡ／Ｄ変換器、９２はサーボモー
タ８３ａ〜８３ｃに流れる電流のうち、一つを選択して
Ａ／Ｄ変換器８８に電流値を出力するマルチプレクサで
ある。

【００１７】次に動作について説明する。図１０におい
て、位置指令装置８１はサーボモータ８３ａ〜８３ｃに
対する位置指令値をサーボコントローラ８２に対して与
える。上記の位置指令値を基にサーボコントローラ８２
は、１台で３台のサーボモータ８３ａ〜８３ｃに対する
速度制御、電流制御を実行する。サーボドライバ９０ａ
〜９０ｃは、例えば、電圧形ＰＷＭインバータであり、
この場合は、サーボコントローラ８２から電圧指令を受
け取り、ＰＷＭ制御によりサーボモータ８３ａ〜８３ｃ
を駆動するために必要な形に電力変換を実行する。

【００１８】次に、図１１を用いてサーボコントローラ
８２の動作を説明する。上記の如き、サーボコントロー
ラ８２は位置指令装置８１よりＩ／Ｏ８５を介してサー
ボモータ８３ａ〜８３ｃに対する位置指令値を受け取る
。また、サーボモータ８３ａ〜８３ｃの各々に結合され
た位置検出器８４ａ〜８４ｃからサーボモータ８３ａ〜
８３ｃの回転位置を位置検出Ｉ／Ｆ８９を介して受け取
る。このようにして得られたサーボモータ８３ａ〜８３
ｃに対する位置指令値及び回転位置を基にしてＣＰＵ８
６はサーボモータ８３ａ〜８３ｃの各々に対する速度指
令値を算出する。

【００１９】サーボコントローラ８２は、一定時間毎に
位置検出器８４ａ〜８４ｃからサーボモータ８３ａ〜８
３ｃの回転位置を受け取るため、前回の回転位置情報と
今回の回転位置情報の差を求めれば、サーボモータ８３
ａ〜８３ｃの回転速度が得られる。このように得られた
サーボモータ８３ａ〜８３ｃの回転速度と先に求めた速
度指令値を基にして、ＣＰＵ８６はサーボモータ８３ａ
〜８３ｃに対する電流指令値を求める。

【００２０】更に、各サーボモータ８３ａ〜８３ｃに実
際に流れる電流をサーボドライバ９０ａ〜９０ｃ側にあ
る電流センサ９１ａ〜９１ｃによって検出し、アナログ
信号のまま、サーボコントローラ８２に受渡し、サーボ
コントローラ８２は、マルチプレクサ９２によっていず
れかのサーボモータの電流フィードバックを選択し、Ａ
／Ｄ変換器８８でアナログ／デジタル変換を実行して、
これと上記の電流指令値とからＣＰＵ８６はサーボドラ
イバ９０ａ〜９０ｃに対する電圧指令値を算出する。

【００２１】次に、図１２を用いてサーボコントローラ
８２がサーボモータ８３ａ〜８３ｃに実際に流れる電流
値を取り込む手順を説明する。三相の交流モータの場合
、三相のうちの二相の電流値が判明すれば、ＣＰＵ８６
によって電流制御を実行することが可能である。そこで
、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相と３層あるうちの２相分の電流、例
えば、Ｕ相とＶ相の電流を電流センサ９１ｄ、９１ｅを
用いて検出する。ＣＰＵ８６はマルチプレクサ９２に選
択信号を付与して、第１軸〜第３軸のいずれかのサーボ
モータの電流を選択する。

【００２２】次に、２個のＡ／Ｄ変換器８８ｄ、８８ｅ
を用いてＵ相の電流の大きさとＶ相の電流の大きさを同
時にＡ／Ｄ変換し、ＣＰＵ８６はこのデータを取込み、
上記の電流制御に用いる。ＣＰＵ８６は一定時間毎に第
１軸〜第３軸の電流制御演算処理を時分割で実行するの
で、それに合わせて一定時間毎にマルチプレクサ９２で
第１軸〜第３軸を切り換えながらＡ／Ｄ変換を実行する
。

【００２３】

【発明が解決しようとする課題】従来のインバータやサ
ーボアンプは以上のように構成されているため、１つの
モータに対し、１つの制御機器が必要であった。インバ
ータにしてもサーボアンプにしても全ての機能が１つに
まとめられているため、多数のモータを制御する場合、
その空間を多く必要とし、またコストも高くなるという
問題点があった。また、組み合わせて使用する場合、各
々形状の異なるインバータとサーボアンプを別々に配置
しなければならないという問題点もあった。

【００２４】また、従来の位置決めコントローラは以上
のように、単独のＣＰＵにより全ての制御を実行するよ
うに構成されているため、全体的な処理速度が遅延し、
迅速な処理が図れなかったという問題点があった。

【００２５】この発明は、上記のような問題点を解決す
るためになされたもので、インダクションモータやＡＣ
サーボモータをコンパクトで低コストに、更に、１種類
のアンプで駆動できる位置決めコントローラを得ること
を第１の目的とする。

【００２６】また、全体的な処理速度を向上させ、迅速
な処理を実現することを第２の目的とする。

【００２７】

【課題を解決するための手段】この発明に係わる位置決
めコントローラは、電源（コンバータ）ユニットと、Ｐ
ＷＭ発生手段、インバータ回路、電流検出手段とからな
る複数のアンプユニットと、モータ制御の演算処理を実
行するモータ制御ユニットと、位置検出ユニットとを備
え、制御するモータの種類を選択する選択手段を具備し
たものである。

【００２８】また、この発明に係わる位置決めコントロ
ーラは、サーボモータに流れる電流値を検出する電流検
出手段と、前記電流検出手段により検出した電流値をデ
ジタル値に変換するＡ／Ｄ変換手段と、前記サーボモー
タの回転位置を検出する位置検出手段からの出力信号を
入力する位置検出インタフェースと、各種演算を実行す
る複数の演算手段と、前記サーボモータを駆動するため
の電力変換を行うサーボドライバと、複数の前記サーボ
モータの電流フィードバックを選択する選択手段とを備
えた位置決めコントローラにおいて、前記演算手段の１
つが速度制御、電流制御の演算処理を実行し、他の演算
手段が前記Ａ／Ｄ変換器及び前記選択手段の制御、前記
サーボドライバに対す電圧指令の分配を実行するもので
ある。

【００２９】

【作用】この発明においては、互換性を持った電源（コ
ンバータ）ユニットと、ＰＷＭ発生回路、インバータ回
路、電流検出回路とからなる複数のアンプユニットと、
モータ制御の演算処理を実行するモータ制御ユニットと
、位置検出ユニットとを備えたことにより、複数のモー
タ制御が可能となり、また、制御するモータの種類を選
択する選択手段を備えたことにより、インダクションモ
ータ、ＡＣサーボモータのいずれも制御することが可能
となる。

【００３０】この発明においては、第１のＣＰＵが速度
制御、電流制御の演算を実行し、第２のＣＰＵがＡ／Ｄ
変換器及びマルチプレクサの制御、サーボドライバに対
する電圧指令の分配を実行する。

【００３１】

【実施例】以下、この発明の一実施例として、２つのイ
ンダクションモータと、２つのＡＣサーボモータの計４
つのモータを制御する場合を図について説明する。図１
は、多軸位置決めコントローラのシステム構成を示す実
施例であり、１は三相或いは単相交流電源、２はコンバ
ータ部を含む電源ユニット、３ａ、３ｂはアンプユニッ
ト、４はモータコントロールユニット、５は位置検出ユ
ニット、６は位置決めＣＰＵユニット、７は制御対象で
あるインダクションモータ、８はＡＣサーボモータ、９
はＡＣサーボモータ８に取り付けられたエンコーダ、１
０は位置決めＣＰＵユニット６のプログラミングを行う
ための周辺装置である。

【００３２】図２は、各ユニットの内部ブロック構成を
示しており、１１は各ユニットを装着し、バス接続する
ためのマザーボードであり、１２はコンバータ部、１３
はインバータ部、１４はＰＷＭ発生回路、１５は電流検
出回路、１６は演算回路、１７はＡ／Ｄ変換器、１８は
複数のアンプユニットからの電流値を切り換えるマルチ
プレクサ、１９は位置決めＣＰＵユニット６の更新を実
行するための２ポートＲＡＭ、２０は位置／速度検出回
路である。図２においては、説明の簡略化のためにアン
プユニット３ｂを１つのみ示してある。

【００３３】次に動作を説明する。図２に示した３ｂは
アンプユニットであるが、このユニット内部には、ＰＷ
Ｍ発生回路１４と、インバータ部１３があり、ＰＷＭ発
生回路１４に電圧指令、この場合には、モータコントロ
ールユニット４からのデジタル値で指令が与えられるこ
とにより、インバータ部１３を駆動し、ＡＣサーボモー
タ８を駆動する。モータ電流は、電源ユニット２のコン
バータ部１２で三相交流電源１を整流した直流から外部
配線により得ている。

【００３４】上記の動作は、従来例と同様であるが、１
つのコンバータ部１２で、複数のインバータ部１３を駆
動するだけの電源容量を有する。また、アンプユニット
３ｂには、電流検出回路１５が含まれ、モータ電流を検
出し、アナログ電圧に変換し、絶縁した後、モータコン
トロールユニット４へ出力している。アンプユニット３
ｂはモータを駆動する最低限の回路を有しており、イン
ダクションモータ７、ＡＣサーボモータ８に関係なく、
ＰＷＭスイッチングを行うパワー的な部分のみで構成さ
れている。モータを実際に制御する演算処理は、モータ
コントロールユニット４で全て実行されている。

【００３５】インバータとして動作する場合には、所望
のモータ速度となるように基準電圧指令を作成し、ＰＷ
Ｍ発生回路１４にバス経由で出力される。複数のアンプ
ユニット３がある場合、全てこの共通バスでデータが授
受されることになる。電流検出回路１５からのアナログ
電圧は、Ａ／Ｄ変換器１７により、デジタル値に変換さ
れた後、演算回路１６に取り込まれ、電子サーマル等の
保護演算処理のために使用される。

【００３６】マルチプレクサ１８は、複数のアンプユニ
ット３からのアナログ電圧を順次切り換えるために使用
されており、従って、単独のＡ／Ｄ変換器１７を持てば
良いことになる。上記の如くインバータとして使用する
場合には、位置検出ユニット５は必要ない。

【００３７】サーボアンプとして動作する場合には、演
算回路１６では、図９に示された内容の演算処理を実行
し、この結果である電圧指令をデジタル値としてＰＷＭ
回路１４に出力する。この演算に必要なフィードバック
である電流値は電流検出回路１５により、インバータと
して動作する場合と同様に与えられる。また、位置・速
度量は、位置検出ユニット５内の位置／速度検出回路２
０によってエンコーダ９からの信号をデジタル値に変換
して得ている。該位置検出ユニット５には、必要軸数分
の位置／速度検出回路２０が含まれる。また、演算回路
１６では、必要軸数分のモータ制御演算処理を１つで全
て行っている。即ち、この構成にあっては、モータ軸数
を増加したい場合、演算回路１６の能力が許す範囲内に
おいてアンプユニット３ｂのみを増加すればよいことに
なる。

【００３８】上記実施例にあっては、外部からの指令は
、バス接続された位置決めＣＰＵユニット６から出力さ
れている例を示している。通常、位置決めＣＰＵユニッ
ト６には、所望の動作を変更できるような位置決めプロ
グラムが格納されており、このプログラムを書き換える
ことにより、モータの動作を様々に変え、組立ライン等
を制御する。

【００３９】このプログラムを位置決めユニット６は実
行し、位置指令や速度指令をモータコントロールユニッ
ト４内の２ポートＲＡＭ１９に書き込む。モータコント
ロールユニット４はこの値を基に演算を開始する。位置
決めＣＰＵユニット６には、各種パラメータが格納され
ており、モータの種類を選択するパタメータが存在する
。このパラメータも２ポートＲＡＭ１９に書き込まれ、
演算回路１６は、この情報を読み取ることにより任意の
アンプユニット３をインバータとして動作させるか、サ
ーボアンプとして動作させるかを決定する。

【００４０】図３及び図４はインバータ／サーボアンプ
の切換え動作を示すフローチャートであり、図３におい
て、まず、位置決めＣＰＵユニット６内から各種パラメ
ータを読み出し（Ｓ１）、パラメータの判別を実行する
（Ｓ２）。該判別処理において、インバータと判別され
た場合には、０（インバータを示す）をモータコントロ
ールユニット４の２ポートＲＡＭ１９に書き込む（Ｓ３
）、反対に、サーボアンプと判別された場合には、１（
サーボアンプを示す）をモータコントロールユニットの
２ポートＲＡＭ１９に書き込む（Ｓ４）。その後、書込
処理終了後、位置決めプログラムが実行される（Ｓ５）
。

【００４１】次に、図４において、上記２ポートＲＡＭ
１９からパラメータを読み出し（Ｓ６）、その後、パラ
メータ判別処理を実行する（Ｓ７）。その結果、パラメ
ータが０（インバータ）と判別した場合には、インバー
タ制御処理プログラムを実行する（Ｓ８）。反対にパラ
メータ１（サーボアンプ）と判別した場合には、サーボ
アンプ制御処理プログラムを実行する（Ｓ９）。

【００４２】位置決めＣＰＵユニット６の位置決めプロ
グラムパラメータは図１の周辺装置１０により作成され
、位置決めＣＰＵユニット６に書き込まれる。図１の例
では、アンプユニット３ａは、インバータ動作、３ｂは
サーボアンプ動作を行っているものである。従って、位
置検出ユニット５には、２つ以上の位置／速度検出回路
２０が含まれるものを装着しておけばよい。

【００４３】各ユニットは図２に示すマザーボード１１
に装着され、マザーボード１１内のデジタルバスにより
データの授受を行っている。また、電源ユニット２から
の直流は、外部配線により複数のアンプユニット３へ供
給される。

【００４４】上記実施例にあっては、４軸の例を示した
が、演算回路の能力により、さらに多くのモータを駆動
することが可能となる。また、ここでは、ＣＵユニット
が同じマザーボードに装着されている例を示したが、独
立した状態にしておき、通信によってデータの授受を実
行してもよい。

【００４５】また、上記実施例にあっては、モータコン
トロールユニットにＡ／Ｄ変換器、マルチプレクサが存
在する例を示しているが、アンプユニット内に１つ宛Ａ
／Ｄ変換器を配置し、このデータを演算回路が読み取る
ように構成しても同様の効果が得られる。

【００４６】次に、第２の実施例について図５について
説明する。　　図５は、図１０に示したサーボコントロ
ーラ８２の構成を示す詳細図であり、８６ｄは位置指令
装置８１からの位置指令に基づき速度制御、電流制御の
演算処理を実行する第１のＣＰＵ、８６ｅはＡ／Ｄ変換
器８８及びマルチプレクサ９２の制御、サーボドライバ
９０ａ〜９０ｃに対する電圧指令の分配を実行する第２
のＣＰＵ、８７ｄ及び８７ｅは演算用プログラム等を記
憶するメモリであり、８８はサーボモータ８３ａ〜８３
ｃに流れる電流値をＣＰＵ８６ｅでの演算処理に使用で
きるようにアナログ／デジタル変換するＡ／Ｄ変換器、
９２はサーボモータ８３ａ〜８３ｃに流れる電流のうち
、一つを選択してＡ／Ｄ変換器８８に電流値を出力する
マルチプレクサである。

【００４７】次に動作について説明する。図５において
、位置指令装置８１はサーボモータ８３ａ〜８３ｃに対
する位置指令値をサーボコントローラ８２に対して与え
る。上記の位置指令値を基にサーボコントローラ８２は
、１台で３台のサーボモータ８３ａ〜８３ｃに対する速
度制御、電流制御を実行する。サーボドライバ９０ａ〜
９０ｃは、例えば、電圧形ＰＷＭインバータであり、こ
の場合は、サーボコントローラ８２からＰＷＭパターン
を受け取り、サーボモータ８３ａ〜８３ｃを駆動するた
めに必要な形に電力変換を実行する。

【００４８】上記の如き、サーボコントローラ８２は位
置指令装置８１よりＩ／Ｏ８５を介してサーボモータ８
３ａ〜８３ｃに対する位置指令値を受け取る。また、サ
ーボモータ８３ａ〜８３ｃの各々に結合された位置検出
器８４ａ〜８４ｃからサーボモータ８３ａ〜８３ｃの回
転位置を位置検出Ｉ／Ｆ８９を介して受け取る。このよ
うにして得られたサーボモータ８３ａ〜８３ｃに対する
位置指令値及び回転位置を基にしてＣＰＵ８６ｅはサー
ボモータ８３ａ〜８３ｃの各々に対する速度指令値を算
出する。

【００４９】サーボコントローラ８２は、一定時間毎に
位置検出器８４ａ〜８４ｃからサーボモータ８３ａ〜８
３ｃの回転位置を受け取るため、前回の回転位置情報と
今回の回転位置情報の差を求めれば、サーボモータ８３
ａ〜８３ｃの回転速度が得られる。このように得られた
サーボモータ８３ａ〜８３ｃの回転速度と先に求めた速
度指令値を基にして、ＣＰＵ８６ｅはサーボモータ８３
ａ〜８３ｃに対する電流指令値を求める。

【００５０】更に、各サーボモータ８３ａ〜８３ｃに実
際に流れる電流をサーボドライバ９０ａ〜９０ｃ側にあ
る電流センサ９１ａ〜９１ｃによって検出し、アナログ
信号のまま、サーボコントローラ８２に受渡し、サーボ
コントローラ８２は、マルチプレクサ９２によっていず
れかのサーボモータの電流フィードバックを選択し、Ａ
／Ｄ変換器８８でアナログ／デジタル変換を実行し、こ
れと上記の電流指令値とからＣＰＵ８６ｄはサーボドラ
イバ９０ａ〜９０ｃに対する電圧指令値を算出する。

【００５１】また、上記実施例では、サーボモータが３
軸であったが、サーボモータの軸数は３軸に限定される
ものではなく、任意である。

【００５２】

【発明の効果】以上のように、この発明によれば、同一
のアンプユニットで、モータコントロールユニットのソ
フトウェアのみを切り換えることにより、インバータに
も、サーボモータにも構成できるため、複数のサーボに
１つだけインバータが混じったようなシステムの場合、
１つだけ別にインバータを用意することなく、インダク
ションモータやＡＣサーボモータをコンパクトで低コス
トに、更に、１種類のアンプで駆動できる位置決めコン
トローラを得ることができる。

【００５３】また、第１のＣＰＵが速度制御、電流制御
の演算を実行し、第２のＣＰＵがＡ／Ｄ変換器及びマル
チプレクサの制御、サーボドライバに対する電圧指令の
分配を実行するため、全体的な処理速度を向上させ、迅
速な処理を実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施例に係る位置決めコントロー
ラのシステム構成を示すブロック図である。

【図２】図１に示した内部の具体的な構成を示すブロッ
ク図である。

【図３】この発明の一実施例に係る位置決めコントロー
ラのインバータ／サーボアンプの切換動作を示すフロー
チャートである。

【図４】この発明の一実施例に係る位置決めコントロー
ラのインバータ／サーボアンプの切換動作を示すフロー
チャートである。

【図５】この発明の他の実施例に係る位置決めコントロ
ーラの構成を示すブロック図である。

【図６】従来のインバータの内部を示すブロック図であ
る。

【図７】従来のサーボアンプの内部を示すブロック図で
ある。

【図８】図６、図７に示したコンバータ部とインバータ
部の具体的構成を示す回路図である。

【図９】サーボアンプ内部の演算処理の概要を示すブロ
ック図である。

【図１０】従来の位置決めコントローラの構成を示すブ
ロック図である。

【図１１】図１０に示したサーボコントローラの具体的
な構成を示すブロック図である。

【図１２】図１１に示したＡ／Ｄ変換器、マルチプレク
サの具体的な構成を示す説明図である。

【符号の説明】

１　　三相（単相）交流電源　　　　　　　　　　２　
　電源ユニット（コンバータ部）３　　アンプユニット　　　　　　　　　　　　　　　
　４　　モータコントロールユニット５　　位置検出ユニット　　　　　　　　　　　　　　
６　　位置決めＣＰＵユニット９　　エンコーダ　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　１２　　コンバータ部１３　　インバータ部　　　　　　　　　　　　　　　
　１４　　ＰＷＭ発生回路１５　　電流検出回路　　　　　　　　　　　　　　　
　１６　　演算回路１７　　Ａ／Ｄ変換器　　　　　　
　　　　　　　　　　１８　　マルチプレクサ１９　　２ポートＲＡＭ　　　　　　　　　　　　　　
２０　　位置／速度検出回路８１　　位置指令装置　　　　　　　　　　　　　　　
　８２　　サーボコントローラ８３　　サーボモータ　　　　　　　　　　　　　　　
　８４　　位置検出器８６ｄ　　ＣＰＵ　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　８６ｅ　　ＣＰＵ８７　　
メモリ　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
８８　　Ａ／Ｄ変換器９０　　サーボドライバ　　　　　　　　　　　　　　
９２　　マルチプレクサ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】　　電源（コンバータ）ユニットと、ＰＷ
Ｍ発生手段、インバータ回路、電流検出手段とからなる
複数のアンプユニットと、モータ制御の演算処理を実行
するモータ制御ユニットと、位置検出ユニットとを備え
、制御するモータの種類を選択する選択手段を具備した
ことを特徴とする位置決めコントローラ。
【請求項２】　　サーボモータに流れる電流値を検出す
る電流検出手段と、前記電流検出手段により検出した電
流値をデジタル値に変換するＡ／Ｄ変換手段と、前記サ
ーボモータの回転位置を検出する位置検出手段からの出
力信号を入力する位置検出インタフェースと、各種演算
を実行する複数の演算手段と、前記サーボモータを駆動
するための電力変換を行うサーボドライバと、複数の前
記サーボモータの電流フィードバックを選択する選択手
段とを備えた位置決めコントローラにおいて、前記演算
手段の１つが速度制御、電流制御の演算処理を実行し、
他の演算手段が前記Ａ／Ｄ変換器及び前記選択手段の制
御、前記サーボドライバに対す電圧指令の分配を実行す
ることを特徴とする位置決めコントローラ。