JPH0374192A - モータ制御装置 - Google Patents
モータ制御装置Info
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- JPH0374192A JPH0374192A JP1205754A JP20575489A JPH0374192A JP H0374192 A JPH0374192 A JP H0374192A JP 1205754 A JP1205754 A JP 1205754A JP 20575489 A JP20575489 A JP 20575489A JP H0374192 A JPH0374192 A JP H0374192A
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- 238000004891 communication Methods 0.000 description 6
- 238000009940 knitting Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 description 3
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
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- Control Of Multiple Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は複数のモータを並行して作動させる用途、例え
ば横編機における編針駆動用のりニアモータ等の制御に
供するモータ制御装置に関する。
ば横編機における編針駆動用のりニアモータ等の制御に
供するモータ制御装置に関する。
（従来技術）
第２図および第３図は、従来から知られているこの種の
モータ制御装置のブロック図を示す。第２図に示すモー
タ制御装置のブロック図において、２１はマイクロプロ
セッサを示す。２２は、アップダウンカウンタ２７と演
算制御部２３と信号発生部２８からなるサーボＩＣであ
る。１４はドライバ部１５および位置または速度センサ
部１６を内蔵するモータである。
モータ制御装置のブロック図を示す。第２図に示すモー
タ制御装置のブロック図において、２１はマイクロプロ
セッサを示す。２２は、アップダウンカウンタ２７と演
算制御部２３と信号発生部２８からなるサーボＩＣであ
る。１４はドライバ部１５および位置または速度センサ
部１６を内蔵するモータである。
マイクロプロセッサ２１は予めモータを制御するための
制御データをデータ通信等の手段により与えられており
、モータの動くべき位置に対応した指令パルスを信号線
２０を通してサーボＩＣ２２のアップダウンカウンタ部
２７へ加算する。モータ１４の位置または速度センサ部
１６で検出された位置または速度信号は、信号線１３を
通してサーボＩＣ２２のアップダウンカウンタ部２７へ
減算される。演算制御部２３はアップダウンカウンタ２
７の出力値からモータへ流すべき電流値を計算し、その
結果をＰＷＭ信号のデユーティ比の値として信号発生部
２８へ与える。信号発生部２８はＰＷＭ信号を発生し信
号線１２を通してモータ１４のドライバ部１５へ送る。
制御データをデータ通信等の手段により与えられており
、モータの動くべき位置に対応した指令パルスを信号線
２０を通してサーボＩＣ２２のアップダウンカウンタ部
２７へ加算する。モータ１４の位置または速度センサ部
１６で検出された位置または速度信号は、信号線１３を
通してサーボＩＣ２２のアップダウンカウンタ部２７へ
減算される。演算制御部２３はアップダウンカウンタ２
７の出力値からモータへ流すべき電流値を計算し、その
結果をＰＷＭ信号のデユーティ比の値として信号発生部
２８へ与える。信号発生部２８はＰＷＭ信号を発生し信
号線１２を通してモータ１４のドライバ部１５へ送る。
モータ１４のドライバ部工５はＰＷｌｉｌ信号のデユー
ティ比に従って電源１８から電力線１７を通してモータ
のコイルに電流を疏す。こうしてモータ１４はマイクロ
プロセッサ２１の指令に対応した位置または速度を保つ
。
ティ比に従って電源１８から電力線１７を通してモータ
のコイルに電流を疏す。こうしてモータ１４はマイクロ
プロセッサ２１の指令に対応した位置または速度を保つ
。
しかし、第２図に示したモータ制御装置では同時に１台
のモータしか位置決め制御できない。複数のモータの位
置決め制御を行なう場合はモータの台数と同じ数のサー
ボＩＣが必要となり、千−タ制御装置の設置スペースか
増すことになる。
のモータしか位置決め制御できない。複数のモータの位
置決め制御を行なう場合はモータの台数と同じ数のサー
ボＩＣが必要となり、千−タ制御装置の設置スペースか
増すことになる。
別個の従来技術を示した第３図において、３１は指令部
３２、アップダウンカウンタ部２７、演算制御部２３、
信号発生部２８からなるマイクロプロセッサである。マ
イクロプロセッサ３１は各モータを制御するための制御
データを予めデータ通信等の手段により送られている必
要がある。該マイクロプロセッサ１は高速演算機能を持
っており、第２図のサーボＩＣ２２の機能を取り込んで
いる。
３２、アップダウンカウンタ部２７、演算制御部２３、
信号発生部２８からなるマイクロプロセッサである。マ
イクロプロセッサ３１は各モータを制御するための制御
データを予めデータ通信等の手段により送られている必
要がある。該マイクロプロセッサ１は高速演算機能を持
っており、第２図のサーボＩＣ２２の機能を取り込んで
いる。
第３図のモータ制御装置では、モータの位置または速度
の制御を１個のマイクロプロセッサ１て行う。マイクロ
プロセッサ１には信号カウンタの機能および信号発生の
機能を各１個内蔵している。複数のモータの位置または
速度の制御を１個のマイクロプロセッサで行おうとする
場合、各モータの位置または速度の信号を１個のアップ
ダウンカクンタ７で処理するため処理に要す時間が長い
。また、各モータに流すべき電流値に対応したＰＷＭ信
号を発生する信号発生部８は１個しかなく、各モータ毎
にＰＷＭ信号を発生するのに長い時間を要す。
の制御を１個のマイクロプロセッサ１て行う。マイクロ
プロセッサ１には信号カウンタの機能および信号発生の
機能を各１個内蔵している。複数のモータの位置または
速度の制御を１個のマイクロプロセッサで行おうとする
場合、各モータの位置または速度の信号を１個のアップ
ダウンカクンタ７で処理するため処理に要す時間が長い
。また、各モータに流すべき電流値に対応したＰＷＭ信
号を発生する信号発生部８は１個しかなく、各モータ毎
にＰＷＭ信号を発生するのに長い時間を要す。
その結果、モータの位置または速度の制御に長い時間が
かかり、モータを所定の位置または速度に保つには長時
間を要すことになる。それに対し、短い時間でモータの
位置または速度の制御を行おうとすれば、位置または速
度センサ１６の信号のサンプリング間隔を荒くする必要
がある。かくして、位置または速度制御の精度が悪くな
る。
かかり、モータを所定の位置または速度に保つには長時
間を要すことになる。それに対し、短い時間でモータの
位置または速度の制御を行おうとすれば、位置または速
度センサ１６の信号のサンプリング間隔を荒くする必要
がある。かくして、位置または速度制御の精度が悪くな
る。
更に、信号発生部８から複数のモータにＰＷＭ信号を与
えようとすると、ＰＷＭ信号のキャリア周波数を低くし
なければならない。そのため、モータの位置または速度
を制御するどきモータは振動を発生する。
えようとすると、ＰＷＭ信号のキャリア周波数を低くし
なければならない。そのため、モータの位置または速度
を制御するどきモータは振動を発生する。
結局、モータの位置または速度制御を精度よく、安定に
行うためにモータと同じ台数のモータ制御装置を設置し
ているのが現状である。
行うためにモータと同じ台数のモータ制御装置を設置し
ているのが現状である。
［発明が解決しようとする課題］
前述したように従来方式によるモータ制御装置の場合、
複数のモータの位置または速度制御を行なおうとすれば
、モータの台数と同じ台数のモータ制御装置が必要であ
る。具体的には、第２図の例ではサーボＩＣｌ９はモー
タの台数と同じ台数が必要となる。また、第３図の例で
は、マイクロプロセッサ１はモータの台数と同じ台数が
必要である。その結果として、位置または速度制御を行
なおうとするモータの台数がうくなると、モータ制御装
置の設置スペースが増えることになる。また、各モータ
を制御するための制御データを各モータ制御装置へデー
タ通信等の手段により予め送る必要がある。
複数のモータの位置または速度制御を行なおうとすれば
、モータの台数と同じ台数のモータ制御装置が必要であ
る。具体的には、第２図の例ではサーボＩＣｌ９はモー
タの台数と同じ台数が必要となる。また、第３図の例で
は、マイクロプロセッサ１はモータの台数と同じ台数が
必要である。その結果として、位置または速度制御を行
なおうとするモータの台数がうくなると、モータ制御装
置の設置スペースが増えることになる。また、各モータ
を制御するための制御データを各モータ制御装置へデー
タ通信等の手段により予め送る必要がある。
よって本発明の目的は上述の点に鑑み、複数台のモータ
を制御する場合に、省スペース化・軽量化・低コスト化
を図ったモータ制御装置を提供することにある。
を制御する場合に、省スペース化・軽量化・低コスト化
を図ったモータ制御装置を提供することにある。
［課題を解決するための手段コ
本発明に係るモータ制御装置は、制御演算手段を有する
マイクロプロセッサと、前記マイクロプロセッサに接続
され、速度制御手段および運転状態検知手段をそれぞれ
複数のモータぶんだけ有するマルチ人出力チップとを備
え、単一の前記制御演算手段を付勢して複数のモータを
制御することを特徴とする。
マイクロプロセッサと、前記マイクロプロセッサに接続
され、速度制御手段および運転状態検知手段をそれぞれ
複数のモータぶんだけ有するマルチ人出力チップとを備
え、単一の前記制御演算手段を付勢して複数のモータを
制御することを特徴とする。
［作 用］
本発明に係るモータ制御装置によれは、複数のモータの
位置または速度制御を行なう場合に、モータ制御装置の
設置スペースを少なくすることができる。各モータを制
御するための制御データはマイクロプロセッサで共有で
きるため、従来技術における各モータ制御装置へ制御デ
ータを予め送る必要がなく、データ通信等に要する時間
が不要となるら （実施例） 以下、本発明によるモータ制御装置の一実施例を図面を
参照して詳述する。
位置または速度制御を行なう場合に、モータ制御装置の
設置スペースを少なくすることができる。各モータを制
御するための制御データはマイクロプロセッサで共有で
きるため、従来技術における各モータ制御装置へ制御デ
ータを予め送る必要がなく、データ通信等に要する時間
が不要となるら （実施例） 以下、本発明によるモータ制御装置の一実施例を図面を
参照して詳述する。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図である。本
図に示すように、マイクロプロセッサ１は指令部２と制
御演算部３と人出力部４からなり、■６木のデータバス
５によりマルチ入出力チップ６と結ばれている。
図に示すように、マイクロプロセッサ１は指令部２と制
御演算部３と人出力部４からなり、■６木のデータバス
５によりマルチ入出力チップ６と結ばれている。
マルチ入出力チップ６は入出力部９，８個の信号発生部
７．８個のアップダウンカウンタ部８゜出力部１０．入
力部１１から構成される。このマルチ入出力チップ６は
８台のモータ１４と各２木の信号線で結ばれている。
７．８個のアップダウンカウンタ部８゜出力部１０．入
力部１１から構成される。このマルチ入出力チップ６は
８台のモータ１４と各２木の信号線で結ばれている。
モータ１４はドライバ部１５１位置または速度センサ部
１６を内蔵し、各々１対の電線１７により電源１８と結
ばれている。各モータ１４の位置または速度センサ１６
から構成される装置または速度信号は、信号線１３を通
してマルチ人出力チップの入力部１１を経由して各モー
タのナンバーに対応するアップダウンカウンタ部８に取
り込まれ、アップダウンカウンタの値はマイクロプロセ
ッサ１のリードサイクル時、入出力部９およびデータバ
ス５を通してマイクロプロセッサ１の入出力部４を経由
して制御演算部３へ人力される。
１６を内蔵し、各々１対の電線１７により電源１８と結
ばれている。各モータ１４の位置または速度センサ１６
から構成される装置または速度信号は、信号線１３を通
してマルチ人出力チップの入力部１１を経由して各モー
タのナンバーに対応するアップダウンカウンタ部８に取
り込まれ、アップダウンカウンタの値はマイクロプロセ
ッサ１のリードサイクル時、入出力部９およびデータバ
ス５を通してマイクロプロセッサ１の入出力部４を経由
して制御演算部３へ人力される。
マイクロプロセッサの指令部２は対応するモータ１の位
置または速度制御指令パルスを制御演算部３へ送る。制
御演算部３は対応するモータ１４の指令パルスとアップ
ダウンカウンタの値から対応するモータ１４のＰＷＭ信
号のデユーティ比を演算し、その結果をマイクロプロセ
ッサ１のライトサイクル時、マイクロプロセッサ１の人
出力部４゜データバス５．マルチ入出力チップ６の人出
力部９を通してマルチ入出力チップ６の対応する信号発
生部７へ送る。
置または速度制御指令パルスを制御演算部３へ送る。制
御演算部３は対応するモータ１４の指令パルスとアップ
ダウンカウンタの値から対応するモータ１４のＰＷＭ信
号のデユーティ比を演算し、その結果をマイクロプロセ
ッサ１のライトサイクル時、マイクロプロセッサ１の人
出力部４゜データバス５．マルチ入出力チップ６の人出
力部９を通してマルチ入出力チップ６の対応する信号発
生部７へ送る。
対応する信号発生部７はＰＷＭ信号を発生し、対応する
信号線１２を通してこれを対応するモータ１４のドライ
バ部１５へ送り、対応するモータ１４の位置または速度
の制御を行なう。
信号線１２を通してこれを対応するモータ１４のドライ
バ部１５へ送り、対応するモータ１４の位置または速度
の制御を行なう。
このように、本発明の一実施例によるモータ制御装置に
より、８台のモータの位置および速度制御をモータ毎個
別に行なう事ができる。ここで、マイクロプロセッサと
しては、例えばモトローラ社のＤＳＰ５６００１を用い
、マルチ人出力チップとして１チツプカスタムＩＣを用
いる。
より、８台のモータの位置および速度制御をモータ毎個
別に行なう事ができる。ここで、マイクロプロセッサと
しては、例えばモトローラ社のＤＳＰ５６００１を用い
、マルチ人出力チップとして１チツプカスタムＩＣを用
いる。
ここで、マイクロプロセッサは主として、モータの動く
べき位置または速度の指令とモータの動くべき位置また
は速度の演算のみを複数モータ分、時分割して受は持つ
。モータの現位置または速度の信号のカウントおよびＰ
ＷＭ信号の発生は、モータの台数分マルチ人出力チップ
が受は持つ。
べき位置または速度の指令とモータの動くべき位置また
は速度の演算のみを複数モータ分、時分割して受は持つ
。モータの現位置または速度の信号のカウントおよびＰ
ＷＭ信号の発生は、モータの台数分マルチ人出力チップ
が受は持つ。
このため、各モータの位置または速度信号のカウントに
要する時間は長くならない。また、各モータに流すべき
電流値に対応したＰＷＭ信号を発生するのに長い時間を
必要としない。一方、マイクロプロセッサは例えばディ
ジタルシグナルプロセッサと呼ばれる積和演算を高速で
処理することが可能なマイクロプロセッサを用いること
により、複数のモータの動くべき位置または速度の演算
を一個のマイクロプロセッサで短時間に演算できる。
要する時間は長くならない。また、各モータに流すべき
電流値に対応したＰＷＭ信号を発生するのに長い時間を
必要としない。一方、マイクロプロセッサは例えばディ
ジタルシグナルプロセッサと呼ばれる積和演算を高速で
処理することが可能なマイクロプロセッサを用いること
により、複数のモータの動くべき位置または速度の演算
を一個のマイクロプロセッサで短時間に演算できる。
従来技術によれば８台のモータの位置および速度制御を
行なう場合、少なくとも８個のマイクロプロセッサを用
いる必要があったが、本発明の一実施例によれば１個の
マイクロプロセッサと１個のカスタムＩＣを用いればよ
く、モータ制御装置としてコンパクトに構成できる。ま
た本発明によれば従来技術において行われる各モータ制
御装置ヘモータ制御のためのデータを予め送ることが必
要なく、データ通信等の時間が不要となる。
行なう場合、少なくとも８個のマイクロプロセッサを用
いる必要があったが、本発明の一実施例によれば１個の
マイクロプロセッサと１個のカスタムＩＣを用いればよ
く、モータ制御装置としてコンパクトに構成できる。ま
た本発明によれば従来技術において行われる各モータ制
御装置ヘモータ制御のためのデータを予め送ることが必
要なく、データ通信等の時間が不要となる。
［発明の効果］
以上説明したとおり本発明によれば、１台のモータ制御
装置により、複数のモータに対し各モータ毎の位置また
は速度の制御を一括して行なうことが可能であり、装置
の省スペース化、軽量化などの効果をあげることができ
、また例えば横編機の編針駆動用として用いるなどの多
数のりニアモータを並設して使用するような場合におい
て、編成針は一定の時間間隔で類似の運動を行なうため
、マイクロプロセッサは複数のｌモータ分の位置または
速度の制御演算を高速に行なうことができる。従って、
モータ制御装置の台数を減らすことが可能となり、より
コンパクトな編機を構成出来る。
装置により、複数のモータに対し各モータ毎の位置また
は速度の制御を一括して行なうことが可能であり、装置
の省スペース化、軽量化などの効果をあげることができ
、また例えば横編機の編針駆動用として用いるなどの多
数のりニアモータを並設して使用するような場合におい
て、編成針は一定の時間間隔で類似の運動を行なうため
、マイクロプロセッサは複数のｌモータ分の位置または
速度の制御演算を高速に行なうことができる。従って、
モータ制御装置の台数を減らすことが可能となり、より
コンパクトな編機を構成出来る。
更に本発明によれは、各モータを制御するための制御デ
ータは単一のマイクロプロセッサで共有でき、従来技術
におけるデータ通信の時間が不要となる。
ータは単一のマイクロプロセッサで共有でき、従来技術
におけるデータ通信の時間が不要となる。
第１図は本発明によるモータ制御装置の一実施例を示す
ブロック図、 第２図および第３図は従来技術によるモータ制御装置を
示すブロック図である。 １・・・マイクロプロセッサ、 ２・・・指令部、 ３・・・制御演算部、 ４・・・人出力部、 ６・・・マルチ人出力チップ、 ７・・・信号発生部、 ８・・・アップダウン カウンタ部、 ９・・・人出力部、 １０・・・出力部、 １１・・・人力部、 １４・・・モータ、 １５・・・ドライバ部、 １６・・・位置または速度センサ部、 １８・・・電源。
ブロック図、 第２図および第３図は従来技術によるモータ制御装置を
示すブロック図である。 １・・・マイクロプロセッサ、 ２・・・指令部、 ３・・・制御演算部、 ４・・・人出力部、 ６・・・マルチ人出力チップ、 ７・・・信号発生部、 ８・・・アップダウン カウンタ部、 ９・・・人出力部、 １０・・・出力部、 １１・・・人力部、 １４・・・モータ、 １５・・・ドライバ部、 １６・・・位置または速度センサ部、 １８・・・電源。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １）制御演算手段を有するマイクロプロセッサと、 前記マイクロプロセッサに接続され、速度制御手段およ
び運転状態検知手段をそれぞれ複数のモータぶんだけ有
するマルチ入出力チップとを備え、単一の前記制御演算
手段を付勢して複数のモータを制御することを特徴とす
るモータ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1205754A JPH0374192A (ja) | 1989-08-10 | 1989-08-10 | モータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1205754A JPH0374192A (ja) | 1989-08-10 | 1989-08-10 | モータ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0374192A true JPH0374192A (ja) | 1991-03-28 |
Family
ID=16512109
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1205754A Pending JPH0374192A (ja) | 1989-08-10 | 1989-08-10 | モータ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0374192A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0821091A2 (en) * | 1996-07-26 | 1998-01-28 | Tsudakoma Kogyo Kabushiki Kaisha | Method and apparatus for controlling motors of knitting machine |
| JP2002186288A (ja) * | 2000-12-11 | 2002-06-28 | Yamaha Motor Co Ltd | 複数のサーボモータの制御方法及び同装置 |
| KR100446858B1 (ko) * | 2002-01-19 | 2004-09-04 | 한국과학기술연구원 | 일체형 모터부를 이용하여 소형화된 모터 제어 시스템 및방법 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6087688A (ja) * | 1983-10-19 | 1985-05-17 | Hitachi Ltd | 複数台モートルの回転数制御方法 |
| JPS61210888A (ja) * | 1985-03-15 | 1986-09-19 | Hitachi Ltd | 複数台電動機の制御方法 |
-
1989
- 1989-08-10 JP JP1205754A patent/JPH0374192A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6087688A (ja) * | 1983-10-19 | 1985-05-17 | Hitachi Ltd | 複数台モートルの回転数制御方法 |
| JPS61210888A (ja) * | 1985-03-15 | 1986-09-19 | Hitachi Ltd | 複数台電動機の制御方法 |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0821091A2 (en) * | 1996-07-26 | 1998-01-28 | Tsudakoma Kogyo Kabushiki Kaisha | Method and apparatus for controlling motors of knitting machine |
| EP0821091A3 (en) * | 1996-07-26 | 1999-01-13 | Tsudakoma Kogyo Kabushiki Kaisha | Method and apparatus for controlling motors of knitting machine |
| US5862682A (en) * | 1996-07-26 | 1999-01-26 | Tsudakoma Kogyo Kabushiki Kaisha | Method and apparatus for controlling needle driving motors in a knitting machine |
| JP2002186288A (ja) * | 2000-12-11 | 2002-06-28 | Yamaha Motor Co Ltd | 複数のサーボモータの制御方法及び同装置 |
| JP4641097B2 (ja) * | 2000-12-11 | 2011-03-02 | ヤマハ発動機株式会社 | 表面実装機 |
| KR100446858B1 (ko) * | 2002-01-19 | 2004-09-04 | 한국과학기술연구원 | 일체형 모터부를 이용하여 소형화된 모터 제어 시스템 및방법 |
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