JPH02211039A - サーボモータの制御装置 - Google Patents
サーボモータの制御装置Info
- Publication number
- JPH02211039A JPH02211039A JP1028162A JP2816289A JPH02211039A JP H02211039 A JPH02211039 A JP H02211039A JP 1028162 A JP1028162 A JP 1028162A JP 2816289 A JP2816289 A JP 2816289A JP H02211039 A JPH02211039 A JP H02211039A
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- JP
- Japan
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- motor
- controller
- capacity
- power device
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- Prior art date
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- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims abstract description 5
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000002955 isolation Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000010248 power generation Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、産業用ロボット、ＮＣにューメリカルコント
ローラ、以下ＮＧと略す）装置等のＦＡ（ファクトリ−
オートメーション、以下ＦＡと略す）分野において駆動
部に使用されているサーボモータに関するものである。
ローラ、以下ＮＧと略す）装置等のＦＡ（ファクトリ−
オートメーション、以下ＦＡと略す）分野において駆動
部に使用されているサーボモータに関するものである。
従来の技術
近年、産業用ロボット、ＮＧ装置等のＦＡ分野において
は、駆動部にサーボモータが多用されている。
は、駆動部にサーボモータが多用されている。
以下、図面を参照しながら、上述した従来のサーボモー
タとその制御構成の一例についてＡＣサーボモータを用
いて説明する。
タとその制御構成の一例についてＡＣサーボモータを用
いて説明する。
第３図は、従来のＡＣサーボモータの構成を示すもので
、３ ａ Ｉｄ Ａ Ｃサーボモータ本体、３ｂはモー
タの位置や速度、ならびに磁極の位置を検出する検出器
である。３Ｃは検出器信号線、３ｄはモータ駆動用パワ
ー線である。第４図は、従来のＡＣサーボモータの制御
構成を示すものである。
、３ ａ Ｉｄ Ａ Ｃサーボモータ本体、３ｂはモー
タの位置や速度、ならびに磁極の位置を検出する検出器
である。３Ｃは検出器信号線、３ｄはモータ駆動用パワ
ー線である。第４図は、従来のＡＣサーボモータの制御
構成を示すものである。
４ａはモータ、４ｂはモータの磁極の位置を検出する磁
極センサ、４Ｃはモータの位置や、速度を検出するイン
クリメンタルエンコーダである。コントローラ１ｍｌは
、４ｄはエンコーダインターフェース部、４ｅはモータ
の相電流を検出する電流検出器、４１は電流検出部であ
る。４ｑは制御部、４ｈ４ｄアイソレ一シヨン部、４
’はペースドライバ、４５はスイッチングモジュールで
ある。従来は、コントローラ側とモータ側は、第４図が
示す構成になっている。
極センサ、４Ｃはモータの位置や、速度を検出するイン
クリメンタルエンコーダである。コントローラ１ｍｌは
、４ｄはエンコーダインターフェース部、４ｅはモータ
の相電流を検出する電流検出器、４１は電流検出部であ
る。４ｑは制御部、４ｈ４ｄアイソレ一シヨン部、４
’はペースドライバ、４５はスイッチングモジュールで
ある。従来は、コントローラ側とモータ側は、第４図が
示す構成になっている。
発明が解決しようとする課題
しかしながら、第４図に示すような、制御構成では、第
３図のモータ容量に応じたパワーデバイスを内蔵したコ
ントローフが必要である。そのためモータ容量別にコン
トローラを用意する必要がある。また、コントローラ内
部のパワーデバイスは、直流高電圧をスイッチングの制
御によって三相交流に変換しているため、コントローラ
内部のスイッチングノイズ対策を十分に行なわなければ
ならない。また、コントローラとモータ間の配線がノイ
ズの発生源となるという問題を有していた。
３図のモータ容量に応じたパワーデバイスを内蔵したコ
ントローフが必要である。そのためモータ容量別にコン
トローラを用意する必要がある。また、コントローラ内
部のパワーデバイスは、直流高電圧をスイッチングの制
御によって三相交流に変換しているため、コントローラ
内部のスイッチングノイズ対策を十分に行なわなければ
ならない。また、コントローラとモータ間の配線がノイ
ズの発生源となるという問題を有していた。
本発明では、モータとモータの容量に応じたパワーデバ
イスを一体化することによシ従来のようにモータの容量
毎にコントローラを用意する必要をなくす事がで寺る。
イスを一体化することによシ従来のようにモータの容量
毎にコントローラを用意する必要をなくす事がで寺る。
また、パワ一部のスイッチングによるコントローラ内部
のノイズによるトラブルをなくすようにするものである
。
のノイズによるトラブルをなくすようにするものである
。
課題を解決するための手段
そこで、上記問題点を解決する本発明の技術的な手段は
、従来コントローラ内に内蔵されていたパワーデバイス
やそのペースドライバ及び電流検出器をモータ容量ごと
に１パツクのモジュールとして、モータ本体に組み込む
ものである。
、従来コントローラ内に内蔵されていたパワーデバイス
やそのペースドライバ及び電流検出器をモータ容量ごと
に１パツクのモジュールとして、モータ本体に組み込む
ものである。
作 用
この技術的手段による作用は、次のようになる。
す々ワチ、コントローラのパワ一部でアルパワーデバイ
ス部分をモータの容量夙１１に１パツクにモジュール化
し、モータ組み込み式にすることで、モータ容量の違い
によって生じる。コントローラやコントローラ内部の交
換や機種ぞろえがなくな９、コントローラが共通に使え
るようになる。また、コントローラ内部より、スイッチ
ングノイズ発生源がなくなるため、スイッチングノイズ
への配慮が不必要になる。また、コントローラ、モータ
間の配線からのノイズ発生も減少する。
ス部分をモータの容量夙１１に１パツクにモジュール化
し、モータ組み込み式にすることで、モータ容量の違い
によって生じる。コントローラやコントローラ内部の交
換や機種ぞろえがなくな９、コントローラが共通に使え
るようになる。また、コントローラ内部より、スイッチ
ングノイズ発生源がなくなるため、スイッチングノイズ
への配慮が不必要になる。また、コントローラ、モータ
間の配線からのノイズ発生も減少する。
実施例
以下、本発明の一実施例のパワーデバイス組み込み型Ａ
Ｃサーボモータについて、図面を参照しながら説明する
。
Ｃサーボモータについて、図面を参照しながら説明する
。
第１図は、本発明の第１の実施例におけるパワーデバイ
ス組み込み型ＡＣサーボモータのモータ部分を示すもの
である。第１図において１ａはモータ本体、１ｂはモー
タの位置や速度、磁極の位置を検出するセンサ一部、１
Ｃはモータを駆動し、検出信号をコントローラへフィー
ドバックするパワーデバイスモジュール、１ｄはコント
ローラとのインターフェースの線である。
ス組み込み型ＡＣサーボモータのモータ部分を示すもの
である。第１図において１ａはモータ本体、１ｂはモー
タの位置や速度、磁極の位置を検出するセンサ一部、１
Ｃはモータを駆動し、検出信号をコントローラへフィー
ドバックするパワーデバイスモジュール、１ｄはコント
ローラとのインターフェースの線である。
以上のように構成されたパワーデバイス組み込み型ＡＣ
サーボモータについて、その制御の動作を以下第１図、
第２図を用いて説明する。第２図において、１はコント
ローラ部であり、２は第１図の１Ｃのパワーデバイスモ
ジュール部、３は第１図の１ａであるモータ本体、４は
第１図の１ｂに当たる磁極の位置を検出する磁極センサ
、６も第１図の１ｂに当たるモータの位置や速度を検出
するエンコーダである。第２図１のコントローラ内部の
２ａは、モータから光で送られてくるモータの位置、速
度、電流や磁極の位置の情報を、電気的信号に変換する
インターフェース部分であシ、変換された信号は、２ｂ
の制御部内で指令値と比較され、電流、速度や位置のフ
ィードバック制御が行なわれる。そして新たな指令信号
は、２Ｃの光インターフエース部を介して電気的信号か
ら光信号に変換してモータ側の２のパワーデバイスモジ
ュールに送られる。２のパワーデバイスモジュールに送
られてき入信号は、２ｅのインターフェース部分で電気
的信号に変換され２ｆのペースドライバへ送られる。ペ
ースドライバでは、２ｑのパワーデバイスのペース（ゲ
ート）を駆動できる信号へ増幅する。２ｑのパワーデバ
イスは、１のコントローラから供給される直流高電圧を
、２ｆのペースドライバからの制御信号にもとづいてス
イッチングを行なうことによシ、モータを駆動する三相
交流に変換する。２ｈは電流検出器であり、検出された
アナログ信号は、２１の電流検出部でデジタル信号に変
換され、２１の光インターフェース部ヲ介１．て１のコ
ントローラへフィードバックされる。また、４の磁極セ
ンサや６のエンコーダで検出された、信号も２ｊの光イ
ンターフエ−ス部を介して１のコントローラへフィード
バックされる。２にはパワーデバイスモジュール内の制
御電源生成部であシ、１のコントローラの２ｄの電源供
給部から送られてきた直流高電圧よシ作成される。
サーボモータについて、その制御の動作を以下第１図、
第２図を用いて説明する。第２図において、１はコント
ローラ部であり、２は第１図の１Ｃのパワーデバイスモ
ジュール部、３は第１図の１ａであるモータ本体、４は
第１図の１ｂに当たる磁極の位置を検出する磁極センサ
、６も第１図の１ｂに当たるモータの位置や速度を検出
するエンコーダである。第２図１のコントローラ内部の
２ａは、モータから光で送られてくるモータの位置、速
度、電流や磁極の位置の情報を、電気的信号に変換する
インターフェース部分であシ、変換された信号は、２ｂ
の制御部内で指令値と比較され、電流、速度や位置のフ
ィードバック制御が行なわれる。そして新たな指令信号
は、２Ｃの光インターフエース部を介して電気的信号か
ら光信号に変換してモータ側の２のパワーデバイスモジ
ュールに送られる。２のパワーデバイスモジュールに送
られてき入信号は、２ｅのインターフェース部分で電気
的信号に変換され２ｆのペースドライバへ送られる。ペ
ースドライバでは、２ｑのパワーデバイスのペース（ゲ
ート）を駆動できる信号へ増幅する。２ｑのパワーデバ
イスは、１のコントローラから供給される直流高電圧を
、２ｆのペースドライバからの制御信号にもとづいてス
イッチングを行なうことによシ、モータを駆動する三相
交流に変換する。２ｈは電流検出器であり、検出された
アナログ信号は、２１の電流検出部でデジタル信号に変
換され、２１の光インターフェース部ヲ介１．て１のコ
ントローラへフィードバックされる。また、４の磁極セ
ンサや６のエンコーダで検出された、信号も２ｊの光イ
ンターフエ−ス部を介して１のコントローラへフィード
バックされる。２にはパワーデバイスモジュール内の制
御電源生成部であシ、１のコントローラの２ｄの電源供
給部から送られてきた直流高電圧よシ作成される。
以上のように、本実施例によれば、モータを駆動するパ
ワーデバイス部分及びその周辺回路をモータ組み込み式
とし、これらのパワ一部分をモータ側に持たせることに
よシ、モータ容量の違いによるコントローラの交換や機
種そろえがなくなる。
ワーデバイス部分及びその周辺回路をモータ組み込み式
とし、これらのパワ一部分をモータ側に持たせることに
よシ、モータ容量の違いによるコントローラの交換や機
種そろえがなくなる。
また、コントローラ内部に高電圧のスイッチング部分が
なくなるために、コントローラ内にノイズ発生源がなく
なり、スイッチングノイズへの配慮が不必要になる。ま
た、コントローラの小型化や、コントローラ、モータ間
のケーブルの省配線も行なうことが可能になる。
なくなるために、コントローラ内にノイズ発生源がなく
なり、スイッチングノイズへの配慮が不必要になる。ま
た、コントローラの小型化や、コントローラ、モータ間
のケーブルの省配線も行なうことが可能になる。
本実施例では、コントローラとモータ間の信号の伝達を
光によって実施しているのは、省配線化するためである
。また、ＡＣサーボモータでなくても、以下に示す発明
の効果は得られる。
光によって実施しているのは、省配線化するためである
。また、ＡＣサーボモータでなくても、以下に示す発明
の効果は得られる。
発明の効果
本発明は、モータを駆動させるためのパワーデバイスと
その周辺回路を１バック化し、モータ組み込み式にする
ことによりコントローラは、モータ容量に関係なく１機
種になり、モータ側でモータの容量が変えられても、コ
ントローラ側では、交換する必要がなくなる。また、コ
ントローラ内部に高電圧をスイッチング制御しているパ
ワ一部がなくなるためにコントローラの小型化が可能と
なりさらに耐スイッチングノイズに対する配慮も不必要
になシコントローラ、モータ間のケーブルのノイズが減
少する。また、モータ側では、モータ本体とスイッチン
グモジュール間の配線が短かくなるために制御特性も向
上する。
その周辺回路を１バック化し、モータ組み込み式にする
ことによりコントローラは、モータ容量に関係なく１機
種になり、モータ側でモータの容量が変えられても、コ
ントローラ側では、交換する必要がなくなる。また、コ
ントローラ内部に高電圧をスイッチング制御しているパ
ワ一部がなくなるためにコントローラの小型化が可能と
なりさらに耐スイッチングノイズに対する配慮も不必要
になシコントローラ、モータ間のケーブルのノイズが減
少する。また、モータ側では、モータ本体とスイッチン
グモジュール間の配線が短かくなるために制御特性も向
上する。
第１図は本発明の一実施例におけるサーボモータの斜視
図、第２図は同ブロック図、第３図は従来のサーボモー
タの斜視図、第４図は同ブロック図である。 １ａ・・・・・・モータ本体、１ｂ・・・・・・センサ
一部、１Ｃ・・・・・・パワーデバイスモジュール。
図、第２図は同ブロック図、第３図は従来のサーボモー
タの斜視図、第４図は同ブロック図である。 １ａ・・・・・・モータ本体、１ｂ・・・・・・センサ
一部、１Ｃ・・・・・・パワーデバイスモジュール。
Claims (2)
- （１）検出器とモータ本体からなるサーボモータにおい
て、サーボモータを駆動するパワーデバイス及びその周
辺回路をもサーボモータ本体に組み込んだサーボモータ
。 - （２）コントローラとモータ間のインターフェースを光
において行うことを特徴とする特許請求の範囲第１項記
載のサーボモータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1028162A JPH02211039A (ja) | 1989-02-07 | 1989-02-07 | サーボモータの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1028162A JPH02211039A (ja) | 1989-02-07 | 1989-02-07 | サーボモータの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02211039A true JPH02211039A (ja) | 1990-08-22 |
Family
ID=12241059
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1028162A Pending JPH02211039A (ja) | 1989-02-07 | 1989-02-07 | サーボモータの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02211039A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5532533A (en) * | 1993-04-02 | 1996-07-02 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Servo motor integral with control apparatus |
| US5912541A (en) * | 1994-11-30 | 1999-06-15 | Bigler; Robert A. | Integrated DC servo motor and controller |
| US5949663A (en) * | 1997-07-15 | 1999-09-07 | Hitachi, Ltd. | Inverter apparatus capable of readily modification of the specification and performance thereof |
| US6058036A (en) * | 1996-12-26 | 2000-05-02 | Hitachi, Ltd. | Inverter apparatus having operation specifications determined by type of I/O block which is connected to basic control unit |
| JP2001157458A (ja) * | 1999-11-25 | 2001-06-08 | Hitachi Ltd | 車両用電力変換器の制御装置 |
| JP2005261090A (ja) * | 2004-03-11 | 2005-09-22 | Tamagawa Seiki Co Ltd | サーボモータ制御システム、サーボモータ、回転検出システム、サーボドライバ、およびサーボモータシステム |
| JP2009129315A (ja) * | 2007-11-27 | 2009-06-11 | Muscle Corp | サーボモータの駆動方法および駆動方式 |
| JP2013021748A (ja) * | 2011-07-07 | 2013-01-31 | Fuji Electric Co Ltd | インテリジェント・モジュール |
| KR101249628B1 (ko) * | 2011-05-12 | 2013-04-02 | 명화공업주식회사 | 스위칭 소자 일체형 브러쉬리스 모터 |
-
1989
- 1989-02-07 JP JP1028162A patent/JPH02211039A/ja active Pending
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5532533A (en) * | 1993-04-02 | 1996-07-02 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Servo motor integral with control apparatus |
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| KR100294557B1 (ko) * | 1996-12-26 | 2001-07-12 | 가나이 쓰도무 | 인버터장치 |
| CN1077350C (zh) * | 1996-12-26 | 2002-01-02 | 株式会社日立制作所 | 逆变器装置 |
| US5949663A (en) * | 1997-07-15 | 1999-09-07 | Hitachi, Ltd. | Inverter apparatus capable of readily modification of the specification and performance thereof |
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| JP2005261090A (ja) * | 2004-03-11 | 2005-09-22 | Tamagawa Seiki Co Ltd | サーボモータ制御システム、サーボモータ、回転検出システム、サーボドライバ、およびサーボモータシステム |
| JP2009129315A (ja) * | 2007-11-27 | 2009-06-11 | Muscle Corp | サーボモータの駆動方法および駆動方式 |
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| JP2013021748A (ja) * | 2011-07-07 | 2013-01-31 | Fuji Electric Co Ltd | インテリジェント・モジュール |
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