JP2009129315A - サーボモータの駆動方法および駆動方式 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】各サーボモータMの指令値を予め所定ステップ数にわったて生成し、所定ステップ数にわたる指令値を各サーボモータM側に送出し、前記指令値を各サーボモータM側でバッファ32に一時的に保持し、前記保持した指令値を所定時刻に逐次読み出して各サーボモータMを動作させるものである。
【選択図】図2
Description
図1に、本発明の実施形態1に係るサーボモータMの駆動方法が適用されてなる6軸多関節ロボット(以下、単にロボットという)Rを概略図で示す。
駆動方法1を実行するため、図1(b)に示すように、演算処理部11は指令値生成手段11aを有するものとされている。
駆動方法2は駆動方法1を改変してなるもので、指令値の生成およびその送出方法が異なるものとされる。
駆動方法3は駆動方法2を改変してなるもので、指令値ブロックの生成が異なるものとされる。
図3に、本発明の実施形態2に係るサーボ機構Sをブロック図で示す。
図4に、本発明の実施形態3に係るサーボ機構Sをブロック図で示す。
図5に、本発明の実施形態4に係るサーボ機構Sをブロック図で示す。
図6に、本発明の実施形態5に係るサーボモータMの駆動方法が適用されてなるロボットR1を概略図で示す。
11 演算処理部
11a 指令値生成手段
11b,11c 指令値ブロック生成手段
12 シリアルインターフェース(入出力インターフェース)
20 マニピュレータ
21 インターネット接続部
30 サーボドライバ
31 シリアルインターフェース(入出力インターフェース)
32 バッファ
33 制御部
33a バッファ制御手段
33c 同期制御手段
33d 時刻調整手段
33e 指令値補正手段
34 時計
M サーボモータ
N インターネット
R 6軸多関節ロボット
S サーボ機構
Claims (25)
- 複数のサーボモータを有する装置またはシステムにおけるサーボモータの駆動方法であって、
各サーボモータの指令値を予め所定ステップ数にわったて生成する手順と、
前記所定ステップ数にわたる指令値を各サーボモータ側に送出する手順と、
前記指令値を各サーボモータ側で一時的に保持する手順と、
前記保持した指令値を逐次読み出して各サーボモータを動作させる手順
とを含むことを特徴とするサーボモータの駆動方法。 - 指令値の生成をサーボモータごとの所定ステップ数にわたる指令値ブロックとしてなすことを特徴とする請求項1記載のサーボモータの駆動方法。
- 各サーボモータを同時刻に動作させることを特徴とする請求項1記載のサーボモータの駆動方法。
- 各サーボモータ間の同期をとった後、各サーボモータを同期動作させることを特徴とする請求項1記載のサーボモータの駆動方法。
- 各サーボモータ間の時刻調整をした後、各サーボモータを同時刻に動作させることを特徴とする請求項1記載のサーボモータの駆動方法。
- センサの検出値をサーボモータ側に直接入力し、その検出値に基づいて当該サーボモータ側で指令値を補正することを特徴とする請求項1記載のサーボモータの駆動方法。
- 指令値のサーボモータ側への送出を通信回線を介してなすこと特徴とする請求項1記載のサーボモータの駆動方法。
- 通信回線が、電話回線またはインターネットとされてなることを特徴とする請求項7記載のサーボモータの駆動方法。
- 複数のサーボモータを有する装置が、多軸ロボットとされてなることを特徴とする請求項1記載のサーボモータの駆動方法。
- 複数のサーボモータを有するシステムが、多関節ロボットとされてなることを特徴とする請求項1記載のサーボモータの駆動方法。
- 複数のサーボモータを有する装置またはシステムにおけるサーボモータの駆動方式であって、
サーボモータを制御するコントローラと、各サーボモータ側に設けられたサーボドライバとを備え、
前記コントローラは、サーボモータの指令値を生成する指令値生成手段を有し、
前記サーボドライバは、前記コントローラからの所定ステップ数の指令値を一時的に保持するバッファと、前記バッファを制御するバッファ制御手段と、時計とを有する
ことを特徴とするサーボモータの駆動方式。 - 複数のサーボモータを有する装置またはシステムにおけるサーボモータの駆動方式であって、
サーボモータを制御するコントローラと、各サーボモータ側に設けられたサーボドライバとを備え、
前記コントローラは、サーボモータの指令値を生成する指令値生成手段と、前記指令値生成手段からの指令値に基づいてサーボモータごとの指令値ブロックを生成する指令値ブロック生成手段とを有し、
前記サーボドライバは、前記コントローラからの所定ステップ数の指令値ブロックを一時的に保持するバッファと、前記バッファを制御するバッファ制御手段と、時計とを有する
ことを特徴とするサーボモータの駆動方式。 - 複数のサーボモータを有する装置またはシステムにおけるサーボモータの駆動方式であって、
サーボモータを制御するコントローラと、各サーボモータ側に設けられたサーボドライバとを備え、
前記コントローラは、サーボモータごとの指令値ブロックを生成する指令値ブロック生成手段を有し、
前記サーボドライバは、前記コントローラからの所定ステップ数の指令値ブロックを一時的に保持するバッファと、前記バッファを制御するバッファ制御手段と、時計とを有する
ことを特徴とするサーボモータの駆動方式。 - サーボドライバが、他のサーボモータとの同期をとる同期手段も有することを特徴とする請求項11、12または13記載のサーボモータの駆動方式。
- サーボドライバが、時計の時刻を調整する時刻調整手段も有することを特徴とする請求項11、12または13記載のサーボモータの駆動方式。
- サーボドライバが、センサからの検出値に基づいてコントローラからの指令値を補正する指令値補正手段も有することを特徴とする請求項11、12または13記載のサーボモータの駆動方式。
- コントローラが通信回線接続手段を有し、
サーボドライバが通信回線接続手段を有し、
前記コントローラと前記サーボドライバとが、前記通信回線を介して接続されることを特徴とする請求項11、12または13記載のサーボモータの駆動方式。 - 通信回線が、電話回線またはインターネットとされてなることを特徴とする請求項13記載のサーボモータの駆動方式。
- 複数のサーボモータを有する装置が、多軸ロボットとされてなることを特徴とする請求項11、12または13記載のサーボモータの駆動方式。
- 複数のサーボモータを有するシステムが、多関節ロボットとされてなることを特徴とする請求項11、12または13記載のサーボモータの駆動方式。
- 指令値を所定ステップ数にわたって一時的に保持するバッファと、前記バッファを制御するバッファ制御手段とを有することを特徴とするサーボドライバ。
- 他のサーボモータとの同期をとる同期手段を有することを特徴とする請求項21記載のサーボドライバ。
- 時計と、当該時計の時刻を調整する時刻調整手段とを有することを特徴とする請求項21記載のサーボドライバ。
- センサの検出値に基づいてコントローラからの指令値を補正する指令値補正手段を有することを特徴とする請求項21記載のサーボドライバ。
- 請求項21、22、23または24記載のサーボドライバを備えてなることを特徴とするサーボモータ。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007305573A JP2009129315A (ja) | 2007-11-27 | 2007-11-27 | サーボモータの駆動方法および駆動方式 |
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JP2007305573A Pending JP2009129315A (ja) | 2007-11-27 | 2007-11-27 | サーボモータの駆動方法および駆動方式 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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WO2015159457A1 (ja) * | 2014-04-16 | 2015-10-22 | 株式会社日立産機システム | モータ駆動装置の制御方法、モータ制御システムおよびプログラム |
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-
2007
- 2007-11-27 JP JP2007305573A patent/JP2009129315A/ja active Pending
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