JP2001157458A - 車両用電力変換器の制御装置 - Google Patents
車両用電力変換器の制御装置Info
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- JP2001157458A JP2001157458A JP33379299A JP33379299A JP2001157458A JP 2001157458 A JP2001157458 A JP 2001157458A JP 33379299 A JP33379299 A JP 33379299A JP 33379299 A JP33379299 A JP 33379299A JP 2001157458 A JP2001157458 A JP 2001157458A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 複数の電流センサの出力をシリアル通信手段
を介して制御装置にフィードバックすることによる低コ
スト化と、ノイズを完全除去した高精度な電流取り込み
を同時に実現し、車両制御の高精度化を図ることにあ
る。 【解決手段】 電動機に流れる電流を検出する電流セン
サの出力に基づいて電力変換器を制御する車両用電力変
換器の制御装置において、ＰＷＭパルスを生成すると共
に、ＰＷＭパルスに同期した電流変換タイミングを演算
する演算手段２１と、この演算結果をデジタル通信する
シリアル通信手段２２を有する制御手段２を備えると共
に、電流センサ５ａ内に電動機に流れる電流をデジタル
信号に変換するＡ／Ｄ変換手段５３と、デジタル信号を
制御手段にフィードバックするシリアル通信手段５５
と、制御手段から出力される取り込み信号に応じて電動
機に流れる電流を取り込む演算手段５４を設ける。
を介して制御装置にフィードバックすることによる低コ
スト化と、ノイズを完全除去した高精度な電流取り込み
を同時に実現し、車両制御の高精度化を図ることにあ
る。 【解決手段】 電動機に流れる電流を検出する電流セン
サの出力に基づいて電力変換器を制御する車両用電力変
換器の制御装置において、ＰＷＭパルスを生成すると共
に、ＰＷＭパルスに同期した電流変換タイミングを演算
する演算手段２１と、この演算結果をデジタル通信する
シリアル通信手段２２を有する制御手段２を備えると共
に、電流センサ５ａ内に電動機に流れる電流をデジタル
信号に変換するＡ／Ｄ変換手段５３と、デジタル信号を
制御手段にフィードバックするシリアル通信手段５５
と、制御手段から出力される取り込み信号に応じて電動
機に流れる電流を取り込む演算手段５４を設ける。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両用電力変換器
の制御装置に係り、特に、電動機に流れる電流を検出す
る電流センサの改良に関する。
の制御装置に係り、特に、電動機に流れる電流を検出す
る電流センサの改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来は、例えば特開平６−３０３７７８
号公報に記載のインバータ装置ように、電動機に流れる
電流をアナログ信号の状態で制御装置にフィードバック
し、制御装置内でＡ／Ｄ変換器によりデジタル信号に変
換するのが一般的である。更に、特開平４−１７２９９
５号公報や特開平１１−１３６９５０号公報に記載のよ
うに、デジタル信号に変換されるタイミングをキャリア
信号に同期させることにより、スイッチングによるノイ
ズやリップル等の影響を受けにくくしたものも提案され
ている。
号公報に記載のインバータ装置ように、電動機に流れる
電流をアナログ信号の状態で制御装置にフィードバック
し、制御装置内でＡ／Ｄ変換器によりデジタル信号に変
換するのが一般的である。更に、特開平４−１７２９９
５号公報や特開平１１−１３６９５０号公報に記載のよ
うに、デジタル信号に変換されるタイミングをキャリア
信号に同期させることにより、スイッチングによるノイ
ズやリップル等の影響を受けにくくしたものも提案され
ている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来技術のよう
に、３相誘導電動機に流れる電流をアナログ信号の状態
で制御装置にフィードバックすると、各電流センサ毎に
電源及び信号用の配線が必要となるばかりか、制御装置
側にノイズ低減のためのアナログフィルタ回路を実装す
る必要があり、コストが割高になるといった問題があ
る。また、特開平４−１７２９９５号公報や特開平１１
−１３６９５０号公報に記載のように、デジタル信号に
変換されるタイミングをキャリア信号に同期させること
により、制御性能の向上は期待できるが、ノイズの影響
を完全に除去することは不可能である。
に、３相誘導電動機に流れる電流をアナログ信号の状態
で制御装置にフィードバックすると、各電流センサ毎に
電源及び信号用の配線が必要となるばかりか、制御装置
側にノイズ低減のためのアナログフィルタ回路を実装す
る必要があり、コストが割高になるといった問題があ
る。また、特開平４−１７２９９５号公報や特開平１１
−１３６９５０号公報に記載のように、デジタル信号に
変換されるタイミングをキャリア信号に同期させること
により、制御性能の向上は期待できるが、ノイズの影響
を完全に除去することは不可能である。
【０００４】本発明の課題は、複数の電流センサの出力
をシリアル通信手段を介して制御装置にフィードバック
することによる低コスト化と、ノイズを完全除去した高
精度な電流取り込みを同時に実現し、車両制御の高精度
化を図ることにある。
をシリアル通信手段を介して制御装置にフィードバック
することによる低コスト化と、ノイズを完全除去した高
精度な電流取り込みを同時に実現し、車両制御の高精度
化を図ることにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、制御手段によってＰＷＭパルスを生成すると共に、
ＰＷＭパルスに同期した電流変換タイミングを演算し、
この演算結果をシリアル通信手段を介して電流センサに
送信する。一方、電流センサは制御手段の演算結果に応
じたタイミングで電動機に流れる電流を取り込む。
に、制御手段によってＰＷＭパルスを生成すると共に、
ＰＷＭパルスに同期した電流変換タイミングを演算し、
この演算結果をシリアル通信手段を介して電流センサに
送信する。一方、電流センサは制御手段の演算結果に応
じたタイミングで電動機に流れる電流を取り込む。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面を
用いて説明する。図１は、本発明の一実施形態による車
両用電力変換器の制御装置を示す。図示のように、指令
部１から出力されるノッチ指令Ｓｎに基づいて制御部２
ではＰＷＭパルスＳｐｗｍを生成し、出力する。ゲート
ドライブ部３はＰＷＭパルスＳｐｗｍをパワー変換し、
電力変換部４の電力用素子（ＩＧＢＴ，ＧＴＯなど）を
オン／オフ制御する。この結果、出力される可変電圧可
変周波数の交流電力により、誘導電動機６が駆動され
る。このとき、誘導電動機６に流れる電流は、それぞれ
に設けた電流センサ５ａ，５ｂ，５ｃによって検出さ
れ、シリアル伝送路７を介して制御部２にフィードバッ
クされる。制御部２では指令部１から出力される電流指
令Ｉｐと電流センサ５ａ，５ｂ，５ｃによって検出した
電流の偏差に基づいて誘導電動機６に流れる電流を制御
する。
用いて説明する。図１は、本発明の一実施形態による車
両用電力変換器の制御装置を示す。図示のように、指令
部１から出力されるノッチ指令Ｓｎに基づいて制御部２
ではＰＷＭパルスＳｐｗｍを生成し、出力する。ゲート
ドライブ部３はＰＷＭパルスＳｐｗｍをパワー変換し、
電力変換部４の電力用素子（ＩＧＢＴ，ＧＴＯなど）を
オン／オフ制御する。この結果、出力される可変電圧可
変周波数の交流電力により、誘導電動機６が駆動され
る。このとき、誘導電動機６に流れる電流は、それぞれ
に設けた電流センサ５ａ，５ｂ，５ｃによって検出さ
れ、シリアル伝送路７を介して制御部２にフィードバッ
クされる。制御部２では指令部１から出力される電流指
令Ｉｐと電流センサ５ａ，５ｂ，５ｃによって検出した
電流の偏差に基づいて誘導電動機６に流れる電流を制御
する。
【０００７】以下、制御部２と電流センサ５ａにおける
電流取り込み方法について詳細に説明する。なお、電流
センサ５ｂ，５ｃについては同構成のため説明を省略す
る。図２に、電流センサ５ａの構成と制御部２の通信イ
ンターフェースを示す。電流センサ５ａは、電流検出部
５１と、検出した電流のフィルタリング及びレベル変換
を行うバッファ部５２と、バッファ部５２から出力され
るアナログの電流をデジタル値に変換するアナログ／デ
ジタル変換部５３と、制御部２から出力されるデータ取
り込み信号に応じて電動機に流れる電流をデジタル値に
変換したデータの取り込みや通信制御を行う演算部５４
と、シリアル通信部５５から成る。一方、制御部２は、
電流センサ５ａと同様の演算部２１とシリアル通信部２
２を有し、電流センサ５ａとの間で電流の送受信を行
う。
電流取り込み方法について詳細に説明する。なお、電流
センサ５ｂ，５ｃについては同構成のため説明を省略す
る。図２に、電流センサ５ａの構成と制御部２の通信イ
ンターフェースを示す。電流センサ５ａは、電流検出部
５１と、検出した電流のフィルタリング及びレベル変換
を行うバッファ部５２と、バッファ部５２から出力され
るアナログの電流をデジタル値に変換するアナログ／デ
ジタル変換部５３と、制御部２から出力されるデータ取
り込み信号に応じて電動機に流れる電流をデジタル値に
変換したデータの取り込みや通信制御を行う演算部５４
と、シリアル通信部５５から成る。一方、制御部２は、
電流センサ５ａと同様の演算部２１とシリアル通信部２
２を有し、電流センサ５ａとの間で電流の送受信を行
う。
【０００８】図３に、制御部２における電流取り込みの
タイミングを示す。図中、変調波は実際に得たい正弦波
電圧、搬送波（キャリア）はＰＷＭパルスの生成に用い
る三角波信号であり、これらを比較することにより、Ｐ
ＷＭパルスＳｐｗｍが生成される。なお、一点鎖線は電
動機に流れる電流を表わす。演算信号Ｓ１は、制御部２
におけるＰＷＭパルス生成処理及び電流取り込み処理を
行う周期とこれらの処理に要する時間を示す。期間ｔ０
はＰＷＭパルスの演算時間、ｔ１は空き時間を表わす。
なお、本実施形態では演算周期Ｔをキャリアの１／２と
している。データ取り込み信号Ｓ２は、制御部２が電流
センサ５ａに対して電流取り込みを要求するタイミング
を示す信号であり、演算処理終了後に制御部２から電流
センサ５ａに対して電流取り込み要求の送信を行う。な
お、本要求は全電流センサに共通である。データ要求信
号Ｓ３は、制御部２が電流センサ５ａで取り込んだ電流
のデジタルデータの送信を要求するタイミングを示す信
号であり、演算処理開始時に全電流センサ５ａ，５ｂ，
５ｃとの間でデータの送受信を行う。図３において、制
御部２は、キャリア周期（演算周期Ｔ）に基づいて空き
時間ｔ１を計算した時点でデータ取り込み信号Ｓ２を発
信し、ｔ１後のキャリアのピークに同期してデータ要求
信号Ｓ３を送信する。電流センサ５ａではこの時の電動
機電流値（・印）を取り込む。このように、演算部２１
は、キャリア周期に基づいて最適とする空き時間ｔ１後
のキャリアのピークに同期する電流変換タイミングを演
算する。ここでは、電流変換タイミングをキャリアのピ
ークに同期するようにしたが、キャリアのピークの前後
つまり同期状態であってもよい。
タイミングを示す。図中、変調波は実際に得たい正弦波
電圧、搬送波（キャリア）はＰＷＭパルスの生成に用い
る三角波信号であり、これらを比較することにより、Ｐ
ＷＭパルスＳｐｗｍが生成される。なお、一点鎖線は電
動機に流れる電流を表わす。演算信号Ｓ１は、制御部２
におけるＰＷＭパルス生成処理及び電流取り込み処理を
行う周期とこれらの処理に要する時間を示す。期間ｔ０
はＰＷＭパルスの演算時間、ｔ１は空き時間を表わす。
なお、本実施形態では演算周期Ｔをキャリアの１／２と
している。データ取り込み信号Ｓ２は、制御部２が電流
センサ５ａに対して電流取り込みを要求するタイミング
を示す信号であり、演算処理終了後に制御部２から電流
センサ５ａに対して電流取り込み要求の送信を行う。な
お、本要求は全電流センサに共通である。データ要求信
号Ｓ３は、制御部２が電流センサ５ａで取り込んだ電流
のデジタルデータの送信を要求するタイミングを示す信
号であり、演算処理開始時に全電流センサ５ａ，５ｂ，
５ｃとの間でデータの送受信を行う。図３において、制
御部２は、キャリア周期（演算周期Ｔ）に基づいて空き
時間ｔ１を計算した時点でデータ取り込み信号Ｓ２を発
信し、ｔ１後のキャリアのピークに同期してデータ要求
信号Ｓ３を送信する。電流センサ５ａではこの時の電動
機電流値（・印）を取り込む。このように、演算部２１
は、キャリア周期に基づいて最適とする空き時間ｔ１後
のキャリアのピークに同期する電流変換タイミングを演
算する。ここでは、電流変換タイミングをキャリアのピ
ークに同期するようにしたが、キャリアのピークの前後
つまり同期状態であってもよい。
【０００９】図４に、データ取り込み時に制御部２から
送信されるデータを示す。データは全電流センサに共通
のアドレスを示すＩＤ部１００と処理内容を示す命令部
１０１及び取り込みタイミングを示すディレイタイム１
０２から成る。ここで、ディレイタイム１０２は図３に
示す空き時間ｔ１に相当し、電流センサ５ａはこの時間
だけ遅れた時点の電流を取り込むように動作する。これ
により、全電流センサは、常にＰＷＭパルスによるリッ
プルの影響を受けにくいキャリアの頂点付近の電流を同
時に検出する。
送信されるデータを示す。データは全電流センサに共通
のアドレスを示すＩＤ部１００と処理内容を示す命令部
１０１及び取り込みタイミングを示すディレイタイム１
０２から成る。ここで、ディレイタイム１０２は図３に
示す空き時間ｔ１に相当し、電流センサ５ａはこの時間
だけ遅れた時点の電流を取り込むように動作する。これ
により、全電流センサは、常にＰＷＭパルスによるリッ
プルの影響を受けにくいキャリアの頂点付近の電流を同
時に検出する。
【００１０】図５に、データ要求時の制御部２から送信
されるデータ及び電流センサ５ａから送信されるデータ
を示す。制御部２から送信されるデータは、各電流セン
サに固有のアドレスを示すＩＤ部１０３と処理内容を示
す命令部１０４から成り、電流センサ５ａから送信され
るデータは、各電流センサに固有のアドレスを示すＩＤ
部１０５とデータの上位部１０６及びデータの下位部１
０７から成る。
されるデータ及び電流センサ５ａから送信されるデータ
を示す。制御部２から送信されるデータは、各電流セン
サに固有のアドレスを示すＩＤ部１０３と処理内容を示
す命令部１０４から成り、電流センサ５ａから送信され
るデータは、各電流センサに固有のアドレスを示すＩＤ
部１０５とデータの上位部１０６及びデータの下位部１
０７から成る。
【００１１】図６に、制御部２における電流取り込み処
理を示す。ステップ２００においてＰＷＭパルス生成処
理及び電流取り込み処理が終了したか否か判定し、終了
している場合は、ステップ２０１において演算周期の空
き時間ｔ１（＝Ｔ−ｔ０）を算出し、ステップ２０２に
おいて図４に示すデータを送信する。一方、ステップ２
００においてＰＷＭパルス生成処理及び電流取り込み処
理が終了していない場合は、ステップ２０３において演
算開始時か否か判定し、演算開始時の場合、ステップ２
０４において図５に示すデータを送信する。また、ステ
ップ２０３において演算開始時でない場合は、ステップ
２０４をバイパスする。
理を示す。ステップ２００においてＰＷＭパルス生成処
理及び電流取り込み処理が終了したか否か判定し、終了
している場合は、ステップ２０１において演算周期の空
き時間ｔ１（＝Ｔ−ｔ０）を算出し、ステップ２０２に
おいて図４に示すデータを送信する。一方、ステップ２
００においてＰＷＭパルス生成処理及び電流取り込み処
理が終了していない場合は、ステップ２０３において演
算開始時か否か判定し、演算開始時の場合、ステップ２
０４において図５に示すデータを送信する。また、ステ
ップ２０３において演算開始時でない場合は、ステップ
２０４をバイパスする。
【００１２】図７に、電流センサ５ａにおける電流取り
込み処理を示す。ステップ３００において受信データの
有無を判定し、受信データが有る場合は、ステップ３０
１においてデータ取り込み処理か否か判定する。データ
取り込み処理の場合は、ステップ３０２においてディレ
イタイムが終了したか否か判定し、ディレイタイム終了
であれば、ステップ３０３において電流を取り込む。ま
た、ディレイタイムを終了していない場合は、ステップ
３０３をバイパスする。一方、ステップ３０１において
データ取り込み処理でない場合は、ステップ３０４でデ
ータ要求命令か否かを判定し、データ要求命令の場合
は、ステップ３０５において取り込んだ電流のデータを
送信する。また、データ要求命令でない場合は、ステッ
プ３０５をバイパスする。ステップ３００において受信
データが無い場合は、全ての処理をバイパスする。
込み処理を示す。ステップ３００において受信データの
有無を判定し、受信データが有る場合は、ステップ３０
１においてデータ取り込み処理か否か判定する。データ
取り込み処理の場合は、ステップ３０２においてディレ
イタイムが終了したか否か判定し、ディレイタイム終了
であれば、ステップ３０３において電流を取り込む。ま
た、ディレイタイムを終了していない場合は、ステップ
３０３をバイパスする。一方、ステップ３０１において
データ取り込み処理でない場合は、ステップ３０４でデ
ータ要求命令か否かを判定し、データ要求命令の場合
は、ステップ３０５において取り込んだ電流のデータを
送信する。また、データ要求命令でない場合は、ステッ
プ３０５をバイパスする。ステップ３００において受信
データが無い場合は、全ての処理をバイパスする。
【００１３】以上、本実施形態によれば、シリアル通信
手段を用いた場合においても、複数の電流センサの電流
取り込みタイミングを同一にすることができると共に、
ＰＷＭパルスによるリップルの影響を受けない電流取り
込みが可能となり、電流検出精度を向上することができ
る。
手段を用いた場合においても、複数の電流センサの電流
取り込みタイミングを同一にすることができると共に、
ＰＷＭパルスによるリップルの影響を受けない電流取り
込みが可能となり、電流検出精度を向上することができ
る。
【００１４】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
電流センサにＡ／Ｄ変換手段とシリアル通信手段を備
え、電流センサと制御装置間をディジタル化することに
より、対ノイズ性を向上させると共に、シリアル化する
ことにより、配線本数を削減し、低コスト化を図ること
ができる。また、同時に、制御装置側でＰＷＭパルスに
同期した最適な電流変換タイミングを演算し、また、電
流センサ側ではこのタイミングで電動機に流れる電流を
取り込むようにすることにより、キャリアのピークに同
期したまたは同期状態の電流の取り込みが可能となり、
ＰＷＭパルスによるリップルの影響を受けることなく、
電流検出精度を向上させ、車両制御の高精度化を図るこ
とができる。
電流センサにＡ／Ｄ変換手段とシリアル通信手段を備
え、電流センサと制御装置間をディジタル化することに
より、対ノイズ性を向上させると共に、シリアル化する
ことにより、配線本数を削減し、低コスト化を図ること
ができる。また、同時に、制御装置側でＰＷＭパルスに
同期した最適な電流変換タイミングを演算し、また、電
流センサ側ではこのタイミングで電動機に流れる電流を
取り込むようにすることにより、キャリアのピークに同
期したまたは同期状態の電流の取り込みが可能となり、
ＰＷＭパルスによるリップルの影響を受けることなく、
電流検出精度を向上させ、車両制御の高精度化を図るこ
とができる。
【図１】本発明の一実施形態による車両用電力変換器の
制御装置
制御装置
【図２】本発明の電流センサの構成図
【図３】本発明の電流取り込み動作説明図
【図４】本発明のデータ取り込み時の通信データフォー
マット図
マット図
【図５】本発明のデータ要求時の通信データフォーマッ
ト図
ト図
【図６】本発明の制御部の通信処理フローチャート
【図７】本発明の電流センサの通信処理フローチャート
１…指令部、２…制御部、３…ゲートドライブ部、４…
電力変換部、５ａ、５ｂ，５ｃ…電流センサ、６…誘導
電動機、７…シリアル伝送路、２１、５４…演算部、２
２、５５…シリアル通信部、５５…電流検出部、５２…
バッファ部、５３…アナログ／デジタル変換部
電力変換部、５ａ、５ｂ，５ｃ…電流センサ、６…誘導
電動機、７…シリアル伝送路、２１、５４…演算部、２
２、５５…シリアル通信部、５５…電流検出部、５２…
バッファ部、５３…アナログ／デジタル変換部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 稲荷田 聡 茨城県ひたちなか市市毛1070番地 株式会 社日立製作所水戸事業所内 (72)発明者 仲田 清 茨城県ひたちなか市市毛1070番地 株式会 社日立製作所水戸事業所内 Ｆターム(参考） 5H007 AA01 AA12 BB06 CC03 DA05 DB02 DB12 DC02 EA02 5H576 AA01 BB10 DD02 DD04 EE14 GG04 HA04 HA07 HB01 JJ03 JJ16 JJ26 LL22 LL60 PP02
Claims (2)
- 【請求項１】 電動機に流れる電流を検出する電流セン
サの出力に基づいて電力変換器を制御する車両用電力変
換器の制御装置において、ＰＷＭパルスを生成すると共
に、前記ＰＷＭパルスに同期した電流変換タイミングを
演算する演算手段と、この演算結果をデジタル通信する
シリアル通信手段を有する制御手段を備えると共に、前
記電流センサ内に前記電動機に流れる電流をデジタル信
号に変換するＡ／Ｄ変換手段と、前記デジタル信号を前
記制御手段にフィードバックするシリアル通信手段と、
前記制御手段から出力される取り込み信号に応じて前記
電動機に流れる電流を取り込む演算手段を設けることを
特徴とする車両用電力変換器の制御装置。 - 【請求項２】 請求項１において、前記制御手段から出
力される取り込み信号は時間情報を含み、前記電流セン
サは前記時間情報に基づいて任意のタイミングで前記電
動機に流れる電流を取り込むことを特徴とする車両用電
力変換器の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33379299A JP3682508B2 (ja) | 1999-11-25 | 1999-11-25 | 車両用電力変換器の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33379299A JP3682508B2 (ja) | 1999-11-25 | 1999-11-25 | 車両用電力変換器の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001157458A true JP2001157458A (ja) | 2001-06-08 |
| JP3682508B2 JP3682508B2 (ja) | 2005-08-10 |
Family
ID=18270017
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33379299A Expired - Fee Related JP3682508B2 (ja) | 1999-11-25 | 1999-11-25 | 車両用電力変換器の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3682508B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007528070A (ja) * | 2004-03-09 | 2007-10-04 | シーメンス アクチエンゲゼルシヤフト | アクチュエータおよびアクチュエータの作動方法 |
| JP2015220849A (ja) * | 2014-05-16 | 2015-12-07 | 株式会社デンソー | 交流電動機の制御装置 |
| JP2017103926A (ja) * | 2015-12-02 | 2017-06-08 | トヨタ自動車株式会社 | 電流センサの異常検出装置 |
| JP6319519B1 (ja) * | 2017-03-31 | 2018-05-09 | 株式会社安川電機 | モータ制御装置、モータ制御方法及びモータ制御システム |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPH06141550A (ja) * | 1992-10-19 | 1994-05-20 | S G:Kk | インバータ装置及びモータ制御システム |
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| JPH11155201A (ja) * | 1997-11-20 | 1999-06-08 | Hitachi Ltd | 電気車の制御装置及び制御方法 |
-
1999
- 1999-11-25 JP JP33379299A patent/JP3682508B2/ja not_active Expired - Fee Related
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