WO2018179418A1 - モータ制御装置、モータ制御方法及びモータ制御システム - Google Patents

モータ制御装置、モータ制御方法及びモータ制御システム Download PDF

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勇 松村
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株式会社安川電機
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    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40237—Bus for communication with sensors

Definitions

  • the present disclosure relates to a motor control device, a motor control method, and a motor control system.
  • Patent Document 1 a plurality of sensors are connected to an interface unit through separate communication paths, and detection signals from each sensor are transmitted via a network connecting a host controller and a motor control device. A system is described that is transmitted to the motor controller.
  • Patent Document 2 describes a system for connecting peripheral devices for setting and monitoring parameters of a motor control device via a communication unit in the motor control device.
  • JP-A-8-241111 Japanese Patent Laid-Open No. 10-105206
  • the present disclosure has been made in view of the above-described problems, and an object thereof is to provide a motor control device, a motor control method, and a motor control system that can reduce physical or processing costs. .
  • a first feature of the present disclosure is a motor control device configured to control a motor, which is connected in series under the motor control device and is driven by position information of the motor or the motor.
  • the identification information of a plurality of position detectors configured to detect the position information of the mechanical device configured as described above is automatically acquired, and the identification information and the motor are associated with each other in a nonvolatile memory.
  • the gist is that it is configured to memorize.
  • a second feature of the present disclosure is a motor control device configured to control a motor, and automatically identifies identification information of a position detector and a sensor connected in series under the motor control device.
  • the identification information and the motor are associated with each other and stored in a non-volatile memory, and the position detector is configured to be driven by the motor position information or the motor.
  • the apparatus is configured to detect position information of a mechanical device, and the sensor is configured to detect information related to at least one of the mechanical device configured to be driven by the motor and the motor. It is a summary.
  • a third feature of the present disclosure is a motor control method for controlling a motor, wherein the motor control device is connected in series under the motor control device and is driven by the position information of the motor or the motor.
  • a step of automatically acquiring identification information of a plurality of position detectors configured to detect position information of a mechanical device configured in the step, and the motor control device acquiring the identification information and the motor And a step of storing them in a nonvolatile memory in association with each other.
  • a fourth feature of the present disclosure is a motor control method for controlling a motor, wherein the motor control device is connected in series under the motor control device and is driven by the position information of the motor or the motor.
  • Identification information of a position detector configured to detect position information of the mechanical device configured in the above, and at least one of the mechanical device and the motor connected in series under the motor control device
  • a step of automatically obtaining identification information of a sensor configured to detect information related to the motor, and the motor control device stores the obtained identification information and the motor in association with each other in a nonvolatile memory. And a step of performing.
  • a fifth feature of the present disclosure is a motor control system, which is a motor control device including a motor control unit configured to control a motor, and a mechanical device configured to be driven by the motor. And a plurality of position detectors connected in series under the motor control device and configured to detect position information of the motor or position information of the mechanical device, and the motor.
  • the gist of the present invention is that the control device is configured to automatically acquire identification information of the plurality of position detectors and associate the identification information with the motor control unit and store them in a nonvolatile memory.
  • a sixth feature of the present disclosure is a motor control system, a motor control device including a motor control unit configured to control a motor, and a mechanical device configured to be driven by the motor.
  • a position detector configured to detect position information of the motor or position information of the mechanical device, and information related to at least one of the mechanical device and the motor.
  • the motor control device automatically acquires the identification information of the position detector and the identification information of the sensor connected in series under the motor control device, and the identification information
  • the gist of the invention is that the motor control unit is associated with and stored in a nonvolatile memory.
  • FIG. 1 is a diagram for explaining an example of a hardware configuration of a motor control system according to an embodiment.
  • FIG. 2 is a diagram for explaining an example of the overall schematic configuration of the motor control system according to the embodiment.
  • Drawing 3 is a figure for explaining an example of a functional block of each motor control part of a motor control device which constitutes a motor control system concerning one embodiment.
  • FIG. 4 is a diagram for explaining an example of each mapping table managed by the encoder / sensor communication transmission / reception management unit of each motor control device constituting the motor control system according to the embodiment.
  • FIG. 5 is a diagram for explaining the operation of the motor control device constituting the motor control system according to the embodiment.
  • FIG. 6 is a diagram for explaining the operation of the motor control device constituting the motor control system according to the embodiment.
  • the sensing of the operation status in the motor control system has become increasingly important in recent years.
  • the physical cost such as the number of wires, the communication amount or Processing costs such as processing load increase.
  • these costs tend to increase.
  • a motor control system 1 is configured to control a plurality of motors # 1 to # 3. As illustrated in FIG. 1 and FIG. 1 to # 3, a mechanical device (not shown), encoders # 1 to # 3 for detecting position information of motors # 1 to # 3, and encoders # 4 to # 5 for detecting position information of the mechanical device And sensors # 6 to # 8.
  • a case where one motor control device 2 that drives the three axes of the motors # 1 to # 3 is provided will be described as an example.
  • the present disclosure is provided with a plurality of motor control devices.
  • the present invention can also be applied to a case, a motor control device that drives one shaft, and the like.
  • the motor control device 2 is configured to control the motors # 1 to # 3.
  • the motor control device 2 is a device including a computer that controls an amplifier that outputs current, voltage, and the like to the motors # 1 to # 3. That is, the motors # 1 to # 3 are configured to rotate in accordance with the voltage or current applied from the motor control device 20.
  • the motor control device 2 that controls the servo motor is called a servo controller or a servo amplifier.
  • the motor control device 2 may be any device configured to control the motor 10, and may be, for example, an inverter.
  • the motor control device 2 includes inverter (INV) circuits # 1 to # 3 including an amplifier unit, and motor control units # 1 to # 3 that control the motors # 1 to # 3, respectively.
  • IOV inverter
  • # 3 encoder / sensor communication transmission / reception management unit 10, nonvolatile memory 11, and physical interfaces (IF) # 1 to # 3.
  • the amplifier unit supplies current / voltage to the motors # 1 to # 3 by switching (PWM control) of the inverter (INV) circuits # 1 to # 3 based on torque commands from the motor control units # 1 to # 3.
  • a power converter configured to be supplied.
  • each of the motor control units # 1 to # 3 includes a motor control calculation unit 101, an encoder logical axis interface 102, an external encoder logical axis interface 103, a sensor logical axis interface 104, It has.
  • the motor control calculation unit 101 is configured to receive a command (position command or the like) from the host device and perform a calculation for controlling the position, speed, torque, or the like of the motors # 1 to # 3.
  • the encoder logical axis interface 102 is managed by the encoder / sensor communication transmission / reception management unit 10, and based on the mapping table stored in the nonvolatile memory 11, the motor corresponding to the motor control unit # 1 to # 3 to which the encoder logical axis interface 102 belongs.
  • the constants # 1 to # 3 and the identification information (encoder ID information) of the encoders # 1 to # 3 corresponding to the motors # 1 to # 3 are read out.
  • the encoder logical axis interface 102 is managed by the encoder / sensor communication transmission / reception management unit 10 and corresponds to the motor control units # 1 to # 3 to which the encoder logical axis interface 102 belongs based on the mapping table stored in the nonvolatile memory 11.
  • the position information of the motors # 1 to # 3 is acquired from the encoders # 1 to # 3 corresponding to the motors # 1 to # 3.
  • the encoder logical axis interface 102 of the motor control unit # 1 receives the motor constant and position information of the motor # 1 and the encoder ID information of the encoder # 1 from the encoder / sensor communication transmission / reception management unit 10. Is configured to get.
  • the encoder logical axis interface 102 of the motor control unit # 2 is configured to acquire the motor constant and position information of the motor # 2 and the encoder ID information of the encoder # 2 from the encoder / sensor communication transmission / reception management unit 10. Yes.
  • the encoder logical axis interface 102 of the motor control unit # 3 is configured to acquire the motor constant and position information of the motor # 3 and the encoder ID information of the encoder # 3 from the encoder / sensor communication transmission / reception management unit 10. Yes.
  • the external encoder logical axis interface 103 corresponds to the motor control units # 1 to # 3 to which the external encoder logical axis interface 103 belongs based on a mapping table managed by the encoder / sensor communication transmission / reception management unit 10 and stored in the nonvolatile memory 11.
  • the identification information (external encoder ID information) of the external encoder # 4 / # 5 corresponding to the motor # 2 / # 3 is read.
  • the external encoder logical axis interface 103 is managed by the encoder / sensor communication transmission / reception management unit 10, and is connected to the motor control unit # 2 / # 3 to which the external encoder logical axis interface 103 belongs based on the mapping table stored in the nonvolatile memory 11.
  • the position information of the mechanical device driven by the corresponding motor # 2 / # 3 is acquired from the external encoder # 4 / # 5 corresponding to the mechanical device driven by the motor # 2 / # 3.
  • the external encoder logical axis interface 103 of the motor control unit # 2 is the position information of the mechanical device driven by the motor # 2 from the encoder / sensor communication transmission / reception management unit 10 or the encoder of the encoder # 4. It is comprised so that ID information may be acquired.
  • the external encoder logical axis interface 103 of the motor control unit # 3 acquires position information of the mechanical device driven by the motor # 3 and encoder ID information of the encoder # 5 from the encoder / sensor communication transmission / reception management unit 10. It is configured.
  • the sensor logical axis interface 104 based on the mapping table managed by the encoder / sensor communication transmission / reception management unit 10, identifies the identification information (# 6 to # 8) of the sensors # 6 to # 8 corresponding to the motor control units # 1 to # 3 to which the sensor logical axis interface 104 belongs. Sensor ID information) is read out.
  • the sensor logical axis interface 104 is based on the mapping table managed by the encoder / sensor communication transmission / reception management unit 10 and the sensors of the sensors # 6 to # 8 corresponding to the motor control units # 1 to # 3 to which the sensor logical axis interface 104 belongs. It is configured to read data.
  • the sensor data includes, for example, ON / OFF information of the sensor itself.
  • Encoder / sensor communication transmission / reception management unit 10 is configured to manage communication with encoders # 1 to # 5 and sensors # 6 to # 8.
  • the encoder / sensor communication transmission / reception management unit 10 is configured to manage the mapping table shown in FIG.
  • the mapping table is configured to be stored in a nonvolatile memory such as an EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory).
  • EEPROM Electrically Erasable Programmable Read Only Memory
  • the identification information of the encoder # 1 is associated with the motor control unit # 1 (motor # 1). Specifically, the encoder logical axis interface 102, the physical interface # 3 (ch3), the communication address Addr.3, and the identification information of the encoder # 1 of the motor control unit # 1 are associated with each other.
  • the identification information of the sensor # 6 is associated with the motor control unit # 1 (motor # 1). Specifically, the sensor logical axis interface 104, the physical interface # 1 (ch1), the communication address Addr.3, and the identification information of the sensor # 6 of the motor control unit # 1 are associated with each other.
  • the identification information of the encoder # 2 and the motor control unit # 2 are associated with each other.
  • the encoder logical axis interface 102, the physical interface # 3 (ch3), the communication address Addr.2, and the identification information of the encoder # 2 of the motor control unit # 2 are associated with each other.
  • the identification information of the encoder # 4 (external encoder) and the motor control unit # 2 (motor # 2) are associated with each other.
  • the external encoder logical axis interface 103, the physical interface # 2 (ch2), the communication address Addr.2, and the identification information of the encoder # 4 of the motor control unit # 2 are associated with each other.
  • the identification information of the sensor # 7 and the motor control unit # 2 are associated with each other.
  • the sensor logical axis interface 104, the physical interface # 1 (ch1), the communication address Addr.2, and the identification information of the sensor # 7 of the motor control unit # 2 are associated with each other.
  • the identification information of the encoder # 3 and the motor control unit # 3 are associated with each other.
  • the encoder logical axis interface 102, the physical interface # 3 (ch3), the communication address Addr.1, and the identification information of the encoder # 3 of the motor control unit # 3 are associated with each other.
  • the identification information of the encoder # 5 (external encoder) and the motor control unit # 3 (motor # 3) are associated with each other.
  • the external encoder logical axis interface 103, the physical interface # 2 (ch2), the communication address Addr.1, and the identification information of the encoder # 5 of the motor control unit # 3 are associated with each other.
  • the identification information of the sensor # 8 and the motor control unit # 3 are associated with each other.
  • the sensor logical axis interface 104, the physical interface # 1 (ch1), the communication address Addr.1, and the identification information of the sensor # 8 of the motor control unit # 3 are associated with each other.
  • mapping table is set in advance by the user, and such setting content may be configured to be stored in the nonvolatile memory 11 of the motor control device 2.
  • the encoder / sensor communication transmission / reception management unit 10 assigns unique communication addresses to the encoders # 1 to # 3, the external encoders # 4 / # 5, and the sensors # 6 to # 8 based on the above mapping table. It is configured as follows.
  • the encoder / sensor communication transmission / reception management unit 10 determines the constants of the motors # 1 to # 3, the identification information of the encoders # 1 to # 3, the identification information of the external encoder # 4 / # 5,
  • the identification information of the sensors # 6 to # 8 is configured to be transferred to the corresponding encoder logical axis interface 102, external encoder logical axis interface 103, and sensor logical axis interface 104.
  • the encoder / sensor communication transmission / reception management unit 10 determines the position information of the motors # 1 to # 3, the position information of the mechanical device driven by the motors # 2 / # 3, and the sensors # 6 to # 6 based on the above mapping table.
  • the sensor data of # 8 is configured to be transferred to the corresponding encoder logical axis interface 102, external encoder logical axis interface 103, and sensor logical axis interface 104.
  • the physical interfaces # 1 to # 3 are configured to perform data transmission / reception processing with devices (motor control device, encoder, external encoder, sensor, etc.) other than the motor control device 2 to which the physical interface belongs.
  • the encoders # 1 to # 3 and the external encoder # 4 / # 5 may be, for example, an optical encoder or a magnetic encoder.
  • the encoders # 1 to # 3 and the external encoder # 4 / # 5 send the position information of the motors # 1 to # 3 and the position information of the mechanical device driven by the motor # 2 / # 3 to the motor control device 2, respectively. Configured to send.
  • encoders # 1 to # 3 and external encoder # 4 / # 5 are used as such position detectors will be described as an example.
  • the present disclosure describes motors # 1 to # 3.
  • the present invention can also be applied to a case using a sensor (for example, a resolver or the like) that can detect position information and position information of a mechanical device driven by motors # 2 / # 3.
  • encoders # 1 to # 3 and external encoder # 4 / # 5 are attached to a linear scale (linear encoder) or a mechanical device used when motors # 1 to # 3 are direct acting motors (linear motors).
  • a linear scale (linear encoder) may be used.
  • the motors # 1 to # 3 may be rotary motors or direct acting motors (linear motors).
  • the above-described position information is a rotation angle
  • the motors # 1 to # 3 are direct acting motors (linear motors)
  • the position information is a linear movement position.
  • the case where the encoders # 1 to # 3 and the external encoder # 4 / # 5 are provided has been described as an example.
  • the present disclosure is a case where the number of external encoders is not limited. (For example, 0, 1, 3, or more) is also applicable.
  • the above-described mechanical device is configured to be driven by motors # 1 to # 3.
  • a robot or the like corresponds to such a mechanical device.
  • each of the motors # 1 to # 3 is configured to drive each of the axes 1 to 3 of a three-axis robot as a mechanical device.
  • the sensors # 6 to # 8 detect information (sensor data) related to at least one of the mechanical devices configured to be driven by the motors # 1 to # 3 and the motors # 1 to # 3. It is configured. For example, as the plurality of sensors # 6 to # 8, temperature sensors, pressure sensors, torque sensors, vibration sensors, limit switch sensors, touch sensors, I / O devices, and the like are assumed.
  • the temperature sensor is a sensor configured to detect the temperature of at least one of the mechanical device and the motors # 1 to # 3 or the vicinity thereof.
  • a temperature sensor for example, a resistance temperature sensor may be used, or a thermocouple sensor may be used.
  • the pressure sensor is a sensor configured to detect a pressure in at least one of the mechanical device and the motors # 1 to # 3 or the vicinity thereof.
  • the pressure sensor is configured to measure such pressure with a pressure sensitive element via a diaphragm (stainless diaphragm, silicon diaphragm, etc.), convert the pressure into an electric signal, and output the electric signal.
  • a diaphragm stainless diaphragm, silicon diaphragm, etc.
  • the torque sensor is a sensor configured to detect torque of at least one of the mechanical device and the motors # 1 to # 3.
  • the torque sensor may be, for example, a non-contact torque sensor or a contact torque sensor.
  • Information (sensor data) relating to at least one of the mechanical device and the motors # 1 to # 3 includes at least motor # 1 out of information relating to the state of any one of the mechanical device and the motors # 1 to # 3. Means information that is not position information of # 3. Information relating to at least one of the mechanical device and the motors # 1 to # 3 may be information that can be detected by the sensors # 6 to # 8, for example.
  • information related to at least one of the mechanical device and the motors # 1 to # 3 includes the torque of the motors # 1 to # 3, the temperature of the motors # 1 to # 3, and the movement of the motors # 1 to # 3.
  • This is information such as the position of an object such as the arm of the robot to be operated, the pressure on the object, and the states of sensors # 6 to # 8 (for example, temperature and ON / OFF information) for detecting them.
  • the related information regarding at least one of the mechanical device and the motors # 1 to # 3 is used for output control and control parameter adjustment for the motors # 1 to # 3, or the motors # 1 to # 3. It is used to determine the presence or absence of an abnormality or to predict the life of motors # 1 to # 3 (during the remaining withstand cycle).
  • encoders # 1 to # 3 are connected under the motor control device 2. Has been.
  • an encoder # 1 and a sensor # 6 are connected in series under the shaft 1 of the motor control device 2 as shown in FIG.
  • an encoder # 2 an external encoder # 4, and a sensor # 7 are connected in series under the shaft 2 of the motor control device 2, as shown in FIG. ing.
  • an encoder # 3 an external encoder # 5, and a back # 8 are connected in series under the shaft 3 of the motor control device 2. ing.
  • the case where three sensors # 6 to # 8 are provided has been described as an example.
  • the present disclosure provides a case where no sensor is provided or two or less sensors.
  • the present invention can also be applied to a case where four or more sensors are provided.
  • the motor control device 2 automatically acquires the identification information of the encoders # 1 to # 3, the identification information of the external encoder # 4 / # 5, and the identification information of the sensors # 6 to # 8.
  • the motor control units # 1 to # 3 are associated with each other and stored in the nonvolatile memory 11.
  • the encoder / sensor communication transmission / reception management unit 10 of the motor control device 2 automatically acquires the identification information of the sensors # 6 to # 8 via the physical interface # 1, and the identification information and the motor control are obtained.
  • the units # 1 to # 3 are associated with each other and stored in the nonvolatile memory 11.
  • the encoder / sensor communication transmission / reception management unit 10 of the motor control device 2 automatically acquires the identification information of the encoder # 4 / # 5 via the physical interface # 2, and the identification information and the motor control unit # 2 / # 3 is associated with each other and stored in the nonvolatile memory 11.
  • the encoder / sensor communication transmission / reception management unit 10 of the motor control device 2 automatically acquires the identification information of the encoders # 1 to # 3 via the physical interface # 3, and the identification information and the motor control unit # 1 to # 3 are associated with each other and stored in the nonvolatile memory 11.
  • the motor control device 2 includes the identification information of the encoders # 1 to # 3, the identification information of the external encoders # 4 / # 5, the identification information of the sensors # 6 to # 8 stored in the nonvolatile memory 11, and the motor control.
  • the identification information of the encoders # 1 to # 3 obtained from the encoders # 1 to # 3, the external encoder # 4 / # 5, and the sensors # 6 to # 8 connected to the apparatus 2 and the external encoder # 4 / # 5 Compare the identification information and the identification information of the sensors # 6 to # 8 to determine whether the operation is as described above, and whether the encoders # 1 to # 3, the external encoder # 4 / # 5, and the sensors # 6 to # 8 It may be configured to check at least one of whether the connection configuration has not been changed.
  • the motor control device 2 may be configured to instruct setting to the encoders # 1 to # 3, the external encoder # 4 / # 5, and the sensors # 6 to # 8.
  • the motor control device 2 is configured to instruct the encoders # 1 to # 3 and the external encoder # 4 / # 5 to perform origin setting, multiturn limit setting, multiturn reset, and the like.
  • the origin is the zero point in the coordinate system of the mechanical device driven by the motors # 1 to # 3.
  • the origin setting means that the origin is set at an arbitrary position by a predetermined parameter.
  • the user of the motor control device 2 can arbitrarily set the predetermined parameter according to the mechanical device to be used.
  • the multi-turn limit is used, for example, when the position of a rotating body such as a turntable is controlled using an absolute value encoder as a position detector. Assuming a mechanical device that moves the turntable only in one direction, the turntable rotates only in one direction, which will eventually exceed the upper limit of the number of rotations that can be counted by the absolute encoder.
  • the multi-turn limit is a parameter used to prevent the motor rotation speed and the turntable rotation speed from being fractional in relation to an integer ratio.
  • the user of the motor control device 2 can arbitrarily set the parameters according to the mechanical device to be used.
  • Multi-turn reset means that the absolute encoder to be used is initialized (multi-turn data is initialized).
  • the motor control device 2 restarts the motor control device 20, and the encoders # 1 to # 3, the external encoder # 4 / # 5, and the sensors # 6 to # 8 are set. It is configured to check at least one of whether or not the motors # 1 to # 3 controlled by the motor control device 2 can be operated.
  • the motor control device 2 is used when the power of the motor control device 2 is turned on again, or when the motor control device 2 changes a parameter that requires recovery from an abnormal state (alarm reset) or power on (that is, When the motor control device 2 is software reset), whether the encoders # 1 to # 3, the external encoders # 4 / # 5 and the sensors # 6 to # 8 are connected as set, and the motor control device 2 It may be configured to check at least one of whether or not the predetermined operations of the motors # 1 to # 8 controlled by the controller are possible.
  • step S101 the motor control device 2 performs identification information of encoders # 1 to # 3, identification information of external encoder # 4 / # 5, and sensor via physical interfaces # 1 to # 3. Identification information # 6 to # 8 is automatically acquired and displayed.
  • the motor control device 2 sets the association between the identification information and the logical axis interfaces 102 to 104 in step S102, and generates a mapping table (see FIG. 4) and stores it in the nonvolatile memory 11 in step S103.
  • step S201 when power is turned on in step S201, the motor control device 2 is connected to the encoders # 1 to # 3 connected to the physical interfaces # 1 to # 3 of the motor control device 2 in step S202.
  • # 3 external encoder # 4 / # 5 and sensors # 6 to # 8 are automatically searched.
  • the motor control device 2 includes the encoders # 1 to # 3, the external encoders # 4 / # 5, and the sensors # 6 to # 8 connected under the physical interfaces # 1 to # 3 of the motor control device 2. The number is compared with the number managed (number registered in the mapping table).
  • step S204 If both match, the operation proceeds to step S204, and if both do not match, the operation proceeds to step S206.
  • the motor control device 2 includes the encoders # 1 to # 3, the external encoders # 4 / # 5, and the sensors # 6 to # 8 connected under the physical interfaces # 1 to # 3 of the motor control device 2. Get identification information.
  • step S205 the motor control device 2 compares the acquired identification information with the managed identification information (identification information registered in the mapping table).
  • step S207 If they match, the operation proceeds to step S207, and if they do not match, the operation proceeds to step S206.
  • the motor control device 2 displays and notifies an abnormality in step S206, and performs normal operation in step S207.
  • the motor control system 1 even when a plurality of encoders and one or a plurality of sensors are connected in series under the motor control device 2, the motor control system 1 is appropriate.
  • the setting procedure of the motor control device 2 can be realized, and as a result, the physical or processing cost can be reduced.

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Abstract

本開示に係るモータ制御装置２は、モータ＃１～＃３を制御するように構成されており、モータ制御装置２配下に直列に接続されており且つモータ＃１～＃３の位置情報或いはモータ＃１～＃３で駆動するように構成されている機械装置の位置情報を検出するように構成されている複数のエンコーダ＃１～＃５の識別情報を自動的に取得し、かかる識別情報とモータ＃１～＃３とを対応付けて不揮発性メモリ１１に記憶するように構成されている。

Description

モータ制御装置、モータ制御方法及びモータ制御システム
　本開示は、モータ制御装置、モータ制御方法及びモータ制御システムに関する。
　特許文献１には、複数のセンサが、それぞれ別個の通信路でインターフェイス部と接続されており、各センサの検出信号が、上位コントローラとモータ制御装置とを接続するネットワークを介して、上位コントローラやモータ制御装置に送信されるシステムが記載されている。
　また、特許文献２には、モータ制御装置内の通信部を介して、モータ制御装置のパラメータを設定したりモニタしたりするための周辺機器を接続するシステムが記載されている。
特開平８-２４１１１１号公報 特開平１０-１０５２０６号公報
　しかしながら、従来のシステムでは、センサや周辺機器の各々がモータ制御装置に接続されているため、物理的又は処理的なコストが高くなる傾向にあるという課題があった。
　そこで、本開示は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、物理的又は処理的なコストを低減することができるモータ制御装置、モータ制御方法及びモータ制御システムを提供することを目的とする。
　本開示の第１の特徴は、モータを制御するように構成されているモータ制御装置であって、前記モータ制御装置配下に直列に接続されており且つ前記モータの位置情報或いは前記モータで駆動するように構成されている機械装置の位置情報を検出するように構成されている複数の位置検出器の識別情報を自動的に取得し、前記識別情報と前記モータとを対応付けて不揮発性メモリに記憶するように構成されていることを要旨とする。
　本開示の第２の特徴は、モータを制御するように構成されているモータ制御装置であって、前記モータ制御装置配下に直列に接続されている位置検出器及びセンサの識別情報を自動的に取得し、前記識別情報と前記モータとを対応付けて不揮発性メモリに記憶するように構成されており、前記位置検出器は、前記モータの位置情報或いは前記モータで駆動するように構成されている機械装置の位置情報を検出するように構成されており、前記センサは、前記モータで駆動するように構成されている機械装置及び前記モータの少なくとも一方に関連する情報を検出するように構成されていることを要旨とする。
　本開示の第３の特徴は、モータを制御するモータ制御方法であって、モータ制御装置が、前記モータ制御装置配下に直列に接続されており且つ前記モータの位置情報或いは前記モータで駆動するように構成されている機械装置の位置情報を検出するように構成されている複数の位置検出器の識別情報を自動的に取得する工程と、前記モータ制御装置が、取得した前記識別情報と前記モータとを対応付けて不揮発性メモリに記憶する工程とを有することを要旨とする。
　本開示の第４の特徴は、モータを制御するモータ制御方法であって、モータ制御装置が、前記モータ制御装置配下に直列に接続されており且つ前記モータの位置情報或いは前記モータで駆動するように構成されている機械装置の位置情報を検出するように構成されている位置検出器の識別情報、及び、前記モータ制御装置配下に直列に接続されており且つ前記機械装置及び前記モータの少なくとも一方に関連する情報を検出するように構成されているセンサの識別情報を自動的に取得する工程と、前記モータ制御装置が、取得した前記識別情報と前記モータとを対応付けて不揮発性メモリに記憶する工程とを有することを要旨とする。
　本開示の第５の特徴は、モータ制御システムであって、モータを制御するように構成されているモータ制御部を具備するモータ制御装置と、前記モータで駆動するように構成されている機械装置と、前記モータ制御装置配下に直列に接続されており且つ前記モータの位置情報或いは前記機械装置の位置情報を検出するように構成されている複数の位置検出器とを具備しており、前記モータ制御装置は、前記複数の位置検出器の識別情報を自動的に取得し、前記識別情報と前記モータ制御部とを対応付けて不揮発性メモリに記憶するように構成されていることを要旨とする。
　本開示の第６の特徴は、モータ制御システムであって、モータを制御するように構成されているモータ制御部を具備するモータ制御装置と、前記モータで駆動するように構成されている機械装置と、前記モータの位置情報或いは前記機械装置の位置情報を検出するように構成されている位置検出器と、前記機械装置及び前記モータの少なくとも一方に関連する情報を検出するように構成されているセンサとを具備しており、前記モータ制御装置は、前記モータ制御装置配下に直列に接続されている前記位置検出器の識別情報及び前記センサの識別情報を自動的に取得し、前記識別情報と前記モータ制御部とを対応付けて不揮発性メモリに記憶するように構成されていることを要旨とする。
　本開示によれば、物理的又は処理的なコストを低減することができるモータ制御装置、モータ制御方法及びモータ制御システムを提供することができる。
図１は、一実施形態に係るモータ制御システムのハードウエア構成の一例を説明するための図である。 図２は、一実施形態に係るモータ制御システムの全体概略構成の一例を説明するための図である。 図３は、一実施形態に係るモータ制御システムを構成するモータ制御装置の各モータ制御部の機能ブロックの一例を説明するための図である。 図４は、一実施形態に係るモータ制御システムを構成する各モータ制御装置のエンコーダ・センサ通信送受信管理部によって管理されている各マッピングテーブルの一例を説明するための図である。 図５は、一実施形態に係るモータ制御システムを構成するモータ制御装置の動作を説明するための図である。 図６は、一実施形態に係るモータ制御システムを構成するモータ制御装置の動作を説明するための図である。
　本発明の発明者の見地によれば、モータ制御システムにおける稼働状況のセンシングは、近年ますます重要度を増しているが、センサ数を増やすと、配線数等の物理的なコストや通信量又は処理負荷等の処理的なコストが増加してしまう。特に、リアルタイムでセンシングが行われる場合は、これらのコストが増大する傾向がある。
　そこで、本発明の発明者は、モータ制御システムにおけるこれらのコストを軽減するために鋭意研究開発を行った結果、新規かつ独創的なモータ制御システムに想到した。以降、図１～図６を参照して、本実施形態に係るモータ制御システム１の一例について説明する。
　本開示の一実施形態に係るモータ制御システム１は、複数のモータ＃１～＃３を制御するように構成されており、図１及び図２に示すように、モータ制御装置２と、モータ＃１～＃３と、機械装置（図示せず）と、モータ＃１～＃３の位置情報を検出するエンコーダ＃１～＃３と、機械装置の位置情報を検出するエンコーダ＃４～＃５と、センサ＃６～＃８とを具備している。
　また、本実施形態では、モータ＃１～＃３の３軸を駆動する１個のモータ制御装置２が設けられるケースを例に挙げて説明するが、本開示は、複数のモータ制御装置が設けられているケースや１軸等を駆動するモータ制御装置等にも適用可能である。
　モータ制御装置２は、モータ＃１～＃３を制御するように構成されている。具体的には、モータ制御装置２は、モータ＃１～＃３へ電流や電圧等を出力するアンプを制御するコンピュータを含む装置である。すなわち、モータ＃１～＃３は、モータ制御装置２０から印加された電圧又は電流に応じて回転するように構成されている。
　一般的に、サーボモータを制御するモータ制御装置２は、サーボコントローラ又はサーボアンプ等と呼ばれるものである。なお、モータ制御装置２は、モータ１０を制御するように構成されている機器であればよく、例えば、インバータであってもよい。
　具体的には、図２に示すように、モータ制御装置２は、アンプ部を含むインバータ（ＩＮＶ）回路＃１～＃３と、それぞれモータ＃１～＃３を制御するモータ制御部＃１～＃３と、エンコーダ・センサ通信送受信管理部１０と、不揮発性メモリ１１と、物理インターフェイス（ＩＦ）＃１～＃３とを具備している。
　なお、アンプ部は、モータ制御部＃１～＃３からのトルク指令に基づくインバータ（ＩＮＶ）回路＃１～＃３のスイッチング（ＰＷＭ制御）により、電流/電圧をモータ＃１～＃３に対して供給するように構成されている電力変換器である。
　ここで、図３に示すように、モータ制御部＃１～＃３の各々は、モータ制御演算部１０１と、エンコーダ論理軸インターフェイス１０２と、外部エンコーダ論理軸インターフェイス１０３と、センサ論理軸インターフェイス１０４とを具備している。
　モータ制御演算部１０１は、上位装置からの指令（位置指令等）を受けて、モータ＃１～＃３の位置や速度やトルク等を制御するための演算を行うように構成されている。
　エンコーダ論理軸インターフェイス１０２は、エンコーダ・センサ通信送受信管理部１０によって管理されており不揮発性メモリ１１に記憶されているマッピングテーブルに基づいて、自身が属するモータ制御部＃１～＃３に対応するモータ＃１～＃３の定数及びモータ＃１～＃３に対応するエンコーダ＃１～＃３の識別情報（エンコーダＩＤ情報）を読み出すように構成されている。
　また、エンコーダ論理軸インターフェイス１０２は、エンコーダ・センサ通信送受信管理部１０によって管理されており不揮発性メモリ１１に記憶されているマッピングテーブルに基づいて、自身が属するモータ制御部＃１～＃３に対応するモータ＃１～＃３の位置情報を、モータ＃１～＃３に対応するエンコーダ＃１～＃３から取得するように構成されている。
　具体的には、本実施形態では、モータ制御部＃１のエンコーダ論理軸インターフェイス１０２は、エンコーダ・センサ通信送受信管理部１０からモータ＃１のモータ定数や位置情報やエンコーダ＃１のエンコーダＩＤ情報を取得するように構成されている。
　同様に、モータ制御部＃２のエンコーダ論理軸インターフェイス１０２は、エンコーダ・センサ通信送受信管理部１０からモータ＃２のモータ定数や位置情報やエンコーダ＃２のエンコーダＩＤ情報を取得するように構成されている。
　同様に、モータ制御部＃３のエンコーダ論理軸インターフェイス１０２は、エンコーダ・センサ通信送受信管理部１０からモータ＃３のモータ定数や位置情報やエンコーダ＃３のエンコーダＩＤ情報を取得するように構成されている。
　外部エンコーダ論理軸インターフェイス１０３は、エンコーダ・センサ通信送受信管理部１０によって管理されており不揮発性メモリ１１に記憶されているマッピングテーブルに基づいて、自身が属するモータ制御部＃１～＃３に対応するモータ＃２/＃３に対応する外部エンコーダ＃４/＃５の識別情報（外部エンコーダＩＤ情報）を読み出すように構成されている。
　また、外部エンコーダ論理軸インターフェイス１０３は、エンコーダ・センサ通信送受信管理部１０によって管理されており不揮発性メモリ１１に記憶されているマッピングテーブルに基づいて、自身が属するモータ制御部＃２/＃３に対応するモータ＃２/＃３で駆動する機械装置の位置情報を、モータ＃２/＃３で駆動する機械装置に対応する外部エンコーダ＃４/＃５から取得するように構成されている。
　具体的には、本実施形態では、モータ制御部＃２の外部エンコーダ論理軸インターフェイス１０３は、エンコーダ・センサ通信送受信管理部１０からモータ＃２で駆動する機械装置の位置情報やエンコーダ＃４のエンコーダＩＤ情報を取得するように構成されている。
　同様に、モータ制御部＃３の外部エンコーダ論理軸インターフェイス１０３は、エンコーダ・センサ通信送受信管理部１０からモータ＃３で駆動する機械装置の位置情報やエンコーダ＃５のエンコーダＩＤ情報を取得するように構成されている。
　センサ論理軸インターフェイス１０４は、エンコーダ・センサ通信送受信管理部１０によって管理されているマッピングテーブルに基づいて、自身が属するモータ制御部＃１～＃３に対応するセンサ＃６～＃８の識別情報（センサＩＤ情報）を読み出すように構成されている。
　また、センサ論理軸インターフェイス１０４は、エンコーダ・センサ通信送受信管理部１０によって管理されているマッピングテーブルに基づいて、自身が属するモータ制御部＃１～＃３に対応するセンサ＃６～＃８のセンサデータを読み出すように構成されている。ここで、センサデータには、例えば、センサ自体のＯＮ/ＯＦＦ情報等が含まれている。
　エンコーダ・センサ通信送受信管理部１０は、エンコーダ＃１～＃５やセンサ＃６～＃８との間の通信について管理するように構成されている。ここで、エンコーダ・センサ通信送受信管理部１０は、図４に示すマッピングテーブルを管理するように構成されている。
　なお、かかるマッピングテーブルは、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ　Ｅｒａｓａｂｌｅ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）等の不揮発性メモリに記憶されるように構成されている。
　図４の軸１の例では、エンコーダ＃１の識別情報とモータ制御部＃１（モータ＃１）とが対応付けられている。具体的には、モータ制御部＃１のエンコーダ論理軸インターフェイス１０２と物理インターフェイス＃３（ｃｈ３）と通信アドレスＡｄｄｒ.３とエンコーダ＃１の識別情報とが対応付けられている。
　同様に、図４の軸１の例では、センサ＃６の識別情報とモータ制御部＃１（モータ＃１）とが対応付けられている。具体的には、モータ制御部＃１のセンサ論理軸インターフェイス１０４と物理インターフェイス＃１（ｃｈ１）と通信アドレスＡｄｄｒ.３とセンサ＃６の識別情報とが対応付けられている。
　なお、図４の軸１の例では、外部エンコーダを備えていないため、外部エンコーダの識別情報とモータ制御部＃１（モータ＃１）とが対応付けられていない。
　また、図４の軸２の例では、エンコーダ＃２の識別情報とモータ制御部＃２（モータ＃２）とが対応付けられている。具体的には、モータ制御部＃２のエンコーダ論理軸インターフェイス１０２と物理インターフェイス＃３（ｃｈ３）と通信アドレスＡｄｄｒ.２とエンコーダ＃２の識別情報とが対応付けられている。
　同様に、図４の軸２の例では、エンコーダ＃４（外部エンコーダ）の識別情報とモータ制御部＃２（モータ＃２）とが対応付けられている。具体的には、モータ制御部＃２の外部エンコーダ論理軸インターフェイス１０３と物理インターフェイス＃２（ｃｈ２）と通信アドレスＡｄｄｒ.２とエンコーダ＃４の識別情報とが対応付けられている。
　同様に、図４の軸２の例では、センサ＃７の識別情報とモータ制御部＃２（モータ＃２）とが対応付けられている。具体的には、モータ制御部＃２のセンサ論理軸インターフェイス１０４と物理インターフェイス＃１（ｃｈ１）と通信アドレスＡｄｄｒ.２とセンサ＃７の識別情報とが対応付けられている。
　また、図４の軸３の例では、エンコーダ＃３の識別情報とモータ制御部＃３（モータ＃３）とが対応付けられている。具体的には、モータ制御部＃３のエンコーダ論理軸インターフェイス１０２と物理インターフェイス＃３（ｃｈ３）と通信アドレスＡｄｄｒ.１とエンコーダ＃３の識別情報とが対応付けられている。
　同様に、図４の軸３の例では、エンコーダ＃５（外部エンコーダ）の識別情報とモータ制御部＃３（モータ＃３）とが対応付けられている。具体的には、モータ制御部＃３の外部エンコーダ論理軸インターフェイス１０３と物理インターフェイス＃２（ｃｈ２）と通信アドレスＡｄｄｒ.１とエンコーダ＃５の識別情報とが対応付けられている。
　同様に、図４の軸３の例では、センサ＃８の識別情報とモータ制御部＃３（モータ＃３）とが対応付けられている。具体的には、モータ制御部＃３のセンサ論理軸インターフェイス１０４と物理インターフェイス＃１（ｃｈ１）と通信アドレスＡｄｄｒ.１とセンサ＃８の識別情報とが対応付けられている。
　なお、かかるマッピングテーブルは、予めユーザによって設定されており、かかる設定内容は、モータ制御装置２の不揮発性メモリ１１に保存されるように構成されていてもよい。
　例えば、エンコーダ・センサ通信送受信管理部１０は、上述のマッピングテーブルに基づいて、エンコーダ＃１～＃３、外部エンコーダ＃４/＃５及びセンサ＃６～＃８に対してユニークな通信アドレスを割り当てるように構成されている。
　また、エンコーダ・センサ通信送受信管理部１０は、上述のマッピングテーブルに基づいて、モータ＃１～＃３の定数やエンコーダ＃１～＃３の識別情報や外部エンコーダ＃４/＃５の識別情報やセンサ＃６～＃８の識別情報を、該当するエンコーダ論理軸インターフェイス１０２や外部エンコーダ論理軸インターフェイス１０３やセンサ論理軸インターフェイス１０４に転送するように構成されている。
　同様に、エンコーダ・センサ通信送受信管理部１０は、上述のマッピングテーブルに基づいて、モータ＃１～＃３の位置情報やモータ＃２/＃３で駆動する機械装置の位置情報やセンサ＃６～＃８のセンサデータを、該当するエンコーダ論理軸インターフェイス１０２や外部エンコーダ論理軸インターフェイス１０３やセンサ論理軸インターフェイス１０４に転送するように構成されている。
　物理インターフェイス＃１～＃３は、自身が属するモータ制御装置２以外の機器（モータ制御装置やエンコーダや外部エンコーダやセンサ等）との間でデータの送受信処理を行うように構成されている。
　ここで、エンコーダ＃１～＃３、外部エンコーダ＃４/＃５は、例えば、光学式エンコーダであってもよいし、磁気式エンコーダであってもよい。エンコーダ＃１～＃３、外部エンコーダ＃４/＃５は、モータ制御装置２に対して、それぞれモータ＃１～＃３の位置情報やモータ＃２/＃３で駆動する機械装置の位置情報を送信するように構成されている。
　なお、本実施形態では、かかる位置検出器として、エンコーダ＃１～＃３及び外部エンコーダ＃４/＃５を用いるケースを例に挙げて説明するが、本開示は、モータ＃１～＃３の位置情報及びモータ＃２/＃３で駆動する機械装置の位置情報を検出可能なセンサ（例えば、レゾルバ等）を用いるケースにも適用可能である。ここで、エンコーダ＃１～＃３及び外部エンコーダ＃４/＃５は、モータ＃１～＃３が直動形モータ（リニアモータ）の場合に用いられるリニアスケール（リニアエンコーダ）や機械装置に取付けられるリニアスケール（リニアエンコーダ）であってもよい。
　また、モータ＃１～＃３は、回転形モータであってもよいし、直動形モータ（リニアモータ）であってもよい。ここで、モータ＃１～＃３が、回転形モータである場合、上述の位置情報は、回転角となり、モータ＃１～＃３が、直動形モータ（リニアモータ）である場合、上述の位置情報は、直動位置となる。
　なお、本実施形態では、エンコーダ＃１～＃３及び外部エンコーダ＃４/＃５が設けられているケースを例に挙げて説明したが、本開示は、外部エンコーダの個数に限りがないケース等（例えば、0個、１個、３個以上）にも適用可能である。
　上述の機械装置は、モータ＃１～＃３で駆動されるように構成されており、例えば、ロボット等が、かかる機械装置に該当する。例えば、本実施形態では、モータ＃１～＃３の各々は、機械装置としての３軸ロボットの軸１～３のそれぞれを駆動するように構成されている。
　センサ＃６～＃８は、少なくともモータ＃１～＃３及びモータ＃１～＃３で駆動するように構成されている機械装置のいずれか一方に関連する情報（センサデータ）を検出するように構成されている。例えば、かかる複数のセンサ＃６～＃８としては、温度センサや圧力センサやトルクセンサや振動センサやリミットスイッチセンサやタッチセンサやＩ/Ｏ機器等が想定される。
　温度センサは、少なくとも機械装置及びモータ＃１～＃３のいずれか一方又はその付近の温度を検出するように構成されているセンサである。温度センサとしては、例えば、測温抵抗体式センサが用いられていてもよいし、熱電対式センサが用いられていてもよい。
　圧力センサは、少なくとも機械装置及びモータ＃１～＃３のいずれか一方又はその付近の圧力を検出するように構成されているセンサである。例えば、圧力センサは、かかる圧力について、ダイヤフラム（ステンレスダイヤフラム、シリコンダイヤフラム等）を介して、感圧素子で計測し、電気信号に変換し出力するように構成されている。
　トルクセンサは、少なくとも機械装置及びモータ＃１～＃３のいずれか一方のトルクを検出するように構成されているセンサである。トルクセンサは、例えば、非接触式トルクセンサであってもよいし、接触式トルクセンサであってもよい。
　また、少なくとも機械装置及びモータ＃１～＃３のいずれか一方に関連する情報（センサデータ）は、少なくとも機械装置及びモータ＃１～＃３のいずれか一方の状態に関する情報のうち、モータ＃１～＃３の位置情報ではない情報を意味する。なお、少なくとも機械装置及びモータ＃１～＃３のいずれか一方に関連する情報は、例えば、センサ＃６～＃８により検出可能な情報であればよい。
　例えば、少なくとも機械装置及びモータ＃１～＃３のいずれか一方に関連する情報は、モータ＃１～＃３のトルクや、モータ＃１～＃３の温度や、モータ＃１～＃３が移動させるロボットのアーム等の物体の位置や、かかる物体に対する圧力や、又は、これらを検出するセンサ＃６～＃８の状態（例えば、温度やＯＮ/ＯＦＦ情報）等の情報である。
　また、少なくとも機械装置及びモータ＃１～＃３のいずれか一方に関する関連情報は、例えば、モータ＃１～＃３に対する出力制御や制御用パラメータの調整に用いられたり、モータ＃１～＃３の異常の有無の判断又はモータ＃１～＃３の寿命（残りの耐周期間）の予測に用いられたりする。
　ここで、図２に示すように、本実施形態に係るモータ制御システム１では、モータ制御装置２配下にエンコーダ＃１～＃３、外部エンコーダ＃４/＃５及びセンサ＃６～＃８が接続されている。
　具体的には、本実施形態に係るモータ制御システム１では、図１に示すように、モータ制御装置２の軸１の配下に、エンコーダ＃１及びセンサ＃６が直列に接続されている。
　同様に、本実施形態に係るモータ制御システム１では、図１に示すように、モータ制御装置２の軸２の配下に、エンコーダ＃２と外部エンコーダ＃４とセンサ＃７とが直列に接続されている。
　さらに、本実施形態に係るモータ制御システム１では、図１に示すように、モータ制御装置２の軸３の配下に、エンコーダ＃３と外部エンコーダ＃５と背さん＃８とが直列に接続されている。
　なお、本実施形態では、３個のセンサ＃６～＃８が設けられているケースを例に挙げて説明したが、本開示は、センサが設けられていないケースや２個以下のセンサが設けられているケースや４個以上のセンサが設けられているケース等にも適用可能である。
　ここで、モータ制御装置２は、エンコーダ＃１～＃３の識別情報、外部エンコーダ＃４/＃５の識別情報及びセンサ＃６～＃８の識別情報を自動的に取得し、かかる識別情報とモータ制御部＃１～＃３とを対応付けて不揮発性メモリ１１に記憶するように構成されている。
　具体的には、モータ制御装置２のエンコーダ・センサ通信送受信管理部１０は、物理インターフェイス＃１を介して、センサ＃６～＃８の識別情報を自動的に取得し、かかる識別情報とモータ制御部＃１～＃３とを対応付けて不揮発性メモリ１１に記憶するように構成されている。
　同様に、モータ制御装置２のエンコーダ・センサ通信送受信管理部１０は、物理インターフェイス＃２を介して、エンコーダ＃４/＃５の識別情報を自動的に取得し、かかる識別情報とモータ制御部＃２/＃３とを対応付けて不揮発性メモリ１１に記憶するように構成されている。
　同様に、モータ制御装置２のエンコーダ・センサ通信送受信管理部１０は、物理インターフェイス＃３を介して、エンコーダ＃１～＃３の識別情報を自動的に取得し、かかる識別情報とモータ制御部＃１～＃３とを対応付けて不揮発性メモリ１１に記憶するように構成されている。
　また、モータ制御装置２は、不揮発性メモリ１１に記憶されたエンコーダ＃１～＃３の識別情報や外部エンコーダ＃４/＃５の識別情報やセンサ＃６～＃８の識別情報と、モータ制御装置２配下に接続されているエンコーダ＃１～＃３、外部エンコーダ＃４/＃５及びセンサ＃６～＃８から取得したエンコーダ＃１～＃３の識別情報や外部エンコーダ＃４/＃５の識別情報やセンサ＃６～＃８の識別情報とを比較して、上述の対応付け通りに動作するか及びエンコーダ＃１～＃３、外部エンコーダ＃４/＃５及びセンサ＃６～＃８の接続構成が変更になっていないかの少なくとも一方について確認するように構成されていてもよい。
　さらに、モータ制御装置２は、エンコーダ＃１～＃３、外部エンコーダ＃４/＃５やセンサ＃６～＃８に対して設定の指示を行うように構成されていてもよい。例えば、モータ制御装置２は、エンコーダ＃１～＃３、外部エンコーダ＃４/＃５に対して、原点設定やマルチターンリミット設定やマルチターンリセット等の指示を行うように構成されている。
　ここで、原点は、モータ＃１～＃３で駆動する機械装置の座標系におけるゼロ点である。例えば、原点設定は、位置検出器として絶対値リニアエンコーダが用いられる場合、所定パラメータにより任意の位置に原点を設定することを意味する。モータ制御装置２のユーザが、用いる機械装置に応じて、かかる所定パラメータを任意に設定することができる。
　マルチターンリミットは、例えば、位置検出器として絶対値エンコーダを用いてターンテーブル等の回転体の位置制御をする場合に使用される。ターンテーブルを一方向にのみ動かす機械装置を想定した場合、ターンテーブルが一方向にしか回転しないため、絶対値エンコーダが計数できる回転数の上限をいつかは超えてしまう。マルチターンリミットは、この際、モータの回転数及びターンテーブルの回転数が、整数比の関係において端数が生じないようにするために使用するパラメータである。モータ制御装置２のユーザが、用いる機械装置に応じて、かかるパラメータについて任意に設定することができる。
　マルチターンリセットは、用いる絶対値エンコーダの初期化（マルチターンデータの初期化）等を実施することを意味する。
　また、モータ制御装置２は、上述の設定が行われた場合、モータ制御装置２０を再起動して、エンコーダ＃１～＃３や外部エンコーダ＃４/＃５やセンサ＃６～＃８が設定通りに動作するか否か及びモータ制御装置２が制御するモータ＃１～＃３の所定動作が可能か否かの少なくとも一方について確認するように構成されている。
　また、モータ制御装置２は、モータ制御装置２の電源が再投入された場合、或いは、モータ制御装置２が異常状態からの復旧（アラームリセット）や電源投入が必要なパラメータを変更した場合（すなわち、モータ制御装置２がソフトウェアリセットされた場合）に、エンコーダ＃１～＃３や外部エンコーダ＃４/＃５やセンサ＃６～＃８が設定通りに接続されているか否か及びモータ制御装置２が制御するモータ＃１～＃８の所定動作が可能か否かの少なくとも一方について確認するように構成されていてもよい。
　次に、図５及び図６を参照して、本実施形態に係るモータ制御システム１を構成するモータ制御装置２の動作の一例について説明する。
　図５に示すように、ステップＳ１０１において、モータ制御装置２は、物理インターフェイス＃１～＃３を介して、エンコーダ＃１～＃３の識別情報、外部エンコーダ＃４/＃５の識別情報及びセンサ＃６～＃８の識別情報を自動的に取得し表示する。
　モータ制御装置２は、ステップＳ１０２において、かかる識別情報と論理軸インターフェイス１０２～１０４との関連付けを設定し、ステップＳ１０３において、マッピングテーブル（図４参照）を生成して不揮発性メモリ１１に記憶する。
　図６に示すように、モータ制御装置２は、ステップＳ２０１において、電源が投入されると、ステップＳ２０２において、モータ制御装置２の物理インターフェイス＃１～＃３配下に接続されているエンコーダ＃１～＃３、外部エンコーダ＃４/＃５及びセンサ＃６～＃８を自動的にサーチする。
　ステップＳ２０３において、モータ制御装置２は、モータ制御装置２の物理インターフェイス＃１～＃３配下に接続されているエンコーダ＃１～＃３、外部エンコーダ＃４/＃５及びセンサ＃６～＃８の数と管理している数（マッピングテーブルに登録されている数）とを比較する。
　両者が一致する場合、本動作は、ステップＳ２０４に進み、両者が一致しない場合、本動作は、ステップＳ２０６に進む。
　ステップＳ２０４において、モータ制御装置２は、モータ制御装置２の物理インターフェイス＃１～＃３配下に接続されているエンコーダ＃１～＃３、外部エンコーダ＃４/＃５及びセンサ＃６～＃８の識別情報を取得する。
　ステップＳ２０５において、モータ制御装置２は、取得した識別情報と管理している識別情報（マッピングテーブルに登録されている識別情報）とを比較する。
　両者が一致する場合、本動作は、ステップＳ２０７に進み、両者が一致しない場合、本動作は、ステップＳ２０６に進む。
　モータ制御装置２は、ステップＳ２０６において、異常を表示及び通知し、ステップＳ２０７において、通常運転を行う。
　本実施形態に係るモータ制御システム１によれば、モータ制御装置２の配下に、複数のエンコーダと１又は複数のセンサとが直列に接続されるように構成されている場合であっても、適切にモータ制御装置２の設定手順を実現することができ、その結果、物理的又は処理的なコストを低減することができる。
１…モータ制御システム
２…モータ制御装置
１０…エンコーダ・センサ通信送受信管理部
１１…不揮発性メモリ
１０１…モータ制御演算部
１０２…エンコーダ論理インターフェイス
１０３…外部エンコーダ論理インターフェイス
１０４…センサ論理インターフェイス

Claims (8)

  1. 　モータを制御するように構成されているモータ制御部を具備するモータ制御装置であって、
    　前記モータ制御装置配下に直列に接続されており且つ前記モータの位置情報或いは前記モータで駆動するように構成されている機械装置の位置情報を検出するように構成されている複数の位置検出器の識別情報を自動的に取得し、前記識別情報と前記モータ制御部とを対応付けて不揮発性メモリに記憶するように構成されていることを特徴とするモータ制御装置。
  2. 　前記不揮発性メモリに記憶された前記複数の位置検出器の識別情報と、前記モータ制御装置配下に接続されている前記複数の位置検出器から取得した前記複数の位置検出器の識別情報とを比較して、前記対応付け通りに動作するか及び前記複数の位置検出器の接続構成が変更になっていないかの少なくとも一方について確認するように構成されていることを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
  3. 　モータを制御するように構成されているモータ制御部を具備するモータ制御装置であって、
    　前記モータ制御装置配下に直列に接続されている位置検出器及びセンサの識別情報を自動的に取得し、前記識別情報と前記モータ制御部とを対応付けて不揮発性メモリに記憶するように構成されており、
    　前記位置検出器は、前記モータの位置情報或いは前記モータで駆動するように構成されている機械装置の位置情報を検出するように構成されており、
    　前記センサは、前記モータで駆動するように構成されている機械装置及び前記モータの少なくとも一方に関連する情報を検出するように構成されていることを特徴とするモータ制御装置。
  4. 　前記不揮発性メモリに記憶された前記位置検出器の識別情報及び前記センサの識別情報と、前記モータ制御装置配下に接続されている前記位置検出器及び前記センサから取得した前記位置検出器の識別情報及び前記センサの識別情報とを比較して、前記対応付け通りに動作するか及び前記位置検出器及び前記センサの接続構成が変更になっていないかの少なくとも一方について確認するように構成されていることを特徴とする請求項３に記載のモータ制御装置。
  5. 　モータを制御するモータ制御方法であって、
    　モータ制御装置が、前記モータ制御装置配下に直列に接続されており且つ前記モータの位置情報或いは前記モータで駆動するように構成されている機械装置の位置情報を検出するように構成されている複数の位置検出器の識別情報を自動的に取得する工程と、
    　前記モータ制御装置が、取得した前記識別情報と前記モータとを対応付けて不揮発性メモリに記憶する工程とを有することを特徴とするモータ制御方法。
  6. 　モータを制御するモータ制御方法であって、
    　モータ制御装置が、前記モータ制御装置配下に直列に接続されており且つ前記モータの位置情報或いは前記モータで駆動するように構成されている機械装置の位置情報を検出するように構成されている位置検出器の識別情報、及び、前記モータ制御装置配下に直列に接続されており且つ前記機械装置及び前記モータの少なくとも一方に関連する情報を検出するように構成されているセンサの識別情報を自動的に取得する工程と、
    　前記モータ制御装置が、取得した前記識別情報と前記モータとを対応付けて不揮発性メモリに記憶する工程とを有することを特徴とするモータ制御方法。
  7. 　モータを制御するように構成されているモータ制御部を具備するモータ制御装置と、
    　前記モータ制御装置配下に直列に接続されており且つ前記モータの位置情報或いは前記モータで駆動するように構成されている機械装置の位置情報を検出するように構成されている複数の位置検出器とを具備しており、
    　前記モータ制御装置は、前記複数の位置検出器の識別情報を自動的に取得し、前記識別情報と前記モータ制御部とを対応付けて不揮発性メモリに記憶するように構成されていることを特徴とするモータ制御システム。
  8. 　モータを制御するように構成されているモータ制御部を具備するモータ制御装置と、
    　前記モータで駆動するように構成されている機械装置と、
    　前記モータの位置情報或いは前記機械装置の位置情報を検出するように構成されている位置検出器と、
    　前記機械装置及び前記モータの少なくとも一方に関連する情報を検出するように構成されているセンサとを具備しており、
    　前記モータ制御装置は、前記モータ制御装置配下に直列に接続されている前記位置検出器の識別情報及び前記センサの識別情報を自動的に取得し、前記識別情報と前記モータ制御部とを対応付けて不揮発性メモリに記憶するように構成されていることを特徴とするモータ制御システム。
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