JP2022138348A - サーボドライバ及びサーボシステム - Google Patents

Abstract

【課題】サーボモータ交換の検知精度を高める。【解決手段】本サーボドライバは、エンコーダとモータ本体とを含むサーボモータを制御するサーボドライバであって、上記サーボモータをサーボ制御するサーボ制御部と、上記エンコーダに設けられたメモリであって、上記サーボドライバの通電時に上記サーボドライバからアクセスが可能である不揮発性メモリのデータを一塊の所定データとして取得し、取得した上記所定データをハッシュ関数に入力してハッシュ値を算出する演算処理を行う算出部と、上記算出部により算出された上記ハッシュ値を記憶する記憶部と、次の上記サーボドライバへの通電時に、上記サーボドライバからアクセス可能な所定エンコーダが有する不揮発性メモリに対して上記算出部による上記演算処理を行うことで得られる所定ハッシュ値が、上記記憶部が記憶する上記ハッシュ値と異なる場合に、上記サーボモータの交換を検知する検知部と、を備える。【選択図】図４

Description

本発明は、サーボドライバ及びサーボシステムに関する。

サーボシステムでは、一般に、ＰＬＣ等のコントローラからの指令に従って、サーボドライバによるサーボモータのサーボ制御が行われる。サーボモータには固有のパラメータが設定されている。サーボドライバは、このようなパラメータをサーボモータが備えるエンコーダのＥｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒy（ＥＥＰＲＯＭ）等の不揮発性メモリから取得し、取
得したパラメータを用いてサーボモータのサーボ制御を行う。

サーボモータのパラメータはサーボモータ毎に異なるため、サーボモータが交換された場合には、交換されたサーボモータからパラメータを取得しなおすことになる。そのため、サーボドライバは、エンコーダの不揮発性メモリに記憶されたモータやエンコーダのシリアル番号等のサーボモータの識別情報によってサーボモータの個体認識を行い、当該識別情報が異なる場合にはサーボモータが交換されたことを検知する。そして、サーボドライバは、サーボモータの交換を検知した場合には、異常を発報することができる。

特開平８－０２３６９２号公報 特開２０１８－０２１７８９号公報 国際公開第２０１４／１０９０５４号

ここで、サーボドライバとサーボモータとが異なる供給元から供給されている等の事情がある場合、エンコーダの不揮発性メモリのいずれの領域に識別情報が記憶されているか不明な場合がある。このような場合、サーボドライバは、サーボモータから識別情報を取得することができないため、サーボモータの交換を検知することができない。そのため、サーボドライバは、異常を発報することができず、交換前のサーボモータから取得したパラメータで交換後のサーボモータのサーボ制御が行われてしまう虞がある。

本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、サーボモータの交換の検知精度を高めることができるサーボドライバ及びサーボシステムを提供することを目的とする。

開示の技術の１つの側面は、次のようなサーボドライバによって例示される。本サーボドライバは、エンコーダとモータ本体とを含むサーボモータを制御するサーボドライバであって、上記サーボモータをサーボ制御するサーボ制御部と、上記エンコーダに設けられたメモリであって、上記サーボドライバの通電時に上記サーボドライバからアクセスが可能である不揮発性メモリのデータを一塊の所定データとして取得し、取得した上記所定データをハッシュ関数に入力してハッシュ値を算出する演算処理を行う算出部と、上記算出部により算出された上記ハッシュ値を記憶する記憶部と、次の上記サーボドライバへの通電時に、上記サーボドライバからアクセス可能な所定エンコーダが有する不揮発性メモリに対して上記算出部による上記演算処理を行うことで得られる所定ハッシュ値が、上記記
憶部が記憶する上記ハッシュ値と異なる場合に、上記サーボモータの交換を検知する検知部と、を備える。

上記サーボドライバは、エンコーダの不揮発性メモリに保存されたデータを取得し、そのハッシュ値を基にサーボモータの交換を検知する。すなわち、上記サーボドライバは、サーボモータからシリアル番号等の情報を取得して比較するのではないため、上記不揮発性メモリに保存されるデータの配置が不明な場合でも、サーボモータの交換を検知することができる。そのため、上記サーボドライバによれば、サーボモータの交換の検知精度を高めることができる。上記算出部は、例えば、上記エンコーダの上記不揮発性メモリに保存された全データを所定データとして取得するものであってよい。なお、サーボドライバの記憶部は、最も新しい上記サーボドライバへの通電時における、上記算出部により算出される上記ハッシュ値を記憶するものであってよい。

ここで、上記算出部は、上記エンコーダの上記不揮発性メモリに保存されたデータのうち、上記サーボドライバがアクセス可能であって値が変動する可変データを除いたデータを上記所定データとして取得するものであってよい。上記不揮発性メモリには、温度センサによって例示される各種センサ等が計測した計測データのように、値が変動する可変データが格納されることがある。このような可変データを除外することで、上記サーボドライバは、サーボモータが交換されていないにもかかわらず、サーボモータが交換されたと誤検知することが抑制される。

上記算出部は、上記演算処理において、上記所定データのハッシュ値を、第１のアルゴリズムの第１ハッシュ関数及び第２のアルゴリズムの第２ハッシュ関数の夫々について算出してもよい。そして、上記検知部は、上記記憶部に保存済みの上記第１ハッシュ関数で算出されたハッシュ値と、上記次のサーボドライバへの通電時に上記演算処理で上記第１ハッシュ関数を用いて得られるハッシュ値とを比較し、上記記憶部に保存済みの上記第２ハッシュ関数で算出されたハッシュ値と、上記次のサーボドライバへの通電時に上記演算処理で上記第２ハッシュ関数を用いて得られるハッシュ値とを比較し、上記第１ハッシュ関数で算出されたハッシュ値及び上記第２ハッシュ関数で算出されたハッシュ値の少なくとも一方でハッシュ値が異なる場合に、上記サーボモータの交換を検知するものであってもよい。ハッシュ関数では、入力されるデータが異なるにもかかわらず同一の値が算出されるコリジョンが発生しうる。２つの異なるアルゴリズムを用いることで、このようなコリジョンの発生によるモータ交換の検知精度低下が抑制される。

そして、上記サーボ制御部は、上記サーボドライバの通電時に上記検知部によって上記サーボモータの交換が検知されると、その時点で上記サーボドライバに接続されているサーボモータの制御を禁止するものであってもよい。このような特徴を備えることで、交換前のサーボモータ制御用に設定されたパラメータで交換後のサーボモータを制御することが抑制される。

ここで、本発明をサーボシステムの側面から捉えることもできる。すなわち、本サーボシステムは、エンコーダとモータ本体とを含むサーボモータと、上記サーボモータを制御するサーボドライバと、を含む。上記サーボドライバは、上記サーボモータをサーボ制御するサーボ制御部と、上記エンコーダに設けられたメモリであって、上記サーボドライバの通電時に上記サーボドライバからアクセスが可能である不揮発性メモリのデータを一塊の所定データとして取得し、取得した上記所定データをハッシュ関数に入力してハッシュ値を算出する演算処理を行う算出部と、上記算出部により算出された上記ハッシュ値を記憶する記憶部と、次の上記サーボドライバへの通電時に、上記サーボドライバからアクセス可能な所定エンコーダが有する不揮発性メモリに対して上記算出部による上記演算処理を行うことで得られる所定ハッシュ値が、上記記憶部が記憶する上記ハッシュ値と異なる
場合に、上記サーボモータの交換を検知する検知部と、を含む。

開示の技術によれば、サーボモータ交換の検知精度を高めることができる。

図１は、サーボシステムの構成例を概略的に示す図である。 図２は、モータの概略構成を示す図である。 図３は、エンコーダの記憶部に記憶されるデータの一例を示す第１の図である。 図４は、サーボドライバが有する機能部の概略構成を示す図である。 図５は、サーボドライバによるモータの交換を検知する処理フローを示す図である。 図６は、エンコーダの記憶部に記憶されるデータの一例を示す第２の図である。 図７は、第１変形例におけるサーボドライバによるモータの交換を検知する検知フローを示す図である。 図８は、第２変形例におけるサーボドライバによるモータの交換を検知する検知フローを示す図である。

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付して、その説明は繰り返さない。本開示では、サーボシステムの一つの例示的形態として、産業用システムを示す。しかしながら、本発明に係るサーボシステムの用途は特に限定されるものではない。

＜実施形態＞
図１は、サーボシステム１００の構成例を概略的に示す図である。サーボシステム１００は、Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ（ＰＬＣ）１と、サーボドライバ２とを含む。サーボドライバ２はサーボモータ３を駆動制御するように配置される。サーボモータ３の出力軸３２は、カップリング５１によって、ねじ軸５２と繋がれている。ねじ軸５２には精密ステージ５３が配置され、サーボモータ（以下、「モータ」という）３の駆動により精密ステージ５３が変位するように構成されている。ねじ軸５２に沿った精密ステージ５３の駆動範囲の両端部には、ストッパ（図示省略）が設けられる。精密ステージ５３がストッパに接触する際の衝撃は、モータ３のトルク制御によって可及的に軽減される。精密ステージ５３には、ワーク８が載せられている。このように図に示すサーボシステム１００においては、モータ３による駆動軸の１本の駆動軸が設けられているが、駆動軸は２本以上設けられていてもよい。

ここで、ＰＬＣ１は、サーボドライバ２に指令信号を出力する。ＰＬＣ１は、予め準備されたプログラムに従う処理を実行することによって、たとえばサーボドライバ２の監視装置として機能する。

そして、サーボドライバ２は、ＰＬＣ１から指令信号を受ける。さらにサーボドライバ２は、モータ３からフィードバック信号を受ける。サーボドライバ２においては、それぞれ、位置制御器、速度制御器、電流制御器等を利用したフィードバック制御を行うサーボ系が形成されており、これらの信号を利用して、モータ３をサーボ制御し駆動する。

また、モータ３は、モータ本体３０とエンコーダ３１とを含む。モータ３は、例えばＡＣサーボモータである。モータ３は、サーボドライバ２からの駆動電流を、動力線４０を
介して給電される。エンコーダ３１は、モータ本体３０の出力軸３２の変位を検出する。エンコーダ３１が検出する出力軸３２の変位としては、例えば、出力軸３２の回転方向や回転量、回転速度等を挙げることができる。エンコーダ３１は、検出された変位を示すフィードバック信号を、エンコーダケーブル４１を介してサーボドライバ２に出力する。

次に、エンコーダ３１の機能的な構成について、説明する。図２は、モータ３の概略構成を示す図である。モータ３が備えるエンコーダ３１は、信号生成部３１１と、通信部３１２と、記憶部３１３と、を含む。

信号生成部３１１は、サーボドライバ２により駆動されるモータ３のモータ本体３０の動作を検出して、検出された動作を示すフィードバック信号を生成する。フィードバック信号は通信部３１２に出力される。フィードバック信号には、例えばモータ本体３０の回転軸の回転位置（角度）についての情報、当該回転軸の回転速度についての情報、当該回転軸の回転方向についての情報などが含まれる。信号生成部３１１の構成には、例えば公知のインクリメンタル型またはアブソリュート型の構成を適用することができる。

通信部３１２は、サーボドライバ２と通信するためのインターフェイスである。本実施の形態において、通信部３１２は、エンコーダケーブル４１を介して、フィードバック信号をサーボドライバ２に送る。この実施の形態では、通信部３１２からのフィードバック信号及び検出信号の送信には、シリアル通信が適用される。これにより、ケーブルに含まれる信号線の本数を少なくすることができる。エンコーダケーブル４１によるシリアル通信には、例えばＲｅｃｏｍｍｅｎｄｅｄ Ｓｔａｎｄａｒｄｓ ２３２（ＲＳ－２３２Ｃ）、ＲＳ－４２２、あるいはＲＳ－４８５などの公知の通信規格を採用することができる。

記憶部３１３は、モータ３のサーボ制御に係るデータを記憶する記憶部である。記憶部３１３は、例えば、ＥＥＰＲＯＭである。図３は、エンコーダ３１の記憶部３１３に記憶されるデータの一例を示す第１の図である。図３では、データが記憶される位置と、当該位置に記憶されるデータとが対応付けて示される。位置は、例えば、アドレスによって示される。記憶部３１３には、エンコーダシリアル番号、各種パラメータ等のエンコーダ３１に係るデータが保存される。そして、エンコーダ３１を製造するメーカーとモータ本体３０を製造するメーカーとは異なることがある。そのため、記憶部３１３には、さらに、モータ用領域が設けられる。図３では、モータ用領域に保存されるデータを矢印で示している。

モータ用領域には、モータ本体３０の駆動に用いられる各種パラメータがモータ本体３０のメーカーによって保存される。図３の例では、モータ用領域には、モータ型名、モータシリアル番号、サーボ制御用パラメータが保存される。そして、モータ本体３０のサーボ制御用パラメータはモータ本体３０の個体毎に調整される。そのため、モータ本体３０のサーボ制御用パラメータは、同じ型名のモータ本体３０であっても、個体毎（モータ本体３０のシリアル番号毎）に異なることがある。すなわち、モータ本体３０の型名が同じであっても、サーボ制御に好適なサーボ制御用パラメータはモータ本体３０の個体毎に異なることがある。

記憶部３１３には、上記のように、予め設定されたデータが保存される。記憶部３１３に保存されたデータは、サーボドライバ２からの指令に応じて、通信部３１２からサーボドライバ２に送信される。なお、図３に示す記憶部３１３の構成はあくまで一例であって、記憶部３１３の構成はエンコーダ３１のメーカーが決定し、エンコーダ３１によって異なる。

サーボドライバ２とモータ３の供給元が同一である場合、供給元は記憶部３１３の構成をサーボドライバ２に設定することができる。そのため、サーボドライバ２は、記憶部３１３からモータ本体３０の型名、シリアル番号及びエンコーダ３１のシリアル番号を取得することで、モータ３の交換を検知することができる。しかしながら、サーボドライバ２とモータ３の供給元が異なる場合（例えば、サーボドライバ２とエンコーダ３１の供給元が異なる場合）、記憶部３１３の構成をサーボドライバ２の供給元は把握することができず、サーボドライバ２の供給元は、記憶部３１３の構成をサーボドライバ２に設定することができなくなる。そのため、サーボドライバ２は、新たに接続されたモータ３の記憶部３１３からモータ３の型名、シリアル番号及びエンコーダ３１のシリアル番号を取得できず、モータ３の交換を検知できなくなる。そこで、本実施形態では、このような課題を解決するため、サーボドライバ２は以下に説明する機能部を備える。

図４は、サーボドライバ２が有する機能部の概略構成を示す図である。サーボドライバ２は、演算装置、記憶装置等を有するコンピュータとみなすことができる。図４に示す機能部は、サーボドライバ２において所定のプログラム等が実行されることで実現される。サーボドライバ２は、通信部２１、サーボ制御部２２、算出部２３、検知部２４及び記憶部２５を有するが、これら以外の機能部を有していても構わない。

通信部２１は、通信ケーブル１１を介して外部との通信を司る機能である。例えば、通信部２１は、ＰＬＣ１との通信のためのインターフェイスとして機能する。さらに、通信部２１は、エンコーダケーブル４１を介したエンコーダ３１との通信のためのインターフェイスとしても機能する。

サーボ制御部２２は、ＰＬＣ１からの指令に基づいてモータ３をサーボ制御するための機能部であり、具体的には、位置制御器、速度制御器、電流制御器等を利用したフィードバック制御を行う機能部である。なお、位置制御器、速度制御器、電流制御器等については、制御対象であるモータ３のサーボ制御が好適に行われるよう速度ゲイン等の制御パラメータが適宜設定される。

算出部２３は、例えば、サーボドライバ２の通電時等に、エンコーダ３１の記憶部３１３に保存されたデータを取得する。ここで、算出部２３は、取得したデータの意味を解釈する必要はない。そのため、検知部２４は、記憶部３１３に保存されたデータを単なるビット列（一塊のデータ）として取得すればよい。そして、算出部２３は、記憶部３１３から取得したデータをハッシュ関数に入力することでハッシュ値を算出する演算処理を行う。

ここで、算出部２３が使用するハッシュ関数としては、様々なアルゴリズムのハッシュ関数を挙げることができる。検知部２４が使用するハッシュ関数のアルゴリズムとしては、例えば、ＳＨＡ－１、ＳＨＡ－２５６、ＳＨＡ－５１２等を挙げることができる。

検知部２４は、モータ３の交換を検知する機能部である。検知部２４は、算出部２３によって算出された算出されたハッシュ値を記憶部２５に記憶させる。そして、検知部２４は、サーボドライバ２の通電時に算出したハッシュ値と、記憶部２５に記憶済みのハッシュ値とを比較し、これらのハッシュ値が異なる場合にはモータ３が交換されたことを検知する。

記憶部２５は、モータ３のサーボ制御に用いられるデータや、算出部２３が算出したハッシュ値等のように、サーボドライバ２で行われる処理に関連する各種データを記憶する機能部である。

続いて、サーボドライバ２によるモータ３の交換を検知する検知フローについて説明する。図５は、サーボドライバ２によるモータ３の交換を検知する処理フローを示す図である。図５に示す処理フローは、例えば、サーボドライバ２の通電時（起動時）に実行される。以下、図５を参照して、検知部２４によるモータ３の交換を検知する処理フローについて説明する。

Ｓ１では、算出部２３は、エンコーダ３１の記憶部３１３に記憶された全データを取得する。Ｓ２では、算出部２３は、Ｓ１で取得した全データをハッシュ関数に入力してハッシュ値を算出する。

Ｓ３では、検知部２４は、記憶部２５に保存済みのハッシュ値があるか否かを判定する。保存済みのハッシュ値がある場合（Ｓ３でＹＥＳ）、処理はＳ４に進められる。保存済みのハッシュ値がない場合（Ｓ３でＮＯ）、処理はＳ６に進められる。

Ｓ４では、検知部２４は、Ｓ２で算出部２３が算出したハッシュ値と記憶部２５に保存済みのハッシュ値とを比較する。これらのハッシュ値が一致する場合（Ｓ４でＹＥＳ）、モータ３は交換されていないと判定されることから、処理はＳ７に進められる。これらのハッシュ値が異なる場合（Ｓ４でＮＯ）、処理はＳ５に進められる。

Ｓ５では、検知部２４は、モータ３の交換を検知する。モータ３の交換を検知した検知部２４は、例えば、警報を出力するとともに、モータ３の駆動を開始しない。警報の出力は、例えば、ブザー音の出力であってよい。また、警報の出力は、ＰＬＣ１等の上位装置にメッセージを送信することで実現されてもよい。そして、Ｓ５に到達する処理フローではＳ７の処理が実行されないことから、モータ３の駆動開始処理が禁止される。

Ｓ６では、算出部２３は、Ｓ２で算出したハッシュ値を記憶部２５に保存する。なお、算出部２３は、すでに保存されたハッシュ値がある場合には、当該保存済みのハッシュ値を消去してから今回のサーボドライバ２の通電時におけるＳ２で算出したハッシュ値の保存を行う。保存したハッシュ値は、例えば、次にサーボドライバ２が通電された時のＳ４の判定に用いられる。Ｓ７では、サーボ制御部２２は、モータ３の駆動を開始する。

以上説明した実施形態では、サーボドライバ２は、エンコーダ３１の記憶部３１３に記憶された全データについてハッシュ値を算出し、算出したハッシュ値の比較によってモータ３の交換を検知する。そのため、サーボドライバ２は、記憶部３１３のどの領域にどのようなデータが保存されているかが不明な場合でも、モータ３の交換を検知することができる。

サーボドライバ２は、エンコーダ３１の記憶部３１３に保存された全データの比較にハッシュ値を採用する。ハッシュ値は、ハッシュ関数のアルゴリズムに応じた固定長のデータとなる。すなわち、記憶部３１３に保存されたデータが大容量であってもハッシュ値のサイズが大きくなることはない。そのため、本実施形態によれば、ハッシュ値の保存に用いる記憶部２５の容量を抑制することができる。また、記憶部３１３に保存されたデータを比較する際にハッシュ値が用いられることで、記憶部３１３に保存されたデータをそのまま比較するよりもサーボドライバ２の計算負荷を軽減することができる。

＜第１変形例＞
以上で説明した実施形態では、エンコーダ３１の記憶部３１３には、予め設定されたデータが保存されていた。第１変形例では、記憶部３１３に温度センサによって例示される各種センサが測定した測定データのような値が変動する可変データも保存される場合について説明する。

図６は、エンコーダ３１の記憶部３１３に記憶されるデータの一例を示す第２の図である。図６の例では、図３に示したデータに加えて、エンコーダ３１に接続された各種センサが測定した測定データも記憶部３１３に保存される。そのため、検知部２４が記憶部３１３の全領域のデータを取得してハッシュ値を算出すると、モータ３が交換されていなくともハッシュ値が異なる場合が生じる。そのため、検知部２４は、モータ３の交換を誤検知する場合がある。

そこで、算出部２３は、記憶部３１３に保存されたデータのうち、可変データが保存された領域以外の領域に保存されたデータを取得し、そのハッシュ値を算出する。算出部２３は、例えば、記憶部３１３にアクセスするコマンドにおいて可変データが保存された領域を除いた全データを取得するように指定すればよい。

図７は、第１変形例におけるサーボドライバ２によるモータ３の交換を検知する検知フローを示す図である。図７に示す検知フローは、Ｓ１に変えてＳ１ａが実行される点で図５に示す検知フローとは異なる。

Ｓ１ａでは、算出部２３は、記憶部３１３からデータを取得するコマンドにおいて、可変データが保存された領域以外の全データを取得するように指示する。すなわち、算出部２３は、図５のＳ１では記憶部３１３の全領域に保存されたデータを取得するのに対して、図７のＳ１ａでは、可変データが保存された領域を除外して記憶部３１３に保存されたデータを取得する。

第１変形例では、可変データが保存された領域を除外して記憶部３１３に保存されたデータを取得し、取得したデータのハッシュ値が算出される。そのため、記憶部３１３に保存された可変データの値が変動しても、モータ３が交換されない限りはハッシュ値の変動は生じない。そのため、第１変形例によれば、可変データが記憶部３１３に保存される場合であっても、検知部２４はモータ３の交換を検知できる。

＜第２変形例＞
以上説明した実施形態では、記憶部３１３から取得したデータのハッシュ値をひとつのハッシュ関数で算出した。第２変形例では、２つの異なるアルゴリズムのハッシュ関数を用いて、記憶部３１３から取得したデータのハッシュ値を算出する例について説明する。

図８は、第２変形例におけるサーボドライバ２によるモータ３の交換を検知する検知フローを示す図である。図８に示す検知フローは、Ｓ２に変えてＳ２ａが実行され、Ｓ４に変えてＳ４ａが実行され、Ｓ６に変えてＳ６ａが実行される点で図５に示す検知フローとは異なる。

Ｓ２ａでは、算出部２３は、アルゴリズムの異なる２つのハッシュ関数を用いて、Ｓ１で取得したデータのハッシュ値を算出する。算出部２３は、例えば、ＳＨＡ－１のハッシュ関数を用いて、Ｓ１で取得したデータのハッシュ値を算出する。また、算出部２３は、ＳＨＡ－２５６のハッシュ関数を用いて、Ｓ１で取得したデータのハッシュ値を算出する。

Ｓ４ａでは、検知部２４は、Ｓ２ａで算出された２つのハッシュ値と、Ｓ６で保存された２つのハッシュ値とを比較する。すなわち、検知部２４は、Ｓ６で保存されたＳＨＡ－１で算出されたハッシュ値と、Ｓ２ａにおいて新たにＳＨＡ－１で算出したハッシュ値とを比較する。さらに、検知部２４は、Ｓ６で保存されたＳＨＡ－２５６で算出されたハッシュ値と、Ｓ２ａにおいて新たにＳＨＡ－２５６で算出したハッシュ値とを比較する。こ
の比較の結果、ＳＨＡ－１で算出されたハッシュ値及びＳＨＡ－２５６で算出されたハッシュ値の少なくともいずれか一方が一致しない場合（Ｓ４ａでＮＯ）、処理はＳ５に進められる。いずれのハッシュ値も一致する場合（Ｓ４ａでＹＥＳ）、処理は、Ｓ７に進められる。

Ｓ６ａでは、算出部２３は、Ｓ２ａで算出した２つのハッシュ値を記憶部２５に保存する。なお、算出部２３は、すでに保存されたハッシュ値がある場合には、当該保存済みのハッシュ値を消去してから今回のサーボドライバ２の通電時におけるＳ２ａで算出した２つのハッシュ値の保存を行う。算出部２３は、例えば、２つのハッシュ値の夫々を算出したアルゴリズムと対応付けて記憶部２５に保存すればよい。

ハッシュ関数は、入力されたデータが異なるにもかかわらず同一のハッシュ値が算出されることがある（コリジョンの発生）。第２変形例では、記憶部３１３から取得したデータに対して２つの異なるアルゴリズムのハッシュ関数を用いて夫々のハッシュ値を算出し、Ｓ４ａにおいて少なくとも一方のアルゴリズムで算出したハッシュ値が一致しない場合に、モータ３の交換を検知する。同一の入力データに対して、２つの異なるアルゴリズムのハッシュ関数でコリジョンが発生する確率は極めて低いと考えられる。そのため、第２変形例によれば、モータ３の交換を検知する精度を高めることができる。

以上説明した実施形態及び変形例は、組み合わせることができる。

＜付記１＞
エンコーダ（３１）とモータ本体（３０）とを含むサーボモータ（３）を制御するサーボドライバ（２）であって、
前記サーボモータ（３）をサーボ制御するサーボ制御部（２２）と、
前記エンコーダ（３１）に設けられたメモリで（３１３）あって、前記サーボドライバ（２）の通電時に前記サーボドライバ（２）からアクセスが可能である不揮発性メモリ（３１３）のデータを一塊の所定データとして取得し、取得した前記所定データをハッシュ関数に入力してハッシュ値を算出する演算処理を行う算出部（２３）と、
前記算出部（２３）により算出された前記ハッシュ値を記憶する記憶部（２５）と、
次の前記サーボドライバ（２）への通電時に、前記サーボドライバ（２）からアクセス可能な所定エンコーダ（３１）が有する不揮発性メモリ（３１３）に対して前記算出部（２３）による前記演算処理を行うことで得られる所定ハッシュ値が、前記記憶部（２５）が記憶する前記ハッシュ値と異なる場合に、前記サーボモータ（３）の交換を検知する検知部（２４）と、
を備える、サーボドライバ（２）。

＜付記２＞
エンコーダ（３１）とモータ本体（３０）とを含むサーボモータ（３）と、
前記サーボモータ（３）を制御するサーボドライバ（２）と、を含むサーボシステム（１００）であって、
前記サーボドライバ（２）は、
前記サーボモータ（３）をサーボ制御するサーボ制御部（２２）と、
前記エンコーダ（３１）に設けられたメモリ（３１３）であって、前記サーボドライバ（２）の通電時に前記サーボドライバ（２）からアクセスが可能である不揮発性メモリ（３１３）のデータを一塊の所定データとして取得し、取得した前記所定データをハッシュ関数に入力してハッシュ値を算出する演算処理を行う算出部（２３）と
前記算出部（２３）により算出された前記ハッシュ値を記憶する記憶部（２５）と、
次の前記サーボドライバ（２）への通電時に、前記サーボドライバ（２）からアクセス可能な所定エンコーダ（３１）が有する不揮発性メモリ（３１３）に対して前記算出部（
２３）による前記演算処理を行うことで得られる所定ハッシュ値が、前記記憶部（２５）が記憶する前記ハッシュ値と異なる場合に、前記サーボモータ（３）の交換を検知する検知部（２４）と、を含む、
サーボシステム（１００）。

１・・ＰＬＣ
２・・サーボドライバ
３・・モータ
８・・ワーク
２１・・通信部
２２・・サーボ制御部
２３・・算出部
２４・・検知部
２５・・記憶部
３０・・モータ本体
３１・・エンコーダ
３１１・・信号生成部
３１２・・通信部
３１３・・記憶部
３２・・出力軸
４１・・エンコーダケーブル
５１・・カップリング
５２・・ねじ軸
５３・・精密ステージ５３
１００・・サーボシステム

Claims (12)

1. エンコーダとモータ本体とを含むサーボモータを制御するサーボドライバであって、
   前記サーボモータをサーボ制御するサーボ制御部と、
   前記エンコーダに設けられたメモリであって、前記サーボドライバの通電時に前記サーボドライバからアクセスが可能である不揮発性メモリのデータを一塊の所定データとして取得し、取得した前記所定データをハッシュ関数に入力してハッシュ値を算出する演算処理を行う算出部と、
   前記算出部により算出された前記ハッシュ値を記憶する記憶部と、
   次の前記サーボドライバへの通電時に、前記サーボドライバからアクセス可能な所定エンコーダが有する不揮発性メモリに対して前記算出部による前記演算処理を行うことで得られる所定ハッシュ値が、前記記憶部が記憶する前記ハッシュ値と異なる場合に、前記サーボモータの交換を検知する検知部と、
   を備える、サーボドライバ。
2. 前記記憶部は、最も新しい前記サーボドライバへの通電時における、前記算出部により算出される前記ハッシュ値を記憶する、
   請求項１に記載のサーボドライバ。
3. 前記算出部は、前記エンコーダの前記不揮発性メモリに保存された全データを前記所定データとして取得する、
   請求項１または２に記載のサーボドライバ。
4. 前記算出部は、前記エンコーダの前記不揮発性メモリに保存されたデータのうち、前記サーボドライバがアクセス可能であって値が変動する可変データを除いたデータを前記所定データとして取得する、
   請求項１または２に記載のサーボドライバ。
5. 前記算出部は、
   前記演算処理において、前記所定データのハッシュ値を、第１のアルゴリズムの第１ハッシュ関数及び第２のアルゴリズムの第２ハッシュ関数の夫々について算出し、
   前記検知部は、
   前記記憶部に保存済みの前記第１ハッシュ関数で算出されたハッシュ値と、前記次のサーボドライバへの通電時に前記演算処理で前記第１ハッシュ関数を用いて得られるハッシュ値とを比較し、
   前記記憶部に保存済みの前記第２ハッシュ関数で算出されたハッシュ値と、前記次のサーボドライバへの通電時に前記演算処理で前記第２ハッシュ関数を用いて得られるハッシュ値とを比較し、
   前記第１ハッシュ関数で算出されたハッシュ値及び前記第２ハッシュ関数で算出されたハッシュ値の少なくとも一方でハッシュ値が異なる場合に、前記サーボモータの交換を検知する、
   請求項１から４のいずれか一項に記載のサーボドライバ。
6. 前記サーボ制御部は、前記サーボドライバの通電時に前記検知部によって前記サーボモータの交換が検知されると、その時点で前記サーボドライバに接続されているサーボモータの制御を禁止する、
   請求項１から５のいずれか一項に記載のサーボドライバ。
7. エンコーダとモータ本体とを含むサーボモータと、
   前記サーボモータを制御するサーボドライバと、を含むサーボシステムであって、
   前記サーボドライバは、
   前記サーボモータをサーボ制御するサーボ制御部と、
   前記エンコーダに設けられたメモリであって、前記サーボドライバの通電時に前記サーボドライバからアクセスが可能である不揮発性メモリのデータを一塊の所定データとして取得し、取得した前記所定データをハッシュ関数に入力してハッシュ値を算出する演算処理を行う算出部と
   前記算出部により算出された前記ハッシュ値を記憶する記憶部と、
   次の前記サーボドライバへの通電時に、前記サーボドライバからアクセス可能な所定エンコーダが有する不揮発性メモリに対して前記算出部による前記演算処理を行うことで得られる所定ハッシュ値が、前記記憶部が記憶する前記ハッシュ値と異なる場合に、前記サーボモータの交換を検知する検知部と、を含む、
   サーボシステム。
8. 前記記憶部は、最も新しい前記サーボドライバへの通電時における、前記算出部により算出される前記ハッシュ値を記憶する、
   請求項７に記載のサーボシステム。
9. 前記算出部は、前記エンコーダの前記不揮発性メモリに保存された全データを前記所定データとして取得する、
   請求項７または８に記載のサーボシステム。
10. 前記算出部は、前記エンコーダの前記不揮発性メモリに保存されたデータのうち、前記サーボドライバがアクセス可能であって値が変動する可変データを除いたデータを前記所定データとして取得する、
    請求項７または８に記載のサーボシステム。
11. 前記算出部は、
    前記演算処理において、前記所定データのハッシュ値を、第１のアルゴリズムの第１ハッシュ関数及び第２のアルゴリズムの第２ハッシュ関数の夫々について算出し、
    前記記憶部に保存済みの前記第１ハッシュ関数で算出されたハッシュ値と、前記次のサーボドライバへの通電時に前記演算処理で前記第１ハッシュ関数を用いて得られるハッシュ値とを比較し、
    前記記憶部に保存済みの前記第２ハッシュ関数で算出されたハッシュ値と、前記次のサーボドライバへの通電時に前記演算処理で前記第２ハッシュ関数を用いて得られるハッシュ値とを比較し、
    前記第１ハッシュ関数で算出されたハッシュ値及び前記第２ハッシュ関数で算出されたハッシュ値の少なくとも一方でハッシュ値が異なる場合に、前記サーボモータの交換を検知する、
    請求項７から１０のいずれか一項に記載のサーボシステム。
12. 前記サーボ制御部は、前記サーボドライバの通電時に前記検知部によって前記サーボモータの交換が検知されると、その時点で前記サーボドライバに接続されているサーボモータの制御を禁止する、
    請求項７から１１のいずれか一項に記載のサーボシステム。

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