JP5203585B2 - 駆動制御装置及びその制御方法 - Google Patents
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Description
以下、この発明の実施の形態1について図1から図4を用いて説明する。図1は本実施の形態の駆動制御装置を搭載する走行台車の構成図である。図1において、走行台車1は、原点側に設けられた一対の原点側タイヤ2と終端側に設けられた一対の終端側タイヤ24とを有している。走行台車1は、これら原点側タイヤ2および終端側タイヤ24によって地上に敷設されたレール3の軌道上を走行することができるようにされている。
DPLS=XA−(PLSMAX−XB) ・・・(式1)
ただし演算結果が負の値をとる場合は、PLSMAXを加算し正の値となるように式2のように計算する。
DPLS=XA−(PLSMAX−XB)+PLSMAX ・・・(式2)
XA=(PLSMAX−XB)+DPLS ・・・(式3)
ただし演算結果がPLSMAXを超える場合は、PLSMAX以下となるようにPLSMAXを減算する。式4にその例を示す。
XA=(PLSMAX−XB)+DPLS−PLSMAX ・・・(式4)
このときのXAがエンコーダ第2位相データ41として利用できる。
以下、この発明の実施の形態2について図1、図5、図6を用いて説明する。図5はこの発明の実施の形態2に関わる第1の駆動制御装置8の内部回路を示すブロック図である。なお図5中図1または図2と同一の符号を付したものは同一の要素としてその説明を省略する。図5において、位置計測センサ6からの位置フィードバックデータ122に対して、異常判定処理部119は、データが使用可能かどうかの判断を行う。正常な位置フィードバックデータ122は、D側に倒された選択回路120を通じて位置制御処理部32に使われる。
2 原点側タイヤ
3 レール
4 原点側センサ
5 終端側センサ
6 位置計測センサ
7 位置決めコントローラ
8 第1の駆動制御装置
9 第2の駆動制御装置
10 第3の駆動制御装置
11 第4の駆動制御装置
12 第1のサーボモータ
13 第1のエンコーダ(モータ検出器)
14 第2のサーボモータ
15 第2のエンコーダ(モータ検出器)
16 第3のサーボモータ
17 第3のエンコーダ(モータ検出器)
18 第4のサーボモータ
19 第4のエンコーダ(モータ検出器)
20 原点側ギアボックス
21 終端側ギアボックス
22 原点側鉄片
23 終端側鉄片
24 終端側タイヤ
30 ネットワークI/Fコネクタ
31 位置指令取得処理部
32 位置制御処理部
33 速度制御処理部
34 電流制御処理部
35 電圧変換回路
36 電流検出器
37 エンコーダI/F処理部
38 異常判定処理部(異常判定部)
39 選択回路
40 速度変換処理部
41 エンコーダ第2位相データ
42 他軸エンコーダデータ取得処理部(他軸検出器情報取得部)
43 エンコーダ位相差算出処理部(推定値判定部)
44 位相差データ
45 不揮発性メモリ
46 エンコーダ第2位相作成処理部
47 エンコーダ位相生成回路部(代替えデータ生成部)
48 位置制御ゲイン
49 速度制御ゲイン
50 電流制御ゲイン
51 ゲイン変更処理部(ゲイン変更部)
52 エンコーダI/F状態データ
53 エンコーダ第3位相作成処理部
54 エンコーダ第3位相データ
55 推定値利用可能フラグ
60 第1のエンコーダ位相
61 第2のエンコーダ位相
62 第2のエンコーダ反転位相
70 ネットワークI/Fコネクタ(他軸検出器情報取得部)
71 トルク指令入力取得処理部
72 電流制御処理部
73 電圧変換処理部
74 電流検出器
75 エンコーダI/F処理部
76 異常判定処理部(異常判定部)
77 エンコーダI/F状態データ
78 エンコーダ情報通信データ作成処理部
79 選択回路
80 ゲイン変更処理部(ゲイン変更部)
111 エンコーダ位相差算出処理部(推定値判定部)
112 位相基準データ
115 位置フィードバック第2データ作成処理部
116 位置フィードバック第2データ
117 エンコーダ第2位相作成処理部
118 エンコーダ第2位相データ
119 異常判定処理部(異常判定部)
120 選択回路
121 第2データ生成回路部(代替えデータ生成部)
122 位置フィードバックデータ
150 多回転データ
151 エンコーダ位相
152 位置フィードバック値
153 原点/終端センサオン情報
Claims (10)
- 他の駆動制御装置とともに一つの機構を駆動する駆動制御装置であって、
前記他の駆動制御装置とネットワークで相互に接続され、該ネットワークを介してモータ検出器で検出された情報を送受信し、
モータ検出器のモータ位相制御情報に基づいてモータをフィードバック制御するフィードバックループと、
自軸のモータ検出器に異常が有るか無いかを判定する異常判定部と、
前記ネットワークを介して受信した他軸のモータ検出器の情報から他軸のモータ位相制御情報を取得する他軸検出器情報取得部と、
自軸のモータ検出器のモータ位相制御情報の代替えのモータ位相制御情報を前記他軸検出器情報取得部で取得した他軸のモータ位相制御情報から生成する代替えデータ生成部と、
前記異常判定部の判定に基づいて、自軸のモータ検出器に異常が無い場合に前記フィードバックループが自軸のモータ検出器のモータ位相制御情報を使用して、自軸のモータ検出器に異常が有る場合に前記フィードバックループが前記代替えデータ生成部の生成するモータ位相制御情報を使用するように選択する選択回路と
を備え、
位置計測センサの情報に基づいて位置制御を行う駆動制御装置であって、
前記代替えデータ生成部は、自軸のモータ検出器のモータ位相制御情報の代替えのモータ位相制御情報を、他軸のモータ検出器のモータ位相制御情報と位置計測センサの位置情報とから生成する
ことを特徴とする駆動制御装置。 - 他の駆動制御装置とともに一つの機構を駆動するとともに位置計測センサの情報に基づいて位置制御を行う駆動制御装置であって、
前記他の駆動制御装置とネットワークで相互に接続され、該ネットワークを介してモータ検出器で検出された情報を送受信し、
位置計測センサの位置情報に基づいてモータをフィードバック制御するフィードバックループと、
位置計測センサに異常が有るか無いかを判定する異常判定部と、
位置計測センサの位置情報の代替えの位置情報を自軸或いは前記ネットワークを介して受信した他軸のモータ検出器の情報から生成する代替えデータ生成部と、
前記異常判定部の判定に基づいて、位置計測センサに異常が無い場合に前記フィードバックループが位置計測センサの位置情報を使用して、位置計測センサに異常が有る場合に前記フィードバックループが前記代替えデータ生成部の生成する位置情報を使用するように選択する選択回路と
を備えたことを特徴とする駆動制御装置。 - 正常運転時の各軸のモータの位相情報と位置計測センサの位置情報とを蓄積しておき、これに基づいて、前記代替えデータ生成部の推定した情報が使用可能なものか否かを判定する推定値判定部を備え、
前記選択回路は前記推定値判定回路の判定が使用可能なものであるときに前記フィードバックループが前記代替えデータ生成部の生成する情報を使用するように選択する
ことを特徴とする請求項2に記載の駆動制御装置。 - 正常運転時の自軸と他軸のモータ検出器の位相差を蓄積しておき、前記代替えデータ生成部は前記位相差を用いて前記代替えのモータ位相制御情報を生成する
ことを特徴とする請求項1に記載の駆動制御装置。 - 前記異常判定部の判定が異常の場合に前記フィードバックループのゲインを下げるゲイン変更部をさらに備えた
ことを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の駆動制御装置。 - ネットワークで相互に接続された他の駆動制御装置とともに一つの機構を駆動する駆動制御装置の制御方法であって、
前記ネットワークを介してモータ検出器で検出された情報を送受信して、当該ネットワークを介して受信した他軸のモータ検出器の情報から他軸のモータ位相制御情報を取得し、
モータ検出器のモータ位相制御情報に基づいてモータをフィードバック制御するフィードバックループにおいて、
自軸のモータ検出器のモータ位相制御情報の代替えのモータ位相制御情報を前記取得した他軸のモータ位相制御情報から生成しておき、
自軸のモータ検出器に異常が有るか無いかを判定して、
自軸のモータ検出器に異常が無い場合にフィードバックループが自軸のモータ検出器のモータ位相制御情報を使用して、自軸のモータ検出器に異常が有る場合にフィードバックループが代替えのモータ位相制御情報を使用するように選択し、
位置計測センサの情報に基づいて位置制御を行う駆動制御装置の制御方法であって、
前記代替えのモータ位相制御情報を生成する際に、他軸のモータ検出器のモータ位相制御情報と位置計測センサの位置情報とから生成する
ことを特徴とする駆動制御装置の制御方法。 - ネットワークで相互に接続された他の駆動制御装置とともに一つの機構を駆動するとともに位置計測センサの情報に基づいて位置制御を行う駆動制御装置の制御方法であって、
位置計測センサの位置情報に基づいてモータをフィードバック制御するフィードバックループにおいて、
前記ネットワークを介してモータ検出器で検出された情報を送受信して、
位置計測センサの位置情報の代替えの位置情報を自軸或いは前記ネットワークを介して受信した他軸のモータ検出器の情報から生成しておき、
位置計測センサに異常が有るか無いかを判定して、
位置計測センサに異常が無い場合にフィードバックループが位置計測センサの位置情報を使用して、位置計測センサに異常が有る場合にフィードバックループが代替えの位置情報を使用するように選択する
ことを特徴とする駆動制御装置の制御方法。 - 正常運転時の各軸のモータの位相情報と位置計測センサの位置情報とを蓄積しておき、これに基づいて、代替えの情報が使用可能なものか否かを判定して、使用可能なものであるときにフィードバックループが代替えの情報を使用するように選択する
ことを特徴とする請求項7に記載の駆動制御装置の制御方法。 - 正常運転時の自軸と他軸のモータ検出器の位相差を蓄積しておき、当該位相差を用いて前記代替えのモータ位相制御情報を生成する
ことを特徴とする請求項6に記載の駆動制御装置の制御方法。 - 前記異常が有ると判定した場合にフィードバックループのゲインを下げる
ことを特徴とする請求項6から9のいずれか1項に記載の駆動制御装置の制御方法。
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