JP2000117684A

JP2000117684A - 走行切断／加工装置

Info

Publication number: JP2000117684A
Application number: JP10290276A
Authority: JP
Inventors: Tsutomu Konishi; 務小西
Original assignee: Reliance Electric Ltd
Current assignee: Reliance Electric Ltd
Priority date: 1998-10-13
Filing date: 1998-10-13
Publication date: 2000-04-25

Abstract

(57)【要約】【課題】バックラシュ等の外乱を除去できる走行切断
／加工装置を提供する。【解決手段】駆動電動機８の速度制御装置１０に対し
て、走行する材料１の移動に応じて検出した材料測長信
号を切断距離または加工距離に必要な速度関数として出
力する速度指令を作成し、この速度指令を位置関数に変
換して出力する位置関数発生手段２８を備え、走行する
切断／加工機の移動量をセンサ１４により検出し、検出
した移動量に応じて切断／加工機位置信号および切断／
加工機速度信号に変換する手段２９，３０を備え、走行
する材料の移動に応じて検出した材料測長信号を切断距
離または加工距離に必要な速度関数として出力する速度
指令と、この速度指令を位置関数に変換して出力する位
置関数発生信号と切断／加工機の移動量に応じて検出し
た切断／加工機位置信号とを演算し、その差に伝達関数
を乗じ、その演算結果を速度指令に加算する制御ループ
を構成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走行する材料の移
動速度に追従して、移動中の材料を切断または加工をす
る走行切断装置並びに走行加工装置の制御装置に関する
ものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、走行切断装置および走行加工装置
は、例えば、鉄板・アルミニウム板・フィルムなどの材
料を切断するダイセットシャーまたはフライングシャ
ー、パイプなどの材料を切断するカットオフキャリッ
ヂ、鉄板・アルミニウム板などの材料を成形加工するプ
レス加工装置等がある。これらの走行切断装置および走
行加工装置（以下、走行切断装置と走行加工装置とを区
別する必要のない場合には、走行切断／加工装置という
ものとする）は、減速機などの伝達機構に内在する機械
的ガタ、すなわちバックラッシュが存在し、大きな問題
となっている。例えば、特公平第７−４７２７３号公報
には、フライングシャーの伝達機構に内在するバックラ
ッシュを解決する方法が記載されている。この解決方法
によれば、切断機作動機構の被駆動系に抵抗を加えてお
り、このための放熱器が用いられている。

【０００３】ここでは、従来の走行切断／加工装置のう
ち、伝達機構の代表例であるダイセットシャーの例につ
いて説明をする。図６にダイセットシャーの制御を含め
た構成図を示す。

【０００４】ダイセットシャー２は、図６に示すよう
に、台車３（以下、切断機３と言う）は材料１の進行方
向に沿って、すなわち、矢印の方向に走行するよう設け
られており、シャー４、プレス５、ラック６、ピニオン
７、電動機８などにより構成されている。

【０００５】この切断機３は、ラック６と噛合したピニ
オン７と電動機８によって駆動され、走行する材料１に
沿って走行する。そして、電動機８の回転方向により、
切断機３は、材料１の走行方向またはこれとは逆方向に
走行する。

【０００６】このダイセットシャーの動作および材料１
の移動量の測定方法について説明する。まず、設定器６
１により切断に必要な諸データ、すなわち、切断起動位
置、切断移動距離、切断長などを設定する。そして、運
転指令により、材料１が走行を開始する。

【０００７】走行する材料１を上下２個の測長ロール１
１で加圧、すなわち、ニップし、材料１の走行にしたが
って、測長ロール１１が回転し、パルスジェネレータ１
２から単位回転角毎にパルスを発生させ、このパルス信
号を用いて材料長計測器２１により連続走行する材料１
の移動量を測定している。この材料１の移動量を材料測
長信号として、数値制御回路６０に入力する。この数値
制御回路６０に入力された材料測長信号が切断機起動位
置に達すると電動機８が駆動し、電動機８の回転により
ピニオン７がラック６と噛合せし、切断機３は待機位置
から材料１の走行方向に沿って急加速する。切断機３の
速度の検出は、切断機３から直接に検出することができ
ないため、切断機３を駆動する電動機８に取り付けられ
たパルスジェネレータ９より単位回転角毎にパルスを発
生させ、移動する切断機３の速度信号および位置信号と
して用いるために、電動機駆動用制御装置１０および数
値制御回路６０に帰還している。

【０００８】切断機３は、材料１の速度に追従し同期す
るまで急加速し、切断長の値に達すると、数値制御回路
６０は切断信号Ａを発生し、プレス５が駆動してシャー
４により材料１を切断する。切断完了後、切断機３は急
速に減速し、減速が終了すると同時に電動機８は逆回転
し、切断機３は所定位置に戻り待機する。そして、次の
指令に基づいて再び起動し、これを繰り返す。

【０００９】このようなダイセットシャーでは、切断機
３のラック６は、電動機８の急加減速によりピニオン７
によって噛合せて駆動していること、切断機３を駆動す
る電動機８のパルスジェネレータ９より発生されるパル
スを、移動する切断機３の速度信号および位置信号とし
て用いるため、切断機３の急加減速による電動機８と伝
達機構の間の捻れ、伝達機構に内在している振動および
バックラシュに因る駆動時間の遅れなどにより、機械的
精度を含めた切断精度が不確定となり、また、切断／加
工機と電動機との間に経年変化に伴う誤差速度および位
置誤差が生じ、切断誤差が発生する問題を生じている。

【００１０】また、鉄板・アルミニウム板などの材料を
切断するフライングシャー、パイプなどの材料を切断す
るキャリッヂ、鉄板・アルミニウム板などの材料を成形
加工するプレス加工機などに用いられている伝達機構に
も内在しており、同様な経年変化に伴う問題も生じてい
る。

【００１１】この他、材料の移動に応じた移動量を検出
する測長ロールは、材料を両面からニップしているた
め、測長ロールの加圧により材料に擦り傷を生じたり、
または、経年による測長ロールの摩耗の原因等により測
定誤差が生じるため、材料の切断寸法精度に影響を及ぼ
している。

【００１２】

【発明が解決しようとする課題】従来のダイセットシャ
ー、フライングシャー、キャリッジ、成形加工するプレ
ス加工機などの制御は、走行する材料の移動量をパルス
ジェネレータにより検出し、単位回転角毎にパルスを発
生させ、この発生したパルス、すなわち、材料の速度信
号および位置信号と、切断／加工機の移動量を切断／加
工機を駆動する電動機のパルスジェネレータにより検出
し、単位回転角毎にパルスを発生させ、この発生したパ
ルス、すなわち、切断／加工機の速度信号または位置信
号とにより切断／加工機とを制御している。

【００１３】この制御は、電動機の速度および回転角制
御に対して、高度の電気的精度を実現しているが、前述
したように、切断／加工機の移動距離、すなわち、速度
および位置検出は、切断／加工機の電動機のパルスジェ
ネレータのパルスを用いている。

【００１４】このため、切断／加工機の急加減速による
電動機と伝達機構間の捻れ、伝達機構に内在している振
動およびバックラシュに因る駆動時間の遅れなどによる
切断精度の問題、切断／加工機と電動機との間の経年変
化に伴う速度誤差および位置誤差などが生じる問題、こ
の他、駆動回路（電力変換機）の電源電圧変動および温
度変化による電動機の特性変化の影響など、機械的精度
を含めた切断精度が不確定となる問題を抱えており、こ
れらの問題の解決を求められている。

【００１５】本発明の目的は、上述のような問題を解決
するためになされるもので、電動機と伝達機構間の捻
れ、減速機などの伝達機構に内在する機械的ガタなどを
制御技術により除去するものであり、切断／加工機の移
動距離、すなわち、速度および位置を直接検出し、速度
誤差および位置誤差を無くす制御系を構築することによ
り、切断寸法精度を向上すると共に、駆動機構の経年変
化に伴う誤差をなくし、切断精度を保証することを目的
とした走行切断／加工機の制御装置を提供することにあ
る。

【００１６】

【課題を解決するための手段】上述した目的を達成する
ために、本発明に係わる切断／加工機は、減速機等の伝
達機構に内在する機械的ガタすなわちバックラシュ等の
外乱を除去するために、駆動電動機の速度制御装置に対
して、走行する材料の移動に応じて検出した材料測長信
号を切断距離または加工距離に必要な速度関数として出
力する速度指令を作成し、この速度指令を位置関数に変
換して出力する位置関数発生手段を備え、走行する切断
／加工機の移動量をセンサにより検出し、検出した移動
量に応じて切断／加工機位置信号および切断／加工機速
度信号に変換する手段を備え、走行する材料の移動に応
じて検出した材料測長信号を切断距離または加工距離に
必要な速度関数として出力する速度指令と、この速度指
令を位置関数に変換して出力する位置関数発生信号と切
断／加工機の移動量に応じて検出した切断／加工機位置
信号とを演算し、その差に伝達関数を乗じ、その演算結
果を速度指令に加算する制御ループを構成する。

【００１７】そして、切断／加工機の速度誤差を無くし
位置誤差を発生させないために、走行する材料の移動に
応じて検出した材料測長信号を切断距離または加工距離
に必要な速度関数として出力する速度指令と、走行する
切断／加工機の移動量に応じて検出する切断／加工機速
度信号とを演算し、その差に伝達関数を乗じ、その演算
結果を速度指令に加算する制御ループを併用する。

【００１８】以上の二つの制御ループの内、切断／加工
機の移動量に応じて出力する切断／加工機位置信号を切
断／加工機速度信号に変換して用いる制御ループでは、
切断／加工機位置信号を時間微分して位置−速度変換定
数を乗じることにより速度を求め、切断／加工機速度信
号として用いることができる。切断／加工機の移動量に
応じて出力する切断／加工機速度信号を切断／加工機位
置信号に変換して用いるもう一つの制御ループでは、切
断／加工機速度信号を時間積分して速度−位置変換定数
を乗じることにより位置を求め、この位置を切断／加工
機位置信号として用いることができる。

【００１９】また、以上の制御ループで、走行する切断
／加工機の移動量を検出する方法として、非接触センサ
を用いることができる。同様に走行する材料の移動に応
じて検出する方法として、非接触センサを用いる方法が
ある。

【００２０】以上述べたように、切断／加工機の経路位
置指令に対し、切断／加工機位置との誤差が零に制御さ
れるので、切断／加工機の切断寸法の誤差を零にでき、
材料の切断寸法確度が補償できる。そして、切断／加工
機の急加減速による電動機と伝達機構の間の捻れ、振動
および伝達機構のバックラシュに因る駆動時間の遅れ、
また、電力変換器の電源電圧変動および温度変化による
電動機の特性変化や、駆動機構の摩耗等による諸特性の
経年変化等に対して、これらの切断／加工機の位置誤差
への影響を除去できる。

【００２１】その他の特徴として、前記記載の切断／加
工装置において、前記材料の移動に応じた移動量を検出
するために非接触センサを用いることを特徴とし、ま
た、切断／加工装置の速度を検出するために非接触セン
サを用いることを特徴としている。

【００２２】

【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施例であるダ
イセットシャーを図面を参照し説明する。図１は、切断
機速度および切断機位置の検出を非接触センサを用いて
実施するダイセットシャーの制御を含むブロック図であ
る。この図１に示すように、ダイセットシャー２は、走
行する材料１、切断機３、シャー４、プレス５、ラック
６、ピニオン７、電動機８、電動機の回転を検出するパ
ルスジェネレータ９、電動機駆動用速度制御装置１０、
数値制御装置２０、材料の速度を検出する測長ロール１
１、パルスジェネレータ１２、ドップラセンサ１４、レ
ーザ測長装置１５により構成される。

【００２３】このダイセットシャー２は、図１に示すよ
うに、切断機３が材料１の進行方向に沿って、すなわ
ち、矢印の方向に走行するよう設けられており、ラック
６と噛合したピニオン７とモータ８によって駆動され、
移動する材料１に沿って走行する。そして、電動機８の
回転方向により切断機３は、材料１の走行方向またはこ
れとは逆方向に走行する。

【００２４】この材料１の移動量の計測方法は、走行す
る材料１を上下２個の測長ロール１１で加圧、すなわ
ち、ニップし、材料１の走行にしたがって生ずる測長ロ
ール１１の回転により、パルスジェネレータ１２から単
位回転角毎にパルスを発生させ、そのパルスを計数する
ことにより、連続走行する材料１の移動量を測定してい
る。この材料１の移動量を材料測長信号として数値制御
装置２０に入力している。

【００２５】一方、切断機３の位置は、図３に示すドッ
プラセンサを用いて計測できる。すなわち、走行する切
断機３にドップラセンサ１４のレーザ光を照射して、そ
の散乱光のドップラ効果による変調光を光学検出手段に
より検出し、このドップラ信号をレーザ測長装置１５に
入力とし、その信号をパルスに変換し切断機移動位置信
号とし、また、その周波数を速度に変換し速度信号とし
てフィードバックしている。ここでの切断機３の移動速
度を検出するレーザ測長装置は、すでに市販されてお
り、工業用として使用できる機器であれば、何れのレー
ザ測長装置でもよい。

【００２６】ここでは切断機３の位置信号および速度信
号に用いるドップラセンサの原理について図３を用いて
簡単に説明をする。図３に示すように、半導体レーザ発
生器４１のレーザ光源から出射されたレーザ光を、コリ
メートレンズ４２を介して平行光線すなわちビームに変
換し、ビームスプリッタ４３により、その方向を入射光
線と反射光線とに２分して、走行する移動物体４５に交
差角Φとして照射する。そして、移動物体４５に照射し
た入射光線と反射光線は、散乱光として受光レンズブロ
ック４６の光学系を介して光検出器４７で受光し、合成
しビート周波数を取りだす。このとき光検出器４７から
得られるドップラ周波数ｆ_D は、次の式で表される。

【００２７】

【数１】

【００２８】前記式（１）より、λ、Φ、θΔが決まる
と、ドップラ周波数ｆ_Dは、移動物体３５の表面速度Ｖ
に比例した周波数となる。このため、時間に対してドッ
プラ波の波数を積算すれば、その時間における移動物体
の移動量を求めることができる。

【００２９】物体が速度Ｖで移動した距離をＤとすれ
ば、次式（２）が成り立つ。

【００３０】

【数２】

【００３１】上記の式（２）により、移動物体の速度Ｖ
と移動距離Ｄの関係が表される。式（１）をＶについて
解くと、次式（３）が得られる。

【００３２】

【数３】

【００３３】式（３）において、比例定数Ｋ₂を次式
（４）のように置く。

【００３４】

【数４】

【００３５】これを用いると式（３）のＶは、次式
（５）のように表すことができる。

【００３６】

【数５】

【００３７】上式（５）より、物体の移動速度Ｖはドッ
プラ周波数ｆ_D に比例する。したがって移動距離Ｄは、
式（５）を式（２）に代入して、次式（６）のように求
めることができる。

【００３８】

【数６】

【００３９】上式（６）より、距離Ｄすなわち移動体の
移動量は、ドップラ波の周波数ｆ_Dの積分値に比例する
ことがわかる。

【００４０】上記の原理により、移動物体すなわち切断
機３の速度Ｖと移動距離Ｄが計測できる。

【００４１】次に周波数ｆ_Dのドップラ信号を信号処理
するレーザ測長装置１５を図４に示し、その動作を簡単
に説明する。

【００４２】図４に示すように、ドップラセンサ１４に
より検出されたドップラ信号は、信号処理回路５１に送
られる。この信号処理回路５１により、ドップラ信号に
重畳している雑音を取り除く。この信号処理回路５１に
より雑音を除去されたドップラ信号は、演算回路５２に
送られ、先に述べた式（５）および式（６）により、速
度Ｖおよび移動距離Ｄを演算して求める。

【００４３】この演算に必要な式（１）のレーザ波長
λ、ビーム交差角Φ、ビーム法線と移動物体の直角から
のずれ角Δθの数値は、設定器５７により予め設定され
る。これら設定値は、制御回路５３を経て演算回路５２
に送られる。演算回路５２で計算された周波数は、周波
数−電圧変換器、すなわちＦ／Ｖ変換器５５で電圧に変
換され、速度信号として出力される。また、計算された
移動距離Ｄは、出力回路５４から測長信号として出力さ
れる。

【００４４】図１に戻り、走行切断装置の数値制御回路
２０について説明する。この数値制御回路２０は、材料
長計測器２１、切断機起動信号器２２、速度指令発生器
２３、切断指令発生器２４、切断長設定器２５、起動位
置設定器２６、切断機移動距離設定器２７、材料位置関
数発生器２８、切断機位置検出機２９、切断機速度検出
器３０、位置誤差補償器３１および速度誤差補償器３１
によって構成されている。まず、切断長設定器２５、起
動位置設定器２６、切断機移動距離設定器２７などの設
定器に必要な数値を各々設定する。そして、運転指令に
より、材料１が走行を開始する。

【００４５】材料１が走行を開始すると測長ロール１１
が回転し、パルスジェネレータ１２からパルスが発生
し、このパルスの計数値から材料長計測器２１により材
料の移動量が計測され、これを材料測長信号として切断
機起動信号器２２、切断指令発生器２４に入力する。こ
の時点では切断機３は、走行せず待機している。

【００４６】切断機起動信号発生器２２に入力された材
料測長信号は、起動位置設定器２６により設定された起
動位置の値に達すると起動信号を出力する。この起動信
号が速度指令発生器２３に入力され、切断機移動距離設
定器２７により設定された移動距離に必要な速度指令関
数を出力する。この速度指令関数を、切断機３の電動機
駆動用速度制御装置１０の速度基準信号としている。

【００４７】この速度指令発生器２３から出力した速度
基準信号により、待機していた切断機３は、図２に示す
ような加速レートで急加速し、材料１の速度に同期する
まで加速する。そして、切断機３が材料１の速度に同期
した後、切断長設定器２５により設定された切断長の値
に達すると、切断指令発生器２４が切断信号Ａを発生
し、プレス５が駆動し、シャー４により材料１を切断す
る。

【００４８】材料を切断した後、切断機３は、図２に示
すように急速に減速し、減速が終了すると同時に電動機
８は逆回転し、切断機３は所定位置に戻り待機し、１サ
イクルを終了する。次の指令に基づいて再び起動し、以
上のサイクルを繰り返す。

【００４９】ただし、この速度基準信号のみで切断機３
を制御しようとすると、急加減速によるピニオン７（電
動機軸）と切断機３との間に伸びおよび捻れが生じ、ま
た、加減速時の加速度変化によりラック６、ピニオン７
との噛合せなどによるバックラシュに因る駆動時間の遅
れが生じ、このため、速度基準信号に基づく速度と切断
機３の速度との間に速度誤差を生じる。

【００５０】この速度誤差を補正するために、材料１の
走行に沿って急加速する切断機３にドップラセンサ１４
からレーザ光を照射して、その散乱光のドップラ効果に
より得られるドップラ周波数ｆ_Dのドップラ波をレーザ
測長装置１５に入力し、その信号を周波数を電圧に変
換、すなわちＦ／Ｖ変換し、切断機３の切断機速度信号
として数値制御回路２０の切断機速度検出器３０に出力
する。同様に、ドップラ波の周波数を計数し、その信号
をパルスに変換し切断機３の切断機位置信号として数値
制御回路２０の切断機位置検出器２９に出力する。

【００５１】一方、速度指令発生器２３より出力した速
度指令関数を材料位置関数発生器２８に入力し、切断機
３の経路位置移動に必要な切断機３の位置指令値を出力
する。

【００５２】この位置指令値と切断機位置検出器２９の
検出値とを演算し、その演算の差を位置誤差補償器３１
に入力し、比例積分あるいは比例２乗積分等の伝達関数
を乗じ、その結果（出力）を速度基準信号に加算して、
前述したような位置誤差を補正する。

【００５３】また、切断機速度検出器３０の検出値と切
断機３の速度基準信号とを演算し、その差を速度誤差補
償器３２に入力し、比例積分あるいは比例２乗積分等の
伝達関数を乗じ、その結果（出力）を速度基準信号に加
算する。この結果、前述したような速度誤差を補正する
ことにより、切断機３の急加減速によるピニオン７（電
動機軸）と台車３との間に伸びおよび捻れが生じ、ま
た、加減速時（速度の切り替わり）のラック６、ピニオ
ン７との噛合せなどによるバックラシュに因る駆動時間
の遅れに起因する速度誤差は除去される。

【００５４】以上、本発明の一実施例を、レーザ測長装
置１５が位置信号および速度信号を出力した場合につい
て説明した。しかし、レーザ測長装置１５が位置信号ま
たは速度信号の一方のみを出力する構造のものである場
合には、数値制御回路２０では、切断機位置検出器２９
または切断機速度検出器３０のみを備え、位置信号から
速度信号を、あるいは速度信号から位置信号を形成する
こととなる。すなわち、切断機位置信号のみ検出する場
合は、切断機位置信号を微分手段、すなわち、位置を時
間微分して位置−速度変換定数を乗じることにより速度
を求め、この速度を切断機速度信号として用いることが
できる。また、切断機速度信号のみ検出する場合は、切
断機速度信号を積分手段、すなわち、速度を時間積分し
て速度−位置変換定数を乗じることにより位置を求め、
この位置を移動位置信号として用いることができる。こ
れらの制御動作により、切断機の誤差速度および位置誤
差が除去できる。

【００５５】また、材料の移動に応じた位置を検出する
測長ロールは、材料をニップしているため、測長ロール
のニップ圧による擦り傷を生じたり、または、経年によ
る測長ロールの摩耗の原因等により測定誤差が生じる問
題などがある。これらの問題を解決するために、図５に
示すように、走行する材料にレーザによるドップラセン
サ１１Ａのレーザ光を照射して、その散乱光のドップラ
効果による変調光を光学検出手段により検出し、このド
ップラ信号をレーザ測長装置１２Ａに入力し、その信号
をパルスに変換し、材料１の移動に応じた位置信号とす
ることにより解決することができる。

【００５６】なお、ドップラセンサ１１Ａおよびレーザ
測長装置１２Ａは、図３および図４に示したものと同じ
である。

【００５７】

【発明の効果】上述した通り、本発明によれば、走行す
る材料の速度に追従する切断／加工機の速度をセンサに
より速度信号として検出し、検出した速度信号をパルス
（単位時間に計数）に変換し、切断／加工機の速度信号
並びに移動位置信号として用いて制御系を構成すること
により、切断／加工機の経路位置指令に対し切断／加工
機位置との誤差が零に制御されるので、切断／加工機の
切断寸法の誤差を零にでき、材料の切断寸法確度が補償
できる効果がある。そして、切断／加工機の急加減速に
よる電動機と伝達機構の間の捻れ、振動および伝達機構
のバックラシュに因る駆動時間の遅れ、また、電力変換
器の電源電圧変動および温度変化による電動機の特性変
化や、駆動機構の摩耗等による諸特性の経年変化等に対
して、これらの切断／加工機の位置誤差への影響を除去
できる効果がある。また、すでに既設の装置に適用可能
で、既設装置の飛躍的な性能向上を実現することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係わるダイセットシャーの
構成図である。

【図２】往復走行切断機に係わる加減速レートによる速
度曲線を示す図である。

【図３】本発明に係わるドップラセンサの原理を説明す
る図である。

【図４】本発明に係わるレーザ測長装置の信号処理回路
のブロック図である。

【図５】材料の速度を検出するレーザ測長装置のブロッ
ク図を示す。

【図６】従来のダイセットシャーの構成図である。

【符号の説明】

１材料２ダイセットシャー３切断機４シャー５プレス６ラック７ピニオン８電動機９パルスジェネレータ１０電動機駆動用速度制御装置１１測長ロール１２パルスジェネレータ１４ドップラセンサ１５レーザ測長装置２０数値制御回路２１材料長計測器２２切断機起動信号発生器２３速度指令発生器２４切断指令発生器２５切断長設定器２６起動位置設定器２７切断機移動距離設定器２８材料位置関数発生器２９切断機位置検出器３０切断機速度検出器３１位置誤差補償器３２速度誤差補償器

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】走行する材料の速度に追従して、切断また
は加工をする走行切断／加工機において、前記材料の走行方向に切断／加工機を駆動する電動機
と、前記電動機を制御する制御装置と、前記電動機の回転に応じた速度信号を検出する手段と、前記走行する材料の移動量を検出する移動量検出手段
と、前記移動量検出手段により検出した信号を材料測長信号
に変換し出力する測長手段と、前記測長手段により出力した測長信号を切断距離に応じ
て速度関数に変換して出力する速度指令手段と、前記速度指令手段より出力する速度関数を位置関数に変
換して位置指令信号として出力する位置関数発生手段
と、前記切断／加工機の速度を検出するセンサと、前記センサにより検出された信号を切断／加工機位置信
号および切断／加工機速度信号として出力する位置およ
び速度検出手段と、前記位置関数発生手段により出力する位置指令信号と前
記切断／加工機位置信号とを演算し、その差に伝達関数
を乗じて位置誤差を補償する手段と、前記速度指令発生手段より出力する速度関数と前記切断
／加工機速度信号とを演算し、その差に伝達関数を乗じ
て速度誤差を補償する手段と、前記位置誤差補償手段の出力および前記速度誤差補償手
段の出力と、前記速度指令手段の出力とを加算した後、
前記電動機を制御する制御装置の速度基準として与え制
御するようにしたことを特徴とする走行切断／加工装
置。
【請求項２】走行する材料の速度に追従して、切断また
は加工をする走行切断／加工機において、前記材料の走行方向に切断／加工機を駆動する電動機
と、前記電動機を制御する制御装置と、前記電動機の回転に応じた速度信号を検出する手段と、前記走行する材料の移動量を検出する移動量検出手段
と、前記移動量検出手段により検出した信号を材料測長信号
に変換し出力する測長手段と、前記測長手段により出力した測長信号を切断距離に応じ
て速度関数に変換して出力する速度指令手段と、前記速度指令手段より出力する速度関数を位置関数に変
換して位置指令信号として出力する位置関数発生手段
と、前記切断／加工機の速度を検出するセンサと、前記センサにより検出された信号を切断／加工機位置信
号として出力する位置検出手段と、前記位置関数発生手段により出力する位置指令信号と前
記切断／加工機位置信号とを演算し、その差に伝達関数
を乗じて位置誤差を補償する手段と、前記切断／加工機位置信号を時間微分して位置−速度変
換定数を乗じることにより切断／加工機速度信号に変換
し、前記切断／加工機速度信号と前記速度指令発生手段
より出力する速度関数とを演算し、その差に伝達関数を
乗じて速度誤差を補償する手段と、前記位置誤差補償手段の出力および前記速度誤差補償手
段の出力と、前記速度指令手段に加算した後、前記電動
機を制御する速度制御装置の速度基準として与え制御す
るようにしたことを特徴とする走行切断／加工装置。
【請求項３】走行する材料の速度に追従して、切断また
は加工をする走行切断／加工機において、前記材料の走行方向に切断／加工機を駆動する電動機
と、前記電動機を制御する制御装置と、前記電動機の回転に応じた速度信号を検出する手段と、前記走行する材料の移動量を検出する移動量検出手段
と、前記移動量検出手段により検出した信号を材料測長信号
に変換し出力する測長手段と、前記測長手段により出力した測長信号を切断距離に応じ
て速度関数に変換して出力する速度指令手段と、前記速度指令手段より出力する速度関数を位置関数に変
換して位置指令信号として出力する位置関数発生手段
と、前記切断／加工機の速度を検出するセンサと、前記センサにより検出された信号を切断／加工機位置信
号として出力する速度検出手段と、前記位置関数発生手段により出力する位置指令信号と前
記切断／加工機速度信号とを演算し、その差に伝達関数
を乗じて速度誤差を補償する手段と、前記切断／加工機位置信号を時間積分して速度−位置変
換定数を乗じることにより切断／加工機位置信号に変換
し、前記切断／加工機位置信号と前記位置指令発生手段
より出力する位置関数とを演算し、その差に伝達関数を
乗じて速度誤差を補償する手段と、前記位置誤差補償手段の出力および前記速度誤差補償手
段の出力と、前記速度指令手段に加算した後、前記電動
機を制御する速度制御装置の速度基準として与え制御す
るようにしたことを特徴とする走行切断／加工装置。
【請求項４】請求項１，２または３に記載の走行切断／
加工装置において、前記切断／加工機の速度および前記切断／加工機の位置
を検出する手段は、非接触センサであることを特徴とす
る走行切断／加工装置。
【請求項５】請求項１，２または３に記載の走行切断／
加工装置において、前記材料の移動に応じた移動量を検出する移動量検出手
段は、非接触センサであることを特徴とする走行切断／
加工装置。