JPS59175947A - トランスフア装置 - Google Patents
トランスフア装置Info
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- JPS59175947A JPS59175947A JP58045918A JP4591883A JPS59175947A JP S59175947 A JPS59175947 A JP S59175947A JP 58045918 A JP58045918 A JP 58045918A JP 4591883 A JP4591883 A JP 4591883A JP S59175947 A JPS59175947 A JP S59175947A
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- rack member
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- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q15/00—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work
- B23Q15/007—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work while the tool acts upon the workpiece
- B23Q15/0075—Controlling reciprocating movement, e.g. for planing-machine
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/16—Alternating-motion driven device with means during operation to adjust stroke
- Y10T74/1625—Stroke adjustable to zero and/or reversible in phasing
- Y10T74/1658—Eccentric and strap drive, shiftable eccentric
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/18—Mechanical movements
- Y10T74/18056—Rotary to or from reciprocating or oscillating
- Y10T74/18208—Crank, pitman, and slide
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明はトランスファ装置に係り、とりわけサーボモー
タを駆動源として用いたトランスファ装置に関する。
タを駆動源として用いたトランスファ装置に関する。
加エライン上の所定位置に配設された複数の加工あるい
は非加工ステージョン間においてワークを搬送するトラ
ンスファ装置には、一般に次のような機能が接水される
。
は非加工ステージョン間においてワークを搬送するトラ
ンスファ装置には、一般に次のような機能が接水される
。
（ａ） ワークを所定の位置に正確に移送できること
（位置決め機能） （ｂ） ワークの搬送ピッチを変更できること（搬送
ピッチ変更機能） （Ｃ） 起動、停止時の衝撃を少なくシ、かつ搬送時
間を短縮できること（搬送速度制御機能）このような機
能を実現するため、従来、駆動源として回転数の異なる
親子モータを用いる試みがなさｎている。しかしながら
回転数の異なる親子モータを用いた場合には、トランス
ファパー移動速度曲線があらかじめ決定さｎてし１うた
め、移動距離と搬送Ｎ量に応じた最適な速度線図を得る
ことができず、搬送効率が悪く搬送時間の短縮を十分行
えないという欠点がある。
（位置決め機能） （ｂ） ワークの搬送ピッチを変更できること（搬送
ピッチ変更機能） （Ｃ） 起動、停止時の衝撃を少なくシ、かつ搬送時
間を短縮できること（搬送速度制御機能）このような機
能を実現するため、従来、駆動源として回転数の異なる
親子モータを用いる試みがなさｎている。しかしながら
回転数の異なる親子モータを用いた場合には、トランス
ファパー移動速度曲線があらかじめ決定さｎてし１うた
め、移動距離と搬送Ｎ量に応じた最適な速度線図を得る
ことができず、搬送効率が悪く搬送時間の短縮を十分行
えないという欠点がある。
また、トランスファパーの移動開始時および停止時に慣
性の影響を小さくするため、特殊なリンク機構を用い、
トランスファパーの移動開始時および停止時の速度を搬
送途中の速度より小さくする試みがなさｎている。しか
しながら通常は、この速度曲線はサイン曲線あるいはこ
れに近似した曲線であるため、トランスファパー停止直
前の減速率が大きく、リンク機構のみでは衝撃の小さい
正確な停止動作を行わせることが難しい。そのため、特
別のブレーキ機構あるいは駆動用モータの回転制動機構
を心安としていた。
性の影響を小さくするため、特殊なリンク機構を用い、
トランスファパーの移動開始時および停止時の速度を搬
送途中の速度より小さくする試みがなさｎている。しか
しながら通常は、この速度曲線はサイン曲線あるいはこ
れに近似した曲線であるため、トランスファパー停止直
前の減速率が大きく、リンク機構のみでは衝撃の小さい
正確な停止動作を行わせることが難しい。そのため、特
別のブレーキ機構あるいは駆動用モータの回転制動機構
を心安としていた。
本発明は、このような点を考慮し、てなされたものであ
り、駆動源としてサーボモータを用い、正確々位置決め
、搬送ピッチの任意変更および搬送速度の無段階制御可
能なトランスファ装置を提供することを目的とする。
り、駆動源としてサーボモータを用い、正確々位置決め
、搬送ピッチの任意変更および搬送速度の無段階制御可
能なトランスファ装置を提供することを目的とする。
第１図は本発明の構成を明示するだめの全体構成図であ
る。
る。
本発明によるトランスファ装置は、往り動可能に配設さ
れたトランスファパー１１と、基端部１２ａが装置本体
１３に枢着さｎ１先端部１２ｂがトランスファパー１１
に接続されている揺動レバー１２と、先端部１４ａが揺
動レバー１２に枢着さｎｆｃ棒状のラック部材１４と、
このラック部材１４に噛合うビニオン１５と、ラック部
材１４に当接し、ビニオン１５との間でラック部材１４
ヲ挾持するガイドロール１６と、一端がビニオン１５の
回転軸１７に連結さ扛、他端が装置駆動軸１８に連結さ
れた偏心アーム１９と、装置駆動軸１８に連結さｎｌこ
れを回転駆動するサーボモータかと、トランスファパー
１１の移動距離を計測するトランスファパー移動距離計
測器２１と、トランスファパー１１の原点位置を検出す
る原点位置検出器２２と、搬送重量（トランスファパー
１１に載置されるワーク重量）データおよびトランスフ
ァパー移動距離データを入力指令するデータ入出力手段
と、データ入出力手段からの搬送重量指令値と移動距離
指令値とに基づきサーボモータ加の最高速度を設定する
最高速度設定手段と、最高速度設定手段からの最高速度
設定値によりサーボモータ加の加速率、減速率を設定す
る加減速率設定手段と、原点位置検出器ηからの原点位
置確認信号によりサーボモータ起動信号を発するととも
に、加減速率設定手段からの加速率設定値によりサーブ
モータ加の加速終了信号を発し、加減速率設定手段から
の減速重設定値と、トランスファパー移動距離計測器２
１からの移動距離計測値によりサーボモータ２０の減速
開始信号および停止信号を発するサーボモータ制御手段
とからなっている。
れたトランスファパー１１と、基端部１２ａが装置本体
１３に枢着さｎ１先端部１２ｂがトランスファパー１１
に接続されている揺動レバー１２と、先端部１４ａが揺
動レバー１２に枢着さｎｆｃ棒状のラック部材１４と、
このラック部材１４に噛合うビニオン１５と、ラック部
材１４に当接し、ビニオン１５との間でラック部材１４
ヲ挾持するガイドロール１６と、一端がビニオン１５の
回転軸１７に連結さ扛、他端が装置駆動軸１８に連結さ
れた偏心アーム１９と、装置駆動軸１８に連結さｎｌこ
れを回転駆動するサーボモータかと、トランスファパー
１１の移動距離を計測するトランスファパー移動距離計
測器２１と、トランスファパー１１の原点位置を検出す
る原点位置検出器２２と、搬送重量（トランスファパー
１１に載置されるワーク重量）データおよびトランスフ
ァパー移動距離データを入力指令するデータ入出力手段
と、データ入出力手段からの搬送重量指令値と移動距離
指令値とに基づきサーボモータ加の最高速度を設定する
最高速度設定手段と、最高速度設定手段からの最高速度
設定値によりサーボモータ加の加速率、減速率を設定す
る加減速率設定手段と、原点位置検出器ηからの原点位
置確認信号によりサーボモータ起動信号を発するととも
に、加減速率設定手段からの加速率設定値によりサーブ
モータ加の加速終了信号を発し、加減速率設定手段から
の減速重設定値と、トランスファパー移動距離計測器２
１からの移動距離計測値によりサーボモータ２０の減速
開始信号および停止信号を発するサーボモータ制御手段
とからなっている。
データ入出力手段により入力された搬送重量データおよ
びトランスファパー移動距離データは、あらかじめ記憶
されているプログラムに基づいて演算さ扛、サーボモー
タの液筒速度および加速率、減速率が設定さｎる。これ
らの設定値と原点位置検出器２２からの原点位置確認信
号により、サーボモータは起動、加速され、定められた
最高速度で回転する。サーボモータ加の回転により装置
駆動軸１８が回転駆動さｎ１偏心アーム１９．ピニオン
１５およびランク部材１４の相対的運動によυ、ラック
部材１４の先端部１４ａがサイクロイド速度曲線を描い
て移動する。これにより揺動レバー１２が揺動運動され
、揺動レバー１２に連結されたトランスファパー １１
カ往復移動させられる。このトランスファ・マー１１
の移動距離は、トランスファパー移動距離計測器２１に
より計測され、所定の距離に達した時点でサーボモータ
かの速度が減速さｎ、停止さ九る。
びトランスファパー移動距離データは、あらかじめ記憶
されているプログラムに基づいて演算さ扛、サーボモー
タの液筒速度および加速率、減速率が設定さｎる。これ
らの設定値と原点位置検出器２２からの原点位置確認信
号により、サーボモータは起動、加速され、定められた
最高速度で回転する。サーボモータ加の回転により装置
駆動軸１８が回転駆動さｎ１偏心アーム１９．ピニオン
１５およびランク部材１４の相対的運動によυ、ラック
部材１４の先端部１４ａがサイクロイド速度曲線を描い
て移動する。これにより揺動レバー１２が揺動運動され
、揺動レバー１２に連結されたトランスファパー １１
カ往復移動させられる。このトランスファ・マー１１
の移動距離は、トランスファパー移動距離計測器２１に
より計測され、所定の距離に達した時点でサーボモータ
かの速度が減速さｎ、停止さ九る。
以下、第２図乃至第７図を参照して本発明の一実施例に
ついて説明する。
ついて説明する。
装置本体１３の上面には、２つの固定ブラケット３１が
所定間隔をおいて対向配置され、この２つの固定ブラケ
ット３１によｐ一対のガイドバー３２が平行に保持され
ている。ガイドバー３２には、サドル３３がガイドバー
３２に沿って摺動可能に装着さｎている。サドルあの両
側面には、七九それガイドバー３２と直交する方向にガ
イド溝３４ 、３５が設けら扛ている。一方のガイＦ″
″溝３４には、ブラケット３６の端部に枢着さｎたロー
ラ３７が滑動自在に挿入されている。ブラケット３６の
底面には、トランスファバー１１の上面部が固着連結さ
れている。トランスファバー１１の上面には、所定の間
隔をおいて、ワークＷを保持するための搬送爪３８が設
けられている。サドル３３のもう一方のガイ１溝３５に
は、揺動レバー１２の先端部１．２ ｂに枢着されたロ
ーラ３９が滑動自在に挿入さ肛ている。揺動レバー１２
は基端部１２ａが装置本体１３に枢着さｎ１ガイドバー
３２に沿う方向で揺動可能とされている。揺動レバー１
２の中間部分には、ラックが形成さｎている棒状のラン
ク部材１４の先端部１４ａが枢着されている。ラック部
材１４は、揺動ケーシング４０内に回転可能に片持支持
さｆ′したビニオン１５に噛み合っている。ラック部材
１４には、揺動ケーシング４０に回転可能に支持された
２つのガイドロール１６が、ピニオン１５との間でラッ
ク部材１４ヲ挾持するよつに当接している。ビニオン１
５の回転軸１７には、偏心アーム１９の一端が嵌着され
ている。この偏心アーム１９の他端は、装置駆動軸１８
に直角に連結され、この装置駆動軸Ｉ８は、装置本体１
３に対して載置固定されている減速機クーソング４１に
より、両端を回転可能に支持されている。装置駆動軸１
８にはウオームホイール４２カ嵌着され、このウオーム
ホイール４２に、サーボモータ、例えば誘４電動機加の
出力軸にカップリング４３ヲ介して連結さｎたウオーム
４４が噛合っている。誘導電動横加には、ａシスエンコ
ーダ２１が取付けられ、誘４電動機茄の現在位置および
速度データがディジタル信号として取出されるようにな
っている。
所定間隔をおいて対向配置され、この２つの固定ブラケ
ット３１によｐ一対のガイドバー３２が平行に保持され
ている。ガイドバー３２には、サドル３３がガイドバー
３２に沿って摺動可能に装着さｎている。サドルあの両
側面には、七九それガイドバー３２と直交する方向にガ
イド溝３４ 、３５が設けら扛ている。一方のガイＦ″
″溝３４には、ブラケット３６の端部に枢着さｎたロー
ラ３７が滑動自在に挿入されている。ブラケット３６の
底面には、トランスファバー１１の上面部が固着連結さ
れている。トランスファバー１１の上面には、所定の間
隔をおいて、ワークＷを保持するための搬送爪３８が設
けられている。サドル３３のもう一方のガイ１溝３５に
は、揺動レバー１２の先端部１．２ ｂに枢着されたロ
ーラ３９が滑動自在に挿入さ肛ている。揺動レバー１２
は基端部１２ａが装置本体１３に枢着さｎ１ガイドバー
３２に沿う方向で揺動可能とされている。揺動レバー１
２の中間部分には、ラックが形成さｎている棒状のラン
ク部材１４の先端部１４ａが枢着されている。ラック部
材１４は、揺動ケーシング４０内に回転可能に片持支持
さｆ′したビニオン１５に噛み合っている。ラック部材
１４には、揺動ケーシング４０に回転可能に支持された
２つのガイドロール１６が、ピニオン１５との間でラッ
ク部材１４ヲ挾持するよつに当接している。ビニオン１
５の回転軸１７には、偏心アーム１９の一端が嵌着され
ている。この偏心アーム１９の他端は、装置駆動軸１８
に直角に連結され、この装置駆動軸Ｉ８は、装置本体１
３に対して載置固定されている減速機クーソング４１に
より、両端を回転可能に支持されている。装置駆動軸１
８にはウオームホイール４２カ嵌着され、このウオーム
ホイール４２に、サーボモータ、例えば誘４電動機加の
出力軸にカップリング４３ヲ介して連結さｎたウオーム
４４が噛合っている。誘導電動横加には、ａシスエンコ
ーダ２１が取付けられ、誘４電動機茄の現在位置および
速度データがディジタル信号として取出されるようにな
っている。
また、ガイドバー３２を保持する固定ブラケット３１の
一方には、トランスファバー１１の原点位置を検出する
ためのリミットスイッチ２２が設けられている。このリ
ミットスイッチ２２には、すｒル３３の上面に設けらｉ
″したドッグ４５が接触するようにさｎている。
一方には、トランスファバー１１の原点位置を検出する
ためのリミットスイッチ２２が設けられている。このリ
ミットスイッチ２２には、すｒル３３の上面に設けらｉ
″したドッグ４５が接触するようにさｎている。
誘２ｊ！１．電動機２０の運転は、例えばマイクロコン
ピュータのようなコンピュータ関により制御される（第
２図参照）。コンピュータ５０は主に、ＣＰＵ（中央演
算装置）５１と、メモリ（記憶装置）５２と、インター
フェース（入出力イサ号処理回路）５３とから構成され
ている。メモリ５１ ｆｉ、データ入出力手段５４から
入力指令された搬送重量データおよびトランスファパー
移動距離データに基づいて設定さ扛た、誘導電動横加の
最高速度ならびに加速率。
ピュータのようなコンピュータ関により制御される（第
２図参照）。コンピュータ５０は主に、ＣＰＵ（中央演
算装置）５１と、メモリ（記憶装置）５２と、インター
フェース（入出力イサ号処理回路）５３とから構成され
ている。メモリ５１ ｆｉ、データ入出力手段５４から
入力指令された搬送重量データおよびトランスファパー
移動距離データに基づいて設定さ扛た、誘導電動横加の
最高速度ならびに加速率。
減速率などの運転プログラムを記憶する機能を備えてい
る。ＣＰＵ５２は、搬送電蓄テータおよびトランスファ
パー移動距離データに基づいて演算し、誘導電動横加の
最高速度ならびに加速率、減速率を設定する機能を有し
ている。またＣＰＵ５２は、リミットスイッチ２２から
の原点位置確認信号に基づいて誘導電動横加の起動信号
、加速信号を発するとともに、−にルスエンコーダ２１
からのフィードバック信号を、メモリ５１に記憶された
運転プログラムに基づき演算し、誘４電動機加の加速終
了信号、減速開始信号および停止信号を発する機能を有
する。データ入出力手段５４．ノξルスエンコーダ２１
、リミットスイッチｎからの信号入力および誘導電動機
かへの制御信号の出力は、インターフェース５３を通し
て行われる。
る。ＣＰＵ５２は、搬送電蓄テータおよびトランスファ
パー移動距離データに基づいて演算し、誘導電動横加の
最高速度ならびに加速率、減速率を設定する機能を有し
ている。またＣＰＵ５２は、リミットスイッチ２２から
の原点位置確認信号に基づいて誘導電動横加の起動信号
、加速信号を発するとともに、−にルスエンコーダ２１
からのフィードバック信号を、メモリ５１に記憶された
運転プログラムに基づき演算し、誘４電動機加の加速終
了信号、減速開始信号および停止信号を発する機能を有
する。データ入出力手段５４．ノξルスエンコーダ２１
、リミットスイッチｎからの信号入力および誘導電動機
かへの制御信号の出力は、インターフェース５３を通し
て行われる。
次にこのような構成からなる本実施例の作用について説
明する。
明する。
トランスファ装置の運転を開始するにあたっては、まず
、データ入出力手段ヌにより例えばキー操作を行うこと
により、トランスファ装置による搬送重量データおよび
トランスファパー移動距離（搬送ピッチ）データを入力
する。これらの入力データは、ＣＰＵ５２において、あ
らかじめ定められた評価関数（例えば、搬送時間を最短
とすること、使用電力を最小にすること、あるいは起動
。
、データ入出力手段ヌにより例えばキー操作を行うこと
により、トランスファ装置による搬送重量データおよび
トランスファパー移動距離（搬送ピッチ）データを入力
する。これらの入力データは、ＣＰＵ５２において、あ
らかじめ定められた評価関数（例えば、搬送時間を最短
とすること、使用電力を最小にすること、あるいは起動
。
停止時の衝撃力を小さくすること等）に基づいて演算処
理され、誘導電動機笈の最高速度さらに加速率、減速率
が設定される。この設定値はメモリ５１に記憶され、こ
れによりトランスファ装置の運転プログラムが決定され
る。次に運転開始のボタンを押すと、リミットスイッチ
２２からのトランスフアノ々−１１の原点位置確認信号
がコンピュータ５０に入力され、この信号を確認した上
で誘導電動機節への起動信号が発せらｎる。もし原点位
置確認信号が入力されない場合には、手動あるいはその
他の方法でトランスファバー１１ヲ動かし、所定の位置
に待機させる。誘導電動機節が起動されると、運転プロ
グラムに従い、誘導電動機かの加速がなされ、最高速度
に達した時点で加速を終了する。
理され、誘導電動機笈の最高速度さらに加速率、減速率
が設定される。この設定値はメモリ５１に記憶され、こ
れによりトランスファ装置の運転プログラムが決定され
る。次に運転開始のボタンを押すと、リミットスイッチ
２２からのトランスフアノ々−１１の原点位置確認信号
がコンピュータ５０に入力され、この信号を確認した上
で誘導電動機節への起動信号が発せらｎる。もし原点位
置確認信号が入力されない場合には、手動あるいはその
他の方法でトランスファバー１１ヲ動かし、所定の位置
に待機させる。誘導電動機節が起動されると、運転プロ
グラムに従い、誘導電動機かの加速がなされ、最高速度
に達した時点で加速を終了する。
この誘導電動機節の速度制御は、ＰＷＭ（パルス幅変調
）方式により行われる。この間、パルスエンコーダ２１
からは、誘導電動機節の現在位置および速度データがフ
ィードバック信号としてコンピュータ（資）に入力され
、トランスファ・々−１１のｓｔｂ距離および誘導電動
機節の回転速度が確認される。
）方式により行われる。この間、パルスエンコーダ２１
からは、誘導電動機節の現在位置および速度データがフ
ィードバック信号としてコンピュータ（資）に入力され
、トランスファ・々−１１のｓｔｂ距離および誘導電動
機節の回転速度が確認される。
トランスファパー１１が、減速開始位置まで移動したこ
とが確認されると、誘導電動機２０に減速開始信号が発
せらｎ１誘導電動機加は所定の減速率で連続的に減速さ
れる。続いて、トランスファパー１１カ、ストロークエ
ンドまで移動したことが確認されると、誘導′亀動機加
に対し停止信号が発せらｎ１回転が停止する。第５図は
、上述した誘導電動機節の制御方法を示すフローチャー
トであり、第６図はこれにより得られた誘導電動機節の
速度線図の一例である。
とが確認されると、誘導電動機２０に減速開始信号が発
せらｎ１誘導電動機加は所定の減速率で連続的に減速さ
れる。続いて、トランスファパー１１カ、ストロークエ
ンドまで移動したことが確認されると、誘導′亀動機加
に対し停止信号が発せらｎ１回転が停止する。第５図は
、上述した誘導電動機節の制御方法を示すフローチャー
トであり、第６図はこれにより得られた誘導電動機節の
速度線図の一例である。
次に、トランスファパー１１が戻り運動する場合には、
誘導電動磯肋に逆回転指令信号が発せられる。誘導電動
機（イ）は、上述したと同様に、加速。
誘導電動磯肋に逆回転指令信号が発せられる。誘導電動
機（イ）は、上述したと同様に、加速。
最高速度維持、減速、停止の運転を行うが、搬送重量が
異なるため、最高速度、加速率、減速率は適切な値に変
更されて設定さ汎る。また、加工後の測定、切粉のブロ
ーアウトなどの非加工ステージョンにあるワークを搬送
するため、戻りピッチを変更することも可能である。搬
送ピッチの変更は誘４電動機加へ与えるパルス数を制御
することにより容易に行うことができる。
異なるため、最高速度、加速率、減速率は適切な値に変
更されて設定さ汎る。また、加工後の測定、切粉のブロ
ーアウトなどの非加工ステージョンにあるワークを搬送
するため、戻りピッチを変更することも可能である。搬
送ピッチの変更は誘４電動機加へ与えるパルス数を制御
することにより容易に行うことができる。
誘導電動機節は上述のようにして運転制御されるが、誘
導電動＠加の回転駆動力は、以下のメカニズムによりト
ランスファパー１１の移動動作に変換される。すなわち
、誘導電動機節の回転１駆動力はウオーム１１４に伝え
られ、これと噛合うウオームホイール４２を回転駆動す
る。ウオームホイール４２の回転により、装置駆動軸１
８が回転させられ、この装置駆動軸１８に連結された偏
心アーム１９を、装置駆動軸１８’（ｚ中心に回転させ
る。偏心アーム１９０回転により、ビニオン１５が装置
駆動軸１８を中心に旋回移動させられ、ラック部材１４
が長手方向に噛合い移動するとともに、ガイドロール１
６により、ビニオン１５に押し付けられた状態で、ビニ
オン１５とともに旋回移動する。このラック部材１４げ
、その一点、例えはラック部材１４の先端部１４ａが、
サイクロイド曲線を描くよう移動する。ラック部材１４
の噛合い移動により、揺動レバー１２は基端部１２ａ−
ｆｚ中心に揺’ｔｄ＋運動させらｎ１ガイド溝３５内に
挿入されたローラ３９に押されてサドル３３がガイドバ
ー３２に沿って摺動する。サドル３３の移動によυガイ
ド溝３４内に挿入されたローラ３７が押され、ブラケッ
ト３６ヲサドル３３とともに移動させる。これによりブ
ラケット３６に連結されたガイドバー１１が、サドル３
３と同方向に所定の距離移動させられる。
導電動＠加の回転駆動力は、以下のメカニズムによりト
ランスファパー１１の移動動作に変換される。すなわち
、誘導電動機節の回転１駆動力はウオーム１１４に伝え
られ、これと噛合うウオームホイール４２を回転駆動す
る。ウオームホイール４２の回転により、装置駆動軸１
８が回転させられ、この装置駆動軸１８に連結された偏
心アーム１９を、装置駆動軸１８’（ｚ中心に回転させ
る。偏心アーム１９０回転により、ビニオン１５が装置
駆動軸１８を中心に旋回移動させられ、ラック部材１４
が長手方向に噛合い移動するとともに、ガイドロール１
６により、ビニオン１５に押し付けられた状態で、ビニ
オン１５とともに旋回移動する。このラック部材１４げ
、その一点、例えはラック部材１４の先端部１４ａが、
サイクロイド曲線を描くよう移動する。ラック部材１４
の噛合い移動により、揺動レバー１２は基端部１２ａ−
ｆｚ中心に揺’ｔｄ＋運動させらｎ１ガイド溝３５内に
挿入されたローラ３９に押されてサドル３３がガイドバ
ー３２に沿って摺動する。サドル３３の移動によυガイ
ド溝３４内に挿入されたローラ３７が押され、ブラケッ
ト３６ヲサドル３３とともに移動させる。これによりブ
ラケット３６に連結されたガイドバー１１が、サドル３
３と同方向に所定の距離移動させられる。
ガイドバー１１の抱締移動は、上述した動作と逆の動作
を行わせることによりなさｎる。
を行わせることによりなさｎる。
第７図はこのようにして移動させられるガイドバー１１
の速度線図を示している。図に示すようにガイドバー１
１は、その移動始点と終点において、滑らかな曲線を描
いて加速および減速さｎ１中間位置において最高速度を
得ることができる。これにより、起動および停止時にお
いて、慣性の影響が著しく減少され、衝撃を生ずること
が防止される。また、連続的に速度変換されることによ
り、搬送時間の短縮を図ることができる。
の速度線図を示している。図に示すようにガイドバー１
１は、その移動始点と終点において、滑らかな曲線を描
いて加速および減速さｎ１中間位置において最高速度を
得ることができる。これにより、起動および停止時にお
いて、慣性の影響が著しく減少され、衝撃を生ずること
が防止される。また、連続的に速度変換されることによ
り、搬送時間の短縮を図ることができる。
なお、本実施例においては、サーボモータとして、誘導
電動壁を用いた例を示したが、この他に、ＡＣＣサーモ
ータ、ＤＣＣサーモータ、油圧ノξルスモータなどを用
いることができる。またトランスファパー移動距離計測
器として、パルスエンコーダを用いた例を示したが、こ
の他に、例えばマグネスケール、インダクトシンなどを
用いることもできる。また、トランスファパーの原点位
置検出器として、リミットスイッチを用いた例を示した
が、この他に光学的センサなどを用いることもできる。
電動壁を用いた例を示したが、この他に、ＡＣＣサーモ
ータ、ＤＣＣサーモータ、油圧ノξルスモータなどを用
いることができる。またトランスファパー移動距離計測
器として、パルスエンコーダを用いた例を示したが、こ
の他に、例えばマグネスケール、インダクトシンなどを
用いることもできる。また、トランスファパーの原点位
置検出器として、リミットスイッチを用いた例を示した
が、この他に光学的センサなどを用いることもできる。
以上説明したように、本発明によｔば、トランスファ装
置の搬送重量（搬送するワーク重量）および搬送ピッチ
に応じて、最適の加速率、減速率を与えてサーボモータ
を運転することができる。
置の搬送重量（搬送するワーク重量）および搬送ピッチ
に応じて、最適の加速率、減速率を与えてサーボモータ
を運転することができる。
これにより、搬送時間の短縮を図ることができるととも
に、ワーク搬送運転を効率的に行うことが可能である。
に、ワーク搬送運転を効率的に行うことが可能である。
さらに、トランスファパーはＮＣ制御により任意の速度
曲線を描くよう移動させられるので、トランスファパー
の移動開始、停止時の衝撃全署しく減少させることがで
きる。また、トランスファパーは機構的にサイクロイド
速度曲線を描くよう移動させらｎるので、移動開始時、
停止時の衝撃ヲより一層効果的に減少させることができ
る。１だ、移動距離の制御、搬送ピッチの変更も、サー
ボモータに与える・ｑルス数全制御することにより容易
に行うことができる。また、トランスファパー移動距離
計測器により、移動距離計測信号かフィードバックされ
るので、搬送ピッチ、搬送速度の制御を正確に行うこと
ができる。また、原点位置検出器の位置確認信号により
位置制御系が確立され、位置決めを高精度に行うことが
できる。
曲線を描くよう移動させられるので、トランスファパー
の移動開始、停止時の衝撃全署しく減少させることがで
きる。また、トランスファパーは機構的にサイクロイド
速度曲線を描くよう移動させらｎるので、移動開始時、
停止時の衝撃ヲより一層効果的に減少させることができ
る。１だ、移動距離の制御、搬送ピッチの変更も、サー
ボモータに与える・ｑルス数全制御することにより容易
に行うことができる。また、トランスファパー移動距離
計測器により、移動距離計測信号かフィードバックされ
るので、搬送ピッチ、搬送速度の制御を正確に行うこと
ができる。また、原点位置検出器の位置確認信号により
位置制御系が確立され、位置決めを高精度に行うことが
できる。
このように本発明によれば、任意に速度制御可能なサー
ボモータの特徴を生かしつつ、位置決め機能、搬送ピッ
チ変更機能、搬送速度制御機能などの諸機能を備えたト
ランスファ装置を得ることができる。
ボモータの特徴を生かしつつ、位置決め機能、搬送ピッ
チ変更機能、搬送速度制御機能などの諸機能を備えたト
ランスファ装置を得ることができる。
第１図は本発明の構成を示す全体図、第２図は本発明の
一実施例を示す側面図、第３図は本発明の一実施例を示
す上平面図、第４図は第３図■■−■線断面図、第５図
はサーボモータの制御方法を示すフローチャート、第６
図はサーボモータの回転速度線図、第７図はトランスフ
ァパーの移動速度線図である。 １１・・・トランスファパー、１２・・・揺動レバー、
】４・・・ラック部材、１５・・・ビニオン、１６・・
・ガイドロール、】９・・・偏心アーム、２０・・・サ
ーボモータ、２１・・、６ルスエンコーダ、ｎ・・・原
点位置検出器。 出願人代理人 猪 股 清めＱ目
一実施例を示す側面図、第３図は本発明の一実施例を示
す上平面図、第４図は第３図■■−■線断面図、第５図
はサーボモータの制御方法を示すフローチャート、第６
図はサーボモータの回転速度線図、第７図はトランスフ
ァパーの移動速度線図である。 １１・・・トランスファパー、１２・・・揺動レバー、
】４・・・ラック部材、１５・・・ビニオン、１６・・
・ガイドロール、】９・・・偏心アーム、２０・・・サ
ーボモータ、２１・・、６ルスエンコーダ、ｎ・・・原
点位置検出器。 出願人代理人 猪 股 清めＱ目
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、往復動可能に配設されたトランスフアノζ−と；基
端部が装置本体に枢着され、先端部がトランスファパー
に接続されている揺動レバーと；先端部が前記揺動レバ
ーに枢着された棒状のラック部材と；前記ラック部材に
噛合うビニオンと；前記ラック部材に当接し、前記ビニ
オンとの間でラック部材を挾持するガイドロールと；一
端が前記ビニオンの回転軸に連結され、他端が装置駆動
軸に連結された偏心アームと；前記装置駆動軸全回転駆
動するサーボモータと；トランスフアノζ−の移動距離
を計測するトランスファパー移動距離計測値と；トラン
スファパーの原点位置を検出する原点位置検出器と；搬
送重量データおよびトランスファパー移動距離データを
入力指令するデータ入出力手段と；前記データ入出力手
段からの搬送重量指令値と移動距離指令値とに基づきサ
ーボモータの最高速度を設定する最高速度設定手段と；
最高速度設定手段からの最高速度設定値によりサーボモ
ータの加速率、減速率を設定する加減速率設定手段と；
前記原点位置検出器からの原点位置確認信号によりサー
ボモータ起動信号を発するとともに、前記加減速率設定
手段からの加速率設定値によりサーボモータの加速終了
信号を発し、前記加減速率設定手段からの減速基設定値
と前記トランスファパー移動距離計測器からの移動距離
計測値によりサーボモータの減速開始信号および停止信
号を発するサーボモータ制御手段と；からなるトランス
ファ装置。 ２、トランスファパー移動距離計測器は、・ξルスエン
コーダであること全特徴とする特許請求の範囲第１項記
載のトランスファ装置。 ３、原点位置検出器は、リミットスイッチであることを
特徴とする特許請求の範囲第１項記載のトランスファ装
置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58045918A JPS59175947A (ja) | 1983-03-22 | 1983-03-22 | トランスフア装置 |
| US06/590,050 US4558266A (en) | 1983-03-22 | 1984-03-15 | Workpiece transfer apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58045918A JPS59175947A (ja) | 1983-03-22 | 1983-03-22 | トランスフア装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59175947A true JPS59175947A (ja) | 1984-10-05 |
| JPS625749B2 JPS625749B2 (ja) | 1987-02-06 |
Family
ID=12732622
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58045918A Granted JPS59175947A (ja) | 1983-03-22 | 1983-03-22 | トランスフア装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4558266A (ja) |
| JP (1) | JPS59175947A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61271501A (ja) * | 1985-05-27 | 1986-12-01 | Kobe Steel Ltd | Ｐｔｐ教示型ロボツトの加減速制御方式 |
| JPS61274856A (ja) * | 1985-05-30 | 1986-12-05 | Enshu Cloth Kk | トランスフアの最適加減速制御方式 |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01199801A (ja) * | 1988-02-05 | 1989-08-11 | Shikoku Kakoki Co Ltd | 往復直線運動または間欠運動装置の制御装置 |
| EP0488350A3 (en) * | 1990-11-30 | 1992-10-21 | Mita Industrial Co. Ltd. | Method of and device for driving and controlling a motor |
| WO1997008597A1 (fr) * | 1995-08-23 | 1997-03-06 | Fanuc Ltd | Unite de commande d'acceleration/deceleration a commande numerique par ordinateur et procede s'y rapportant |
| US5932986A (en) * | 1997-03-05 | 1999-08-03 | Whedco, Inc. | Precise control of the rotational velocity of brushless alternating current electric servo motors |
| US6612215B2 (en) * | 2000-06-09 | 2003-09-02 | Max Co., Ltd. | Cutting machine |
| JP4561982B2 (ja) * | 2005-01-06 | 2010-10-13 | Ｔｄｋ株式会社 | 加工機 |
| US7286890B2 (en) * | 2005-06-28 | 2007-10-23 | Tokyo Electron Limited | Transfer apparatus for target object |
| ITBO20130534A1 (it) * | 2013-09-27 | 2015-03-28 | Ct Pack Srl | Macchina e metodo di confezionamento di articoli. |
| CN111972704A (zh) * | 2020-09-27 | 2020-11-24 | 云南远足科技有限公司 | 一种物品图案在线检测纠偏系统及其纠偏方法 |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3918348A (en) * | 1973-09-18 | 1975-11-11 | Cross Co | Adaptive control system |
| US3893616A (en) * | 1973-11-23 | 1975-07-08 | California Computer Products | Speed control for electromechanical plotters |
| US3952238A (en) * | 1973-11-29 | 1976-04-20 | Hymie Cutler | Programmable positioning apparatus and acceleration control system particularly useful therein |
| US4150327A (en) * | 1975-11-12 | 1979-04-17 | Instituto Per Le Ricerche Di Tecnologia Meccanica Rtm | Automatic control of production machining by a machine tool |
| JPS5287774A (en) * | 1976-01-16 | 1977-07-22 | Toyota Motor Corp | Feed control device for machine tools |
| US4342379A (en) * | 1979-12-27 | 1982-08-03 | Otis Elevator Company | Time controlled elevator door motion |
| DE3277245D1 (en) * | 1981-03-04 | 1987-10-15 | Hitachi Ltd | Method for controlling angular position and apparatus therefor |
-
1983
- 1983-03-22 JP JP58045918A patent/JPS59175947A/ja active Granted
-
1984
- 1984-03-15 US US06/590,050 patent/US4558266A/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61271501A (ja) * | 1985-05-27 | 1986-12-01 | Kobe Steel Ltd | Ｐｔｐ教示型ロボツトの加減速制御方式 |
| JPS61274856A (ja) * | 1985-05-30 | 1986-12-05 | Enshu Cloth Kk | トランスフアの最適加減速制御方式 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4558266A (en) | 1985-12-10 |
| JPS625749B2 (ja) | 1987-02-06 |
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