KR930700252A - 백클래시(Backlash)가속 제어 방법 - Google Patents

백클래시(Backlash)가속 제어 방법

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KR930700252A
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야스스께 이와시따
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이나바 세이우에몽
화낙 가부시끼가이샤
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Abstract

내용 없음.

Description

백클래시(Backlash)가속 제어 방법
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 본 발명의 방법에 의한 피드 포워드(feed forward)및 백클 가속 보정을 하기 위하여 분배 주기마다 디지탈 서어보 회로의 프로세서가 실시하는 처리의 플로우 챠트.
제2도는 디지탈 서오보 회로의 프로세서가 위치·속도 루프 처리 주기 마다 실시하는 피드 포워드 및 백클래시 가속 보정 처리의 플로우 챠트의 일부도면.

Claims (6)

  1. 서어보 모터로 구동되는 공작기계의 이송 축의 이동 방향이 반전할 때에 실시하는 백클래스 가속 제어 방법으로서, 위치·속도 루프 처리 주기와 이주기의 전후 수 주기의 이동 지령의 평균치를 구하는 스무싱처리를 하여 피드 포워드량을 구하고, 상기 피드 포워드량을 사용하여 피드 포워드 제어를 하며, 상기 피드 포워드량의 값의 정부가 반전하였을때에 백클래시 가속 보정을 개시하는 백클래스 가속 제어 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 스무싱 처리는 위치·속도 푸프 처리를 하는 주개의 이동 지령을 중심으로 한 전후의 위치·속도 루프 주기의 이동지령 중 분배 주기에 대응하는 수의 위치·속도 루프 주기의 이동 지령의 평균을 구하는 것으로 이루어지며, 상기 피드 포워드량은 상기 스무싱 처리로 구해진 이동 지령의 평균치에 피드 포워드 계수를 곱해서 구해지는 백클래스 가속 제어방법.
  3. 제1항에 있어서, 상기 피드 포워드량은 위치·속도 루프 처리를 하는 분배 주기의 이동 지령, 다음회의 분배 주기에서 공급되는 이동 지령, 및 전회의 분배 주기에서 공급된 이동 지령을 사용하여 구해지는 백클래시 가속 제어 방법.
  4. 서오보 모터로 구동되는 공작기계의 이송 축의 이동 방향이 반전할 때에 실시하는 백클래스 가속 제어 방법으로서, 수지 체어 장치로부터의 이동 지령에 스무싱 처리를 하여 피드 포워드량을 구하고, 상기 피드 포워드량을 사용하여 피드 포워드 제어를 하며, 위치 편차에 포지션 게인을 곱한 값에 상기 피드 포워드량을 가산하여 속도 지령을 구하고, 상기 속도 지령의 값의 정부가 반전했을때에 백클래스 가속 보정을 개시하는 백클래시 가속 제어 방법.
  5. 제4항에 있어서, 상기 스무싱 처리는 위치·속도 푸프 처리를 하는 주기의 이동 지령을 중심으로한 전후의 위치·속도 루프 주기의 이동지령 중 분배 주기에 대응하는 수의 위치·속도 루프 주기의 이동 지령의 평균을 구하는 것으로 이루어지면, 상기 피드 포워드량은 상기 스무싱 처리로 구해진 이동 지령의 평균치에 피드 포워드 계수를 곱해서 구해지는 백클래스 가속 제어방법.
  6. 제4항에 있어서, 상기 피드 포워드량은 위치·속도 루프 처리를 하는 분배 주기의 이동 지령, 다음회의 분배 주기에서 공급되는 이동 지령, 및 전회의 분배 주기에서 공급된 이동 지령을 사용하여 구해지는 백클래시 가속 제어 방법.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019920703015A 1991-05-24 1992-05-22 백클래시(Backlash) 가속 제어 방법 KR970005566B1 (ko)

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