KR950703812A - 서보모터의 제어장치 및 제어방법 - Google Patents

서보모터의 제어장치 및 제어방법 Download PDF

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Abstract

서보모터를 사용한 공작기계의 이송축의 방향반전시의 모터제어에 있어서, 외란 토오크를 추정하는 외란 토오크 추정수단을 설치하여 마찰 토오크를 추정한다(스탭 S2).속도 루프 적분기의 값을 마찰토오크 분과 가속 토오크 분으로 분리하고(스탭 S3), 가속 토오크 분과, 마찰 토오크 분의 부호를 반전시킨 것에 의하여, 보터 반전시의 적분기 목표치를 구한다(스탭 S4). 그 적분 목표치에 달하도록 속도지령에 어떤 오프셋트량을 부여 한것을 백래시 가속량으로서(스탭 S9), 백래시 가속 보정을 실시한다. 마찰 토오크를 추정할때에(토오크정수/이너셔)의 비를 자동적으로 추정하고, 이 비를 사용하여 마찰 토오크를 추정한다. 적정한 백래시 가속 보정이 가능하기 때문에 상한 돌기의 발생을 적게한다.

Description

서보모터의 제어장치 및 제어방법.
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 본 발명의 실시예의 속도제어 루프 처리주기 마다 실시하는 처리의 플로차트.
제2도는 제1도의 플로차트의 계속, 제3도는 본 발명의 위치 제어루프계의 블록도.
제4도는 본 발명의 모터의 제어방식을 실시하는 서보모터 제어계의 요부 블록도.
제5도는 본발명의 모터의 제어방식을 실시하는 외란 토오크 추정기의 요부 블럭도.

Claims (9)

  1. 서보모터가 받는 외란 토오크의 크기를 추정하는 외란 토오크 추정수단, 상기 외란 토오크 추정수단에 의하여 추정된 모터 반전 직전의 외란 토오크으 부호를 반전시켜 2배로 한 것을 서보모터 반전시의 속도 제어 루프의 적분기의 치에 가산한 것을 그 적분기 목표치로 설정하는 적분기의 목표치 설정수단, 및, 상기 목표치 설정수단으로 설정된 목표치에 적분기가 신속히 이행할 수 있도록, 모터반전후의 속도지령에 오프셋트량을 부여하는, 속도지령 오프셋트 부여수단으로 이루어지는 서보모터의 제어장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 속도지령 오프셋트 부여수단에 가해지는 오프셋트량은, 상기 적분기의 상기 설정된 목표치와 현재치와의 차에 일정한 계수를 곱셈한 값으로 하는 서보모터의 제어장치.
  3. 제1항에 있어서, 상기 외란 토오크 추정수단은, 모터 모델의 패러미터인 「토오크 정수/이너셔」의 비의 항을 포함하고, 이항의 값을 그것을 적응적으로 수정하는 수단에 의하억 처리 주기마다 수정되는 서보모터의 제어장치.
  4. 서보모터를 사용한 공작기계등의 이송축의 방향 반전시의 모터 제어방법에 있어서, 서보모터의 반전직전에 이 서보모터가 외계로 부터 받는 외란 토오크를 외란 토오크 추정수단에 의하여 추정하고, 속도루프 적분기의 값을 상기 추정한 외란 토오크와 동등한 마찰 토오크 분과 나머지의 가속 토오크 분과로 분리하고, 모터 반전시에는, 상기 마찰 토오크 분의 부호를 반전시킨 것과 상기 가속 토오크 분과의 합계를 속도루프 적분기에 반전 목표치로서 설정하고, 그리고, 그 반전 목표치로 향하여 적분기가 신속히 이행하도록, 속도지령에 어떤 오프셋트량을 가하여 속도지령을 수정하는 서보모터의 제어방법.
  5. 제4항에 있어서, 상기 오프셋트량은 상기 속도 루프 적분기에 설정된 반전 목표치와 현재의 값과의 차에 소정의 계수를 곱셈한 값으로 하는 서보모터의 제어방법.
  6. 제4항 또는 제5항에 있어서, 상기 오프셋트량을 속도지령에 추가하는 것은 사전에 설정된 회수만을 실시하고, 그이후에는 상기 오프셋트량을 「0」로 하는 서보모터의 제어장치.
  7. 제4항에 있어서, 상기 외강 토오크의 추정에는 모터의 토오의 제어방법
  8. 제7항에 있어서, 상기 모터의 토오크 정수와 이너셔의 비를 적응적으로 구하는 단계는, (a) 처리주기의 1주기 전과 2주기 전의 토오크 지령의 변화량을 구하는 단계, (b)상기(a)에서 구한 토오크지령의 변화량과, 이 처리주기의 1주기전과 2주기 전의 모터의 실속도, 및 1주기전에 구한 모터의 토오크 정수와 이너셔와의 추정비율에서 모터의 추정속도를 구상는 단계, (c) 모터의 실속도와 상기 추정속도와의 차인 추정속도 오차를 구하는 단계, (d) 현주기에 있어서 토오크 정수와 이너셔와의 추정비율을, 현주기의 하나전의 주기의 추정비율과의 차가 상기 (a)에서 구한 토오크 지령의 변화량이 적을때에는 작고, 토오크 지령의 변화량이 소정치가 될때까지는 이 토오크 지령의 변화량에 대략 비례한 값으로, 또 상기 소정치 이상이 되면, 포화되어 있는 일정치가 되도록 상기 (a)에서 구한 토오크 지령의 변화량 및 (c)에서 구한 추정속도 오차에 의거하여 결정하고, 그리고 이 추정비율이 수속하는 값을 가지고 토오크와 정수이너셔의 비로하는 단계로 이루어지는 서보모터의 제어방법.
  9. 제7항에 있어서, 상기 (d)의 토오크 정수와이너셔의 추정비율 b(i)를 구하는 데에는, 상기(a)에서 구하는 토오크 지령의 변화량을 u, 상기(c)에서 구하는 추정속도 오차를 e, 상기 (d)에서 이미 구한 전주기의 추정비율을(bi-1), 또, 설정패러미터치를 β로 하면, b*(i)=b*(i-1)+(β·u·e/(1+βu2)으로 하는 서보모터의 제어방법.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임
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