JPH0371206A - Ｎｃ工作機械の機械誤差補正装置 - Google Patents
Ｎｃ工作機械の機械誤差補正装置Info
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- JPH0371206A JPH0371206A JP1205727A JP20572789A JPH0371206A JP H0371206 A JPH0371206 A JP H0371206A JP 1205727 A JP1205727 A JP 1205727A JP 20572789 A JP20572789 A JP 20572789A JP H0371206 A JPH0371206 A JP H0371206A
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- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 30
- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims abstract description 26
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 15
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 31
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
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- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 2
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/404—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for compensation, e.g. for backlash, overshoot, tool offset, tool wear, temperature, machine construction errors, load, inertia
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41036—Position error in memory, lookup table for correction actual position
-
- G—PHYSICS
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
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- G05B2219/41042—Switch between rapid, quick feed and cut, slow workspeed feed backlash
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41059—Play in gear, screw backlash, lost motion
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野コ
この発明はＮＣ工作機械の機械誤差補正装置、特にその
補正処理の簡略化及び位置決め精度の向上に関するもの
である。
補正処理の簡略化及び位置決め精度の向上に関するもの
である。
［従来の技術］
ＮＣ工作機械において繰返し位置決め精度の向上を図る
ために、機械系の有するバックラッシュやロストモーシ
ョン等の機械誤差を補正することが要求され、この機械
誤差の補正については、例えば特開昭５２−３８８０８
号公報、特開昭５９−３８８０８号公報等に開示されて
いる。
ために、機械系の有するバックラッシュやロストモーシ
ョン等の機械誤差を補正することが要求され、この機械
誤差の補正については、例えば特開昭５２−３８８０８
号公報、特開昭５９−３８８０８号公報等に開示されて
いる。
第６図は従来のＮＣ工作機械におけるバックラッシュ補
正の制御系の一例を示すブロック図である。図において
、（１）はＮＣ工作機械の制御軸の移動増分量をサンプ
リング時間毎に近似して出力する補間処理手段、（２）
は補間処理手段（１）で補間した移動増分量に加減速を
乗算して移動増分量指令値を算出する加減速処理手段、
（３）は加減速処理手段（２）から出力するサンプリン
グ毎の制御軸の移動増分全指令値を人力してサーボモー
タ（３１）を制御するサーボ制御部である。
正の制御系の一例を示すブロック図である。図において
、（１）はＮＣ工作機械の制御軸の移動増分量をサンプ
リング時間毎に近似して出力する補間処理手段、（２）
は補間処理手段（１）で補間した移動増分量に加減速を
乗算して移動増分量指令値を算出する加減速処理手段、
（３）は加減速処理手段（２）から出力するサンプリン
グ毎の制御軸の移動増分全指令値を人力してサーボモー
タ（３１）を制御するサーボ制御部である。
サーボ制御部（３〉は人力されたサンプリング毎の移動
増分全指令値と位置検出器（３２）で検出したサンプリ
ング毎の位置フィードバック値との差分を減算器（３３
）で演算し、演算した差分を加算器（３４）及び積分器
（３５）により累積し、累積した結果に乗算器（３Ｂ）
で位置ループゲインＫｐを乗算し、その乗算値を速度指
令とする。この速度指令を速度制御増幅器（３７）と速
度検出器（３８〉とからなる速度ループ制御部に入力し
、さらに増幅器（３９）で電流ループ制御を行なってサ
ーボモータ（３１〉の位置制御を行う。
増分全指令値と位置検出器（３２）で検出したサンプリ
ング毎の位置フィードバック値との差分を減算器（３３
）で演算し、演算した差分を加算器（３４）及び積分器
（３５）により累積し、累積した結果に乗算器（３Ｂ）
で位置ループゲインＫｐを乗算し、その乗算値を速度指
令とする。この速度指令を速度制御増幅器（３７）と速
度検出器（３８〉とからなる速度ループ制御部に入力し
、さらに増幅器（３９）で電流ループ制御を行なってサ
ーボモータ（３１〉の位置制御を行う。
（４）は制御軸の移動方向が反転するときに加えるべき
バックラッシュ補正量Ｂをあらかじめ格納しである記憶
テーブルであり、記憶テーブル（４）には移動方向が変
るときに送りモードが早送りから切削送り、あるいは切
削送りから早送りに変る場合のバックラッシュ補正量Ｂ
ｃｒを格納したテーブル（４ａ）と、送りモードが変ら
ない切削送りから切削送りのときのバックラッシュ補正
量Ｂｅを格納したテーブル（４ｂ〉と、早送りから早送
りのときのバックラッシュ補正量Ｂｒを格納したテーブ
ル（４ｃ〉とを有する。（５〉は記憶テーブル（４）の
各テーブル（４ａ〉〜（４ｃ〉を切換えてバックラッシ
ュ補正量を送り出す続出手段、（６）はバックラッシュ
補正量を加算器（８）に送り出す転送手段である。
バックラッシュ補正量Ｂをあらかじめ格納しである記憶
テーブルであり、記憶テーブル（４）には移動方向が変
るときに送りモードが早送りから切削送り、あるいは切
削送りから早送りに変る場合のバックラッシュ補正量Ｂ
ｃｒを格納したテーブル（４ａ）と、送りモードが変ら
ない切削送りから切削送りのときのバックラッシュ補正
量Ｂｅを格納したテーブル（４ｂ〉と、早送りから早送
りのときのバックラッシュ補正量Ｂｒを格納したテーブ
ル（４ｃ〉とを有する。（５〉は記憶テーブル（４）の
各テーブル（４ａ〉〜（４ｃ〉を切換えてバックラッシ
ュ補正量を送り出す続出手段、（６）はバックラッシュ
補正量を加算器（８）に送り出す転送手段である。
次に、上記のように構成されたＮＣ工作機械のバックラ
ッシュ補正の制御系の動作を第７図に示したフローチャ
ートを参照して説明する。
ッシュ補正の制御系の動作を第７図に示したフローチャ
ートを参照して説明する。
まず、補間処理手段（１）で加工輪郭からサンプリング
毎に制御軸の移動増分量を近似して加減速処理手段（２
）に送る。加減速処理手段（２）は送られたサンプリン
グ毎の制御軸の移動増分量に加減速処理を行ない、移動
増分全指令値を算出して加算器（７）に送る。このとき
同時に中央処理装置（１２）は移動方向が反転されるか
否かを判別しくステップ５７１）、移動方向が反転しな
い場合には同一方向に連続して移動するためバックラッ
シュ補正は行なわれず、移動増分全指令値をそのままサ
ーボ制御部（３）に送り、モータ（３１）の位置制御を
行なう。
毎に制御軸の移動増分量を近似して加減速処理手段（２
）に送る。加減速処理手段（２）は送られたサンプリン
グ毎の制御軸の移動増分量に加減速処理を行ない、移動
増分全指令値を算出して加算器（７）に送る。このとき
同時に中央処理装置（１２）は移動方向が反転されるか
否かを判別しくステップ５７１）、移動方向が反転しな
い場合には同一方向に連続して移動するためバックラッ
シュ補正は行なわれず、移動増分全指令値をそのままサ
ーボ制御部（３）に送り、モータ（３１）の位置制御を
行なう。
加減速処理の結果、移動方向が反転する場合は反転する
直前の送りモードが早送りか切削送りかの判別を行う（
ステップ５７２）。反転する直前の送りモードが切削送
りのときには、移動方向が反転した直後の送りモードが
切削送りであるか早送りであるかの判別を行ない（ステ
ップ５７３）、切削送りのときは続出手段（５）により
テーブル（４ｂ）から切削送りのときのバックラッシュ
補正量Ｂｅを取り出す（ステップ５７４）。
直前の送りモードが早送りか切削送りかの判別を行う（
ステップ５７２）。反転する直前の送りモードが切削送
りのときには、移動方向が反転した直後の送りモードが
切削送りであるか早送りであるかの判別を行ない（ステ
ップ５７３）、切削送りのときは続出手段（５）により
テーブル（４ｂ）から切削送りのときのバックラッシュ
補正量Ｂｅを取り出す（ステップ５７４）。
また、ステップＳ７２において、移動方向が反転する直
前の送りモードが早送りのときは、反転した直後の送り
モードが早送りであるか切削送りであるかの判別を行な
い（ステップ５７５）、反転前と同じ早送りのときには
、テーブル（４ｃ）から早送りのときのバックラッシュ
補正量Ｂｒを取り出す（ステップ８７６）。
前の送りモードが早送りのときは、反転した直後の送り
モードが早送りであるか切削送りであるかの判別を行な
い（ステップ５７５）、反転前と同じ早送りのときには
、テーブル（４ｃ）から早送りのときのバックラッシュ
補正量Ｂｒを取り出す（ステップ８７６）。
また、移動方向が反転する前後の送りモードが、切削送
りから早送りあるいは早送りから切削送りに変るときに
は（ステップＳ７３． ３７５） 、テーブル（４ａ）
から送りモードが変るときのバックラッシュ補正量Ｂｃ
ｒを取り出す（ステップ５７７）。
りから早送りあるいは早送りから切削送りに変るときに
は（ステップＳ７３． ３７５） 、テーブル（４ａ）
から送りモードが変るときのバックラッシュ補正量Ｂｃ
ｒを取り出す（ステップ５７７）。
このようにして、移動方向が反転する前後の送りモード
に応じたバックラッシュ補正量を記憶テーブル（４〉か
ら取り出した後、転送手段（６）で反転後の移動方向が
正の方向であるか負の方向であるかを判別しくステップ
５７８）、負の方向であるときは取り出したバックラッ
シュ補正量の符号を負にする（ステップ５７９）。反転
後の移動方向が正のときにはバックラッシュ補正量の符
号は変えず、正又は負のバックラッシュ補正量が加算器
（７）に送られて、加減速処理手段（２）から送られる
移動増分全指令値に加えられ（ステップＳ ８０）、バ
ックラッシュ補正量を終了する。この処理がサンプリン
グ毎に行なわれ、バックラッシュ補正がされた移動増分
全指令値がサーボ制御部（３）に送られてモータ（３１
）の位置制御が行なわれる。
に応じたバックラッシュ補正量を記憶テーブル（４〉か
ら取り出した後、転送手段（６）で反転後の移動方向が
正の方向であるか負の方向であるかを判別しくステップ
５７８）、負の方向であるときは取り出したバックラッ
シュ補正量の符号を負にする（ステップ５７９）。反転
後の移動方向が正のときにはバックラッシュ補正量の符
号は変えず、正又は負のバックラッシュ補正量が加算器
（７）に送られて、加減速処理手段（２）から送られる
移動増分全指令値に加えられ（ステップＳ ８０）、バ
ックラッシュ補正量を終了する。この処理がサンプリン
グ毎に行なわれ、バックラッシュ補正がされた移動増分
全指令値がサーボ制御部（３）に送られてモータ（３１
）の位置制御が行なわれる。
第８図（ａ） 、（ｂ） 、（ｃ）は上記従来のバック
ラッシュ補正を行なったときの各反転点における動作を
示した説明図である。第８図（ａ） 、（ｂ）はＡ点か
らＢ点まで送られ、Ｂ点で反転した後、再び０点で反転
してＤ点まで移動した場合を示しており、同図（ａ）は
Ａ点からＤ点までの移動を切削送りで行なった場合、同
図（ｂ）はＡ点からＤ点までの移動を早送りで行なった
場合をそれぞれ示している。
ラッシュ補正を行なったときの各反転点における動作を
示した説明図である。第８図（ａ） 、（ｂ）はＡ点か
らＢ点まで送られ、Ｂ点で反転した後、再び０点で反転
してＤ点まで移動した場合を示しており、同図（ａ）は
Ａ点からＤ点までの移動を切削送りで行なった場合、同
図（ｂ）はＡ点からＤ点までの移動を早送りで行なった
場合をそれぞれ示している。
また、第８図（Ｃ）はＡ点からＢ点までは切削送りで移
動し、Ｂ点で反転した後Ｃ点で反転してＤ点に達するま
では早送りで移動し、Ｄ点で反転してからＥ点で反転し
てＦ点に達するまでは再び切削送りで移動する場合を示
している。
動し、Ｂ点で反転した後Ｃ点で反転してＤ点に達するま
では早送りで移動し、Ｄ点で反転してからＥ点で反転し
てＦ点に達するまでは再び切削送りで移動する場合を示
している。
第８図（ａ）に示したように切削送りでＡ点、Ｂ点、０
点、Ｄ点と移動したとき、Ａ点におけるバックラッシュ
補正量の累積値の初期値ΣＢがΣＢ−０とすると、Ｂ点
でバックラッシュ補正量Ｂ−−Ｂｃが移動槽分量指令値
に加算され、０点ではバックラッシュ補正量Ｂ−Ｂｃが
移動槽分量指令値に加算されて、Ｄ点でのバックラッシ
ュ補正量の累積値ΣＢはΣＢ−０となる。同様に第８図
（ｂ）に示したように早送りでＡ点、Ｂ点、０点、Ｄ点
と移動したとき、Ａ点におけるバックラッシュ補正量の
累積値の初期値ΣＢがΣＢ−０とすると、Ｂ点でバック
ラッシュ補正量Ｂ−−Ｂｒが移動槽分量指令値にボ算さ
れ、０点ではバックラッシュ補正ｆｆ１Ｂ−Ｂｒが移動
槽分量指令値に加算され、Ｄ点でのバックラッシュ補正
量の累積値ΣＢはΣＢ−０となる。
点、Ｄ点と移動したとき、Ａ点におけるバックラッシュ
補正量の累積値の初期値ΣＢがΣＢ−０とすると、Ｂ点
でバックラッシュ補正量Ｂ−−Ｂｃが移動槽分量指令値
に加算され、０点ではバックラッシュ補正量Ｂ−Ｂｃが
移動槽分量指令値に加算されて、Ｄ点でのバックラッシ
ュ補正量の累積値ΣＢはΣＢ−０となる。同様に第８図
（ｂ）に示したように早送りでＡ点、Ｂ点、０点、Ｄ点
と移動したとき、Ａ点におけるバックラッシュ補正量の
累積値の初期値ΣＢがΣＢ−０とすると、Ｂ点でバック
ラッシュ補正量Ｂ−−Ｂｒが移動槽分量指令値にボ算さ
れ、０点ではバックラッシュ補正ｆｆ１Ｂ−Ｂｒが移動
槽分量指令値に加算され、Ｄ点でのバックラッシュ補正
量の累積値ΣＢはΣＢ−０となる。
また、第８図（ｃ）に示したように切削送りでＡ点から
Ｂ点に移動し、早送りでＢ点、０点、Ｄ点と移動し、切
削送りでＤ点、Ｅ点、Ｆ点と移動したとき、Ａ点におけ
るバックラッシュ補正量の累積値の初期値ΣＢがΣＢ−
０とすると、Ｂ点でバックラッシュ補正量Ｂ−−ＢＣｒ
が移動槽分量指令値に加算され、０点でバックラッシュ
補正量Ｂ−Ｂｒが移動槽分量指令値に加算される。また
、Ｄ点でバックラッシュ補正量Ｂ−−Ｂｃｒが移動槽分
量指令値に加算された後、Ｅ点でバックラッシュ補正量
Ｂ−Ｂｅが移動槽分量指令値に加算されてＦ点でのバッ
クラッシュ補正量の累積値ΣＢはΣＢ −Ｂ ｒ 十Ｂ
ｃ −Ｂ ｃｒ −Ｂ ｃｒとなる。このＦ点におけ
るバックラッシュ補正量の累積値ΣＢはΣＢ−〇となら
なければならないから、この場合送りモードが変るとき
のバックラッシュ補正量Ｂｅｒ−（Ｂｒ十Ｂｃ）／２を
テーブル（４ａ〉に格納しておく必要がある。
Ｂ点に移動し、早送りでＢ点、０点、Ｄ点と移動し、切
削送りでＤ点、Ｅ点、Ｆ点と移動したとき、Ａ点におけ
るバックラッシュ補正量の累積値の初期値ΣＢがΣＢ−
０とすると、Ｂ点でバックラッシュ補正量Ｂ−−ＢＣｒ
が移動槽分量指令値に加算され、０点でバックラッシュ
補正量Ｂ−Ｂｒが移動槽分量指令値に加算される。また
、Ｄ点でバックラッシュ補正量Ｂ−−Ｂｃｒが移動槽分
量指令値に加算された後、Ｅ点でバックラッシュ補正量
Ｂ−Ｂｅが移動槽分量指令値に加算されてＦ点でのバッ
クラッシュ補正量の累積値ΣＢはΣＢ −Ｂ ｒ 十Ｂ
ｃ −Ｂ ｃｒ −Ｂ ｃｒとなる。このＦ点におけ
るバックラッシュ補正量の累積値ΣＢはΣＢ−〇となら
なければならないから、この場合送りモードが変るとき
のバックラッシュ補正量Ｂｅｒ−（Ｂｒ十Ｂｃ）／２を
テーブル（４ａ〉に格納しておく必要がある。
［発明が解決しようとする課題］
従来のＮＣ工作機械において、バックラッシュ補正等を
行なう機械誤差補正装置は上記のように構成されている
ので、移動方向が反転する直前と直後の送りモードなど
の条件を判別しなければならず、その条件の数が多けれ
ば多いほど処理が複雑となるという問題点があった。
行なう機械誤差補正装置は上記のように構成されている
ので、移動方向が反転する直前と直後の送りモードなど
の条件を判別しなければならず、その条件の数が多けれ
ば多いほど処理が複雑となるという問題点があった。
また、バックラッシュ補正量等の機械誤差補正量は移動
槽分量指令値（速度指令）に加算されるので、繰り返し
補正が加えられるときに、制御点の位置ずれが発生して
機械の軌跡がずれることがないように各補正量を算出し
て記憶テーブルに格納する必要があり、記憶テーブルの
作成が容易でないという問題点があった。
槽分量指令値（速度指令）に加算されるので、繰り返し
補正が加えられるときに、制御点の位置ずれが発生して
機械の軌跡がずれることがないように各補正量を算出し
て記憶テーブルに格納する必要があり、記憶テーブルの
作成が容易でないという問題点があった。
さらに、第９図に示すように、切削送りでＡ点からＢ点
に移動し、早送りでＢ点からＧ点に移動し、切削送りで
Ｇ点、０点、Ｄ点と移動したとき、Ａ点におけるバック
ラッシュ補正量の累積値の初期値ΣＢがΣＢ−０とする
と、Ｄ点でのバックラッシュ補正量の累積値ΣＢはΣＢ
−Ｂｅ −ＢｃｒとなりＤ点でのバックラッシュ補正量
の累積値ΣＢはΣＢ−０とするためには、Ｇ点で（Ｂｃ
ｒ−Ｂｅ）なる補正を加える必要があり、移動方向の反
転だけでなく送りモードの変化も判別し補正を加える処
理が必要になるという問題点もあった。
に移動し、早送りでＢ点からＧ点に移動し、切削送りで
Ｇ点、０点、Ｄ点と移動したとき、Ａ点におけるバック
ラッシュ補正量の累積値の初期値ΣＢがΣＢ−０とする
と、Ｄ点でのバックラッシュ補正量の累積値ΣＢはΣＢ
−Ｂｅ −ＢｃｒとなりＤ点でのバックラッシュ補正量
の累積値ΣＢはΣＢ−０とするためには、Ｇ点で（Ｂｃ
ｒ−Ｂｅ）なる補正を加える必要があり、移動方向の反
転だけでなく送りモードの変化も判別し補正を加える処
理が必要になるという問題点もあった。
また、ロストモーションのように送り速度や機械の案内
面の潤滑状態により連続的に変化するような機械誤差を
補正する場合、従来のように移動槽分量指令値に機械誤
差補正量を加算する方法では、位置ずれを生じないよう
にするための処理が複雑になるという問題点もあった。
面の潤滑状態により連続的に変化するような機械誤差を
補正する場合、従来のように移動槽分量指令値に機械誤
差補正量を加算する方法では、位置ずれを生じないよう
にするための処理が複雑になるという問題点もあった。
この発明は、かかる問題点を解決するためになされたも
のであり、簡単な処理で機械誤差補正を行ない、位置決
め精度を向上させることができるＮＣ工作機械の機械誤
差補正装置を得ることを目的とするものである。
のであり、簡単な処理で機械誤差補正を行ない、位置決
め精度を向上させることができるＮＣ工作機械の機械誤
差補正装置を得ることを目的とするものである。
［課題を解決するための手段］
この発明に係るＮＣ工作機械の機械誤差補正装置は、サ
ンプリング時間毎の制御軸の移動増加量に加減算処理を
行った移動増分全指令値を位置指令値算出手段で累積し
て位置指令値を算出し、加算手段で算出した位置指令値
に、予め求められた機械誤差補正量を加えて位置指令補
正値を算出し、補正移動場分量算出手段でサンプリング
毎の位置指令補正値から前回サンプリング時の位置指令
補正値を減算して補正移動増分量を算出し、この補正移
動増分量を目標値としてサーボ制御部に入力することを
特徴とする。
ンプリング時間毎の制御軸の移動増加量に加減算処理を
行った移動増分全指令値を位置指令値算出手段で累積し
て位置指令値を算出し、加算手段で算出した位置指令値
に、予め求められた機械誤差補正量を加えて位置指令補
正値を算出し、補正移動場分量算出手段でサンプリング
毎の位置指令補正値から前回サンプリング時の位置指令
補正値を減算して補正移動増分量を算出し、この補正移
動増分量を目標値としてサーボ制御部に入力することを
特徴とする。
［作 用］
この発明においては、機械誤差補正量をサンプリング毎
の制御軸の位置指令値に加えることにより、繰り返し補
正が加えられる場合であっても補正量が累積することを
防止する。
の制御軸の位置指令値に加えることにより、繰り返し補
正が加えられる場合であっても補正量が累積することを
防止する。
［実施例］
第１図はこの発明の一実施例の制御系を示すブロック図
であり、図において、補間処理手段（１）加減速処理手
段（２）、サーボ制御部（３）、続出手段（５）及び転
送手段（６）は第６図に示した従来例と全く同じもので
ある。
であり、図において、補間処理手段（１）加減速処理手
段（２）、サーボ制御部（３）、続出手段（５）及び転
送手段（６）は第６図に示した従来例と全く同じもので
ある。
（８）は位置指令値算出手段であり、加算器と積分器と
からなり、加減速処理手段（２〉から送られるサンプリ
ング毎の移動増分全指令値を累積して位置指令値を算出
する。（９〉は加算器であり、位置指令値算出手段（８
〉で算出された位置指令値に記憶テーブル（１１）に格
納されているバックラッシュ補正量を加算して位置指令
補正値を算出する。
からなり、加減速処理手段（２〉から送られるサンプリ
ング毎の移動増分全指令値を累積して位置指令値を算出
する。（９〉は加算器であり、位置指令値算出手段（８
〉で算出された位置指令値に記憶テーブル（１１）に格
納されているバックラッシュ補正量を加算して位置指令
補正値を算出する。
（１０〉は補正移動場分量算出手段であり、サンプリン
グ毎に送られる位置指令補正値から前回サンプリング時
の位置指令補正値との差を演算し、サンプリング毎の制
御軸の補正移動増分量を算出する。
グ毎に送られる位置指令補正値から前回サンプリング時
の位置指令補正値との差を演算し、サンプリング毎の制
御軸の補正移動増分量を算出する。
記憶テーブル（１１〉は、早送りで移動方向が正のとき
のバックラッシュ補正量Ｂｒｐを格納しておくテーブル
（ｌｌａ）と、切削送りで移動方向が正のときのバック
ラッシュ補正量Ｂｃｐを格納しておくテーブル（ｌｌｂ
）と、早送りで移動方向が負のときのバックラッシュ補
正量Ｂｒｎを格納しておくテーブル（ｌｉｅ）と、切削
送りで移動方向が負のときのバックラッシュ補正量Ｂｃ
ｎを格納しておくテーブル（ｌｉｄ）とを有する。
のバックラッシュ補正量Ｂｒｐを格納しておくテーブル
（ｌｌａ）と、切削送りで移動方向が正のときのバック
ラッシュ補正量Ｂｃｐを格納しておくテーブル（ｌｌｂ
）と、早送りで移動方向が負のときのバックラッシュ補
正量Ｂｒｎを格納しておくテーブル（ｌｉｅ）と、切削
送りで移動方向が負のときのバックラッシュ補正量Ｂｃ
ｎを格納しておくテーブル（ｌｉｄ）とを有する。
この記憶テーブル（１１〉に格納されるバックラッシュ
補正量は次のようにして定められる。例えば第２図（ａ
）に示すようにＡ点から原点復帰位置等機械の基準点Ｍ
点に向って切削送りで正の方向に移動し、−旦停止した
後、さらに正の方向に移動してＢ点で反転して負の方向
に移動して基準点Ｍ点に戻ったときに、Ｈ点から１点ま
でのバックラッシュが生じたとすると、基準点Ｍ点から
Ｈ点。
補正量は次のようにして定められる。例えば第２図（ａ
）に示すようにＡ点から原点復帰位置等機械の基準点Ｍ
点に向って切削送りで正の方向に移動し、−旦停止した
後、さらに正の方向に移動してＢ点で反転して負の方向
に移動して基準点Ｍ点に戻ったときに、Ｈ点から１点ま
でのバックラッシュが生じたとすると、基準点Ｍ点から
Ｈ点。
１点までの距離を切削送りのときのバックラッシュ補正
量Ｂ ｃｎ、 Ｂ ｅｌ）とする。
量Ｂ ｃｎ、 Ｂ ｅｌ）とする。
また、第２図（ｂ）に示すようにＡ点から早送りで正の
方向に移動し、Ｂ点で反転して負の方向に移動したとき
に、Ｋ点からＬ点までのバックラッシュが生じたとする
と、上記切削送りの場合と同じ基準点Ｍ点からに点、Ｌ
点までの距離を早送りのときのバックラッシュ補正量Ｂ
ｒｎ、Ｂｒｐとする。
方向に移動し、Ｂ点で反転して負の方向に移動したとき
に、Ｋ点からＬ点までのバックラッシュが生じたとする
と、上記切削送りの場合と同じ基準点Ｍ点からに点、Ｌ
点までの距離を早送りのときのバックラッシュ補正量Ｂ
ｒｎ、Ｂｒｐとする。
上記のように構成された機械誤差補正装置の動作を第３
図に示したフローチャートを参照して説明する。
図に示したフローチャートを参照して説明する。
まず、補間処理手段（１）で加工輪郭からサンプリング
毎に制御軸の移動増分量を近似して加減速処理手段（２
）に送る。加減速処理手段（２）は送られた移動増分量
に加減速処理を行い、移動増分全指令値を算出して位置
指令値算出手段（８）に送る。
毎に制御軸の移動増分量を近似して加減速処理手段（２
）に送る。加減速処理手段（２）は送られた移動増分量
に加減速処理を行い、移動増分全指令値を算出して位置
指令値算出手段（８）に送る。
一方、中央処理装置（１２）はこの移動増分全指令値の
移動方向が正の方向であるか負の方向であるかを判別す
る（ステップＳ ３１）。この判別の結果、移動方向が
正のときには、送りモードが切削送りであるか早送りで
あるかを判別しくステップ５３２）、切削送りであると
きには続出手段（５）によりテーブル（ｌｌｂ）から、
切削送りで移動方向が正のときのバックラッシュ補正量
Ｂｃｐを取り出す（ステップ５３３）。また、送りモー
ドの判別の結果、早送りであるときはテーブル（ｌｌａ
）から、早送りで移動方向が正のときのバックラッシュ
補正量Ｂｒｐを取り出す（ステップ５３４）。
移動方向が正の方向であるか負の方向であるかを判別す
る（ステップＳ ３１）。この判別の結果、移動方向が
正のときには、送りモードが切削送りであるか早送りで
あるかを判別しくステップ５３２）、切削送りであると
きには続出手段（５）によりテーブル（ｌｌｂ）から、
切削送りで移動方向が正のときのバックラッシュ補正量
Ｂｃｐを取り出す（ステップ５３３）。また、送りモー
ドの判別の結果、早送りであるときはテーブル（ｌｌａ
）から、早送りで移動方向が正のときのバックラッシュ
補正量Ｂｒｐを取り出す（ステップ５３４）。
また、ステップＳ３１で移動方向の正、負を判別した結
果、移動方向が負のときには、送りモードが切削送りで
あるか早送りであるかを判別しくステップ３３５）、切
削送りであるときにはテーブル（ｌｉｄ）から、切削送
りで移動方向が負のときのバックラッシュ補正量ＢＣｎ
を取り出す（ステップ８３６）。送りモードが早送りで
あるときにはテーブル（ｌｉｅ）から早送りで移動方向
が負のときのバックラッシュ補正量Ｂｒｎを取り出す（
ステップ５３７）。このようにして取り出したバックラ
ッシュ補正量を各サンプリング毎に転送手段（６）を介
して加算器（９〉に送る。
果、移動方向が負のときには、送りモードが切削送りで
あるか早送りであるかを判別しくステップ３３５）、切
削送りであるときにはテーブル（ｌｉｄ）から、切削送
りで移動方向が負のときのバックラッシュ補正量ＢＣｎ
を取り出す（ステップ８３６）。送りモードが早送りで
あるときにはテーブル（ｌｉｅ）から早送りで移動方向
が負のときのバックラッシュ補正量Ｂｒｎを取り出す（
ステップ５３７）。このようにして取り出したバックラ
ッシュ補正量を各サンプリング毎に転送手段（６）を介
して加算器（９〉に送る。
一方、加減速処理手段（２〉から送られたサンプリング
毎の移動増分量指令値は、位置指令値算出手段（８）で
累積されて位置指令値に変換される。
毎の移動増分量指令値は、位置指令値算出手段（８）で
累積されて位置指令値に変換される。
この位置指令値が加算器（９〉に送られて、記憶テーブ
ル（１１）から送られたバックラッシュ補正値が加えら
れ、加算器（９〉から位置指令補正値が出力される（ス
テップ３３８）。
ル（１１）から送られたバックラッシュ補正値が加えら
れ、加算器（９〉から位置指令補正値が出力される（ス
テップ３３８）。
このように、サンプリング毎の位置指令値にそれぞれバ
ックラッシュ補正量値が加えられるから、繰り返し補正
が加えられる場合であっても補正量の累積による位置ず
れ発生を防止することができる。
ックラッシュ補正量値が加えられるから、繰り返し補正
が加えられる場合であっても補正量の累積による位置ず
れ発生を防止することができる。
加算器（９）から出力された位置指令補正値は補正移動
増分全算出手段（ｌＯ）に送られ、前回サンプリング時
の位置指令補、正値との差が演算され、サンプリング毎
の制御軸の補正移動増分量が算出されてサーボ制御部（
３）に送られる。サーボ制御部（３〉は送られた補正移
動増分量によりモータ（３１）の位置制御を行う。以下
、上記動作を各サンプリング毎に繰り返す。
増分全算出手段（ｌＯ）に送られ、前回サンプリング時
の位置指令補、正値との差が演算され、サンプリング毎
の制御軸の補正移動増分量が算出されてサーボ制御部（
３）に送られる。サーボ制御部（３〉は送られた補正移
動増分量によりモータ（３１）の位置制御を行う。以下
、上記動作を各サンプリング毎に繰り返す。
なお、上記実施例においては、バックラッシュ補正につ
いて説明したが、ある位置への正の向きでの位置決めと
負の向きでの位置決めによる両停止位置に差が生じるロ
ストモーションの補正にも上記実施例と同様に適応する
ことができる。
いて説明したが、ある位置への正の向きでの位置決めと
負の向きでの位置決めによる両停止位置に差が生じるロ
ストモーションの補正にも上記実施例と同様に適応する
ことができる。
第４図はロストモーション補正の制御系を示すブロック
図である。図において、（１３）は例えばサーボモータ
（３１）の電流フィードバック値からロストモーション
補正量を求める関数又はテーブルを有する補正量算出手
段、（１４）は補正量算出手段（１３〉で算出したロス
トモーション補正量を一時的に記憶するメモリであり、
例えば移動方向反転時や停止時などの所望のタイミング
により補正量算出手段（１３）で求められたロストモー
ション補正量で逐次更新される。
図である。図において、（１３）は例えばサーボモータ
（３１）の電流フィードバック値からロストモーション
補正量を求める関数又はテーブルを有する補正量算出手
段、（１４）は補正量算出手段（１３〉で算出したロス
トモーション補正量を一時的に記憶するメモリであり、
例えば移動方向反転時や停止時などの所望のタイミング
により補正量算出手段（１３）で求められたロストモー
ション補正量で逐次更新される。
以上のように構成されたロストモーション補正の動作を
第５図に示したフローチャートを参照して説明する。
第５図に示したフローチャートを参照して説明する。
ロストモーション補正を行なうときは、例えば移動方向
反転時、停止時などにメモリ（１４〉に記憶されている
ロストモーション補正量を更新する所望のタイミングで
あるか否かを中央処理装置（１２〉で判別する（ステッ
プ５５１）。所望のタイミングののときには、補正量算
出手段（１３）に例えばサーボモータ（３１）の電流フ
ィードバック値を読み取り（ステップ５５２）、読み取
った電流フィードバック値から補正量算出手段（１３）
にある関数又はテーブルによりロストモーション補正量
を求める（ステップ５５３）。求めたロストモーション
補正量をメモリ（１４）にセットして、メモリ（１４）
に記憶されているロストモーション補正量を更新する（
ステップ５５４）。
反転時、停止時などにメモリ（１４〉に記憶されている
ロストモーション補正量を更新する所望のタイミングで
あるか否かを中央処理装置（１２〉で判別する（ステッ
プ５５１）。所望のタイミングののときには、補正量算
出手段（１３）に例えばサーボモータ（３１）の電流フ
ィードバック値を読み取り（ステップ５５２）、読み取
った電流フィードバック値から補正量算出手段（１３）
にある関数又はテーブルによりロストモーション補正量
を求める（ステップ５５３）。求めたロストモーション
補正量をメモリ（１４）にセットして、メモリ（１４）
に記憶されているロストモーション補正量を更新する（
ステップ５５４）。
一方、ロストモーション補正量を更新する所望のタイミ
ングでないときは、メモリ（１４〉に記憶されているロ
ストモーション補正量はそのまま保存しておく。その後
、メモリ（１４）に記憶されているロストモーション補
正量を加算器（９〉に送り位置指令値算出手段（８）か
ら送られた位置指令値に加えられ、加算器（９）から位
置指令補正値が出力される。・この処理がサンプリング
毎に行なわれサーボモータ（３１）の位置制御がなされ
る。
ングでないときは、メモリ（１４〉に記憶されているロ
ストモーション補正量はそのまま保存しておく。その後
、メモリ（１４）に記憶されているロストモーション補
正量を加算器（９〉に送り位置指令値算出手段（８）か
ら送られた位置指令値に加えられ、加算器（９）から位
置指令補正値が出力される。・この処理がサンプリング
毎に行なわれサーボモータ（３１）の位置制御がなされ
る。
［発明の効果］
この発明は以上説明したように、例えばバックラッシュ
補正量又はロストモーション補正量などの機械誤差補正
量を位置指令値に加算するように構成したので、バック
ラッシュ補正で移動方向が反転する直前のたとえば送り
モードなどの条件を判別する必要がなく処理を簡単に行
うことができる。
補正量又はロストモーション補正量などの機械誤差補正
量を位置指令値に加算するように構成したので、バック
ラッシュ補正で移動方向が反転する直前のたとえば送り
モードなどの条件を判別する必要がなく処理を簡単に行
うことができる。
また、補正量は位置指令値に加算されるので、繰り返し
補正がかかるようなときに補正量を任意に変更しても、
補正量の累積により位置ずれが発生することがなく、高
精度に位置決めを行うことができる。
補正がかかるようなときに補正量を任意に変更しても、
補正量の累積により位置ずれが発生することがなく、高
精度に位置決めを行うことができる。
さらに、ロストモーション補正のように送り速度や機械
の案内面の潤滑状態により補正量が変化するような機械
誤差を補正する場合でも簡単な処理で補正を行なうこと
ができる。
の案内面の潤滑状態により補正量が変化するような機械
誤差を補正する場合でも簡単な処理で補正を行なうこと
ができる。
第１図はこの発明の実施例の制御系を示すブロック図、
第２図は上記実施例によるバックラッシュ補正量を示す
説明図、第３図は上記実施例の動作を示すフローチャー
ト、第４図はこの発明の他の実施例の制御系を示すブロ
ック図、第５図は第４図に示した実施例の動作を示すフ
ローチャート、第６図は従来例の制御系を示すブロック
図、第７図は従来例の動作を示すフローチャート、第８
図（ａ） 、（ｂ） 、（ｃ）及び第９図は各々従来例
の動作状態を示す説明図である。 （１）・・・補間処理手段、（２）・・・加減速処理手
段、（３）・・・サーボ制御部、（４）、（１１）・・
・記憶テーブル、〈８〉・・・位置指令値算出手段、（
９）・・・加算器、（１０）・・・補正移動増分型算出
手段、（１２）・・・中央処理装置、（１３）・・・補
正量算出手段、（１４）・・・メモリ。 なお、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。
第２図は上記実施例によるバックラッシュ補正量を示す
説明図、第３図は上記実施例の動作を示すフローチャー
ト、第４図はこの発明の他の実施例の制御系を示すブロ
ック図、第５図は第４図に示した実施例の動作を示すフ
ローチャート、第６図は従来例の制御系を示すブロック
図、第７図は従来例の動作を示すフローチャート、第８
図（ａ） 、（ｂ） 、（ｃ）及び第９図は各々従来例
の動作状態を示す説明図である。 （１）・・・補間処理手段、（２）・・・加減速処理手
段、（３）・・・サーボ制御部、（４）、（１１）・・
・記憶テーブル、〈８〉・・・位置指令値算出手段、（
９）・・・加算器、（１０）・・・補正移動増分型算出
手段、（１２）・・・中央処理装置、（１３）・・・補
正量算出手段、（１４）・・・メモリ。 なお、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 予め記憶されたバックラッシュ補正量、ロストモーショ
ン補正量等の機械誤差補正量により制御軸の移動増分量
を補正してサーボ制御部に送るＮＣ工作機械の機械誤差
補正装置において、 サンプリング毎の制御軸の移動増分量に加減速処理を行
った移動増分量指令値を累積して位置指令値を算出する
位置指令値算出手段と、 該位置指令値算出手段で算出された位置指令値に予め求
められた機械誤差補正量を加算して位置指令補正値を算
出する加算手段と、 該加算手段で算出された位置指令補正値から前回算出さ
れた位置指令補正値を減算して補正移動増分量を算出し
てサーボ制御部に送る補正移動増分量算出手段と を備えたことを特徴とするＮＣ工作機械の機械誤差補正
装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1205727A JPH0371206A (ja) | 1989-08-10 | 1989-08-10 | Ｎｃ工作機械の機械誤差補正装置 |
| US07/563,390 US5101146A (en) | 1989-08-10 | 1990-08-07 | Device for correcting mechanical errors in nc machine |
| DE4025449A DE4025449C2 (de) | 1989-08-10 | 1990-08-10 | Vorrichtung zur Korrektur mechanischer Fehler in einer NC-Maschine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1205727A JPH0371206A (ja) | 1989-08-10 | 1989-08-10 | Ｎｃ工作機械の機械誤差補正装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0371206A true JPH0371206A (ja) | 1991-03-27 |
Family
ID=16511677
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1205727A Pending JPH0371206A (ja) | 1989-08-10 | 1989-08-10 | Ｎｃ工作機械の機械誤差補正装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5101146A (ja) |
| JP (1) | JPH0371206A (ja) |
| DE (1) | DE4025449C2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| KR100573716B1 (ko) * | 1997-08-25 | 2006-11-30 | 도시바 기카이 가부시키가이샤 | 위치제어장치와 그 방법, 수치제어 프로그램 작성장치와그 방법 및, 수치제어 공작기계의 제어방법 |
| CN102789199A (zh) * | 2011-05-18 | 2012-11-21 | 大连光洋科技工程有限公司 | 数控系统中多次误差加权叠加的补偿系统 |
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| JPH03246707A (ja) * | 1990-02-26 | 1991-11-05 | Fanuc Ltd | 系統別位置補正方式 |
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| JP5249452B1 (ja) | 2011-12-28 | 2013-07-31 | ファナック株式会社 | 補正データを考慮した軌跡表示装置 |
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| GB201603283D0 (en) * | 2016-02-25 | 2016-04-13 | Johnson Electric Sa | Method of reducing noise from a HVAC system |
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-
1989
- 1989-08-10 JP JP1205727A patent/JPH0371206A/ja active Pending
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1990
- 1990-08-07 US US07/563,390 patent/US5101146A/en not_active Expired - Lifetime
- 1990-08-10 DE DE4025449A patent/DE4025449C2/de not_active Expired - Fee Related
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|---|---|
| DE4025449A1 (de) | 1991-02-14 |
| US5101146A (en) | 1992-03-31 |
| DE4025449C2 (de) | 1995-02-09 |
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