JP2012198785A - サーボモータ制御装置及びサーボモータ制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】サーボモータ制御装置1は、反転動作の開始と終了とを判断する反転動作判定装置20と、位置指令値Xiと検出位置情報との間の位置誤差を算出する減算器14と、算出された位置誤差から補正量を演算して記憶する補正量演算記憶装置23と、補正量演算記憶装置23に記憶された補正量で検出位置情報を補正する検出位置補正装置24と、を備え、検出位置補正装置24は、反転動作の開始判断に伴い、補正量演算記憶装置23に記憶された補正量で検出位置情報を補正する一方、補正量演算記憶装置23は、当該補正後のテーブル7の移動制御によって得られる検出位置情報と位置指令値Xiとの間の位置誤差から新たな補正量を演算して次回の反転動作の際に用いる補正量を更新する。
【選択図】図1
Description
前記検出位置情報に対する補正の開始と終了とを判断する補正動作判定装置と、前記位置指令値と検出位置情報との間の位置誤差を算出する位置誤差算出装置と、
算出された前記位置誤差を記憶する位置誤差記憶部と、記憶した前記位置誤差から補正量を演算する検出位置補正量演算部と、演算した補正量を記憶する検出位置補正量記憶部とからなる補正量演算記憶装置と、
前記検出位置補正量記憶部に記憶された補正量で前記検出位置情報を補正する検出位置補正装置と、を備え、
前記検出位置補正装置は、前記補正動作判定装置による補正の開始判断に伴い、前記検出位置補正量記憶部に記憶された補正量で前記検出位置情報を補正する一方、前記補正量演算記憶装置は、当該補正後の前記移動体の移動制御によって得られる前記検出位置情報と位置指令値との間の位置誤差から新たな補正量を演算して次回の補正時に用いる前記補正量を更新することを特徴とするものである。
請求項2に記載の発明は、請求項1の構成において、前記補正動作判定装置は、前記移動体の移動方向の反転動作を補正の開始と判断することを特徴とするものである。
請求項3に記載の発明は、請求項2の構成において、前記補正量演算記憶装置は、前記位置誤差を反転からの距離との関係で記憶して前記補正量を演算し、前記検出位置補正装置は、前記反転からの距離に応じて補正を行うことを特徴とするものである。
請求項4に記載の発明は、請求項2又は3の構成において、前記補正量演算記憶装置は、反転時の加速度、反転の方向、反転時の座標、反転時のモータトルクのうちの少なくとも1つの情報に基づいて、今回の反転動作が過去の反転動作と同一又は類似か否かを判別し、反転動作が同一又は類似であれば、補正量の演算及び記憶を行うことを特徴とするものである。
請求項5に記載の発明は、請求項4の構成において、前記補正量演算記憶装置は、今回の反転時の座標が過去の反転時の座標を中心として予め設定された範囲内にあれば、反転動作が同一又は類似と判断することを特徴とするものである。
上記目的を達成するために、請求項6に記載の発明は、位置指令値に基づいてサーボモータを駆動制御して移動体の移動を制御すると共に、前記サーボモータに備えた回転検出器と、前記移動体の位置を検出する位置検出器とから得られる検出位置情報に基づいて前記位置指令値の修正を行うサーボモータ制御方法であって、
前記検出位置情報に対する補正の開始を判断する補正開始判定ステップと、
前記位置指令値と検出位置情報との間の位置誤差を算出する位置誤差算出ステップと、
算出された前記位置誤差を記憶する位置誤差記憶ステップと、
記憶した前記位置誤差から補正量を演算する検出位置補正量演算ステップと、
演算した補正量を記憶する検出位置補正量記憶ステップと、
前記検出位置補正量記憶ステップで記憶された補正量で前記検出位置情報を補正する検出位置補正ステップと、
補正後の前記移動体の移動制御によって得られる前記検出位置情報と位置指令値との間の位置誤差から新たな補正量を演算して次回の補正時に用いる前記補正量を更新する補正量更新ステップと、
前記検出位置情報に対する補正の終了を判断する補正終了判定ステップと、
を実行することを特徴とするものである。
請求項2に記載の発明によれば、請求項1の効果に加えて、反転を契機とした補正が可能となる。
請求項3に記載の発明によれば、請求項2の効果に加えて、反転からの距離に応じた補正を行うため、動作中でも適正な補正が可能となる。
請求項4に記載の発明によれば、請求項2又は3の効果に加えて、補正が必要な反転動作を選択して補正可能となる。
請求項5に記載の発明によれば、請求項4の効果に加えて、反転動作の同一又は類似の判断が正確に行える。
図1は、工作機械に用いられるサーボモータ制御装置1の一例を示すブロック図で、位置ループや速度ループ等の基本構成は図7に示したサーボモータ制御装置と同じであるため、重複する説明は省略する。
但し、検出位置補正量演算部29では、反転時情報取得装置22で取得された反転時情報に基づいて、今回の反転動作が過去の反転動作と同一又は類似であるかを判別し、反転動作が同一又は類似の場合にのみ補正量の演算を行うようになっている。
33,33は、減算器14と補正量演算記憶装置23との間及び、検出位置補正装置24における検出位置補正量出力部31と減算器32との間にそれぞれ設けられた開閉器で、反転動作判定装置20における反転開始の判別に伴って閉動作して減算器14からの位置誤差DIFFの入力と補正量の出力とを可能とし、反転終了の判別に伴って開動作する。
まず、S1において、反転動作判定装置20の反転開始判別部25が反転動作の開始を最初に判別すると(補正開始判定ステップ)、S2で反転時情報取得装置22が反転時情報を取得してS3で反転時情報を記憶する。
その後、S4において小さくなった位置誤差DIFF及び反転からの距離ΔLが記憶され、S5で、当該記憶に基づいた補正量の演算、記憶処理とが行われて、補正量の更新がなされる(補正量更新ステップ)。これが次回の補正量となる。
そして、上記形態では、反転動作を契機にして検出位置情報の補正を行っているが、加速動作や減速動作の開始を契機にして当該補正を開始するようにしてもよい。この場合、補正の終了は、加速時点または減速時点からの距離によって判別すればよい。
その他、サーボモータ制御装置の具体的な構成も上記形態に限らず、開閉器をなくしたり、反転時情報として取得するパラメータの増減や変更を行ったり等、適宜変更可能である。
Claims (6)
- 位置指令値に基づいてサーボモータを駆動制御して移動体の移動を制御すると共に、前記サーボモータに備えた回転検出器と、前記移動体の位置を検出する位置検出器とから得られる検出位置情報に基づいて前記位置指令値の修正を行うサーボモータ制御装置であって、
前記検出位置情報に対する補正の開始と終了とを判断する補正動作判定装置と、
前記位置指令値と検出位置情報との間の位置誤差を算出する位置誤差算出装置と、
算出された前記位置誤差を記憶する位置誤差記憶部と、記憶した前記位置誤差から補正量を演算する検出位置補正量演算部と、演算した補正量を記憶する検出位置補正量記憶部とからなる補正量演算記憶装置と、
前記検出位置補正量記憶部に記憶された補正量で前記検出位置情報を補正する検出位置補正装置と、を備え、
前記検出位置補正装置は、前記補正動作判定装置による補正の開始判断に伴い、前記検出位置補正量記憶部に記憶された補正量で前記検出位置情報を補正する一方、前記補正量演算記憶装置は、当該補正後の前記移動体の移動制御によって得られる前記検出位置情報と位置指令値との間の位置誤差から新たな補正量を演算して次回の補正時に用いる前記補正量を更新することを特徴とするサーボモータ制御装置。 - 前記補正動作判定装置は、前記移動体の移動方向の反転動作を補正の開始と判断することを特徴とする請求項1に記載のサーボモータ制御装置。
- 前記補正量演算記憶装置は、前記位置誤差を反転からの距離との関係で記憶して前記補正量を演算し、前記検出位置補正装置は、前記反転からの距離に応じて補正を行うことを特徴とする請求項2に記載のサーボモータ制御装置。
- 前記補正量演算記憶装置は、反転時の加速度、反転の方向、反転時の座標、反転時のモータトルクのうちの少なくとも1つの情報に基づいて、今回の反転動作が過去の反転動作と同一又は類似か否かを判別し、反転動作が同一又は類似であれば、補正量の演算及び記憶を行うことを特徴とする請求項2又は3に記載のサーボモータ制御装置。
- 前記補正量演算記憶装置は、今回の反転時の座標が過去の反転時の座標を中心として予め設定された範囲内にあれば、反転動作が同一又は類似と判断することを特徴とする請求項4に記載のサーボモータ制御装置。
- 位置指令値に基づいてサーボモータを駆動制御して移動体の移動を制御すると共に、前記サーボモータに備えた回転検出器と、前記移動体の位置を検出する位置検出器とから得られる検出位置情報に基づいて前記位置指令値の修正を行うサーボモータ制御方法であって、
前記検出位置情報に対する補正の開始を判断する補正開始判定ステップと、
前記位置指令値と検出位置情報との間の位置誤差を算出する位置誤差算出ステップと、
算出された前記位置誤差を記憶する位置誤差記憶ステップと、
記憶した前記位置誤差から補正量を演算する検出位置補正量演算ステップと、
演算した補正量を記憶する検出位置補正量記憶ステップと、
前記検出位置補正量記憶ステップで記憶された補正量で前記検出位置情報を補正する検出位置補正ステップと、
補正後の前記移動体の移動制御によって得られる前記検出位置情報と位置指令値との間の位置誤差から新たな補正量を演算して次回の補正時に用いる前記補正量を更新する補正量更新ステップと、
前記検出位置情報に対する補正の終了を判断する補正終了判定ステップと、
を実行することを特徴とするサーボモータ制御方法。
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