JP6742943B2 - 工作機械送り系の制御装置 - Google Patents
工作機械送り系の制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6742943B2 JP6742943B2 JP2017081097A JP2017081097A JP6742943B2 JP 6742943 B2 JP6742943 B2 JP 6742943B2 JP 2017081097 A JP2017081097 A JP 2017081097A JP 2017081097 A JP2017081097 A JP 2017081097A JP 6742943 B2 JP6742943 B2 JP 6742943B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cutting
- acceleration
- feed
- arc
- correction amount
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 claims description 178
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 172
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 122
- 238000003860 storage Methods 0.000 claims description 40
- 230000006870 function Effects 0.000 description 31
- 238000000034 method Methods 0.000 description 8
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000015654 memory Effects 0.000 description 6
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 3
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 3
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
Description
NCプログラムに従い、前記直線送り軸に対する動作指令信号を生成する動作指令生成部と、
前記動作指令生成部により生成された動作指令信号と前記送り系からフィードバックされる現在位置信号とを基に速度指令信号を生成する位置制御部、及び、前記位置制御部により生成された前記速度指令信号と前記送り系からフィードバックされる現在速度信号とを基に電流指令信号を生成する速度制御部を含み、前記速度制御部により生成された前記電流指令信号に基づき前記送り系に含まれる駆動モータの回転動作を制御する駆動制御部と、
前記NCプログラム又は前記動作指令信号を解析して、円弧切削時の送り速度、及び切削円弧半径(又は切削円弧の曲率)を認識し、認識した前記送り速度、及び前記切削円弧半径(又は前記切削円弧の曲率)を基に前記送り系の加速度を取得する加速度取得部と、
前記送り系の送り方向を反転させる際の追随遅れによって生じる象限突起を補正するためのパラメータであって、前記加速度と、前記切削円弧半径(又は前記切削円弧の曲率又は前記円弧切削時の送り速度)とに対応付けて割り当てられた補正量に関するデータを記憶する補正量記憶部と、
前記送り系の送り方向を反転させる際に、前記加速度取得部により認識された前記切削円弧半径(又は前記切削円弧の曲率又は前記円弧切削時の送り速度)、及び前記加速度取得部により取得された前記加速度を認識し、認識した前記切削円弧半径(又は前記切削円弧の曲率又は前記円弧切削時の送り速度)、及び前記加速度に応じた前記補正量を前記補正量記憶部から読み出し、読み出した前記補正量を前記速度指令信号に加える補正を行う象限突起補正部と、を備え、
前記速度制御部は、前記象限突起補正部による補正後の速度指令信号に基づき前記電流指令信号を生成するように構成された工作機械送り系の制御装置に係る。なお、本発明において、上記円弧切削とは、特定のGコード(NCコード)を用いた加工のみならず、このようなGコードに依存しない曲面加工も含む概念である。
前記補正量記憶部に記憶される前記補正量に関するデータは、前記関数取得部により取得された前記関数のデータであり、
前記象限突起補正部は、前記切削円弧半径又は前記切削円弧の曲率又は前記円弧切削時の送り速度、及び前記加速度に応じ、前記補正量記憶部に記憶された前記関数に基づいて前記象限突起量を取得すると共に、取得した前記象限突起量に基づく前記補正量を前記速度指令信号に加える補正を行うように構成される。
まず、本発明に対する参考的な形態に係る工作機械送り系の制御装置について説明する。図1に示すように、この工作機械送り系の制御装置1は、NCプログラム記憶部2と、動作指令生成部3と、加速度取得部4と、補正量記憶部5と、象限突起補正部(ロストモーション補正部)6と、X軸駆動制御部7Xと、Y軸駆動制御部7Yと、Z軸駆動制御部7Zとを備える。X軸駆動制御部7Xは、X軸位置制御部8Xと、X軸速度制御部9Xと、X軸電流制御部10Xとを有する。同様に、Y軸駆動制御部7Yは、Y軸位置制御部8Yと、Y軸速度制御部9Yと、Y軸電流制御部10Yとを有し、Z軸駆動制御部7Zは、Z軸位置制御部8Zと、Z軸速度制御部9Zと、Z軸電流制御部10Zとを有する。
1)加速度が50000[μm/s2]未満の場合の補正量はa2であり、
2)加速度が50000[μm/s2]以上100000[μm/s2]未満の場合の補正量はb2であり、
3)加速度が100000[μm/s2]以上150000[μm/s2]未満の場合の補正量はc2であり、
4)加速度が150000[μm/s2]以上200000[μm/s2]未満の場合の補正量はd2であり、
5)加速度が200000[μm/s2]以上250000[μm/s2]未満の場合の補正量はe2であり、
6)加速度が250000[μm/s2]以上300000[μm/s2]未満の場合の補正量はf2である。
図6は本発明の実施形態に係る工作機械送り系の制御装置の構成を示すブロック図である。図6に示すように、本実施形態の工作機械送り系の制御装置1aの構成が上記の参考的な形態の工作機械送り系の制御装置1の構成と異なる点は、関数取得部12を新たに備える点であり、本例の制御装置1aの他の構成は上記制御装置1の構成と同じである。なお、関数取得部12は、ROMなどのメモリに記憶された適宜コンピュータプログラムがCPUによって実行されることにより、その機能が実現される。
図7は本発明に対する他の参考的な形態に係る工作機械送り系の制御装置の構成を示すブロック図である。図7に示すように、この形態の工作機械送り系の制御装置1bの構成が上記の参考的な形態の工作機械送り系の制御装置1の構成と異なる点は、第2補正量記憶部14及び補正量更新部15を新たに備える点と、上記制御装置1における補正量記憶部5の代わりに第1補正量記憶部13を備える点である。上記制御装置1bの他の構成は上記制御装置1の構成と同じである。なお、補正量更新部15は、ROMなどのメモリに記憶された適宜コンピュータプログラムがCPUによって実行されることにより、その機能が実現される。また、第1補正量記憶部13及び第2補正量記憶部14はRAMなどの各種メモリで構成される。
1a 工作機械送り系の制御装置
1b 工作機械送り系の制御装置
2 NCプログラム記憶部
3 動作指令生成部
4 加速度取得部
5 補正量記憶部
6 象限突起補正部
7X X軸駆動制御部(駆動制御部)
7Y Y軸駆動制御部(駆動制御部)
7Z Z軸駆動制御部(駆動制御部)
8X X軸位置制御部(位置制御部)
8Y Y軸位置制御部(位置制御部)
8Z Z軸位置制御部(位置制御部)
9X X軸速度制御部(速度制御部)
9Y Y軸速度制御部(速度制御部)
9Z Z軸速度制御部(速度制御部)
10X X軸電流制御部
10Y Y軸電流制御部
10Z Z軸電流制御部
11X X軸サーボモータ(駆動モータ)
11Y Y軸サーボモータ(駆動モータ)
11Z Z軸サーボモータ(駆動モータ)
12 関数取得部
13 第1補正量記憶部
14 第2補正量記憶部
15 補正量更新部
Claims (1)
- 少なくとも2つの直線送り軸を有するNC工作機械の送り系を前記直線送り軸ごとに制御する制御装置であって、
NCプログラムに従い、前記直線送り軸に対する動作指令信号を生成する動作指令生成部と、
前記動作指令生成部により生成された動作指令信号と前記送り系からフィードバックされる現在位置信号とを基に速度指令信号を生成する位置制御部、及び、前記位置制御部により生成された前記速度指令信号と前記送り系からフィードバックされる現在速度信号とを基に電流指令信号を生成する速度制御部を含み、前記速度制御部により生成された前記電流指令信号に基づき前記送り系に含まれる駆動モータの回転動作を制御する駆動制御部と、
前記NCプログラム又は前記動作指令信号を解析して、円弧切削時の送り速度、及び切削円弧半径又は切削円弧の曲率を認識し、認識した前記送り速度、及び前記切削円弧半径又は前記切削円弧の曲率を基に前記送り系の加速度を取得する加速度取得部と、
前記加速度と象限突起量との対応関係を示す近似曲線であって、前記切削円弧半径又は前記切削円弧の曲率又は前記円弧切削時の送り速度に応じて得られる近似曲線に係る関数を取得する関数取得部と、
前記送り系の送り方向を反転させる際の追随遅れによって生じる象限突起を補正するためのパラメータであって、前記加速度と、前記切削円弧半径又は前記切削円弧の曲率又は前記円弧切削時の送り速度とに対応付けて割り当てられた補正量に関するデータとして、前記関数取得部により取得された前記関数に係るデータを記憶する補正量記憶部と、
前記送り系の送り方向を反転させる際に、前記加速度取得部により認識された前記切削円弧半径又は前記切削円弧の曲率又は前記円弧切削時の送り速度、及び前記加速度取得部により取得された前記加速度を認識し、認識した前記切削円弧半径又は前記切削円弧の曲率又は前記円弧切削時の送り速度、及び前記加速度に応じ、前記補正量記憶部に記憶された前記関数に基づいて前記象限突起量を取得すると共に、取得した前記象限突起量に基づく補正量を前記速度指令信号に加える補正を行う象限突起補正部と、を備え、
前記速度制御部は、前記象限突起補正部による補正後の速度指令信号に基づき前記電流指令信号を生成するように構成されていることを特徴とする工作機械送り系の制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017081097A JP6742943B2 (ja) | 2017-04-17 | 2017-04-17 | 工作機械送り系の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017081097A JP6742943B2 (ja) | 2017-04-17 | 2017-04-17 | 工作機械送り系の制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018181029A JP2018181029A (ja) | 2018-11-15 |
JP6742943B2 true JP6742943B2 (ja) | 2020-08-19 |
Family
ID=64275575
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017081097A Expired - Fee Related JP6742943B2 (ja) | 2017-04-17 | 2017-04-17 | 工作機械送り系の制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6742943B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7487468B2 (ja) * | 2019-12-09 | 2024-05-21 | ブラザー工業株式会社 | 数値制御装置、数値制御方法、及び記憶媒体 |
JP2022090946A (ja) * | 2020-12-08 | 2022-06-20 | スター精密株式会社 | 工作機械 |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS52142B2 (ja) * | 1971-08-02 | 1977-01-05 | ||
ATE171551T1 (de) * | 1994-04-08 | 1998-10-15 | Siemens Ag | Einrichtung zur kompensation von nichtlinearitäten an maschinenachsen |
JPH11231921A (ja) * | 1998-02-10 | 1999-08-27 | Mori Seiki Co Ltd | 象限突起補正用パラメータ決定装置 |
JP3805309B2 (ja) * | 2003-01-30 | 2006-08-02 | ファナック株式会社 | サーボモータ駆動制御装置 |
-
2017
- 2017-04-17 JP JP2017081097A patent/JP6742943B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2018181029A (ja) | 2018-11-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN108732989B (zh) | 进行摆动切削的机床的控制装置 | |
JP6457432B2 (ja) | 揺動切削を行う工作機械のサーボ制御装置、制御方法及びコンピュータプログラム | |
CN107234255B (zh) | 进行摆动切削的机床的伺服控制装置以及控制方法 | |
US10471563B2 (en) | Control device for machine tool performing oscillation cutting | |
JP5159997B1 (ja) | 数値制御装置 | |
US10994422B2 (en) | Robot system for adjusting operation parameters | |
JP2006227886A (ja) | サーボ制御装置及びサーボ系の調整方法 | |
US10088824B2 (en) | Toolpath evaluation method, toolpath generation method, and toolpath generation device | |
JP2012093989A (ja) | 送り軸反転時の補正方法 | |
JP2019152936A (ja) | 工作機械の加工シミュレーション装置 | |
JP4620148B2 (ja) | サーボモータ制御装置 | |
JP2008117032A (ja) | 加工制御装置およびそのプログラム | |
US10073432B2 (en) | Numerical controller having tool tip point control function | |
JP6742943B2 (ja) | 工作機械送り系の制御装置 | |
JP7022096B2 (ja) | サーボ制御装置 | |
US10452051B2 (en) | Numerical control device | |
CN111752214A (zh) | 伺服控制装置 | |
JP2011150648A (ja) | 工作機械の制御装置 | |
JPH0452908A (ja) | 工具変形量補正方式 | |
JP6490118B2 (ja) | 数値制御装置 | |
JP2017035756A (ja) | 走行軸付きロボットにおけるツール先端の振れを抑制するロボット制御装置 | |
US6658317B2 (en) | Method for setting a moving position in a machine tool | |
JP5875740B1 (ja) | 数値制御装置 | |
JP6110250B2 (ja) | Ncプログラムにおける回転送り軸指令の変化度合いの算出及び表示方法並びに装置 | |
JP6985563B1 (ja) | 数値制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190314 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200114 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200310 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200707 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200729 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6742943 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |