JP2010225034A - 数値制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 X軸を区分した複数の補正点のX軸ピッチ誤差補正量及びY軸直角度補正量と、Y軸を区分した複数の補正点のY軸ピッチ誤差補正量及びX軸直角度補正量とを予め設定した補正量テーブルと、検出手段によってX,Y軸モータがフリー状態からロック状態に変化したことを検出した際、X,Y軸エンコーダで検出されるX,Y軸絶対位置(x’,y’)と、前記補正量テーブルのピッチ誤差補正量と直角度補正量とに基づいて、被駆動体のX,Y軸現在位置(x,y)を夫々求める現在位置決定手段とを設けた。
【選択図】 図9
Description
サーボアンプ31〜34は、夫々X軸モータ51、Y軸モータ52、Z軸モータ53、主軸モータ54に接続している。軸制御部25は、マガジンモータ55に接続している。
テーブル2を案内するガイドレールのうねりやガイドレールの取り付け誤差などに起因して、X軸方向の現在位置に応じてその軸と直角なY軸方向に位置誤差が発生し、同様に、Y軸方向の現在位置に応じてその軸と直角なX軸方向に位置誤差が発生する。
補正量テーブルの下半部分には、複数の補正点Di(i=1,2,・・)にそれぞれ設定した、ピッチ誤差補正量pyi(i=1,2,・・)と、直角度補正量ryi(i=1,2,・・)が予め設定されている。前記直角度補正量ryiが、Y軸方向の現在位置に応じてX軸方向に発生する位置誤差である「Y軸直角度補正量」に相当するものである。
S7では、不揮発性メモリ15に格納している現在位置(x,y)のデータを、S5で求めた現在位置(x,y)のデータでもって更新し、モータ51,52をロック状態に切換え、その後リターンする。
S20においては、現在位置(x,y)を探索する限界探索範囲(前記第1補正エリアの外側何個分の補正エリアまで探索するかを示す探索範囲の限界値)を演算する。これは、実際のモータ位置(x’,y’)から最大累積補正量を超える範囲については探索する必要がないためである。ここで、最大累積補正量とは、X軸補正量データの最大累積値とY軸補正量データの最大累積値のうち大きい方の値を指す。
図7は、X軸ピッチ誤差補正量pxiを累積したX軸のピッチ誤差最大累積補正量を示し、図8はY軸直角度補正量ryiを累積したY軸直角度最大累積補正量を示す。
非常停止した状態から復帰した時にX,Y軸モータ51,52を動かすことなく被駆動体のX,Y軸現在位置(x,y)を決定することができるため、工作機械の主軸とテーブル上の治具やワークが干渉するのを防止することができる。
1]前記実施例では、エンコーダ61,62がアブソリュート形のエンコーダであるとして説明したが、エンコーダ61,62としてインクリメント形のエンコーダを採用すると共に、モータ51,52の原点位置を検出する原点位置検出スイッチを設け、これらエンコーダと原点位置検出スイッチからの信号からモータ51,52の絶対位置を知ることができる。
2]図6に示す8つの補正エリアを探索する探索順位の決定の仕方は一例に過ぎず、この探索順位の決定の仕方と異なる方法で探索順位を決定してもよい。
2 テーブル(被駆動体)
11 CPU
12 ROM
13 RAM
15 不揮発性メモリ
61,62 エンコーダ
Claims (4)
- 被駆動体をX軸方向に移動駆動するX軸モータと,前記被駆動体を前記X軸方向と直交するY軸方向へ移動駆動するY軸モータと、前記X軸モータに設けられ該X軸モータの絶対位置を検出するX軸絶対位置検出手段と、前記Y軸モータに設けられ該Y軸モータの絶対位置を検出するY軸絶対位置検出手段と、前記X軸、Y軸絶対位置検出手段の検出結果に基づいて前記被駆動体を位置制御する数値制御装置において、
前記X軸方向における前記被駆動体が移動可能な範囲を区分した複数の補正点のX軸ピッチ誤差補正量及び前記補正点におけるY軸方向のずれであるY軸直角度補正量と、Y軸方向における前記被駆動体が移動可能な範囲を区分した複数の補正点のY軸ピッチ誤差補正量及び前記補正点におけるX軸方向のずれであるX軸直角度補正量とを予め設定した補正量テーブルと、
前記X軸モータ及び前記Y軸モータが位置制御不可能なフリー状態から位置制御可能なロック状態に変化したことを検出する検出手段と、
前記検出手段によって前記X軸モータ及び前記Y軸モータが前記フリー状態から前記ロック状態に変化したことを検出した際、前記X,Y軸絶対位置検出手段で検出されるX,Y軸絶対位置と、前記補正量テーブルのピッチ誤差補正量と直角度補正量とに基づいて、前記被駆動体のX,Y軸現在位置を夫々求める現在位置決定手段と、
を備えたことを特徴とする数値制御装置。 - 前記現在位置決定手段は、X,Y軸を前記の複数の補正点で複数区分することで、被駆動体の移動領域に想定される複数行複数列の複数の補正エリアのうち、前記X,Y軸絶対位置が対応する第1補正エリア内に、前記X,Y軸現在位置が入るか否か判定する判定手段を備えたことを特徴とする請求項1に記載の数値制御装置。
- 前記現在位置決定手段は、前記判定手段が肯定判定した場合には、前記X,Y軸現在位置を、請求項1で求めたX,Y軸現在位置とすることを特徴とする請求項2に記載の数値制御装置。
- 前記現在位置決定手段は、前記判定手段が否定判定した場合に、前記第1補正エリアの外側に隣接する8つの補正エリアから所定の選択則で順次選択される候補補正エリアに、前記X,Y軸現在位置が対応すると仮定して、被駆動体のX,Y軸現在位置を夫々求め、求めたX,Y軸現在位置が前記候補補正エリア内に入る場合に限って、前記X,Y軸現在位置を前記求めたX,Y軸現在位置とすることを特徴とする請求項3に記載の数値制御装置。
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