JP2703096B2 - コンベア付きロボットシステムの教示方法 - Google Patents
コンベア付きロボットシステムの教示方法Info
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- JP2703096B2 JP2703096B2 JP2110923A JP11092390A JP2703096B2 JP 2703096 B2 JP2703096 B2 JP 2703096B2 JP 2110923 A JP2110923 A JP 2110923A JP 11092390 A JP11092390 A JP 11092390A JP 2703096 B2 JP2703096 B2 JP 2703096B2
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Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は例えば連続移動するコンベアにより搬送中の
ワークに対して塗装を行う塗装ロボット等に用いられる
コンベア付きロボットシステムの教示方法に関する。
ワークに対して塗装を行う塗装ロボット等に用いられる
コンベア付きロボットシステムの教示方法に関する。
［従来の技術］ 従来、例えば塗装ロボット等のように連続して移動す
るコンベアで搬送されるワークに対して作業を行うロボ
ットでは、コンベアを停止させた状態で教示作業を行っ
てロボットの位置データと供にコンベアの位置データを
ステップデータとしてロボットに記憶させ、再生運転に
おいては当該ステップのコンベアの位置データと再生時
のコンベアの位置データの差に応じてロボットの位置デ
ータをコンベアに沿ってシフトし再生させている。その
システムの詳細を第２図に示す。
るコンベアで搬送されるワークに対して作業を行うロボ
ットでは、コンベアを停止させた状態で教示作業を行っ
てロボットの位置データと供にコンベアの位置データを
ステップデータとしてロボットに記憶させ、再生運転に
おいては当該ステップのコンベアの位置データと再生時
のコンベアの位置データの差に応じてロボットの位置デ
ータをコンベアに沿ってシフトし再生させている。その
システムの詳細を第２図に示す。
ロボット機体１には制御装置８が接続されており、13
はロボットの各軸の位置データを得る可逆カウンタまた
はA/D変換器、14は上記位置データと目標位置との偏差
に応じてモータにパワーを供給するアンプ、10は中央処
理装置、11は記憶装置、12は操作パネル、15は演算部を
示す。
はロボットの各軸の位置データを得る可逆カウンタまた
はA/D変換器、14は上記位置データと目標位置との偏差
に応じてモータにパワーを供給するアンプ、10は中央処
理装置、11は記憶装置、12は操作パネル、15は演算部を
示す。
この演算部15には、高速演算部19が付属している。
９はコンベア３の位置を検出するための可逆カウンタ
であって、エンコーダ６が発生するパルスをカウント
し、ワーク16を検出するセンサ７によりリセットされ
る。このセンサ７は、再生運転時ロボットの起動信号と
しても使用される。５はコンベア駆動モータ、４はモー
タ制御盤である。
であって、エンコーダ６が発生するパルスをカウント
し、ワーク16を検出するセンサ７によりリセットされ
る。このセンサ７は、再生運転時ロボットの起動信号と
しても使用される。５はコンベア駆動モータ、４はモー
タ制御盤である。
教示時には、コンベア３を任意の位置に止めて教示作
業を行い、ロボット機体１の位置データとして可逆カウ
ンタ13の値を記憶すると共にコンベア３の位置データと
して可逆カウンタ９の値を同時に記憶装置11に記憶す
る。再生時には、再生しようとするときの可逆カウンタ
９の値を読み取り、当該ステップに記憶されたコンベア
３の位置データとの差分だけロボット機体１の先端に取
付けられたエンドイフェクタをコンベア３に沿ってシフ
トして再生する。その様子を第３図に示す。
業を行い、ロボット機体１の位置データとして可逆カウ
ンタ13の値を記憶すると共にコンベア３の位置データと
して可逆カウンタ９の値を同時に記憶装置11に記憶す
る。再生時には、再生しようとするときの可逆カウンタ
９の値を読み取り、当該ステップに記憶されたコンベア
３の位置データとの差分だけロボット機体１の先端に取
付けられたエンドイフェクタをコンベア３に沿ってシフ
トして再生する。その様子を第３図に示す。
［発明が解決しようとする課題］ 従来の技術においては、 （１）第３図に示すシフトをロボット再生中に演算する
必要があるため、演算部15に高速演算回路19を設ける
等、高速化を図る必要があり、高価な制御装置を必要と
した。
必要があるため、演算部15に高速演算回路19を設ける
等、高速化を図る必要があり、高価な制御装置を必要と
した。
（２）移動中のコンベア３の位置サンプリング時刻と、
そのデータに基づくシフトによってロボットを動かした
ときの時刻とにずれがあるため、その間のコンベア３の
移動距離については推定する他ない。これが誤差発生要
素となり、フィードフォワード等のような高等な制御ア
ルゴリズムを必要とする等の問題があった。
そのデータに基づくシフトによってロボットを動かした
ときの時刻とにずれがあるため、その間のコンベア３の
移動距離については推定する他ない。これが誤差発生要
素となり、フィードフォワード等のような高等な制御ア
ルゴリズムを必要とする等の問題があった。
本発明は上記のような点に鑑みなされたもので、高速
演算や高度な制御アルゴリズムを必要とせず、安価で高
精度な制御を可能とするコンベア付ロボットシステムの
教示方法を提供することを目的とする。
演算や高度な制御アルゴリズムを必要とせず、安価で高
精度な制御を可能とするコンベア付ロボットシステムの
教示方法を提供することを目的とする。
［課題を解決するための手段と作用］ すなわち、本発明に係るコンベア付きロボットシステ
ムの教示方法は、連続コンベアで搬送されるワークに対
して作業を行うティーチングプレイバック式ロボットに
おいて、従来、ロボット運転中に行っていたシフト計算
をロボット運転前に予め行っておき、ロボット運転時に
はロボットを動かすことのみに制御装置を専念させて、
その負担を軽減させるようにしたものである。
ムの教示方法は、連続コンベアで搬送されるワークに対
して作業を行うティーチングプレイバック式ロボットに
おいて、従来、ロボット運転中に行っていたシフト計算
をロボット運転前に予め行っておき、ロボット運転時に
はロボットを動かすことのみに制御装置を専念させて、
その負担を軽減させるようにしたものである。
これにより、高速演算や高度な制御アルゴリズムを必
要とせず、安価で高精度の制御を実現できる。
要とせず、安価で高精度の制御を実現できる。
［実施例］ 以下、図面を参照して本発明の一実施例に係るコンベ
ア付きロボットシステムの教示方法を説明する。
ア付きロボットシステムの教示方法を説明する。
第１図は連続コンベアで搬送されるワークに対して作
業を行うティーチングプレイバック式ロボットのシステ
ム構成を示す図である。なお、第１図において、第２図
と同一の部分には同一符号を付して、その説明は省略す
るものとする。同実施例において、第１図に示す制御装
置18内の演算部20は、第２図の演算部15および高速演算
部19に代わる簡易な演算部である。また、操作パネル21
には、図示しない速度倍率設定器を有する。
業を行うティーチングプレイバック式ロボットのシステ
ム構成を示す図である。なお、第１図において、第２図
と同一の部分には同一符号を付して、その説明は省略す
るものとする。同実施例において、第１図に示す制御装
置18内の演算部20は、第２図の演算部15および高速演算
部19に代わる簡易な演算部である。また、操作パネル21
には、図示しない速度倍率設定器を有する。
ここで、同実施例では、従来、ロボット運転中に行っ
ていたシフト計算をロボット運転前に予め行っておき、
ロボット運転時にはロボットを動かすことのみに制御装
置を専念させて、その負担を軽減させるようにしたもの
である。
ていたシフト計算をロボット運転前に予め行っておき、
ロボット運転時にはロボットを動かすことのみに制御装
置を専念させて、その負担を軽減させるようにしたもの
である。
具体的には、まず、教示前にセンサ７でワーク16を検
知し、その入力で可逆カウンタ９を一旦リセットした後
に、以下のような動作を行う。
知し、その入力で可逆カウンタ９を一旦リセットした後
に、以下のような動作を行う。
（１）教示時において、コンベア３を任意の位置に止め
て教示作業を行い、ロボット機体１の位置データ（X0、
Y0、Z0）としての可逆カウンタまたはA/D変換器13の値
と、また、コンベア３の位置データ（位置データを示す
パルス値）としての可逆カウンタ９の値P0を同時にステ
ップデータとして記憶装置11に記憶させる。なお、この
場合、１つのプログラムの途中でコンベア３の位置を変
えることもある。
て教示作業を行い、ロボット機体１の位置データ（X0、
Y0、Z0）としての可逆カウンタまたはA/D変換器13の値
と、また、コンベア３の位置データ（位置データを示す
パルス値）としての可逆カウンタ９の値P0を同時にステ
ップデータとして記憶装置11に記憶させる。なお、この
場合、１つのプログラムの途中でコンベア３の位置を変
えることもある。
（２）操作パネル21に設けられた速度倍率設定器によっ
て、ロボットの速度を所望の値（作業に適した速度）に
設定する。
て、ロボットの速度を所望の値（作業に適した速度）に
設定する。
（３）モータ制御盤４によってコンベア３の速度を所望
の値にセットする。
の値にセットする。
（４）速度設定終了後、所望の速度でコンベア３を起動
し、センサ７でワーク16を検知することにより、（１）
および（２）で教示したプログラムを実行する。この場
合、安全のためにロボットの駆動電源すなわちD/A変換
器とアンプ14の出力を遮断しておき、ロボット機体１を
停止させておく。
し、センサ７でワーク16を検知することにより、（１）
および（２）で教示したプログラムを実行する。この場
合、安全のためにロボットの駆動電源すなわちD/A変換
器とアンプ14の出力を遮断しておき、ロボット機体１を
停止させておく。
（５）このプログラムの実行終了時に、その所用時間
（実行時間）Taを中央処理装置10内の図示しないタイマ
で得、これを記憶装置11に記憶させる。また、そのとき
の可逆カウンタ９からコンベア３の移動量Paを得、これ
を記憶装置11に記憶させる。
（実行時間）Taを中央処理装置10内の図示しないタイマ
で得、これを記憶装置11に記憶させる。また、そのとき
の可逆カウンタ９からコンベア３の移動量Paを得、これ
を記憶装置11に記憶させる。
（６）上記データTa,Paを用いてコンベア３の位置P1を
求める。この場合、コンベア３の位置P1は、 P1＝Pa・Ti/Ta で求められる。ここで、Tiはｉ番目のステップまでの再
生所要時間であり、（２）で設定したロボットの速度か
ら得られる。
求める。この場合、コンベア３の位置P1は、 P1＝Pa・Ti/Ta で求められる。ここで、Tiはｉ番目のステップまでの再
生所要時間であり、（２）で設定したロボットの速度か
ら得られる。
（７）（１）で記憶した教示時のコンベア位置P0と、
（６）で求めたコンベア３の位置P1の差分だけロボット
の各ステップの位置データをシフトして修正・記憶す
る。この場合、コンベア３の移動方向と位置検出器１パ
ルス当りの移動量（△ＸP，△ＹP，△ＺP）は既知とす
る。また、この結果得られるｉ番目のステップのロボッ
トの位置は、 Xi＝X0＋△Xp（Pa・Ti/Ta−P0） Yi＝Y0＋△Yp（Pa・Ti/Ta−P0） Zi＝Z0＋△Zp（Pa・Ti/Ta−P0） で表わせる。
（６）で求めたコンベア３の位置P1の差分だけロボット
の各ステップの位置データをシフトして修正・記憶す
る。この場合、コンベア３の移動方向と位置検出器１パ
ルス当りの移動量（△ＸP，△ＹP，△ＺP）は既知とす
る。また、この結果得られるｉ番目のステップのロボッ
トの位置は、 Xi＝X0＋△Xp（Pa・Ti/Ta−P0） Yi＝Y0＋△Yp（Pa・Ti/Ta−P0） Zi＝Z0＋△Zp（Pa・Ti/Ta−P0） で表わせる。
（８）ロボット運転時には、シフト後のロボット位置デ
ータ（Xi,Yi,Zi）を所定の速度で再現するのみである。
もし、コンベア３の速度に変更があれば、ロボットの速
度もこれに比例させて変更する。
ータ（Xi,Yi,Zi）を所定の速度で再現するのみである。
もし、コンベア３の速度に変更があれば、ロボットの速
度もこれに比例させて変更する。
すなわち、再生時には、ワーク16がコンベア３により
連続的に搬送され、センサ７がワーク16を検出すると、
制御装置18はロボット起動信号としてセンサ７の出力を
受けロボット機体１を起動させる。この場合上記で求め
た位置データを再生するのみなので高速な演算は不要と
なる。
連続的に搬送され、センサ７がワーク16を検出すると、
制御装置18はロボット起動信号としてセンサ７の出力を
受けロボット機体１を起動させる。この場合上記で求め
た位置データを再生するのみなので高速な演算は不要と
なる。
また、生産能力アップ等のためにコンベア３の搬送速
度を変更する必要かずあるときは、操作パネル21の速度
倍率設定器を通じてロボット機体１の教示時の搬送速度
と再生時の速度との比率を速度倍率として設定し、 ロボットの再生速度＝ロボットの教示速度 ×速度倍率 によりロボット機体１の再生速度を変えることにより、
教示時のコンベア３とロボット機体１との相対位置関係
を保つことができる。
度を変更する必要かずあるときは、操作パネル21の速度
倍率設定器を通じてロボット機体１の教示時の搬送速度
と再生時の速度との比率を速度倍率として設定し、 ロボットの再生速度＝ロボットの教示速度 ×速度倍率 によりロボット機体１の再生速度を変えることにより、
教示時のコンベア３とロボット機体１との相対位置関係
を保つことができる。
［発明の効果］ 以上のように本発明によれば、以下のような効果を奏
する。
する。
（１）コンベアの移動に伴うシフト演算をプログラム実
行中に行う必要がないので、高速演算を必要としない。
行中に行う必要がないので、高速演算を必要としない。
（２）コンベアの未来位置に対して追従を行う必要がな
いので、高度な制御アルゴリズムを使用することなく精
度を維持することができる。
いので、高度な制御アルゴリズムを使用することなく精
度を維持することができる。
第１図は本発明の一実施例に係るロボットシステムの構
成を示す図、第２図は従来のロボットシステムの構成を
示す図、第３図は従来のロボットシステムにおける位置
データシフトを説明するための図である。 １……ロボット機体、３……コンベア、４……モータ制
御盤、５……モータ、６……エンコーダ、７……セン
サ、18……制御装置、９……可逆カウンタ、10……中央
処理装置、11……記憶装置、21……操作パネル、13……
可逆カウンタまたはA/D変換器、14……D/A変換器とアン
プ、20……演算部、16……ワーク。
成を示す図、第２図は従来のロボットシステムの構成を
示す図、第３図は従来のロボットシステムにおける位置
データシフトを説明するための図である。 １……ロボット機体、３……コンベア、４……モータ制
御盤、５……モータ、６……エンコーダ、７……セン
サ、18……制御装置、９……可逆カウンタ、10……中央
処理装置、11……記憶装置、21……操作パネル、13……
可逆カウンタまたはA/D変換器、14……D/A変換器とアン
プ、20……演算部、16……ワーク。
Claims (1)
- 【請求項１】連続コンベアで搬送されるワークに対して
作業を行うティーチングプレイバック式ロボットにおい
て、 上記コンベアの停止状態で教示作業を行い、上記ロボッ
トおよび上記コンベアの各位置データをステップデータ
として記憶し、 上記ロボットおよび上記コンベアの各運転速度を所望の
値に設定後、 この所望の速度で上記コンベアを運転しながら、上記ロ
ボットを教示時の位置データで模擬運転することによ
り、 上記ロボットの各ステップの実行時間および上記コンベ
アの移動量に基づいて上記ロボットの各ステップの位置
データに対応する上記コンベアの各ステップの位置デー
タを算出し、 この算出した上記コンベアの各ステップの位置データと
上記教示時の各ステップの位置データとの差分を上記ロ
ボットの各ステップの位置データにシフトして再生時の
上記ロボットの位置データとして書き換え、 再生時にその位置データを各ステップ毎に読み出して上
記ロボットの動作を制御するようにしたことを特徴とす
るコンベア付きロボットシステムの教示方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2110923A JP2703096B2 (ja) | 1990-04-26 | 1990-04-26 | コンベア付きロボットシステムの教示方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2110923A JP2703096B2 (ja) | 1990-04-26 | 1990-04-26 | コンベア付きロボットシステムの教示方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH048485A JPH048485A (ja) | 1992-01-13 |
| JP2703096B2 true JP2703096B2 (ja) | 1998-01-26 |
Family
ID=14548050
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2110923A Expired - Fee Related JP2703096B2 (ja) | 1990-04-26 | 1990-04-26 | コンベア付きロボットシステムの教示方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2703096B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004130444A (ja) * | 2002-10-10 | 2004-04-30 | Fanuc Ltd | 同期制御装置 |
| JO3076B1 (ar) | 2007-10-17 | 2017-03-15 | Janssen Alzheimer Immunotherap | نظم العلاج المناعي المعتمد على حالة apoe |
| JP6581049B2 (ja) | 2016-08-15 | 2019-09-25 | ファナック株式会社 | ロボットシステム |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61293787A (ja) * | 1985-06-20 | 1986-12-24 | トキコ株式会社 | 工業用ロボツト |
-
1990
- 1990-04-26 JP JP2110923A patent/JP2703096B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH048485A (ja) | 1992-01-13 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |