KR930701268A - 백래시(backlash) 가속 제어방법 - Google Patents

백래시(backlash) 가속 제어방법

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KR930701268A
KR930701268A KR1019920703399A KR920703399A KR930701268A KR 930701268 A KR930701268 A KR 930701268A KR 1019920703399 A KR1019920703399 A KR 1019920703399A KR 920703399 A KR920703399 A KR 920703399A KR 930701268 A KR930701268 A KR 930701268A
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backlash acceleration
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야스스께 이와시따
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이나바 세이우에몽
화낙 가부시끼가이샤
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    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
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Abstract

피드속도등에 영향받지않고, 속도지령의 반전시부터 일정한 이전의 최적한 시점에서 백래시 보정개시를 하는 방법, 이 분배주기 보다 1주기먼저의 이동지령에서 1주기전의 이동지령을 마이너스하여 이 주기에 있어서의 가속도를 구하고, 그 절대치에 기계의 마찰력으로 정해지는 정수 K를 곱한 값을 구하고, 레지스터 A에 기억한다. 이동지령의 반전시에 피드포워드량 FF에 의하여 보정된 속도지령이, 레지스터 A에 기억하는 값에 달한때(S18,S19), 백래시 가속보정을 개시한다. 이에 따라 속도지령의 부호가 반전할 때 보다 일정시간 이전에서 백래시 가속 보정이 개시된다.

Description

백래시(backlash) 가속 제어방법
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 본 발명의 피드포워드 및 백래시 가속보정을 실시하기 위하여 디지털 서어보회로의 프로세서를 분재 주기마다에 실시하는 처리의 플로우챠트,
제2도는 디지털 서어보 회로의 프로세서가 위치, 속도 루우프 처리마다에 실시하는 피드포워드 및 백래시 가속보정처리의 플로우챠트의 일부,
제6도는 본 발명의 작동원리를 설명하는 설명도.

Claims (5)

  1. 서어보모터로 구동되는 기계의 이동방행이 반전할때에 행하는 백래시 가속제어방법으로서, 이 주기의 이동지령과 다음 주기의 이동지령의 방향이 반전할때의 이동지령의 가속도를 구하고, 상기 가속도에 비례하는 값과 속도지령이 일치한 시점에서 백래시 가속보정을 개시하는 백래시 가속 제어방법.
  2. 서어보모터로 구동되는 기계의 이동방행이 반전할때에 행하는 백래시 가속제어방법으로서, 위치ㆍ속도 루우프 처리 주기와 이 주기의 전후의 수주기의 이동지령의 평균치를 구하는 스무싱처리를 실행하여 피드포워드량을 구하고, 상기 피드포워드량을 사용하여 보정된 속도지령을 구하고, 이 보정된 속도지령에 의거하여 서어보모터를 제어하고, 이 주기의 이동지령과 다음 주기의 이동지령의 방향이 반전할때의 이동지령의 가속도를 구하고, 상기 가속도에 비례한 값과, 상기 보정된 속도지령이 일치한 시점에서 백래시 가속보정을 개시하는 서어보모터의 백래시 가속 제어방법.
  3. 제2항에 있어서, 상기 스무싱처리는 위치ㆍ속도 루우프 처리를 행하는 주기의 이동지령을 중심으로한 그 전후의 위치ㆍ 속도 루우프 주기의 이동지령중 분배주기에 대응하는수의 위치, 속도 루우프주기의 이동지령의 평균을 구하므로서 이루는 백래시 가속 제어방법.
  4. 제3항에 있어서, 상기 피드포워드량은 상기 스무싱 처리에서 구해진 이동지령의 평균치에 피드포워드 계수를 곱해서 얻어지는 백래시 가속 제어방법.
  5. ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019920703399A 1991-07-04 1992-07-06 백래시(backlash) 가속제어방법 KR970005562B1 (ko)

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