JPH05231546A - 産業用ロボットによるシーリングにおけるシール材流量制御方法 - Google Patents
産業用ロボットによるシーリングにおけるシール材流量制御方法Info
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- JPH05231546A JPH05231546A JP3065213A JP6521391A JPH05231546A JP H05231546 A JPH05231546 A JP H05231546A JP 3065213 A JP3065213 A JP 3065213A JP 6521391 A JP6521391 A JP 6521391A JP H05231546 A JPH05231546 A JP H05231546A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ロボットで駆動されるシーリングガンの移動
速度に比例してシール材流量を制御する。 【構成】 ロボットのアーム先端に入力信号の大きさに
応じてシール材の流量を制御するシーリング塗布装置の
シーリングガンを取り付ける。シーリングガンの移動速
度の加減速制御に合わせてシーリング塗布装置に入力す
る信号大きさを加減速制御する。シーリングガンの移動
速度（ＴＳＡ）とシーリングガンからのシール材の流量
（ＳＣ）が比例することになるので、ビート幅はシーリ
ングガンの移動速度（ＴＳＡ）に関係なく均一になる。
速度に比例してシール材流量を制御する。 【構成】 ロボットのアーム先端に入力信号の大きさに
応じてシール材の流量を制御するシーリング塗布装置の
シーリングガンを取り付ける。シーリングガンの移動速
度の加減速制御に合わせてシーリング塗布装置に入力す
る信号大きさを加減速制御する。シーリングガンの移動
速度（ＴＳＡ）とシーリングガンからのシール材の流量
（ＳＣ）が比例することになるので、ビート幅はシーリ
ングガンの移動速度（ＴＳＡ）に関係なく均一になる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、産業用ロボットによる
自動車や電気機器等の機械，装置のシーリング方法に関
する。
自動車や電気機器等の機械，装置のシーリング方法に関
する。
【０００２】
【従来の技術】シーリング塗布装で、機械や装置のシー
ル部にシーリング材を塗布する場合、シールのビート幅
はシーリング塗布装置のシーリングガンから吐出される
シール材の流量とシーリングガンの移動速度よって決ま
る。ビート幅は均一に保つことが望ましく、従来は、シ
ーリングガンの移動速度を一定に保つようにシーリング
ガンを移動させるよう産業用ロボットにプログラムを教
示していた。
ル部にシーリング材を塗布する場合、シールのビート幅
はシーリング塗布装置のシーリングガンから吐出される
シール材の流量とシーリングガンの移動速度よって決ま
る。ビート幅は均一に保つことが望ましく、従来は、シ
ーリングガンの移動速度を一定に保つようにシーリング
ガンを移動させるよう産業用ロボットにプログラムを教
示していた。
【０００３】しかし、ロボットの加速，減速時や複雑な
軌跡では速度を一定に保つことは不可能である。また、
より正確な移動軌跡を得ると同時により短いサイクルタ
イムでシーリング作業を行わせるには、シーリングガン
の移動速度を変化させる必要がある。こうしたシーリン
グガンの移動速度が一定でない場合にもビート幅を均一
に保持させるにはシール材の塗布量をロボットの動作速
度に合わせて制御する必要がある。ところが、従来は、
シール材の粘度やシール圧（塗布圧）が非常に大きいた
め、応答性がよくコントロールできるシーリング塗布装
置がなかった。
軌跡では速度を一定に保つことは不可能である。また、
より正確な移動軌跡を得ると同時により短いサイクルタ
イムでシーリング作業を行わせるには、シーリングガン
の移動速度を変化させる必要がある。こうしたシーリン
グガンの移動速度が一定でない場合にもビート幅を均一
に保持させるにはシール材の塗布量をロボットの動作速
度に合わせて制御する必要がある。ところが、従来は、
シール材の粘度やシール圧（塗布圧）が非常に大きいた
め、応答性がよくコントロールできるシーリング塗布装
置がなかった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】最近、非常に応答性が
よく入力信号の大きさ（入力電圧の大きさ）に応じてシ
ール材の流量を制御できるシーリング塗布装置が出現し
た。そこで、本発明は、この入力信号の大きさによって
シール材の流量を制御できるシーリング塗布装置を利用
して、シーリングガンの移動速度に比例して、シール材
の流量を制御できる産業用ロボットによるシーリングに
おけるシール材流量制御方法を提供することにある。
よく入力信号の大きさ（入力電圧の大きさ）に応じてシ
ール材の流量を制御できるシーリング塗布装置が出現し
た。そこで、本発明は、この入力信号の大きさによって
シール材の流量を制御できるシーリング塗布装置を利用
して、シーリングガンの移動速度に比例して、シール材
の流量を制御できる産業用ロボットによるシーリングに
おけるシール材流量制御方法を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、産業用ロボッ
トのアームの先端に入力信号の大きさに応じてシーリン
グ材の流量を制御するシーリング塗布装置のシーリング
ガンを取り付け、上記シーリングガンを移動させる指令
移動速度より該指令移動速度に対応する上記シーリング
装置への指令信号を求め、該指令信号を上記シーリング
ガンの移動速度の加減速制御に合わせてその大きさを制
御し、シーリングガンの移動速度に比例した大きさの信
号を上記シーリング塗布装置に入力し、シーリングガン
の移動速度に比例してシーリング材流量を制御すること
によって上記課題を解決した。
トのアームの先端に入力信号の大きさに応じてシーリン
グ材の流量を制御するシーリング塗布装置のシーリング
ガンを取り付け、上記シーリングガンを移動させる指令
移動速度より該指令移動速度に対応する上記シーリング
装置への指令信号を求め、該指令信号を上記シーリング
ガンの移動速度の加減速制御に合わせてその大きさを制
御し、シーリングガンの移動速度に比例した大きさの信
号を上記シーリング塗布装置に入力し、シーリングガン
の移動速度に比例してシーリング材流量を制御すること
によって上記課題を解決した。
【０００６】
【作用】シーリング塗布装置には、ロボットの移動速
度、すなわちシーリングガンの移動速度に比例した大き
さの信号が入力される。しかも、この信号は、シーリン
グガンの移動速度の加減速時においても、シーリングガ
ンの移動速度に比例するので、シーリングガンからは、
シーリングガンの移動速度に比例したシール材が吐出さ
れ、その結果ビート幅はシーリングガンの移動速度に関
係なく均一になる。
度、すなわちシーリングガンの移動速度に比例した大き
さの信号が入力される。しかも、この信号は、シーリン
グガンの移動速度の加減速時においても、シーリングガ
ンの移動速度に比例するので、シーリングガンからは、
シーリングガンの移動速度に比例したシール材が吐出さ
れ、その結果ビート幅はシーリングガンの移動速度に関
係なく均一になる。
【０００７】
【実施例】図１は本発明の一実施例を実施するシーリン
グ動作を行う産業用ロボットのブロック図で、１０はロ
ボット本体２０を制御するロボット制御装置としての数
値制御装置で、プロセッサ（ＣＰＵ）、ＲＯＭ，ＲＡＭ
等のメモリ、入出力回路等で構成された従来のロボット
制御装置と同等のものである。また、３０はシーリング
塗布装置で、ロボット制御装置１０から出力される指令
電圧に比例して、シール材の流量を制御するタイプのシ
ーリング塗布装置であり、シーリングガン制御装置３１
とシーリングガン３２で構成され、シーリングガン３１
はロボット本体２０のアーム先端に取り付けられ、自動
車や各種機械の被塗布物に対して、ロボットを駆動し
て、シーリングガン３１を移動させながらシール材を塗
布するようになっている。
グ動作を行う産業用ロボットのブロック図で、１０はロ
ボット本体２０を制御するロボット制御装置としての数
値制御装置で、プロセッサ（ＣＰＵ）、ＲＯＭ，ＲＡＭ
等のメモリ、入出力回路等で構成された従来のロボット
制御装置と同等のものである。また、３０はシーリング
塗布装置で、ロボット制御装置１０から出力される指令
電圧に比例して、シール材の流量を制御するタイプのシ
ーリング塗布装置であり、シーリングガン制御装置３１
とシーリングガン３２で構成され、シーリングガン３１
はロボット本体２０のアーム先端に取り付けられ、自動
車や各種機械の被塗布物に対して、ロボットを駆動し
て、シーリングガン３１を移動させながらシール材を塗
布するようになっている。
【０００８】まず、シーリングスタート指令、シーリン
グエンド指令のコードを設ける。本実施例においては、
シーリングスタート指令として、 ＳＳ，ｂ シーリングエンド指令として、 ＳＥ，ｔ２´ を設ける。上記シーリングスタート指令ＳＳ，ｂにおい
て、「ｂ」はシーリング条件データ番号を設定するもの
で、この番号に対して、シーリング条件の、 シーリング流量ｆ（ｃｃ／ｍ）， 指令定数ｃ（Ｖ／（ｃｃ／ｓｅｃ）） サーボ遅延時間ｔ１（ｍｓ） ガンＯＮ遅延時間ｔ２（ｍｓ） を予めロボット制御装置１０のメモリ内に設定記憶させ
ておく。例えば一例として示せば次の第１表のように設
定しておく。
グエンド指令のコードを設ける。本実施例においては、
シーリングスタート指令として、 ＳＳ，ｂ シーリングエンド指令として、 ＳＥ，ｔ２´ を設ける。上記シーリングスタート指令ＳＳ，ｂにおい
て、「ｂ」はシーリング条件データ番号を設定するもの
で、この番号に対して、シーリング条件の、 シーリング流量ｆ（ｃｃ／ｍ）， 指令定数ｃ（Ｖ／（ｃｃ／ｓｅｃ）） サーボ遅延時間ｔ１（ｍｓ） ガンＯＮ遅延時間ｔ２（ｍｓ） を予めロボット制御装置１０のメモリ内に設定記憶させ
ておく。例えば一例として示せば次の第１表のように設
定しておく。
【０００９】 第１表 流量ｆ 定数ｃ サーボ遅延ｔ１ ガンＯＮ遅延ｔ２ N000 20.0cc/m 0.30v/(cc/s) 32ms 32ms N001 30.0cc/m 0.30v/(cc/s) 32ms 0ms N002 15.0cc/m 0.30v/(cc/s) 32ms 0ms N003 20.0cc/m 0.30v/(cc/s) 32ms 32ms N004 20.0cc/m 0.30v/(cc/s) 32ms 32ms シーリング流量ｆとは、シーリングガン３２から吐出す
るシール材の流量を意味し、定数ｃはシーリング流量ｆ
とロボットの指令速度Ｆ（シーリングガンの移動速度）
からシーリング塗布装置３０への指令電圧Ｖを求めるた
めの変換定数、サーボ遅延時間ｔ１はロボット制御装置
１０が動作指令を出力してから、実際にロボットが動作
するまでの遅れ時間を言うもので、移動速度に応じて若
干変わるため、移動速度に応じて加減する必要がある。
ガンＯＮ遅延時間ｔ２はシーリングスタート指令ＳＳを
出してから、実際にシーリングを開始させたいタイミン
グの時間差をいうもので、位置決め位置からシーリング
を開始したい場合にはこのガンＯＮ遅延時間ｔ２を
「０」に設定し、位置決め無視の場合には、ロボット
（シーリングガン）の移動速度と位置決め無視割合Ｘ
（％）によって決めるものである。シーリングスタート
指令が設定されてブロックのパルス分配完了時から上記
ガンＯＮ遅延時間ｔ２だけ遅れてシーリングを開始させ
るもので、このガンＯＮ遅延時間ｔ２は次の数式１によ
って求める。
るシール材の流量を意味し、定数ｃはシーリング流量ｆ
とロボットの指令速度Ｆ（シーリングガンの移動速度）
からシーリング塗布装置３０への指令電圧Ｖを求めるた
めの変換定数、サーボ遅延時間ｔ１はロボット制御装置
１０が動作指令を出力してから、実際にロボットが動作
するまでの遅れ時間を言うもので、移動速度に応じて若
干変わるため、移動速度に応じて加減する必要がある。
ガンＯＮ遅延時間ｔ２はシーリングスタート指令ＳＳを
出してから、実際にシーリングを開始させたいタイミン
グの時間差をいうもので、位置決め位置からシーリング
を開始したい場合にはこのガンＯＮ遅延時間ｔ２を
「０」に設定し、位置決め無視の場合には、ロボット
（シーリングガン）の移動速度と位置決め無視割合Ｘ
（％）によって決めるものである。シーリングスタート
指令が設定されてブロックのパルス分配完了時から上記
ガンＯＮ遅延時間ｔ２だけ遅れてシーリングを開始させ
るもので、このガンＯＮ遅延時間ｔ２は次の数式１によ
って求める。
【００１０】
【数１】 なお、Ｆｍは位置決め無視に至る速度、ＦmHは位置決め
無視後の速度である。
無視後の速度である。
【００１１】そして、このガンＯＮ遅延時間ｔ２は図２
のようにシーリングスタート指令ＳＳが設定されたブロ
ックのパルス分配が完了して、このブロックの移動指令
による減速時の速度と次のブロックの移動指令による加
速による速度が一致する点になるように位置決め無視割
合Ｘの値を決めて求めるもので、移動速度に変化が無け
れば、位置決め無視割合Ｘを１００％とする。その結
果、図２に示すように加減速区間の中間点がシーリング
開始点になる。
のようにシーリングスタート指令ＳＳが設定されたブロ
ックのパルス分配が完了して、このブロックの移動指令
による減速時の速度と次のブロックの移動指令による加
速による速度が一致する点になるように位置決め無視割
合Ｘの値を決めて求めるもので、移動速度に変化が無け
れば、位置決め無視割合Ｘを１００％とする。その結
果、図２に示すように加減速区間の中間点がシーリング
開始点になる。
【００１２】また、シーリング塗布装置３０への指令電
圧Ｖは上記シーリング条件に基づいて次の数式２の演算
を行うことによって求める。
圧Ｖは上記シーリング条件に基づいて次の数式２の演算
を行うことによって求める。
【００１３】 Ｖ＝（Ｆ／１０００）×ｆ×ｃ …（２） また、シーリングエンド指令ＳＥ，ｔ２´のｔ２´はシ
ーリングエンド指令ＳＥが設定されたブロックのパルス
分配が完了してこの設定時間ｔ２´だけ遅れてシーリン
グガンをオフにするガン遅延時間であり、このガンＯＦ
Ｆ遅延時間ｔ２´も位置決め位置でオフにする場合には
「０」を設定し、位置決め無視の場合には、上述したガ
ンＯＮ遅延時間ｔ２と同様に求めて設定する。
ーリングエンド指令ＳＥが設定されたブロックのパルス
分配が完了してこの設定時間ｔ２´だけ遅れてシーリン
グガンをオフにするガン遅延時間であり、このガンＯＦ
Ｆ遅延時間ｔ２´も位置決め位置でオフにする場合には
「０」を設定し、位置決め無視の場合には、上述したガ
ンＯＮ遅延時間ｔ２と同様に求めて設定する。
【００１４】そこで、ロボットに動作を教示するとき、
この教示プログラム中にシーリングスタート指令ＳＳ，
ｂ、シーリングエンド指令ＳＥ，ｔ２´をプログラムす
ると共に、上記シーリングスタート指令ＳＳ，ｂの
「ｂ」に対応するシーリング条件を予め設定する。そし
て、ロボットに動作を開始させると、ロボットは教示さ
れたプログラムに基づいて動作を開始し、ロボットの移
動速度（シーリングガンの移動速度）に応じてシール材
の吐出量を制御し均一なビート断面を得るようにする。
この教示プログラム中にシーリングスタート指令ＳＳ，
ｂ、シーリングエンド指令ＳＥ，ｔ２´をプログラムす
ると共に、上記シーリングスタート指令ＳＳ，ｂの
「ｂ」に対応するシーリング条件を予め設定する。そし
て、ロボットに動作を開始させると、ロボットは教示さ
れたプログラムに基づいて動作を開始し、ロボットの移
動速度（シーリングガンの移動速度）に応じてシール材
の吐出量を制御し均一なビート断面を得るようにする。
【００１５】図３〜図６はロボットへの指令ＭＣ，ロボ
ットの動作ＴＳＡ，シール材の流量ＳＣとの関係を説明
する説明図で、図３は、シールスタート位置Ｐｓｓ，シ
ールエンド位置Ｐｓｅが位置決めされた位置の場合の各
動作を示すもので、この場合、ガンＯＮ遅延時間ｔ２，
ガンＯＦＦ遅延時間ｔ２´は共に「０」に設定されてい
る。
ットの動作ＴＳＡ，シール材の流量ＳＣとの関係を説明
する説明図で、図３は、シールスタート位置Ｐｓｓ，シ
ールエンド位置Ｐｓｅが位置決めされた位置の場合の各
動作を示すもので、この場合、ガンＯＮ遅延時間ｔ２，
ガンＯＦＦ遅延時間ｔ２´は共に「０」に設定されてい
る。
【００１６】ロボットへの指令ＭＣは加減速されて徐々
に指令速度に達する。一方、ロボットの動作ＴＳＡはサ
ーボ遅延時間ｔ１だけ遅れて上記指令に追従する。ま
た、シール流量ＳＣも、ロボット動作ＴＳＡと同期して
制御され、結局ロボット（シーリングガン）の移動速度
に比例してシール流量ＳＣが決定される。シーリング終
了時も、ロボット動作ＴＳＡとシール流量ＳＣは同期し
同一パターンで、指令ＭＣよりサーボ遅延時間ｔ１だけ
遅れて同一時刻に停止する。
に指令速度に達する。一方、ロボットの動作ＴＳＡはサ
ーボ遅延時間ｔ１だけ遅れて上記指令に追従する。ま
た、シール流量ＳＣも、ロボット動作ＴＳＡと同期して
制御され、結局ロボット（シーリングガン）の移動速度
に比例してシール流量ＳＣが決定される。シーリング終
了時も、ロボット動作ＴＳＡとシール流量ＳＣは同期し
同一パターンで、指令ＭＣよりサーボ遅延時間ｔ１だけ
遅れて同一時刻に停止する。
【００１７】図４は、位置決め無視でシーリングスター
ト指令ＳＳよりガンＯＮ遅延時間ｔ２だけ送らせたシー
リングスタート位置Ｐｓｓより、シーリングを開始し、
位置決め位置Ｐｓｅでシーリングを終了する場合の例を
示すもので（ｔ２＝設定値、ｔ２´＝０）、ロボット動
作ＴＳＡは指令ＭＣよりサーボ遅延時間ｔ１だけ遅れ、
シーリング開始時間はシーリングスタート指令時よりｔ
１＋ｔ２だけ遅れて開始し、シーリングの停止はロボッ
ト動作の停止と同時に行われる。
ト指令ＳＳよりガンＯＮ遅延時間ｔ２だけ送らせたシー
リングスタート位置Ｐｓｓより、シーリングを開始し、
位置決め位置Ｐｓｅでシーリングを終了する場合の例を
示すもので（ｔ２＝設定値、ｔ２´＝０）、ロボット動
作ＴＳＡは指令ＭＣよりサーボ遅延時間ｔ１だけ遅れ、
シーリング開始時間はシーリングスタート指令時よりｔ
１＋ｔ２だけ遅れて開始し、シーリングの停止はロボッ
ト動作の停止と同時に行われる。
【００１８】図５は、シーリング開始が位置決め位置で
行われ、シーリング終了が位置決め無視で行われる場合
の例を示すもので、この場合にはｔ２＝０，ｔ２´＝設
定値となる。
行われ、シーリング終了が位置決め無視で行われる場合
の例を示すもので、この場合にはｔ２＝０，ｔ２´＝設
定値となる。
【００１９】また、図６はシーリング開始も終了も位置
決め無視（ｔ２＝設定値，ｔ２´＝設定値）で行われる
場合の例を示すものである。
決め無視（ｔ２＝設定値，ｔ２´＝設定値）で行われる
場合の例を示すものである。
【００２０】以上のように本実施例のシーリング動作は
行われるものであるが、この動作の説明を以下、図７
（ａ）〜（ｄ）に示すロボット制御装置１０のプロセッ
サ（ＣＰＵ）が行う処理のフローチャートと共に説明す
る。
行われるものであるが、この動作の説明を以下、図７
（ａ）〜（ｄ）に示すロボット制御装置１０のプロセッ
サ（ＣＰＵ）が行う処理のフローチャートと共に説明す
る。
【００２１】まず、ロボットに動作プログラムを教示す
る際に、シーリングスタートコードＳＳ，ｂ、シーリン
グエンドコードＳＥ，ｔ２´をプログラムしておき、シ
ーリング箇所を教示して、該プログラムをロボット制御
装置１０のメモリ内に記憶させる。
る際に、シーリングスタートコードＳＳ，ｂ、シーリン
グエンドコードＳＥ，ｔ２´をプログラムしておき、シ
ーリング箇所を教示して、該プログラムをロボット制御
装置１０のメモリ内に記憶させる。
【００２２】そして、ロボツトを動作モードにして運転
を開始させると、ロボット制御装置１０のプロセッサは
まず初期設定を行い、シールＯＮフラグＦｓ、ロボット
の各軸毎に設けられた加減速用レジスタＲ１〜ＲＭ、シ
ール加減速用レジスタｒ１〜ｒＨ、ガンＯＮ用レジスタ
Ｑ１〜ＱＬ、教示プログラムのアドレス（ポインタ）番
号を示す指標ｍ、変数（変数用レジスタ）ｇ，ｈ，ｗを
「０」に設定する。また、教示プログラムのアドレス
（ポインタ）数Ｎａを読み取り、レジスタに記憶する
（ステップＳ１）。次に、教示プログラムの指標ｍで示
されるアドレスｍのブロックのデータ、すなわち、移動
位置Ｐｍ，速度Ｆｍ，位置決め無視のＣＮＴか位置決め
を行うＦＩＮＥか、シールスタートコードＳＳ，シール
エンドコードＳＥ等のデータを読み取る（ステップＳ
２）。以下図３〜図６に示す例に沿って説明する。
を開始させると、ロボット制御装置１０のプロセッサは
まず初期設定を行い、シールＯＮフラグＦｓ、ロボット
の各軸毎に設けられた加減速用レジスタＲ１〜ＲＭ、シ
ール加減速用レジスタｒ１〜ｒＨ、ガンＯＮ用レジスタ
Ｑ１〜ＱＬ、教示プログラムのアドレス（ポインタ）番
号を示す指標ｍ、変数（変数用レジスタ）ｇ，ｈ，ｗを
「０」に設定する。また、教示プログラムのアドレス
（ポインタ）数Ｎａを読み取り、レジスタに記憶する
（ステップＳ１）。次に、教示プログラムの指標ｍで示
されるアドレスｍのブロックのデータ、すなわち、移動
位置Ｐｍ，速度Ｆｍ，位置決め無視のＣＮＴか位置決め
を行うＦＩＮＥか、シールスタートコードＳＳ，シール
エンドコードＳＥ等のデータを読み取る（ステップＳ
２）。以下図３〜図６に示す例に沿って説明する。
【００２３】Ａ．位置決め位置でシーリングスタート，
シーリングエンドの場合（図３の処理） まず、アドレスｍにシールスタートコードＳＳがあるか
否か判断し（ステップＳ３）、図３に示す処理では、該
コードがあるのでシールＯＮフラグＦｓを「１」にセッ
トし、該コードＳＳ，ｂのシーリング条件データ番号ｂ
で示す、シーリング条件のｆ（シーリング流量）、ｃ
（指令定数）、ｔ１（サーボ遅延時間）、ｔ２（ガンＯ
Ｎ遅延時間）を読み込む（ステップＳ４，Ｓ５）。そし
て、次のアドレスｍ＋１のデータを読み取り（ステップ
Ｓ６）、該アドレスｍ＋１に設定されている速度Ｆm+1
とステップＳ５で読み取ったシーリング流量ｆ，指令定
数ｃより、数式２の演算を行ってシーリング塗布装置３
０へのガン指令電圧Ｖを算出し、該電圧Ｖに対応するガ
ン指令パルス量Ｐｖを算出しレジスタに格納する（ステ
ップＳ７，Ｓ８）。
シーリングエンドの場合（図３の処理） まず、アドレスｍにシールスタートコードＳＳがあるか
否か判断し（ステップＳ３）、図３に示す処理では、該
コードがあるのでシールＯＮフラグＦｓを「１」にセッ
トし、該コードＳＳ，ｂのシーリング条件データ番号ｂ
で示す、シーリング条件のｆ（シーリング流量）、ｃ
（指令定数）、ｔ１（サーボ遅延時間）、ｔ２（ガンＯ
Ｎ遅延時間）を読み込む（ステップＳ４，Ｓ５）。そし
て、次のアドレスｍ＋１のデータを読み取り（ステップ
Ｓ６）、該アドレスｍ＋１に設定されている速度Ｆm+1
とステップＳ５で読み取ったシーリング流量ｆ，指令定
数ｃより、数式２の演算を行ってシーリング塗布装置３
０へのガン指令電圧Ｖを算出し、該電圧Ｖに対応するガ
ン指令パルス量Ｐｖを算出しレジスタに格納する（ステ
ップＳ７，Ｓ８）。
【００２４】次に、アドレスｍで示す位置Ｐｍからアド
レスｍ＋１に示す位置Ｐm+1 への移動の補間計算を行い
補間数Ｎｐ及び各補間点での各軸の位置パルスｅ０〜ｅ
Ｎp+ 1 を求め（ステップＳ９）、補間周期の数を計数す
る指標ｉを「０」、分配周期の数を計数する指標ｊを
「１」にセットし（ステップＳ１０，Ｓ１１）、補間点
ｅｉからｅi+1 への分配計算を行い各軸への分配パルス
量Ａｊを算出する（ステップＳ１２）。そして、加減速
レジスタのＲ１にＲ２の値、Ｒ２にＲ３の値……ＲM+1
にＲＭの値を格納し、すなわち、レジスタの値を１つシ
フトさせ、レジスタＲＭにステップＳ１２で求められた
分配パルス量Ａｊをセットする（ステップＳ１３，Ｓ１
４）。加減速レジスタＲ１〜ＲＭは初期設定で、「０」
にセットされているから、レジスタＲＭだけ分配パルス
量Ａｊを記憶し、他のレジスタＲ１〜ＲM-1 は「０」を
記憶することになる。そして、各レジスタＲ１〜ＲＭに
記憶する値を加算し、該加減算用レジスタの数Ｍで割
り、指令パルス量Ｏｐを求め、この指令パルスＯｐを出
力する（ステップＳ１５）。
レスｍ＋１に示す位置Ｐm+1 への移動の補間計算を行い
補間数Ｎｐ及び各補間点での各軸の位置パルスｅ０〜ｅ
Ｎp+ 1 を求め（ステップＳ９）、補間周期の数を計数す
る指標ｉを「０」、分配周期の数を計数する指標ｊを
「１」にセットし（ステップＳ１０，Ｓ１１）、補間点
ｅｉからｅi+1 への分配計算を行い各軸への分配パルス
量Ａｊを算出する（ステップＳ１２）。そして、加減速
レジスタのＲ１にＲ２の値、Ｒ２にＲ３の値……ＲM+1
にＲＭの値を格納し、すなわち、レジスタの値を１つシ
フトさせ、レジスタＲＭにステップＳ１２で求められた
分配パルス量Ａｊをセットする（ステップＳ１３，Ｓ１
４）。加減速レジスタＲ１〜ＲＭは初期設定で、「０」
にセットされているから、レジスタＲＭだけ分配パルス
量Ａｊを記憶し、他のレジスタＲ１〜ＲM-1 は「０」を
記憶することになる。そして、各レジスタＲ１〜ＲＭに
記憶する値を加算し、該加減算用レジスタの数Ｍで割
り、指令パルス量Ｏｐを求め、この指令パルスＯｐを出
力する（ステップＳ１５）。
【００２５】このステップＳ１２〜ステップＳ１５の処
理がロボット動作速度の加減速処理であり、図７には、
説明を簡単にするために１軸分だけの加減速処理をステ
ップＳ１３〜ステップＳ１５に示したがこのステップＳ
１３〜ステップＳ１５の処理はロボットが有する軸数だ
けあり、ステップＳ１２で求めた各軸の分配パルス量Ａ
ｊに対して、各軸ごとステップＳ１３〜ステップＳ１５
の処理を行って加減速処理を行うものである。そして、
各軸に指令パルスが出力されるとロボットは動作を開始
することになる。
理がロボット動作速度の加減速処理であり、図７には、
説明を簡単にするために１軸分だけの加減速処理をステ
ップＳ１３〜ステップＳ１５に示したがこのステップＳ
１３〜ステップＳ１５の処理はロボットが有する軸数だ
けあり、ステップＳ１２で求めた各軸の分配パルス量Ａ
ｊに対して、各軸ごとステップＳ１３〜ステップＳ１５
の処理を行って加減速処理を行うものである。そして、
各軸に指令パルスが出力されるとロボットは動作を開始
することになる。
【００２６】次に、シール加減速用レジスタｒ１〜
ｒＨ、ガンＯＮ用レジスタＱ１〜ＱＬの記憶内容を１シ
フトする。すなわち、レジスタｒk+1 に記憶する内容を
レジスタｒｋ（ｋ＝１〜Ｈ−１）に、レジスタＱk+1 に
記憶する内容をレジスタＱｋ（ｋ＝１〜Ｌ）にシフトさ
せる。なお、ステップＳ１で各レジスタは「０」に初期
設定されているから、現時点では内容の変化はない。ま
た、このシール加減速用レジスタｒ１〜ｒＨ及びガンＯ
Ｎ用レジスタＱ１〜ＱＬの数は各軸加減速用レジスタＲ
１〜ＲＭの数より十分多く取ってある（Ｍ＜Ｈ，Ｌ）
（ステップＳ１６，Ｓ１７）。次に、ステップＳ５で読
み取ったサーボ遅延時間ｔ１を分配周期Ｔｄで割り変数
ｇの値を求める（ステップＳ１８）。そして、加減速用
レジスタの数ＭにステップＳ１８で求めた変数ｇの値を
加算した値に対応するシール加減速レジスタｒM+g にス
テップＳ８で求めたガン指令パルス量Ｐｖを格納する
（ステップＳ１９）。次にシールＯＮフラグＦｓが
「１」か否か判断し（ステップＳ２０）、ステップＳ４
で「１」に設定されているので、ステップＳ５で読み取
ったサーボ遅延時間ｔ１にガンＯＮ遅延時間ｔ２を加算
した値を分配周期Ｔｄで割りこれに「１」加算して変数
ｈの値を求め、この変数ｈに対応するガンＯＮレジスタ
Ｑｈに「１」をセットする（ステップＳ２１，Ｓ２
２）。図８は、ステップＳ１３，Ｓ１４およびステップ
Ｓ１８〜Ｓ２２の処理で各レジスタにセットする関係を
説明する図で、各軸加減速レジスタのＭ番目のレジスタ
ＲＭに各軸の分配パルスＡｊが格納され、Ｍ番目よりｇ
個シフト方向より逆方向のシール加減速用レジスタｒ
M+g にガン指令パルス量Ｐｖが格納され、ｈ番目のガン
ＯＮレジスタＱｈに「１」がセットされることになり、
他のレジスタは「０」が記憶されていることになる。そ
して、シール加減速用レジスタの１番目から各軸加減速
用レジスタの数Ｍに対応するＭ番目のレジスタｒ１〜ｒ
Ｍに記憶する値を加算した値をＭで割り、シール指令パ
ルスＯｓを求めこのシール指令パルスＯｓをシール塗布
装置３０のシーリングガン制御装置３１に出力する（ス
テップＳ２３）。なお、ロボット制御装置１０はこのシ
ール指令パルスをＤ／Ａ変換機によってアナログ量の電
圧に変換してシーリングガン制御装置３１にこの電圧を
指令電圧として出力する。また、現時点においては、図
８から分かるようにこのシール指令パルスの値は「０」
である。
ｒＨ、ガンＯＮ用レジスタＱ１〜ＱＬの記憶内容を１シ
フトする。すなわち、レジスタｒk+1 に記憶する内容を
レジスタｒｋ（ｋ＝１〜Ｈ−１）に、レジスタＱk+1 に
記憶する内容をレジスタＱｋ（ｋ＝１〜Ｌ）にシフトさ
せる。なお、ステップＳ１で各レジスタは「０」に初期
設定されているから、現時点では内容の変化はない。ま
た、このシール加減速用レジスタｒ１〜ｒＨ及びガンＯ
Ｎ用レジスタＱ１〜ＱＬの数は各軸加減速用レジスタＲ
１〜ＲＭの数より十分多く取ってある（Ｍ＜Ｈ，Ｌ）
（ステップＳ１６，Ｓ１７）。次に、ステップＳ５で読
み取ったサーボ遅延時間ｔ１を分配周期Ｔｄで割り変数
ｇの値を求める（ステップＳ１８）。そして、加減速用
レジスタの数ＭにステップＳ１８で求めた変数ｇの値を
加算した値に対応するシール加減速レジスタｒM+g にス
テップＳ８で求めたガン指令パルス量Ｐｖを格納する
（ステップＳ１９）。次にシールＯＮフラグＦｓが
「１」か否か判断し（ステップＳ２０）、ステップＳ４
で「１」に設定されているので、ステップＳ５で読み取
ったサーボ遅延時間ｔ１にガンＯＮ遅延時間ｔ２を加算
した値を分配周期Ｔｄで割りこれに「１」加算して変数
ｈの値を求め、この変数ｈに対応するガンＯＮレジスタ
Ｑｈに「１」をセットする（ステップＳ２１，Ｓ２
２）。図８は、ステップＳ１３，Ｓ１４およびステップ
Ｓ１８〜Ｓ２２の処理で各レジスタにセットする関係を
説明する図で、各軸加減速レジスタのＭ番目のレジスタ
ＲＭに各軸の分配パルスＡｊが格納され、Ｍ番目よりｇ
個シフト方向より逆方向のシール加減速用レジスタｒ
M+g にガン指令パルス量Ｐｖが格納され、ｈ番目のガン
ＯＮレジスタＱｈに「１」がセットされることになり、
他のレジスタは「０」が記憶されていることになる。そ
して、シール加減速用レジスタの１番目から各軸加減速
用レジスタの数Ｍに対応するＭ番目のレジスタｒ１〜ｒ
Ｍに記憶する値を加算した値をＭで割り、シール指令パ
ルスＯｓを求めこのシール指令パルスＯｓをシール塗布
装置３０のシーリングガン制御装置３１に出力する（ス
テップＳ２３）。なお、ロボット制御装置１０はこのシ
ール指令パルスをＤ／Ａ変換機によってアナログ量の電
圧に変換してシーリングガン制御装置３１にこの電圧を
指令電圧として出力する。また、現時点においては、図
８から分かるようにこのシール指令パルスの値は「０」
である。
【００２７】次に、１番目のガンＯＮ用レジスタＱ１の
値が「１」か否か判断し、まだ、「０」であるから、シ
ーリングガン制御装置３１にはガンＯＦＦ信号を出力
し、シール作業を停止状態におく（ステップＳ２４，Ｓ
２６）。そして、分配周期の指標ｊを「１」インクリメ
ントし、が指標ｊの値が決められている分配回数Ｎｄよ
り１大きい数と等しいか否か判断し（ステップＳ２７，
Ｓ２８）、等しくなければ、ステップＳ１２に戻り、指
標ｊがＮｄ＋１になるまで、前述した処理を繰り返す。
そして、ステップＳ１２からステップＳ２８までの処理
が１回実行される毎に各レジスタＲ１〜ＲＭ，ｒ１〜ｒ
Ｈ，Ｑ１〜ＱＬはシフトされ、レジスタＲＭに分配パル
ス量が、レジスタｒM+g にガン指令パルス量が、レジス
タＱｈに「１」が順次設定されることになる。
値が「１」か否か判断し、まだ、「０」であるから、シ
ーリングガン制御装置３１にはガンＯＦＦ信号を出力
し、シール作業を停止状態におく（ステップＳ２４，Ｓ
２６）。そして、分配周期の指標ｊを「１」インクリメ
ントし、が指標ｊの値が決められている分配回数Ｎｄよ
り１大きい数と等しいか否か判断し（ステップＳ２７，
Ｓ２８）、等しくなければ、ステップＳ１２に戻り、指
標ｊがＮｄ＋１になるまで、前述した処理を繰り返す。
そして、ステップＳ１２からステップＳ２８までの処理
が１回実行される毎に各レジスタＲ１〜ＲＭ，ｒ１〜ｒ
Ｈ，Ｑ１〜ＱＬはシフトされ、レジスタＲＭに分配パル
ス量が、レジスタｒM+g にガン指令パルス量が、レジス
タＱｈに「１」が順次設定されることになる。
【００２８】そして、上記ステップＳ１２からステップ
Ｓ２８の処理をｇ回繰り返したとき、すなわち、サーボ
遅延時間ｔ１だけ遅れた時点で、レジスタｒＭの値がガ
ン指令パルス量Ｐｖの値となる。その結果出力されるシ
ール指令パルス量Ｏｓは始めてＰｖ／Ｍとなる（他のレ
ジスタｒ１〜ｒM-1 の値は「０」である）。また、図３
に示すように位置決め位置からシールスタートを行う場
合には、ガンＯＮ遅延時間ｔ２は「０」にセットされて
いるから、同様にレジスタのｇ回シフト後（サーボ遅延
時間ｔ１だけ遅れた後）、レジスタＱ１が「１」となる
のでステップＳ２４からステップＳ２５に進み、シーリ
ングガン制御装置３１にガンＯＮ指令が出力され、シー
リングガン３２からシール材が吐出されることになる。
この時の吐出流量は、指令速度に対応するガン指令パル
ス量Ｐｖの１／Ｍであり、また、ロボットの移動速度、
すなわち、シーリングガンの移動速度は、移動指令より
サーボ遅延時間ｔ１だけ遅れて移動するから、各軸に対
して始めに分配された指令パルス量Ａｊ／Ｍとなり、指
令速度Ｆm+1 の１／Ｍとなる。そして、次の分配周期で
は各軸への指令パルス量Ｏｐは２Ａｊ／Ｍ，シール指令
パルス量Ｏｓは２Ｐｖ／Ｍとなり、図３に示すように、
ロボット（シーリングガン）の移動速度に比例してシー
ル材の流量も順次増大する。
Ｓ２８の処理をｇ回繰り返したとき、すなわち、サーボ
遅延時間ｔ１だけ遅れた時点で、レジスタｒＭの値がガ
ン指令パルス量Ｐｖの値となる。その結果出力されるシ
ール指令パルス量Ｏｓは始めてＰｖ／Ｍとなる（他のレ
ジスタｒ１〜ｒM-1 の値は「０」である）。また、図３
に示すように位置決め位置からシールスタートを行う場
合には、ガンＯＮ遅延時間ｔ２は「０」にセットされて
いるから、同様にレジスタのｇ回シフト後（サーボ遅延
時間ｔ１だけ遅れた後）、レジスタＱ１が「１」となる
のでステップＳ２４からステップＳ２５に進み、シーリ
ングガン制御装置３１にガンＯＮ指令が出力され、シー
リングガン３２からシール材が吐出されることになる。
この時の吐出流量は、指令速度に対応するガン指令パル
ス量Ｐｖの１／Ｍであり、また、ロボットの移動速度、
すなわち、シーリングガンの移動速度は、移動指令より
サーボ遅延時間ｔ１だけ遅れて移動するから、各軸に対
して始めに分配された指令パルス量Ａｊ／Ｍとなり、指
令速度Ｆm+1 の１／Ｍとなる。そして、次の分配周期で
は各軸への指令パルス量Ｏｐは２Ａｊ／Ｍ，シール指令
パルス量Ｏｓは２Ｐｖ／Ｍとなり、図３に示すように、
ロボット（シーリングガン）の移動速度に比例してシー
ル材の流量も順次増大する。
【００２９】そして、指標ｊがＮd+1 になると補間用指
標ｉを「１」インクリメントし、該指標ｉがステップＳ
９で算出した補間数Ｎｐより２だけ多い数に達している
か否か判断し（ステップＳ２９，Ｓ３０）、達してなけ
れば、ステップＳ１１に戻り、ステップＳ１１からステ
ップＳ３０までの処理を繰り返し実行し、ロボット（シ
ーリングガン）を補間点間に沿って移動させる。また、
各軸加減速用レジスタの数Ｍだけ、ステップＳ１２〜ス
テップＳ２８の処理が繰り返し行われると、各軸加減速
用レジスタＲ１〜ＲＭには指令速度Ｆm+1 に応じた各軸
の分配パルス量が格納されることになるので、ロボット
（シーリングガン）の移動速度はサーボ遅延時間ｔ１だ
け遅れて指令速度となり加速区間は終了する。また、ま
た、シール加減速用レジスタｒ１〜ｒＭもサーボ遅延時
間ｔ１だけ遅れてすべて指令速度Ｆm+1 に対応するガン
指令パルス量Ｐｖが格納されることになるから以後は指
令速度に応じたガン指令パルス量に対応する指令電圧が
シーリングガン制御装置３１に出力され、シーリングガ
ン３２からは指令速度に応じた流量のシール材が吐出さ
れることになる。このようにして、移動速度に比例して
シール材の流量を制御することになる。
標ｉを「１」インクリメントし、該指標ｉがステップＳ
９で算出した補間数Ｎｐより２だけ多い数に達している
か否か判断し（ステップＳ２９，Ｓ３０）、達してなけ
れば、ステップＳ１１に戻り、ステップＳ１１からステ
ップＳ３０までの処理を繰り返し実行し、ロボット（シ
ーリングガン）を補間点間に沿って移動させる。また、
各軸加減速用レジスタの数Ｍだけ、ステップＳ１２〜ス
テップＳ２８の処理が繰り返し行われると、各軸加減速
用レジスタＲ１〜ＲＭには指令速度Ｆm+1 に応じた各軸
の分配パルス量が格納されることになるので、ロボット
（シーリングガン）の移動速度はサーボ遅延時間ｔ１だ
け遅れて指令速度となり加速区間は終了する。また、ま
た、シール加減速用レジスタｒ１〜ｒＭもサーボ遅延時
間ｔ１だけ遅れてすべて指令速度Ｆm+1 に対応するガン
指令パルス量Ｐｖが格納されることになるから以後は指
令速度に応じたガン指令パルス量に対応する指令電圧が
シーリングガン制御装置３１に出力され、シーリングガ
ン３２からは指令速度に応じた流量のシール材が吐出さ
れることになる。このようにして、移動速度に比例して
シール材の流量を制御することになる。
【００３０】指標ｉがＮp+2 になると、ステップＳ３０
から、ステップＳ３１に進み、ステップＳ６で読み取っ
た次のアドレスｍ＋１に指令されている指令が位置決め
無視のＣＮＴか位置決めを行うＦＩＮＥか判断し、例え
ば、次のアドレスのブロックがＣＮＴであれば、ステッ
プＳ３１からステップＳ４９に進み、アドレスｍ＋１に
シールエンドコードＳＥがあるか否か判断し（ステップ
Ｓ４９）、図３の場合このコードＳＥがないので、ステ
ップＳ５４に進み、アドレスｍを「１」インクリメント
し、該アドレスｍがプログラムのアドレス数Ｎａより
「１」少ない数と等しいか否か判断し（ステップＳ５
５）、一致しなければ、再びステップＳ３に戻り、以下
ステップＳ３以下の処理を繰り返すことになる。
から、ステップＳ３１に進み、ステップＳ６で読み取っ
た次のアドレスｍ＋１に指令されている指令が位置決め
無視のＣＮＴか位置決めを行うＦＩＮＥか判断し、例え
ば、次のアドレスのブロックがＣＮＴであれば、ステッ
プＳ３１からステップＳ４９に進み、アドレスｍ＋１に
シールエンドコードＳＥがあるか否か判断し（ステップ
Ｓ４９）、図３の場合このコードＳＥがないので、ステ
ップＳ５４に進み、アドレスｍを「１」インクリメント
し、該アドレスｍがプログラムのアドレス数Ｎａより
「１」少ない数と等しいか否か判断し（ステップＳ５
５）、一致しなければ、再びステップＳ３に戻り、以下
ステップＳ３以下の処理を繰り返すことになる。
【００３１】以下順次実行され、次のブロックの処理で
指令速度の変化があれば、前述したように、ロボット
（シーリングガン）の移動速度は加減速され、かつ、シ
ール材の流量も、このロボット（シーリングガン）の移
動速度に合わせて加減速され、速度に比例した流量とな
り、ビート断面は均一に保持される。
指令速度の変化があれば、前述したように、ロボット
（シーリングガン）の移動速度は加減速され、かつ、シ
ール材の流量も、このロボット（シーリングガン）の移
動速度に合わせて加減速され、速度に比例した流量とな
り、ビート断面は均一に保持される。
【００３２】以下、次のアドレスｍ＋１にＣＮＴが指令
されている限り、プロセッサはステップＳ３からステッ
プＳ３１、Ｓ４９，Ｓ５４，Ｓ５５の処理を繰り返すこ
とになるが、図３に示す動作の場合シーリングを終了さ
せるブロックのアドレスにはＦＩＮＥ及びＳＥのコード
が指令されているので、このブロックより１つ前のアド
レスのブロックの処理時において、ステップＳ３１から
ステップＳ３２に移行し、指標ｊを「１」にセットし、
各軸加減速用レジスタＲ１〜ＲＭを前述同様シフトさ
せ、Ｍ番目のレジスタＲＭに「０」を格納し（ステップ
Ｓ３３，Ｓ３４）、レジスタＲ１〜ＲＭに記憶する値を
加算し該レジスタの数Ｍで割り、各軸の指令パルスＯｐ
を求め各軸のサーボ回路に出力する（ステップＳ３
５）。
されている限り、プロセッサはステップＳ３からステッ
プＳ３１、Ｓ４９，Ｓ５４，Ｓ５５の処理を繰り返すこ
とになるが、図３に示す動作の場合シーリングを終了さ
せるブロックのアドレスにはＦＩＮＥ及びＳＥのコード
が指令されているので、このブロックより１つ前のアド
レスのブロックの処理時において、ステップＳ３１から
ステップＳ３２に移行し、指標ｊを「１」にセットし、
各軸加減速用レジスタＲ１〜ＲＭを前述同様シフトさ
せ、Ｍ番目のレジスタＲＭに「０」を格納し（ステップ
Ｓ３３，Ｓ３４）、レジスタＲ１〜ＲＭに記憶する値を
加算し該レジスタの数Ｍで割り、各軸の指令パルスＯｐ
を求め各軸のサーボ回路に出力する（ステップＳ３
５）。
【００３３】また、ステップＳ１６，Ｓ１７と同様に、
レジスタｒ１〜ｒＨ，Ｑ１〜ＱＬをシフトさせ（ステッ
プＳ３６，Ｓ３７）、サーボ遅延時間ｔ１を分配周期Ｔ
ｄで割り変数ｇの値を求める（ステップＳ３８）。そし
て、加減速用レジスタの数ＭにステップＳ３８で求めた
変数ｇの値を加算した値に対応するシール加減速レジス
タｒM+g に「０」をセットし（ステップＳ３９）、次
に、シールＯＮフラグＦｓが「１」であるから、ステッ
プＳ４０からステップＳ４１に移行し、サーボ遅延時間
ｔ１にガンＯＮ遅延時間ｔ２（図３の動作の場合ｔ２＝
０）を加算した値を分配周期Ｔｄで割り、その値に
「１」加算して得られる値ｈに各軸加減速用レジスタの
数Ｍを加算した値に対応するガンＯＮ用レジスタＱh+M
に「０」をセットしシール加減速用レジスタｒ１〜ｒＭ
に記憶する値を加算し、Ｍで割りシール指令パルス量Ｏ
ｓを求め、Ｄ／Ａ変換して、シーリングガン制御装置３
１に出力する（ステップＳ４０〜Ｓ４３）。
レジスタｒ１〜ｒＨ，Ｑ１〜ＱＬをシフトさせ（ステッ
プＳ３６，Ｓ３７）、サーボ遅延時間ｔ１を分配周期Ｔ
ｄで割り変数ｇの値を求める（ステップＳ３８）。そし
て、加減速用レジスタの数ＭにステップＳ３８で求めた
変数ｇの値を加算した値に対応するシール加減速レジス
タｒM+g に「０」をセットし（ステップＳ３９）、次
に、シールＯＮフラグＦｓが「１」であるから、ステッ
プＳ４０からステップＳ４１に移行し、サーボ遅延時間
ｔ１にガンＯＮ遅延時間ｔ２（図３の動作の場合ｔ２＝
０）を加算した値を分配周期Ｔｄで割り、その値に
「１」加算して得られる値ｈに各軸加減速用レジスタの
数Ｍを加算した値に対応するガンＯＮ用レジスタＱh+M
に「０」をセットしシール加減速用レジスタｒ１〜ｒＭ
に記憶する値を加算し、Ｍで割りシール指令パルス量Ｏ
ｓを求め、Ｄ／Ａ変換して、シーリングガン制御装置３
１に出力する（ステップＳ４０〜Ｓ４３）。
【００３４】次に、レジスタＱ１が「１」か否か判断
し、該レジスタＱ１はまだ、「１」を記憶しているの
で、シーリングガン用制御装置３１にガンＯＮ指令を出
力し（ステップＳ４４，Ｓ４５）、指標ｊを「１」イン
クリメントし該指標ｊがＭ＋１か否か判断し（ステップ
Ｓ４７，Ｓ４８）、Ｍ＋１でなければ、ステップＳ３３
に戻り、指標ｊがＭ＋１になるまで、すなわち、ステッ
プＳ３３〜ステップＳ４８の処理をＭ回繰り返す。Ｍ回
繰り返すと、各軸加減速用レジスタＲ１〜ＲＭはすべて
その記憶値が「０」になるので、各軸指令パルスＯｐは
「０」になり、ロボットへの移動指令は「０」となる
が、ロボット自体はサーボ遅延時間ｔ１だけ遅れて動作
するので、ロボット自体は移動を行っている。また、ス
テップＳ３３〜ステップＳ４８の処理をＭ回繰り返して
も、シール加減速用レジスタｒ１〜ｒＭはすべて「０」
にならず、レジスタｒ１〜ｒｇは、先のブロックで指令
されていた速度に対応するガン指令パルス量Ｐｖの値を
有している。また、レジスタＱ１〜Ｑｈ（ｈ＝ｇ）も、
「１」の値を記憶しており、ロボットへの各軸指令パル
スは「０」になっても、シーリングガン３２からは、シ
ール材が減速された流量で吐出している。
し、該レジスタＱ１はまだ、「１」を記憶しているの
で、シーリングガン用制御装置３１にガンＯＮ指令を出
力し（ステップＳ４４，Ｓ４５）、指標ｊを「１」イン
クリメントし該指標ｊがＭ＋１か否か判断し（ステップ
Ｓ４７，Ｓ４８）、Ｍ＋１でなければ、ステップＳ３３
に戻り、指標ｊがＭ＋１になるまで、すなわち、ステッ
プＳ３３〜ステップＳ４８の処理をＭ回繰り返す。Ｍ回
繰り返すと、各軸加減速用レジスタＲ１〜ＲＭはすべて
その記憶値が「０」になるので、各軸指令パルスＯｐは
「０」になり、ロボットへの移動指令は「０」となる
が、ロボット自体はサーボ遅延時間ｔ１だけ遅れて動作
するので、ロボット自体は移動を行っている。また、ス
テップＳ３３〜ステップＳ４８の処理をＭ回繰り返して
も、シール加減速用レジスタｒ１〜ｒＭはすべて「０」
にならず、レジスタｒ１〜ｒｇは、先のブロックで指令
されていた速度に対応するガン指令パルス量Ｐｖの値を
有している。また、レジスタＱ１〜Ｑｈ（ｈ＝ｇ）も、
「１」の値を記憶しており、ロボットへの各軸指令パル
スは「０」になっても、シーリングガン３２からは、シ
ール材が減速された流量で吐出している。
【００３５】そして、指標ｊがＭ＋１になると、ステッ
プＳ４８からステップＳ４９に移行し、アドレスｍ＋１
にはシーリングエンドコードＳＥが設定されていたか
ら、ステップＳ５０に進み、シールＯＮフラグＦｓを
「０」にセットし、シーリングエンドコードＳＥと共に
設定されているガン遅延時間ｔ２´を読み込み（図３に
示す作業ではｔ２´＝０である）、サーボ遅延時間ｔ１
にガン遅延時間ｔ２´を加算した値を分配周期Ｔｄで割
りこの値に「１」加算した値ｗ（ｔ２´＝０であるから
ｗ＝ｈ＝ｇである）を求め、この値ｗに「１」加算した
値からＬまでのガンＯＮ用レジスタＱw+1 〜ＱＬをすべ
て「０」にセットする。その結果、レジスタＱ１〜Ｑｗ
（＝Ｑｇ＝Ｑｈ）が「１」にセットされていることにな
る（ステップＳ５１〜Ｓ５３）。
プＳ４８からステップＳ４９に移行し、アドレスｍ＋１
にはシーリングエンドコードＳＥが設定されていたか
ら、ステップＳ５０に進み、シールＯＮフラグＦｓを
「０」にセットし、シーリングエンドコードＳＥと共に
設定されているガン遅延時間ｔ２´を読み込み（図３に
示す作業ではｔ２´＝０である）、サーボ遅延時間ｔ１
にガン遅延時間ｔ２´を加算した値を分配周期Ｔｄで割
りこの値に「１」加算した値ｗ（ｔ２´＝０であるから
ｗ＝ｈ＝ｇである）を求め、この値ｗに「１」加算した
値からＬまでのガンＯＮ用レジスタＱw+1 〜ＱＬをすべ
て「０」にセットする。その結果、レジスタＱ１〜Ｑｗ
（＝Ｑｇ＝Ｑｈ）が「１」にセットされていることにな
る（ステップＳ５１〜Ｓ５３）。
【００３６】そして、アドレスｍを「１」インクリメン
トし、該アドレスｍがプログラムのアドレス数（ポイン
タ数）Ｎａより「１」少ない数か否か判断し（ステップ
Ｓ５４，Ｓ５５）、図３に示す作業で、位置決め位置で
ロボット動作及びシーリング動作をも停止するものであ
れば、ｍ＝Ｎａ−１となるので、ステップＳ５６に進
み、指標ｉを「１」にセットし、レジスタｒ１〜ｒＨ，
Ｑ１〜ＱＬをシフトさせ、レジスタｒ１〜ｒＭに記憶す
る値を加算しＭで割った値をシール指令パルスＯｓとし
て出力し、レジスタＱ１が「１」か否か判断し、まだ、
「１」であるのでガンＯＮ指令を出力し、指標ｉを
「１」インクリメントして該指標ｉの値がｗ＋１（＝ｈ
＋１＝ｇ＋１）か否か判断し、指標ｉがｗ＋１になるま
でステップＳ５７〜Ｓ６４の処理を繰り返す。すなわ
ち、サーボ遅延時間ｔ１に対応する回数ｇ（＝ｈ＝ｗ）
だけ、繰り返すことになり、この回数ｇだけ繰り返せ
ば、レジスタＱ１が「０」となり、かつレジスタｒ１〜
ｒＨの値はすべて「０」になる。その結果、ステップＳ
６０からステップＳ６２に移行してガンＯＦＦ指令を出
しシーリング作業を停止する。
トし、該アドレスｍがプログラムのアドレス数（ポイン
タ数）Ｎａより「１」少ない数か否か判断し（ステップ
Ｓ５４，Ｓ５５）、図３に示す作業で、位置決め位置で
ロボット動作及びシーリング動作をも停止するものであ
れば、ｍ＝Ｎａ−１となるので、ステップＳ５６に進
み、指標ｉを「１」にセットし、レジスタｒ１〜ｒＨ，
Ｑ１〜ＱＬをシフトさせ、レジスタｒ１〜ｒＭに記憶す
る値を加算しＭで割った値をシール指令パルスＯｓとし
て出力し、レジスタＱ１が「１」か否か判断し、まだ、
「１」であるのでガンＯＮ指令を出力し、指標ｉを
「１」インクリメントして該指標ｉの値がｗ＋１（＝ｈ
＋１＝ｇ＋１）か否か判断し、指標ｉがｗ＋１になるま
でステップＳ５７〜Ｓ６４の処理を繰り返す。すなわ
ち、サーボ遅延時間ｔ１に対応する回数ｇ（＝ｈ＝ｗ）
だけ、繰り返すことになり、この回数ｇだけ繰り返せ
ば、レジスタＱ１が「０」となり、かつレジスタｒ１〜
ｒＨの値はすべて「０」になる。その結果、ステップＳ
６０からステップＳ６２に移行してガンＯＦＦ指令を出
しシーリング作業を停止する。
【００３７】このようにして、ロボットの動作がサーボ
遅延時間ｔ１だけ遅れて移動しこの時間だけ遅れて停止
しても、シーリングガンから吐出されるシール材はサー
ボ遅延時間ｔ１だけ遅れて吐出開始し、この時間だけ遅
れて吐出を停止し、かつロボット（シーリングガン）の
移動速度と比例して、シール材の吐出流量を制御するこ
とになる。
遅延時間ｔ１だけ遅れて移動しこの時間だけ遅れて停止
しても、シーリングガンから吐出されるシール材はサー
ボ遅延時間ｔ１だけ遅れて吐出開始し、この時間だけ遅
れて吐出を停止し、かつロボット（シーリングガン）の
移動速度と比例して、シール材の吐出流量を制御するこ
とになる。
【００３８】また、図３に示すように位置決め位置で、
シーリングエンドとして次にロボットのみが移動する場
合には、ステップＳ５５でアドレスｍがＮａ−１となら
ないから、ステップＳ５５からステップＳ３に戻り、次
のブロックの処理を開始するが、次のブロックにはシー
リングスタートコードＳＳが無いから、ステップＳ３か
らステップＳ６に移行し、ステップＳ６〜Ｓ１０、ステ
ップＳ１１からステップＳ２９の処理を繰り返す過程に
おいて、ステップＳ１６，Ｓ１７でレジスタｒ１〜
ｒＨ，Ｑ１〜ＱＬがシフトされ、かつ、レジスタｒM+g
にはガン指令パルス量Ｐｖが順次格納され、フラグＦｓ
が「１」ではないので、ステップＳ２０からステップＳ
２３に移行し、ステップＳ２１，Ｓ２２の処理を行なわ
ず、レジスタＱｈは「１」にセットされることはない。
そして、ステップＳ２３，Ｓ２４，Ｓ２５の処理を行う
ので、ステップＳ５７〜Ｓ６４の処理と同様に、サーボ
遅延時間ｔ１だけ遅れて、レジスタＱ１が「０」とな
り、かつレジスタＱ１〜ＱＨがすべて「０」になり、ガ
ンＯＦＦ指令が出され、シーリング作業を終了する。
シーリングエンドとして次にロボットのみが移動する場
合には、ステップＳ５５でアドレスｍがＮａ−１となら
ないから、ステップＳ５５からステップＳ３に戻り、次
のブロックの処理を開始するが、次のブロックにはシー
リングスタートコードＳＳが無いから、ステップＳ３か
らステップＳ６に移行し、ステップＳ６〜Ｓ１０、ステ
ップＳ１１からステップＳ２９の処理を繰り返す過程に
おいて、ステップＳ１６，Ｓ１７でレジスタｒ１〜
ｒＨ，Ｑ１〜ＱＬがシフトされ、かつ、レジスタｒM+g
にはガン指令パルス量Ｐｖが順次格納され、フラグＦｓ
が「１」ではないので、ステップＳ２０からステップＳ
２３に移行し、ステップＳ２１，Ｓ２２の処理を行なわ
ず、レジスタＱｈは「１」にセットされることはない。
そして、ステップＳ２３，Ｓ２４，Ｓ２５の処理を行う
ので、ステップＳ５７〜Ｓ６４の処理と同様に、サーボ
遅延時間ｔ１だけ遅れて、レジスタＱ１が「０」とな
り、かつレジスタＱ１〜ＱＨがすべて「０」になり、ガ
ンＯＦＦ指令が出され、シーリング作業を終了する。
【００３９】Ｂ．位置決め無視でシーリングスタートさ
せ、位置決めしてシーリングエンドとする場合（図４に
示す作業の場合）。
せ、位置決めしてシーリングエンドとする場合（図４に
示す作業の場合）。
【００４０】この場合には、ステップＳ１，Ｓ２，Ｓ３
と進むが、ステップＳ３では、シーリングスタートコー
ドＳＳが無いので、ステップＳ３からステップＳ６に移
行し、ステップＳ６〜Ｓ８の処理を行う。そして、ステ
ップＳ９で指令位置ＰｍからＰm+1 までの補間計算が実
行され、前述したステップＳ１０からステップＳ３０の
処理が行われ、ステップＳ１２〜ステップＳ１５の処理
で各軸の加減速処理が行われ、ロボット（シーリングガ
ン）は加速され、指令速度に達するように制御される。
と進むが、ステップＳ３では、シーリングスタートコー
ドＳＳが無いので、ステップＳ３からステップＳ６に移
行し、ステップＳ６〜Ｓ８の処理を行う。そして、ステ
ップＳ９で指令位置ＰｍからＰm+1 までの補間計算が実
行され、前述したステップＳ１０からステップＳ３０の
処理が行われ、ステップＳ１２〜ステップＳ１５の処理
で各軸の加減速処理が行われ、ロボット（シーリングガ
ン）は加速され、指令速度に達するように制御される。
【００４１】一方ステップＳ１６，Ｓ１７でレジスタｒ
１〜ｒＨ，Ｑ１〜ＱＬはシフトされレジスタｒM+g にガ
ン指令パルス量Ｐｖが順次入力される。また、フラグＦ
ｓは「０」であるからステップＳ２０からステップＳ２
３に移行し、ステップＳ２１，Ｓ２２の処理をおこなわ
ないので、シール指令パルス量Ｏｓが出力されるが、レ
ジスタＱ１が「１」になることがないので、ステップＳ
２４からステップＳ２６に移行し、ガンＯＮ指令は出さ
れず、シーリングガンからシール材が吐出することはな
い。
１〜ｒＨ，Ｑ１〜ＱＬはシフトされレジスタｒM+g にガ
ン指令パルス量Ｐｖが順次入力される。また、フラグＦ
ｓは「０」であるからステップＳ２０からステップＳ２
３に移行し、ステップＳ２１，Ｓ２２の処理をおこなわ
ないので、シール指令パルス量Ｏｓが出力されるが、レ
ジスタＱ１が「１」になることがないので、ステップＳ
２４からステップＳ２６に移行し、ガンＯＮ指令は出さ
れず、シーリングガンからシール材が吐出することはな
い。
【００４２】かくして、１ブロックの処理が終了し、ス
テップＳ３０からステップＳ３１に移行し、次のアドレ
スで指定されている位置決めがＣＮＴであれば、ステッ
プＳ３１からステップＳ４９に移行し、次のアドレスｍ
＋１にはシーリングエンドコードＳＥが指令されてない
ので、ステップＳ５４に移行し、アドレスを「１」更新
し、アドレスｍの値が、Ｎａ−１の値と同じでなければ
（ステップＳ５５）、ステップＳ３に戻る。以下ステッ
プＳ３〜Ｓ５５の上述した動作を繰り返し行いロボット
（シーリングガン）のみが移動する。
テップＳ３０からステップＳ３１に移行し、次のアドレ
スで指定されている位置決めがＣＮＴであれば、ステッ
プＳ３１からステップＳ４９に移行し、次のアドレスｍ
＋１にはシーリングエンドコードＳＥが指令されてない
ので、ステップＳ５４に移行し、アドレスを「１」更新
し、アドレスｍの値が、Ｎａ−１の値と同じでなければ
（ステップＳ５５）、ステップＳ３に戻る。以下ステッ
プＳ３〜Ｓ５５の上述した動作を繰り返し行いロボット
（シーリングガン）のみが移動する。
【００４３】そして、ステップＳ３で当該アドレスｍに
シールスタートコードＳＳがあることを検出すると、前
述したステップＳ４以下の動作を行う。この場合、ステ
ップＳ２１，Ｓ２２でサーボ遅延時間ｔ１にガンＯＮ遅
延時間ｔ２を加算した値を分配周期Ｔｄで割りこれに
「１」加算して変数ｈの値を求め、この変数ｈに対応す
るガンＯＮレジスタＱｈに「１」が順次セットされるこ
とになるので、レジスタＱ１が「１」になる、サーボ遅
延時間ｔ１にガンＯＮ遅延時間ｔ２を加算した時間遅れ
てガンＯＮ指令が出力されることになる。そして、この
場合、レジスタｒ１〜ｒM+g の全般部分には先のブロッ
クの速度に対応するガン指令パルス量Ｐｖが記憶され、
後半部分には新しいブロックの速度指令に対応するガン
指令パルス量Ｐｖが記憶されていることになるので、ス
テップＳ２３で求められるシール指令パルス量Ｏｓは先
のブロックの速度から当該ブロックの速度への加速もし
くは減速に応じたものとなり、そして、加減速レジスタ
Ｒ１〜ＲＭに当該ブロックの分配パルス量Ａｊが格納さ
れ、レジスタｒ１〜ｒＭに当該ブロックの速度指令に対
応するガン指令パルス量Ｐｖが格納されるようになるま
でシフトされると、ロボットの速度（シーリングガンの
速度）は指令速度となると共に、当該ブロックの速度指
令に対応するシール指令パルス量Ｏｓとなり、ロボット
（シーリングガン）の移動速度に比例したシール材の流
量となるように制御されることになる。
シールスタートコードＳＳがあることを検出すると、前
述したステップＳ４以下の動作を行う。この場合、ステ
ップＳ２１，Ｓ２２でサーボ遅延時間ｔ１にガンＯＮ遅
延時間ｔ２を加算した値を分配周期Ｔｄで割りこれに
「１」加算して変数ｈの値を求め、この変数ｈに対応す
るガンＯＮレジスタＱｈに「１」が順次セットされるこ
とになるので、レジスタＱ１が「１」になる、サーボ遅
延時間ｔ１にガンＯＮ遅延時間ｔ２を加算した時間遅れ
てガンＯＮ指令が出力されることになる。そして、この
場合、レジスタｒ１〜ｒM+g の全般部分には先のブロッ
クの速度に対応するガン指令パルス量Ｐｖが記憶され、
後半部分には新しいブロックの速度指令に対応するガン
指令パルス量Ｐｖが記憶されていることになるので、ス
テップＳ２３で求められるシール指令パルス量Ｏｓは先
のブロックの速度から当該ブロックの速度への加速もし
くは減速に応じたものとなり、そして、加減速レジスタ
Ｒ１〜ＲＭに当該ブロックの分配パルス量Ａｊが格納さ
れ、レジスタｒ１〜ｒＭに当該ブロックの速度指令に対
応するガン指令パルス量Ｐｖが格納されるようになるま
でシフトされると、ロボットの速度（シーリングガンの
速度）は指令速度となると共に、当該ブロックの速度指
令に対応するシール指令パルス量Ｏｓとなり、ロボット
（シーリングガン）の移動速度に比例したシール材の流
量となるように制御されることになる。
【００４４】Ｃ．位置決め位置でシーリングを開始し、
位置決め無視でシーリング終了を行う場合（図５の場
合）。
位置決め無視でシーリング終了を行う場合（図５の場
合）。
【００４５】シーリング開始時は図３で説明したと同一
の処理でシーリング動作が行なわれる。そして、処理が
進み、ステップＳ３１からステップＳ４９と進み、アド
レスｍ＋１にシーリングエンドコードＳＥがあると、フ
ラグＦｓを「０」にセットし（ステップＳ５０）、ガン
遅延時間ｔ２´を読み込み（ステップＳ５１）、サーボ
遅延時間ｔ１にガン遅延時間ｔ２´を加算した値を分配
時間Ｔｄで除して「１」を加算した値ｗ（時間ｔ１＋ｔ
２´間の分配周期回数）を求め（ステップＳ５２）、レ
ジスタＱw+1 〜ＱＬを全て「０」にセットする（ステッ
プＳ５３）。次にアドレスｍを「１」更新し、該アドレ
スｍの値がＮａ−１の値と同一でなければ（図５の場合
は次に指令のブロックが続くので同一ではない）、ステ
ップＳ５５からステップＳ３に移行する。そして、ステ
ップＳ３，ステップＳ６〜ステップＳ１０の処理を行い
ステップＳ１１〜ステップＳ３０の処理を繰り返し行う
ことになるが、ステップＳ１６，ステップＳ１７でレジ
スタｒ，Ｑは順次シフトされ、また、レジスタｒM+g に
はガン指令パルス量Ｐｖが順次格納されるが、フラグＦ
ｓは「０」であるのでステップＳ２０からステップＳ２
３に進みステップＳ２１，ステップＳ２２の処理を実行
しないので、ステップＳ５３でにセットされた「０」が
レジスタＱ１に現れると（サーボ遅延時間ｔ１およびガ
ン遅延時間ｔ２´が経過すると）、ステップＳ２４から
ステップＳ２６に進みガン３２からはシーリング材の吐
出は停止する。
の処理でシーリング動作が行なわれる。そして、処理が
進み、ステップＳ３１からステップＳ４９と進み、アド
レスｍ＋１にシーリングエンドコードＳＥがあると、フ
ラグＦｓを「０」にセットし（ステップＳ５０）、ガン
遅延時間ｔ２´を読み込み（ステップＳ５１）、サーボ
遅延時間ｔ１にガン遅延時間ｔ２´を加算した値を分配
時間Ｔｄで除して「１」を加算した値ｗ（時間ｔ１＋ｔ
２´間の分配周期回数）を求め（ステップＳ５２）、レ
ジスタＱw+1 〜ＱＬを全て「０」にセットする（ステッ
プＳ５３）。次にアドレスｍを「１」更新し、該アドレ
スｍの値がＮａ−１の値と同一でなければ（図５の場合
は次に指令のブロックが続くので同一ではない）、ステ
ップＳ５５からステップＳ３に移行する。そして、ステ
ップＳ３，ステップＳ６〜ステップＳ１０の処理を行い
ステップＳ１１〜ステップＳ３０の処理を繰り返し行う
ことになるが、ステップＳ１６，ステップＳ１７でレジ
スタｒ，Ｑは順次シフトされ、また、レジスタｒM+g に
はガン指令パルス量Ｐｖが順次格納されるが、フラグＦ
ｓは「０」であるのでステップＳ２０からステップＳ２
３に進みステップＳ２１，ステップＳ２２の処理を実行
しないので、ステップＳ５３でにセットされた「０」が
レジスタＱ１に現れると（サーボ遅延時間ｔ１およびガ
ン遅延時間ｔ２´が経過すると）、ステップＳ２４から
ステップＳ２６に進みガン３２からはシーリング材の吐
出は停止する。
【００４６】Ｄ． シーリング開始，シーリング終了を
位置決め無視で行う場合（図６の場合） シーリング開始時は図４で説明した処理を行い、シーリ
ング終了時には図５で説明した処理を行うことによって
この処理が行われる。
位置決め無視で行う場合（図６の場合） シーリング開始時は図４で説明した処理を行い、シーリ
ング終了時には図５で説明した処理を行うことによって
この処理が行われる。
【００４７】
【発明の効果】本発明においては、ロボットで駆動され
るシーリングガンの移動速度に比例して、シール材の流
量が制御されるので、シーリングガン移動の加減速時に
もシーリングガンの移動速度にあったシール材吐出流量
となるので、機械や装置のシール部に塗布されたシール
材のビート幅は均一となる。
るシーリングガンの移動速度に比例して、シール材の流
量が制御されるので、シーリングガン移動の加減速時に
もシーリングガンの移動速度にあったシール材吐出流量
となるので、機械や装置のシール部に塗布されたシール
材のビート幅は均一となる。
【図１】本発明の一実施例を実施する産業用ロボットの
ブロック図である。
ブロック図である。
【図２】ガンＯＮ遅延時間の説明図である。
【図３】位置決め位置でシーリングスタートおよびシー
リングエンドを行う場合の説明図である。
リングエンドを行う場合の説明図である。
【図４】位置決め無視でシーリングスタートさせ、位置
決めしてシーリングエンドとする場合の説明図である。
決めしてシーリングエンドとする場合の説明図である。
【図５】位置決め位置でシーリングを開始し、位置決め
無視でシーリング終了を行う場合の説明図である。
無視でシーリング終了を行う場合の説明図である。
【図６】シーリング開始およびシーリング終了を位置決
め無視で行う場合の説明図である。
め無視で行う場合の説明図である。
【図７】本発明の一実施例における産業用ロボットのプ
ロセッサが行う処理のフローチャートである。
ロセッサが行う処理のフローチャートである。
【図８】加減速時に各レジスタにデータを記憶させる位
置関係を説明する説明図である。
置関係を説明する説明図である。
１０ ロボット制御装置 ２０ ロボット本体 ３０ シーリング塗布装置 ３１ シーリングガン制御装置 ３２ シーリングガン ＳＳ シールスタートコード ＳＥ シールエンドコード ＭＣ ロボットへの指令 ＴＳＡ ロボットの動作 ＳＣ シール材の流量 ｔ２ ガンＯＮ遅延時間 ｔ２´ ガンＯＦＦ遅延時間
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成５年２月１２日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】図面の簡単な説明
【補正方法】変更
【補正内容】
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の一実施例を実施する産業用ロボット
のブロック図である。
のブロック図である。
【図２】 ガンＯＮ遅延時間の説明図である。
【図３】 位置決め位置でシーリングスタートおよびシ
ーリングエンドを行う場合の説明図である。
ーリングエンドを行う場合の説明図である。
【図４】 位置決め無視でシーリングスタートさせ、位
置決めしてシーリングエンドとする場合の説明図であ
る。
置決めしてシーリングエンドとする場合の説明図であ
る。
【図５】 位置決め位置でシーリングを開始し、位置決
め無視でシーリング終了を行う場合の説明図である。
め無視でシーリング終了を行う場合の説明図である。
【図６】 シーリング開始およびシーリング終了を位置
決め無視で行う場合の説明図である。
決め無視で行う場合の説明図である。
【図７】 本発明の一実施例における産業用ロボットの
プロセッサが行う処理のフローチャートの一部である。
プロセッサが行う処理のフローチャートの一部である。
【図８】 図７の続きのフローチャートである。
【図９】 図８の続きのフローチャートである。
【図１０】 図９の続きのフローチャートである。
【図１１】 図１０の続きのフローチャートである。
【図１２】 図１２の続きのフローチャートである。
【図１３】 加減速時に各レジスタにデータを記憶させ
る位置関係を説明する説明図である。
る位置関係を説明する説明図である。
【符号の説明】 １０ ロボット制御装置 ２０ ロボット本体 ３０ シーリング塗布装置 ３１ シーリングガン制御装置 ３２ シーリングガン ＳＳ シールスタートコード ＳＥ シールエンドコード ＭＣ ロボットへの指令 ＴＳＡ ロボットの動作 ＳＣ シール材の流量 ｔ２ ガンＯＮ遅延時間 ｔ２′ ガンＯＦＦ遅延時間
【手続補正２】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】全図
【補正方法】変更
【補正内容】
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図１３】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
Claims (1)
- 【請求項１】 産業用ロボットによるシーリング方法に
おいて、産業用ロボットのアームの先端に入力信号の大
きさに応じてシーリング材の流量を制御するシーリング
塗布装置のシーリングガンを取り付け、上記シーリング
ガンを移動させる指令移動速度より該指令移動速度に対
応する上記シーリング装置への指令信号を求め、該指令
信号を上記シーリングガンの移動速度の加減速制御に合
わせてその大きさを制御し、シーリングガンの移動速度
に比例した大きさの信号を上記シーリング塗布装置に入
力し、シーリングガンの移動速度に比例してシーリング
材流量を制御するようにした産業用ロボットによるシー
リングにおけるシール材流量制御方法。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3065213A JPH05231546A (ja) | 1991-03-07 | 1991-03-07 | 産業用ロボットによるシーリングにおけるシール材流量制御方法 |
| EP92905784A EP0528047B1 (en) | 1991-03-07 | 1992-03-06 | Method of controlling flowrate of sealing material in sealing by industrial robot |
| PCT/JP1992/000272 WO1992015401A1 (en) | 1991-03-07 | 1992-03-06 | Method of controlling flowrate of sealing material in sealing by industrial robot |
| DE69223097T DE69223097T2 (de) | 1991-03-07 | 1992-03-06 | Verfahren zur steuerung des dichtungsmasse-stromes für einen dichtungsmasse austragenden industrieroboter |
| US07/945,976 US5292066A (en) | 1991-03-07 | 1992-11-04 | Sealant flow control method in sealing by an industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3065213A JPH05231546A (ja) | 1991-03-07 | 1991-03-07 | 産業用ロボットによるシーリングにおけるシール材流量制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05231546A true JPH05231546A (ja) | 1993-09-07 |
Family
ID=13280413
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3065213A Pending JPH05231546A (ja) | 1991-03-07 | 1991-03-07 | 産業用ロボットによるシーリングにおけるシール材流量制御方法 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5292066A (ja) |
| EP (1) | EP0528047B1 (ja) |
| JP (1) | JPH05231546A (ja) |
| DE (1) | DE69223097T2 (ja) |
| WO (1) | WO1992015401A1 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0659718A (ja) * | 1992-08-04 | 1994-03-04 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 産業用ロボットの制御方法およびそれに用いる制御装置 |
| JP2006159161A (ja) * | 2004-12-10 | 2006-06-22 | Nitto Seiko Co Ltd | 塗布ロボット |
| JP2006247575A (ja) * | 2005-03-11 | 2006-09-21 | Nitto Seiko Co Ltd | 塗布ロボット |
| WO2015083722A1 (ja) * | 2013-12-06 | 2015-06-11 | 武蔵エンジニアリング株式会社 | 液体材料塗布装置 |
| JP2020058990A (ja) * | 2018-10-11 | 2020-04-16 | 株式会社Ｓｕｂａｒｕ | シール剤吐出装置 |
Families Citing this family (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2766546B1 (fr) | 1997-07-22 | 1999-10-22 | Peugeot | Agencement d'electrovanne a moyen de fixation elastique sur son support, tel qu'un bloc hydraulique |
| US6197115B1 (en) | 1999-03-30 | 2001-03-06 | Abb Flexible Automation Inc. | Robot based sealant dispenser |
| EP1416554B1 (en) * | 2001-07-06 | 2010-06-23 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Method for coating a sealant on a fuel cell separator |
| KR100900945B1 (ko) * | 2001-07-11 | 2009-06-08 | 혼다 기켄 고교 가부시키가이샤 | 연료전지용 세퍼레이터의 실재 도포방법 |
| US7253218B2 (en) * | 2004-03-01 | 2007-08-07 | H.B. Fuller Company | Sound damping compositions and methods for applying and baking same onto substrates |
| TWI291901B (en) * | 2005-04-26 | 2008-01-01 | Shibaura Mechatronics Corp | Apparatus for applying paste and method of applying paste |
| JP5154879B2 (ja) * | 2007-10-01 | 2013-02-27 | 武蔵エンジニアリング株式会社 | 液体材料の塗布装置、塗布方法およびプログラム |
| US8646404B2 (en) * | 2011-09-26 | 2014-02-11 | Todd E. Hendricks, SR. | Modular system with platformed robot, booth, and fluid delivery system for tire spraying |
| BR112019000273B1 (pt) * | 2016-07-08 | 2022-12-13 | Macdonald, Dettwiler And Associates Inc | Método implementado por computador em tempo real para vedação, sistema de dispensação, e, sistema de vedação |
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