JPS62213868A - シ−リングロボツト - Google Patents
シ−リングロボツトInfo
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- JPS62213868A JPS62213868A JP5570486A JP5570486A JPS62213868A JP S62213868 A JPS62213868 A JP S62213868A JP 5570486 A JP5570486 A JP 5570486A JP 5570486 A JP5570486 A JP 5570486A JP S62213868 A JPS62213868 A JP S62213868A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sealant
- speed
- robot
- arm
- amount
- Prior art date
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- Granted
Links
- 238000007789 sealing Methods 0.000 title claims description 14
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 8
- 239000003566 sealing material Substances 0.000 claims 1
- 239000000565 sealant Substances 0.000 abstract description 30
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 abstract 1
- 238000000576 coating method Methods 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45065—Sealing, painting robot
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
- G05B2219/49134—Clamp, keep positioned slide, workpiece stationary during machining
Landscapes
- Coating Apparatus (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、シーリングロボットに関し、特に、シール剤
の量が一定に塗布されるように制御されるシーリングロ
ボットに関する。
の量が一定に塗布されるように制御されるシーリングロ
ボットに関する。
従来シーリングロボットが各種部品のシールのために使
用されるようになってきている。一般にシーリングロボ
ットでは、ロボットのアームの先端にノズルを取りつけ
、このノズルからシール剤を出力する。このシール剤は
一定幅で均一に塗布されることが要求される。
用されるようになってきている。一般にシーリングロボ
ットでは、ロボットのアームの先端にノズルを取りつけ
、このノズルからシール剤を出力する。このシール剤は
一定幅で均一に塗布されることが要求される。
しかし、ロボットのアームの動きは起点及び終点の近傍
において、加減速制御が行われる。その結果シール剤の
出量を一定にしておくと速度の低下した場所ではシール
剤が多量に塗布されることとなる。
において、加減速制御が行われる。その結果シール剤の
出量を一定にしておくと速度の低下した場所ではシール
剤が多量に塗布されることとなる。
第２図は従来のシーリングロボットにおいてシール剤を
塗布した例を表す。図において４０はシール剤を塗布す
べきワークであり、４２は塗布されたシール剤である。
塗布した例を表す。図において４０はシール剤を塗布す
べきワークであり、４２は塗布されたシール剤である。
図に示すようにワーク４０のコーナ部４１においてはロ
ボットのアームの先端の速度に加減速制御が行われ、速
度が変化するため、シール剤の出量を一定にしておくと
、コーナ部で図のように不必要なシール剤が塗布される
不具合が生じる。
ボットのアームの先端の速度に加減速制御が行われ、速
度が変化するため、シール剤の出量を一定にしておくと
、コーナ部で図のように不必要なシール剤が塗布される
不具合が生じる。
本発明では上記の問題点を解決するために、予め設定さ
れた速度にもとずいて運転され、且つ、加減速制御され
るシーリングロボットにおいて、 実速度を計算する手段と、該実速度に応じた出力信号を
出力する出力手段と、該出力信号に応じてシール材の出
量を制御する手段を備えたことを特徴とするシーリング
ロボットカ、 提供される。
れた速度にもとずいて運転され、且つ、加減速制御され
るシーリングロボットにおいて、 実速度を計算する手段と、該実速度に応じた出力信号を
出力する出力手段と、該出力信号に応じてシール材の出
量を制御する手段を備えたことを特徴とするシーリング
ロボットカ、 提供される。
ロボットのアームの先端の速度の変化に応じてシール剤
の出量を制御し、これによって、一定距蔭当たりの塗布
量を一定に制御する。
の出量を制御し、これによって、一定距蔭当たりの塗布
量を一定に制御する。
以下本発明の一実施例を図面に基すいて説明する。
第１図は、本発明の一実施例の構成図である。
図において、１０はロボットを制御するための制御装置
である。制御装置１０は指令値を記憶する指令記憶手段
１１と、ロボットの速度の加減速制御を行う加減速制御
手段１２と、加減速制御手段１２からの信号を受けて実
際の速度を計算する実速度計算手段１３と、指令記憶手
段１１からの指令と加減速制御手段１２からの速度指令
を受けてロボットの各軸を制御する軸制御手段１４を有
する。
である。制御装置１０は指令値を記憶する指令記憶手段
１１と、ロボットの速度の加減速制御を行う加減速制御
手段１２と、加減速制御手段１２からの信号を受けて実
際の速度を計算する実速度計算手段１３と、指令記憶手
段１１からの指令と加減速制御手段１２からの速度指令
を受けてロボットの各軸を制御する軸制御手段１４を有
する。
２１はディスプレイであり、制御装置１０からの信号を
うけ各種のデータを表示する。２２はキーボードであり
、制？″ｌ装ＦＦ１０ヘデータを入力するのに用いられ
る。２３はティーチング・ボックスであり、ロボットの
動作を教示するのに使用される。
うけ各種のデータを表示する。２２はキーボードであり
、制？″ｌ装ＦＦ１０ヘデータを入力するのに用いられ
る。２３はティーチング・ボックスであり、ロボットの
動作を教示するのに使用される。
２４はサーボユニットであり、制御装置１０からの信号
を受は図示されていないロボットの各軸のモータを駆動
し、ロボットを動作させる。
を受は図示されていないロボットの各軸のモータを駆動
し、ロボットを動作させる。
３０はロボット本体であり、アーム３１を有し、アーム
３１の先端にシーリング用のノズル３２を有する。
３１の先端にシーリング用のノズル３２を有する。
２５はシール剤制御装置であり、制御装置！！１０から
の実速度信号ＶＡを受けてシール剤の出量を制御する。
の実速度信号ＶＡを受けてシール剤の出量を制御する。
シール剤制御装置は電磁バルブ等によってシール剤の出
量を制御する。２６は配管であり、シール剤をノズルま
で持っていく、４２は塗布されているシール剤である。
量を制御する。２６は配管であり、シール剤をノズルま
で持っていく、４２は塗布されているシール剤である。
４０はシール剤を塗布されるワークである。
ロボットのアームが動作の起点及び終点で加減速制御さ
れると、加減速制御手段１２の出力信号を受けて、実速
度計算手段１３は実際の速度を計算する。実速度は５０
〜１００ｍ５（ミリ秒）程度毎にアームの先端の移動し
た移動量とそれに要した時間によって計算される。
れると、加減速制御手段１２の出力信号を受けて、実速
度計算手段１３は実際の速度を計算する。実速度は５０
〜１００ｍ５（ミリ秒）程度毎にアームの先端の移動し
た移動量とそれに要した時間によって計算される。
実速度計算手段１３は実速度を計算しこれに応じたディ
シイタル信号をアナログ信号ＶＡに変換しこれを出力す
る。
シイタル信号をアナログ信号ＶＡに変換しこれを出力す
る。
シール剤制御装置２５はこのアナログ信号ＶＡを受け、
この信号によって電磁バルブを制御して、シール剤の出
量を制御する。
この信号によって電磁バルブを制御して、シール剤の出
量を制御する。
これによって、シール剤の出量はロボットのアームの先
端の速度が変化しても一定長当たり、一定に制御される
。 。
端の速度が変化しても一定長当たり、一定に制御される
。 。
又、実速度計算手段１３で実速度を計算し、これに応じ
るディシイタル信号はディスプレイ２１に送られ表示さ
れる。
るディシイタル信号はディスプレイ２１に送られ表示さ
れる。
以上説明したように、本発明では、ロボットのアームの
先端の速度に応じてシール剤の出量が制御されるので、
一定長光たりのシール剤の出量が一定となり、均一にシ
ール剤が塗布される。
先端の速度に応じてシール剤の出量が制御されるので、
一定長光たりのシール剤の出量が一定となり、均一にシ
ール剤が塗布される。
第１図は本発明の一実施例の構成図、
第２図は従来のシーリングロボットにおいてシール剤を
塗布した例を表す図である。 １０−−−−−・・制御装置 １２−−−−−・−加減速制御手段 １３・・−一一一一実速度計算手段 ２５−−−−・−シール剤制御装置 ３０・−−−一−−ロボット ３１・・−・−・・アーム ３２−・−ノズル ４０−・−・ワーク ４２−・−ツール剤 出願人 ファナック株式会社 代理人 弁理士 服部毅巖 第１図
塗布した例を表す図である。 １０−−−−−・・制御装置 １２−−−−−・−加減速制御手段 １３・・−一一一一実速度計算手段 ２５−−−−・−シール剤制御装置 ３０・−−−一−−ロボット ３１・・−・−・・アーム ３２−・−ノズル ４０−・−・ワーク ４２−・−ツール剤 出願人 ファナック株式会社 代理人 弁理士 服部毅巖 第１図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 予め設定された速度にもとずいて運転され、且つ、加減
速制御されるシーリングロボットにおいて、 実速度を計算する手段と、 該実速度に応じた出力信号を出力する出力手段と、 該出力信号に応じてシール材の出量を制御する手段を備
えたことを特徴とするシーリングロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5570486A JPS62213868A (ja) | 1986-03-13 | 1986-03-13 | シ−リングロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5570486A JPS62213868A (ja) | 1986-03-13 | 1986-03-13 | シ−リングロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62213868A true JPS62213868A (ja) | 1987-09-19 |
| JPH0560992B2 JPH0560992B2 (ja) | 1993-09-03 |
Family
ID=13006272
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5570486A Granted JPS62213868A (ja) | 1986-03-13 | 1986-03-13 | シ−リングロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62213868A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1992015401A1 (en) * | 1991-03-07 | 1992-09-17 | Fanuc Ltd | Method of controlling flowrate of sealing material in sealing by industrial robot |
| JP2003031239A (ja) * | 2001-07-11 | 2003-01-31 | Honda Motor Co Ltd | 燃料電池用セパレータのシール材塗布方法 |
| JP2006081955A (ja) * | 2004-09-14 | 2006-03-30 | Nachi Fujikoshi Corp | シーリング・システム |
| JP2017019059A (ja) * | 2015-07-13 | 2017-01-26 | 横浜ゴム株式会社 | 印刷装置 |
| JP2021003700A (ja) * | 2020-09-14 | 2021-01-14 | 横浜ゴム株式会社 | 印刷装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59112869A (ja) * | 1982-12-17 | 1984-06-29 | Toyota Motor Corp | 粘着剤塗布装置 |
-
1986
- 1986-03-13 JP JP5570486A patent/JPS62213868A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59112869A (ja) * | 1982-12-17 | 1984-06-29 | Toyota Motor Corp | 粘着剤塗布装置 |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1992015401A1 (en) * | 1991-03-07 | 1992-09-17 | Fanuc Ltd | Method of controlling flowrate of sealing material in sealing by industrial robot |
| JPH05231546A (ja) * | 1991-03-07 | 1993-09-07 | Fanuc Ltd | 産業用ロボットによるシーリングにおけるシール材流量制御方法 |
| JP2003031239A (ja) * | 2001-07-11 | 2003-01-31 | Honda Motor Co Ltd | 燃料電池用セパレータのシール材塗布方法 |
| JP2006081955A (ja) * | 2004-09-14 | 2006-03-30 | Nachi Fujikoshi Corp | シーリング・システム |
| JP4497468B2 (ja) * | 2004-09-14 | 2010-07-07 | 株式会社不二越 | シーリング・システム |
| JP2017019059A (ja) * | 2015-07-13 | 2017-01-26 | 横浜ゴム株式会社 | 印刷装置 |
| JP2021003700A (ja) * | 2020-09-14 | 2021-01-14 | 横浜ゴム株式会社 | 印刷装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0560992B2 (ja) | 1993-09-03 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
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| EXPY | Cancellation because of completion of term |