JPH0560992B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0560992B2 JPH0560992B2 JP61055704A JP5570486A JPH0560992B2 JP H0560992 B2 JPH0560992 B2 JP H0560992B2 JP 61055704 A JP61055704 A JP 61055704A JP 5570486 A JP5570486 A JP 5570486A JP H0560992 B2 JPH0560992 B2 JP H0560992B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- sealant
- robot
- sealing
- arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 239000000565 sealant Substances 0.000 claims description 37
- 238000007789 sealing Methods 0.000 claims description 29
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 15
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 2
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000008961 swelling Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45065—Sealing, painting robot
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
- G05B2219/49134—Clamp, keep positioned slide, workpiece stationary during machining
Landscapes
- Coating Apparatus (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、シーリングロボツトに関し、特に、
シール剤の量がアームの先端の移動経路にかかわ
らず一定に塗布されるように制御されるシーリン
グロボツトに関する。
シール剤の量がアームの先端の移動経路にかかわ
らず一定に塗布されるように制御されるシーリン
グロボツトに関する。
従来から、シーリングロボツトが各種部品のシ
ールのために使用されている。一般にシーリング
ロボツトでは、ロボツトのアームの先端にノズル
を取り付け、このノズルからシール剤を出力す
る。このシール剤は一定幅で均一に塗布されるこ
とが要求される。
ールのために使用されている。一般にシーリング
ロボツトでは、ロボツトのアームの先端にノズル
を取り付け、このノズルからシール剤を出力す
る。このシール剤は一定幅で均一に塗布されるこ
とが要求される。
しかし、ロボツトのアームの動きは移動経路の
始点及び終点の近傍でのシヨツクを吸収するため
に、加減速制御が行われる。その結果、ノズルか
らのシール剤の吐出量を一定にしておくと速度の
低下した場所ではシール剤が多量に塗布されるこ
ととなる。
始点及び終点の近傍でのシヨツクを吸収するため
に、加減速制御が行われる。その結果、ノズルか
らのシール剤の吐出量を一定にしておくと速度の
低下した場所ではシール剤が多量に塗布されるこ
ととなる。
第２図は従来のシーリングロボツトによつてシ
ール剤を塗布した例を表す。図において４０はシ
ール剤を塗布すべきワークであり、４２は塗布さ
れたシール剤である。
ール剤を塗布した例を表す。図において４０はシ
ール剤を塗布すべきワークであり、４２は塗布さ
れたシール剤である。
この図に示すように、ワーク４０のコーナ部４
１においてはロボツトのアームの先端の速度に加
減速制御が掛かるため、速度が変化する。そこで
シール剤の吐出量が一定になつていれば、コーナ
部４１には不必要なシール剤が塗布され、仕上が
り状態に不具合が生じる。
１においてはロボツトのアームの先端の速度に加
減速制御が掛かるため、速度が変化する。そこで
シール剤の吐出量が一定になつていれば、コーナ
部４１には不必要なシール剤が塗布され、仕上が
り状態に不具合が生じる。
本発明はこのような点に鑑みてなされたもので
あり、加減速制御されるロボツトのアーム先端に
取り付けたノズルからシール剤を塗布する際に、
アームの動きに応じて吐出量を制御できるシーリ
ングロボツトを提供することを目的とする。
あり、加減速制御されるロボツトのアーム先端に
取り付けたノズルからシール剤を塗布する際に、
アームの動きに応じて吐出量を制御できるシーリ
ングロボツトを提供することを目的とする。
本発明では上記の問題点を解決するために、
予め設定された速度及び経路情報に基づいて所
定の経路に沿つてシーリングを行うシーリングロ
ボツトにおいて、先端にシーリング用のノズルを
有するアームと、前記アームの各軸速度を前記速
度及び経路情報に基づくアームの移動軌跡に最適
な速度に加減速制御する加減速制御手段、前記加
減速制御された各軸速度の指令を受けて前記アー
ムの各軸を制御する軸制御手段、及び前記各軸へ
の単位時間当たりに指令された移動量に基づいて
計算されるシーリングの実速度に応じたアナログ
信号を出力する実速度計算手段を有するロボツト
制御装置と、前記ロボツト制御装置からのアナロ
グ信号に応じて前記シーリング用のノズルから吐
出されるシール剤の吐出量を制御して、単位経路
長当たりのシール剤塗布量を一定に制御するシー
ル剤制御装置と、を備えたことを特徴とするシー
リングロボツトが提供される。
定の経路に沿つてシーリングを行うシーリングロ
ボツトにおいて、先端にシーリング用のノズルを
有するアームと、前記アームの各軸速度を前記速
度及び経路情報に基づくアームの移動軌跡に最適
な速度に加減速制御する加減速制御手段、前記加
減速制御された各軸速度の指令を受けて前記アー
ムの各軸を制御する軸制御手段、及び前記各軸へ
の単位時間当たりに指令された移動量に基づいて
計算されるシーリングの実速度に応じたアナログ
信号を出力する実速度計算手段を有するロボツト
制御装置と、前記ロボツト制御装置からのアナロ
グ信号に応じて前記シーリング用のノズルから吐
出されるシール剤の吐出量を制御して、単位経路
長当たりのシール剤塗布量を一定に制御するシー
ル剤制御装置と、を備えたことを特徴とするシー
リングロボツトが提供される。
シーリングロボツトのアームは、指令された移
動軌跡に最適な速度を保持しながら加減速制御さ
れ、しかもアーム先端に設けたノズルが定常速度
に達するまでの加減速状態においても、正確な吐
出量制御データが得られる。
動軌跡に最適な速度を保持しながら加減速制御さ
れ、しかもアーム先端に設けたノズルが定常速度
に達するまでの加減速状態においても、正確な吐
出量制御データが得られる。
以下本発明の一実施例を図面に基づいて説明す
る。
る。
第１図は、本発明の一実施例の構成図である。
図において、ロボツト制御装置１０はロボツト３
０を制御して、所定の経路に沿つてシーリングを
行わせる。このロボツト制御装置１０は、アーム
の各軸速度を速度及び経路情報に基づくアームの
移動軌跡に最適な速度に加減速制御するととも
に、各軸への単位時間当たりに指令された移動量
に基づいて計算されるシーリングの実速度に応じ
たアナログ信号を出力するように構成される。
図において、ロボツト制御装置１０はロボツト３
０を制御して、所定の経路に沿つてシーリングを
行わせる。このロボツト制御装置１０は、アーム
の各軸速度を速度及び経路情報に基づくアームの
移動軌跡に最適な速度に加減速制御するととも
に、各軸への単位時間当たりに指令された移動量
に基づいて計算されるシーリングの実速度に応じ
たアナログ信号を出力するように構成される。
速度及び経路情報などのシーリングの指令値を
記憶する指令記憶手段１１は、ロボツト３０のア
ーム３１の各軸速度を速度及び経路情報に基づく
アームの移動軌跡に最適な速度に加減速制御する
加減速制御手段１２、加減速制御手段１２からの
信号を受けて単位時間当たりのシーリングの実速
度をデイジタル演算し、この実速度に応じたアナ
ログ信号を出力する実速度計算手段１３、及び指
令記憶手段１１からの指令と加減速制御手段１２
からの速度指令を受けてロボツトの各軸を制御す
る軸制御手段１４に接続されている。
記憶する指令記憶手段１１は、ロボツト３０のア
ーム３１の各軸速度を速度及び経路情報に基づく
アームの移動軌跡に最適な速度に加減速制御する
加減速制御手段１２、加減速制御手段１２からの
信号を受けて単位時間当たりのシーリングの実速
度をデイジタル演算し、この実速度に応じたアナ
ログ信号を出力する実速度計算手段１３、及び指
令記憶手段１１からの指令と加減速制御手段１２
からの速度指令を受けてロボツトの各軸を制御す
る軸制御手段１４に接続されている。
デイスプレイ２１は、ロボツト制御装置１０か
らの信号を受けて各種のデータを表示する。キー
ボード２２は、ロボツト制御装置１０へ速度オー
バライドを設定するデータなどを入力するのに用
いられる。テイーチング・ボツクス２３は、ロボ
ツトの動作を教示するのに使用される。サーボユ
ニツト２４はロボツト制御装置１０からの信号を
受け、図示されていないロボツト３０の各軸のモ
ータを駆動し、ロボツト３０を動作させる。
らの信号を受けて各種のデータを表示する。キー
ボード２２は、ロボツト制御装置１０へ速度オー
バライドを設定するデータなどを入力するのに用
いられる。テイーチング・ボツクス２３は、ロボ
ツトの動作を教示するのに使用される。サーボユ
ニツト２４はロボツト制御装置１０からの信号を
受け、図示されていないロボツト３０の各軸のモ
ータを駆動し、ロボツト３０を動作させる。
ロボツト３０のアーム３１は、先端にシーリン
グ用のノズル３２を有する。
グ用のノズル３２を有する。
ノズル３２はシール剤制御装置２５と配管２６
によつて接続されており、このシール剤制御装置
２５はアーム３１の実速度信号VAを受けて、ノ
ズル３２からのシール剤の吐出を制御して、単位
経路長当たりのシール剤塗布量を一定に制御する
ように構成される。
によつて接続されており、このシール剤制御装置
２５はアーム３１の実速度信号VAを受けて、ノ
ズル３２からのシール剤の吐出を制御して、単位
経路長当たりのシール剤塗布量を一定に制御する
ように構成される。
すなわち、まずキーボード２２からシーリング
に最適な速度オーバライド値が設定され、速度オ
ーバライド値から決まる最適な吐出量を基準にし
てシーリングの実速度に応じたアナログ信号が、
実速度計算手段１３からシール剤制御装置２５に
出力される。そしてシール剤制御装置２５は電磁
バルブ等によつてシール剤の吐出量を制御する。
ノズル３２から吐出されたシール剤４２は、アー
ム３１先端の移動経路に沿つてワーク４０に塗布
される。
に最適な速度オーバライド値が設定され、速度オ
ーバライド値から決まる最適な吐出量を基準にし
てシーリングの実速度に応じたアナログ信号が、
実速度計算手段１３からシール剤制御装置２５に
出力される。そしてシール剤制御装置２５は電磁
バルブ等によつてシール剤の吐出量を制御する。
ノズル３２から吐出されたシール剤４２は、アー
ム３１先端の移動経路に沿つてワーク４０に塗布
される。
ところでロボツトアーム３１が動作の起点及び
終点で加減速制御されると、加減速制御手段１２
の出力信号を受けて、実速度計算手段１３はシー
リングの実速度を計算する。このシーリングの実
速度は、50〜100ms（ミリ秒）程度毎にアーム３
１の先端の移動した移動量とそれに要した時間を
加減速制御手段１２から得て、単位時間当たりの
実速度として求められる。
終点で加減速制御されると、加減速制御手段１２
の出力信号を受けて、実速度計算手段１３はシー
リングの実速度を計算する。このシーリングの実
速度は、50〜100ms（ミリ秒）程度毎にアーム３
１の先端の移動した移動量とそれに要した時間を
加減速制御手段１２から得て、単位時間当たりの
実速度として求められる。
さらに実速度計算手段１３では最適な吐出量を
基準にして、シーリングの実速度に応じたアナロ
グ信号VAが決定され、これを出力する。シール
剤制御装置２５はこのアナログ信号VAを受け、
この信号によつて電磁バルブを制御して、シール
剤の吐出量を制御する。
基準にして、シーリングの実速度に応じたアナロ
グ信号VAが決定され、これを出力する。シール
剤制御装置２５はこのアナログ信号VAを受け、
この信号によつて電磁バルブを制御して、シール
剤の吐出量を制御する。
これによつて、アーム先端に取り付けたノズル
３２の移動経路によつてロボツト３０のアーム３
１の先端の速度が変化しても、シール剤の単位経
路長当たりの塗布量を一定に制御できる。
３２の移動経路によつてロボツト３０のアーム３
１の先端の速度が変化しても、シール剤の単位経
路長当たりの塗布量を一定に制御できる。
尚、実速度計算手段１３で実速度を計算し、こ
れに応じてデイジタル信号はデイスプレイ２１に
送られ表示される。したがつて、キーボード２２
を操作して、制御装置１０への吐出量設定データ
を変更することもできる。
れに応じてデイジタル信号はデイスプレイ２１に
送られ表示される。したがつて、キーボード２２
を操作して、制御装置１０への吐出量設定データ
を変更することもできる。
〔発明の効果〕
以上説明したように、本発明では、ロボツトの
アームの先端の速度に応じてシール剤の吐出量が
制御されるので、シーリングロボツトによる自動
的なシーリング作業に際して、一定長当たりのシ
ール剤の吐出量が一定となり、部分的にシール剤
が盛り上がるなどの不具合は無くなる。
アームの先端の速度に応じてシール剤の吐出量が
制御されるので、シーリングロボツトによる自動
的なシーリング作業に際して、一定長当たりのシ
ール剤の吐出量が一定となり、部分的にシール剤
が盛り上がるなどの不具合は無くなる。
特に、本発明のシーリングロボツトは、移動経
路の始点及び終点の近傍でのシヨツクを吸収する
ために、加減速制御してアームの移動軌跡に最適
な速度を保持でき、その際にアームの移動経路の
始点や終点の近傍でも一定長当たりのシール剤の
吐出量を一定に制御して、効率良い、均一なシー
ル剤の塗布ができる。
路の始点及び終点の近傍でのシヨツクを吸収する
ために、加減速制御してアームの移動軌跡に最適
な速度を保持でき、その際にアームの移動経路の
始点や終点の近傍でも一定長当たりのシール剤の
吐出量を一定に制御して、効率良い、均一なシー
ル剤の塗布ができる。
第１図は本発明の一実施例の構成図、第２図は
従来のシーリングロボツトにおいてシール剤を塗
布した例を表す図である。 １０……ロボツト制御装置、１２……加減速制
御手段、１３……実速度計算手段、２５……シー
ル剤制御装置、３０……ロボツト、３１……アー
ム、３２……ノズル、４０……ワーク、４２……
シール剤。
従来のシーリングロボツトにおいてシール剤を塗
布した例を表す図である。 １０……ロボツト制御装置、１２……加減速制
御手段、１３……実速度計算手段、２５……シー
ル剤制御装置、３０……ロボツト、３１……アー
ム、３２……ノズル、４０……ワーク、４２……
シール剤。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 予め設定された速度及び経路情報に基づいて
所定の経路に沿つてシーリングを行うシーリング
ロボツトにおいて、 先端にシーリング用のノズルを有するアーム
と、 前記アームの各軸速度を前記速度及び経路情報
に基づくアームの移動軌跡に最適な速度に加減速
制御する加減速制御手段、前記加減速制御された
各軸速度の指令を受けて前記アームの各軸を制御
する軸制御手段、及び前記各軸への単位時間当た
りに指令された移動量に基づいて計算されるシー
リングの実速度に応じたアナログ信号を出力する
実速度計算手段を有するロボツト制御装置と、 前記ロボツト制御装置からのアナログ信号に応
じて前記シーリング用のノズルから吐出されるシ
ール剤の吐出量を制御して、単位経路長当たりの
シール剤塗布量を一定に制御するシール剤制御装
置と、 を備えたことを特徴とするシーリングロボツト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5570486A JPS62213868A (ja) | 1986-03-13 | 1986-03-13 | シ−リングロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5570486A JPS62213868A (ja) | 1986-03-13 | 1986-03-13 | シ−リングロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62213868A JPS62213868A (ja) | 1987-09-19 |
| JPH0560992B2 true JPH0560992B2 (ja) | 1993-09-03 |
Family
ID=13006272
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5570486A Granted JPS62213868A (ja) | 1986-03-13 | 1986-03-13 | シ−リングロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62213868A (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05231546A (ja) * | 1991-03-07 | 1993-09-07 | Fanuc Ltd | 産業用ロボットによるシーリングにおけるシール材流量制御方法 |
| JP4922505B2 (ja) * | 2001-07-11 | 2012-04-25 | 本田技研工業株式会社 | 燃料電池用セパレータのシール材塗布方法 |
| JP4497468B2 (ja) * | 2004-09-14 | 2010-07-07 | 株式会社不二越 | シーリング・システム |
| JP2017019059A (ja) * | 2015-07-13 | 2017-01-26 | 横浜ゴム株式会社 | 印刷装置 |
| JP2021003700A (ja) * | 2020-09-14 | 2021-01-14 | 横浜ゴム株式会社 | 印刷装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59112869A (ja) * | 1982-12-17 | 1984-06-29 | Toyota Motor Corp | 粘着剤塗布装置 |
-
1986
- 1986-03-13 JP JP5570486A patent/JPS62213868A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59112869A (ja) * | 1982-12-17 | 1984-06-29 | Toyota Motor Corp | 粘着剤塗布装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62213868A (ja) | 1987-09-19 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |