JPH0596214A - シール剤の吐出量制御装置 - Google Patents
シール剤の吐出量制御装置Info
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- JPH0596214A JPH0596214A JP26063491A JP26063491A JPH0596214A JP H0596214 A JPH0596214 A JP H0596214A JP 26063491 A JP26063491 A JP 26063491A JP 26063491 A JP26063491 A JP 26063491A JP H0596214 A JPH0596214 A JP H0596214A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】シーリングロボットにおけるアーム先端の移動
速度が変化しても，一定幅のビード形状が得られるシー
ル剤の吐出量制御装置を提供する。 【構成】アーム先端にシール剤の塗布ガン２を装備した
ロボット１と，シーリング経路の教示データに基づき前
記ロボットのアーム先端を所定速度で移動制御するロボ
ット制御盤４と，該ロボット制御盤４から出力されるア
ーム先端の移動速度信号に対応してシール剤の吐出量を
制御するシール剤制御器７とを具備し，吐出量演算部２
０によりアーム先端の移動速度に対応してシール剤のビ
ード幅が変化しないようなシール剤の吐出量を作成し，
この作成されたシール剤の吐出量が得られるように前記
シール剤制御器７によって塗布ガン２を制御することに
よって，アーム先端の移動速度に対応して一定のビード
幅でシーリングを行うことができる。
速度が変化しても，一定幅のビード形状が得られるシー
ル剤の吐出量制御装置を提供する。 【構成】アーム先端にシール剤の塗布ガン２を装備した
ロボット１と，シーリング経路の教示データに基づき前
記ロボットのアーム先端を所定速度で移動制御するロボ
ット制御盤４と，該ロボット制御盤４から出力されるア
ーム先端の移動速度信号に対応してシール剤の吐出量を
制御するシール剤制御器７とを具備し，吐出量演算部２
０によりアーム先端の移動速度に対応してシール剤のビ
ード幅が変化しないようなシール剤の吐出量を作成し，
この作成されたシール剤の吐出量が得られるように前記
シール剤制御器７によって塗布ガン２を制御することに
よって，アーム先端の移動速度に対応して一定のビード
幅でシーリングを行うことができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は，シーリングロボットに
おけるシール剤の吐出量制御装置に関する。
おけるシール剤の吐出量制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】シーリングロボットは，アームの先端に
シール剤を吐出する塗布ガンを装着して，ロボットを教
示されたシーリング経路に沿って移動制御し，シーリン
グ作業を行う。このシーリング作業におけるシール剤の
塗布は，一定幅で均一なビード状に実行されることが要
求される。しかし，ロボットのアームの移動は，起点及
び終点の近傍あるいはシーリング経路のコーナー部等に
おいて加減速制御されるため，シール剤の吐出量が一定
であると，移動速度の低い位置ではシール剤が多量に塗
布されることになる。そこで，ロボットアームの移動速
度に応じてシール剤の吐出量を制御することが行われ
る。このような速度に比例した吐出量制御の従来例とし
て，特開昭６２−２１３８６８号公報に開示されるもの
が知られている。この従来例装置は，図４に示すように
構成されている。ロボット３０を動作制御するロボット
制御盤３５（ロボット制御手段の一例）は，制御データ
を記憶する指令記憶手段３６と，制御データからロボッ
トの速度を加減速制御する加減速制御手段３７と，加減
速制御手段４２からの信号を受けて実際の速度を計算す
る実速度計算手段３８と，ロボットの各軸を制御する軸
制御手段３９とを具備している。ロボット３０のアーム
３１を加減速制御する時，実速度計算手段３８はアーム
３１の先端が移動する移動量とそれに要する時間から実
速度を計算する。実速度計算手段３８は計算結果に基づ
き実速度信号ＶＡをシール剤制御装置３４に出力する。
シール剤制御装置３４は実速度信号ＶＡに基づき塗布ガ
ン３３の電磁バルブを制御して，シール剤の吐出量を制
御する。これによって，シール剤の吐出量はロボット３
０のアーム３１の先端の速度が変化しても，一定長当た
りの吐出量が一定に制御される。
シール剤を吐出する塗布ガンを装着して，ロボットを教
示されたシーリング経路に沿って移動制御し，シーリン
グ作業を行う。このシーリング作業におけるシール剤の
塗布は，一定幅で均一なビード状に実行されることが要
求される。しかし，ロボットのアームの移動は，起点及
び終点の近傍あるいはシーリング経路のコーナー部等に
おいて加減速制御されるため，シール剤の吐出量が一定
であると，移動速度の低い位置ではシール剤が多量に塗
布されることになる。そこで，ロボットアームの移動速
度に応じてシール剤の吐出量を制御することが行われ
る。このような速度に比例した吐出量制御の従来例とし
て，特開昭６２−２１３８６８号公報に開示されるもの
が知られている。この従来例装置は，図４に示すように
構成されている。ロボット３０を動作制御するロボット
制御盤３５（ロボット制御手段の一例）は，制御データ
を記憶する指令記憶手段３６と，制御データからロボッ
トの速度を加減速制御する加減速制御手段３７と，加減
速制御手段４２からの信号を受けて実際の速度を計算す
る実速度計算手段３８と，ロボットの各軸を制御する軸
制御手段３９とを具備している。ロボット３０のアーム
３１を加減速制御する時，実速度計算手段３８はアーム
３１の先端が移動する移動量とそれに要する時間から実
速度を計算する。実速度計算手段３８は計算結果に基づ
き実速度信号ＶＡをシール剤制御装置３４に出力する。
シール剤制御装置３４は実速度信号ＶＡに基づき塗布ガ
ン３３の電磁バルブを制御して，シール剤の吐出量を制
御する。これによって，シール剤の吐出量はロボット３
０のアーム３１の先端の速度が変化しても，一定長当た
りの吐出量が一定に制御される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら，上記構
成のようにロボットアームの移動速度に比例してシール
剤の吐出量を変化させると，ガンのノズル口径が一定で
あることから，吐出圧が吐出量にほぼ比例して変化す
る。そのためシール剤がワークに付着したときのビード
幅が，吐出圧力の影響を受けて，アームの移動速度が速
くなるほど広くなり，一定幅のビード幅が得られない問
題点がある。本発明は上記問題点に鑑み，ロボットアー
ムの移動速度が変化しても，一定幅のビード形状が得ら
れるシール剤の吐出量制御装置を提供することを目的と
する。
成のようにロボットアームの移動速度に比例してシール
剤の吐出量を変化させると，ガンのノズル口径が一定で
あることから，吐出圧が吐出量にほぼ比例して変化す
る。そのためシール剤がワークに付着したときのビード
幅が，吐出圧力の影響を受けて，アームの移動速度が速
くなるほど広くなり，一定幅のビード幅が得られない問
題点がある。本発明は上記問題点に鑑み，ロボットアー
ムの移動速度が変化しても，一定幅のビード形状が得ら
れるシール剤の吐出量制御装置を提供することを目的と
する。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明が採用する手段は，アーム先端にシール剤の塗
布ガンを装備したロボットと，シーリング経路の教示デ
ータに基づき前記ロボットのアーム先端を所定速度で移
動制御するロボット制御手段と，該ロボット制御盤から
出力されるアーム先端の移動速度信号に対応してシール
剤の吐出量を制御するシール剤制御手段とを具備してな
るシール剤の吐出量制御装置において，前記アーム先端
の移動速度に対応してシール剤のビード幅が変化しない
ようなシール剤の吐出量を作成し，この作成されたシー
ル剤の吐出量が得られるように前記シール剤制御手段を
駆動することを特徴とするシール剤の吐出量制御装置と
して構成される。
に本発明が採用する手段は，アーム先端にシール剤の塗
布ガンを装備したロボットと，シーリング経路の教示デ
ータに基づき前記ロボットのアーム先端を所定速度で移
動制御するロボット制御手段と，該ロボット制御盤から
出力されるアーム先端の移動速度信号に対応してシール
剤の吐出量を制御するシール剤制御手段とを具備してな
るシール剤の吐出量制御装置において，前記アーム先端
の移動速度に対応してシール剤のビード幅が変化しない
ようなシール剤の吐出量を作成し，この作成されたシー
ル剤の吐出量が得られるように前記シール剤制御手段を
駆動することを特徴とするシール剤の吐出量制御装置と
して構成される。
【０００５】
【作用】本発明によれば，塗布ガンが取付けられたアー
ム先端の移動速度に対応する吐出量信号を，予め実験等
で得た吐出量とビード幅の関係データによって補正し，
アーム先端の移動速度に対応してビード幅が変化しない
シール剤の吐出量信号を作成する。この吐出量信号をシ
ール剤制御手段に入力することにより，シール剤制御装
置は塗布ガンからの吐出量を制御して，アーム先端の移
動速度に対応して一定のビード幅でシーリングを行うこ
とができる。
ム先端の移動速度に対応する吐出量信号を，予め実験等
で得た吐出量とビード幅の関係データによって補正し，
アーム先端の移動速度に対応してビード幅が変化しない
シール剤の吐出量信号を作成する。この吐出量信号をシ
ール剤制御手段に入力することにより，シール剤制御装
置は塗布ガンからの吐出量を制御して，アーム先端の移
動速度に対応して一定のビード幅でシーリングを行うこ
とができる。
【０００６】
【実施例】以下，添付図面を参照して，本発明を具体化
した実施例につき説明し，本発明の理解に供する。尚，
以下の実施例は本発明を具体化した一例であって，本発
明の技術的範囲を限定するものではない。図１は本発明
の一実施例に係るシール剤の吐出量制御装置の構成図
で，シーリング作業を行うシーリングロボットの制御ブ
ロック図である。ロボット１のアーム先端にはシール剤
の塗布ガン２が装着されており，塗布ガン２にはタンク
５に貯溜されたシール剤６が圧送ポンプ３により送給さ
れる。塗布ガン２は，図２に断面構成図として示すよう
に，アクチュエータ１３によりニードル１８を移動制御
して，供給部１４から送給されてくるシール剤のノズル
１６への供給量を調節するよう構成されている。ロボッ
ト１はロボット制御手段の一例であるロボット制御盤４
により動作制御され，塗布ガン２はシール剤制御盤７
（シール剤制御手段の一例）によって前記アクチュエー
タ１３が制御され，塗布ガン２のオン・オフと，ノズル
１６からのシール剤６の吐出量とが制御される。
した実施例につき説明し，本発明の理解に供する。尚，
以下の実施例は本発明を具体化した一例であって，本発
明の技術的範囲を限定するものではない。図１は本発明
の一実施例に係るシール剤の吐出量制御装置の構成図
で，シーリング作業を行うシーリングロボットの制御ブ
ロック図である。ロボット１のアーム先端にはシール剤
の塗布ガン２が装着されており，塗布ガン２にはタンク
５に貯溜されたシール剤６が圧送ポンプ３により送給さ
れる。塗布ガン２は，図２に断面構成図として示すよう
に，アクチュエータ１３によりニードル１８を移動制御
して，供給部１４から送給されてくるシール剤のノズル
１６への供給量を調節するよう構成されている。ロボッ
ト１はロボット制御手段の一例であるロボット制御盤４
により動作制御され，塗布ガン２はシール剤制御盤７
（シール剤制御手段の一例）によって前記アクチュエー
タ１３が制御され，塗布ガン２のオン・オフと，ノズル
１６からのシール剤６の吐出量とが制御される。
【０００７】ロボット制御盤４は，ロボット１の動作制
御データを格納した教示データ記憶部８と，教示データ
からロボット１の動作軌道での速度を算出する速度演算
部９と，ロボット１の各関節軸のサーボ制御値を算出す
るサーボ制御部１０と，サーボ制御値を増幅してロボッ
ト制御信号を出力するサーボアンプ１１とを具備してい
る。ロボット制御盤４は上記構成によりロボット１を動
作制御する一方，前記教示データ記憶部８に格納された
教示データに基づき，前記塗布ガン２のオン・オフ信号
を前記シール剤制御盤７に出力する出力信号指令部２２
とデジタル出力部２３を具備し，更には，前記速度演算
部９からの速度データに対応するシール剤の吐出量を算
出し，ビード幅を一定になるよう補正した吐出量信号を
作成して，この吐出量信号を前記シール剤制御盤７に出
力する吐出量演算部２０とＤ／Ａ変換部２１とを具備し
ている。
御データを格納した教示データ記憶部８と，教示データ
からロボット１の動作軌道での速度を算出する速度演算
部９と，ロボット１の各関節軸のサーボ制御値を算出す
るサーボ制御部１０と，サーボ制御値を増幅してロボッ
ト制御信号を出力するサーボアンプ１１とを具備してい
る。ロボット制御盤４は上記構成によりロボット１を動
作制御する一方，前記教示データ記憶部８に格納された
教示データに基づき，前記塗布ガン２のオン・オフ信号
を前記シール剤制御盤７に出力する出力信号指令部２２
とデジタル出力部２３を具備し，更には，前記速度演算
部９からの速度データに対応するシール剤の吐出量を算
出し，ビード幅を一定になるよう補正した吐出量信号を
作成して，この吐出量信号を前記シール剤制御盤７に出
力する吐出量演算部２０とＤ／Ａ変換部２１とを具備し
ている。
【０００８】吐出量演算部２０には，予め実験等により
データ取りしたシール剤の吐出量とビード幅との関係デ
ータが格納されており，速度演算部９から入力された塗
布ガン２の移動速度信号に比例する吐出量を算出して
後，吐出量とビード幅との関係データで補正する。即
ち，図３に示すように，塗布ガン２の移動速度（アーム
先端の移動速度）に比例した吐出量変化（Ａ）を，ビー
ド幅を一定にすることができる吐出量変化（Ｂ）に補正
し，Ｄ／Ａ変換部２１でアナログ信号化した後，これを
吐出量信号としてシール剤制御盤７に入力する。また，
出力信号指令部２２において，ロボットの教示データか
ら塗布ガン２のオン・オフ信号を作成して，デジタル出
力部２３で増幅した後，これをオン・オフ信号としてシ
ール剤制御盤７に入力する。シール剤制御盤７は入力さ
れたオン・オフ信号と吐出量信号とに基づいて，塗布ガ
ン２のアクチュエータ１３を制御し，塗布ガン２のオン
・オフと吐出量の制御を行う。塗布ガン２には，タンク
５に貯溜されたシール剤６が圧送ポンプ３によって送給
されており，図２に示すようにアクチュエータ１３の動
作によってニードル１８を操作して，供給部１４から所
定圧力で送給されてくるシール剤のノズル１６からの吐
出量と吐出のオン・オフを制御する。
データ取りしたシール剤の吐出量とビード幅との関係デ
ータが格納されており，速度演算部９から入力された塗
布ガン２の移動速度信号に比例する吐出量を算出して
後，吐出量とビード幅との関係データで補正する。即
ち，図３に示すように，塗布ガン２の移動速度（アーム
先端の移動速度）に比例した吐出量変化（Ａ）を，ビー
ド幅を一定にすることができる吐出量変化（Ｂ）に補正
し，Ｄ／Ａ変換部２１でアナログ信号化した後，これを
吐出量信号としてシール剤制御盤７に入力する。また，
出力信号指令部２２において，ロボットの教示データか
ら塗布ガン２のオン・オフ信号を作成して，デジタル出
力部２３で増幅した後，これをオン・オフ信号としてシ
ール剤制御盤７に入力する。シール剤制御盤７は入力さ
れたオン・オフ信号と吐出量信号とに基づいて，塗布ガ
ン２のアクチュエータ１３を制御し，塗布ガン２のオン
・オフと吐出量の制御を行う。塗布ガン２には，タンク
５に貯溜されたシール剤６が圧送ポンプ３によって送給
されており，図２に示すようにアクチュエータ１３の動
作によってニードル１８を操作して，供給部１４から所
定圧力で送給されてくるシール剤のノズル１６からの吐
出量と吐出のオン・オフを制御する。
【０００９】上記構成において，ロボット１がロボット
制御盤４から出力されるロボット制御信号により駆動さ
れて，教示されたシーリング経路に沿ってアーム先端に
取り付けた塗布ガン２を移動させるとき，シール剤制御
盤７はロボット制御盤４から出力されたオン・オフ信号
と吐出量信号とに基づいて塗布ガン２のアクチュエータ
１３を制御する。塗布ガン２にタンク５から圧送ポンプ
３によって送給されるシール剤は，アクチュエータ１３
により駆動されるニードル１８の位置に応じた吐出量で
ノズル１６から吐出されて，シーリング経路に塗布され
シーリングがなされる。ノズル１６からの吐出量は，塗
布ガン２の移動速度に比例した吐出量にしたとき，ノズ
ル口径が一定であると，吐出量にほぼ比例して吐出圧が
変化するため，ビード幅が吐出圧力の影響で広くなり，
塗布ガン２の移動速度が速くなるほどビード幅が広くな
って，一定幅のビード形状が得られない。しかし，本実
施例においては，上記したように吐出量はビード幅が一
定になるような吐出量に補正される。即ち，吐出量の多
い高速移動時には吐出量をガン移動速度に比例した量よ
りは減少させる方向に補正し，吐出量の少ない低速移動
時には吐出量をガン移動速度に比例した量よりは増加さ
せる方向に補正する（図３参照）。このように吐出量を
補正制御すると，ビード厚が変化することになるが，シ
ーリングにおけるビード幅は，ある程度の幅がないとシ
ーリング経路の位置誤差に対応できないため，ビード幅
の維持が重要である。ビード厚も一定にしたい場合に
は，塗布ガン２のノズル口径を可変構造とすることで対
応することができる。尚，上の実施例ではロボット制御
盤４とシーリング制御盤７とが別の制御装置により構成
されているが，単独のコンピュータ等の制御装置に両方
の機能を与えても差し支えない。
制御盤４から出力されるロボット制御信号により駆動さ
れて，教示されたシーリング経路に沿ってアーム先端に
取り付けた塗布ガン２を移動させるとき，シール剤制御
盤７はロボット制御盤４から出力されたオン・オフ信号
と吐出量信号とに基づいて塗布ガン２のアクチュエータ
１３を制御する。塗布ガン２にタンク５から圧送ポンプ
３によって送給されるシール剤は，アクチュエータ１３
により駆動されるニードル１８の位置に応じた吐出量で
ノズル１６から吐出されて，シーリング経路に塗布され
シーリングがなされる。ノズル１６からの吐出量は，塗
布ガン２の移動速度に比例した吐出量にしたとき，ノズ
ル口径が一定であると，吐出量にほぼ比例して吐出圧が
変化するため，ビード幅が吐出圧力の影響で広くなり，
塗布ガン２の移動速度が速くなるほどビード幅が広くな
って，一定幅のビード形状が得られない。しかし，本実
施例においては，上記したように吐出量はビード幅が一
定になるような吐出量に補正される。即ち，吐出量の多
い高速移動時には吐出量をガン移動速度に比例した量よ
りは減少させる方向に補正し，吐出量の少ない低速移動
時には吐出量をガン移動速度に比例した量よりは増加さ
せる方向に補正する（図３参照）。このように吐出量を
補正制御すると，ビード厚が変化することになるが，シ
ーリングにおけるビード幅は，ある程度の幅がないとシ
ーリング経路の位置誤差に対応できないため，ビード幅
の維持が重要である。ビード厚も一定にしたい場合に
は，塗布ガン２のノズル口径を可変構造とすることで対
応することができる。尚，上の実施例ではロボット制御
盤４とシーリング制御盤７とが別の制御装置により構成
されているが，単独のコンピュータ等の制御装置に両方
の機能を与えても差し支えない。
【００１０】
【発明の効果】以上の説明の通り本発明によれば，シー
リングロボットのアーム先端に取付けられた塗布ガンの
移動速度に比例したシール剤の吐出量信号を，一定のビ
ード幅が得られる吐出量信号に補正して，この吐出量信
号に基づいてシール剤制御器により塗布ガンを制御する
ことによって，塗布ガンの移動速度が変化しても一定の
ビード幅のシーリングがなされる。
リングロボットのアーム先端に取付けられた塗布ガンの
移動速度に比例したシール剤の吐出量信号を，一定のビ
ード幅が得られる吐出量信号に補正して，この吐出量信
号に基づいてシール剤制御器により塗布ガンを制御する
ことによって，塗布ガンの移動速度が変化しても一定の
ビード幅のシーリングがなされる。
【図１】本発明の実施例に係るシール剤の吐出量制御装
置の構成図。
置の構成図。
【図２】塗布ガンの一例を示す断面構造図。
【図３】塗布ガンの移動速度に対応する吐出量の変化グ
ラフ。
ラフ。
【図４】従来例装置の構成図。
１…ロボット ２…塗布ガン ４…ロボット制御盤 ７…シール剤制御盤 ２０…吐出量演算部
Claims (1)
- 【請求項１】アーム先端にシール剤の塗布ガンを装備し
たロボットと，シーリング経路の教示データに基づき前
記ロボットのアーム先端を所定速度で移動制御するロボ
ット制御手段と，該ロボット制御手段から出力されるア
ーム先端の移動速度信号に対応してシール剤の吐出量を
制御するシール剤制御手段とを具備してなるシール剤の
吐出量制御装置において，前記アーム先端の移動速度に
対応してシール剤のビード幅が変化しないようなシール
剤の吐出量を作成し，この作成されたシール剤の吐出量
が得られるように前記シール剤制御手段を駆動すること
を特徴とするシール剤の吐出量制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26063491A JPH0596214A (ja) | 1991-10-08 | 1991-10-08 | シール剤の吐出量制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26063491A JPH0596214A (ja) | 1991-10-08 | 1991-10-08 | シール剤の吐出量制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0596214A true JPH0596214A (ja) | 1993-04-20 |
Family
ID=17350649
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26063491A Pending JPH0596214A (ja) | 1991-10-08 | 1991-10-08 | シール剤の吐出量制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0596214A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0659718A (ja) * | 1992-08-04 | 1994-03-04 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 産業用ロボットの制御方法およびそれに用いる制御装置 |
| WO2007003668A1 (es) * | 2005-07-04 | 2007-01-11 | Index Servicios De Ingenieria, S.L. | Sistema automático de aplicación de un fluido solidificable |
| JP2008132487A (ja) * | 2006-11-28 | 2008-06-12 | Abb Patent Gmbh | 噴射手段を使用する塗装器具をコンロールするための噴射パラメータを決定するための方法 |
| JP2015127080A (ja) * | 2013-12-27 | 2015-07-09 | 蛇の目ミシン工業株式会社 | ロボット、ロボットの制御方法、およびロボットの制御プログラム |
-
1991
- 1991-10-08 JP JP26063491A patent/JPH0596214A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0659718A (ja) * | 1992-08-04 | 1994-03-04 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 産業用ロボットの制御方法およびそれに用いる制御装置 |
| WO2007003668A1 (es) * | 2005-07-04 | 2007-01-11 | Index Servicios De Ingenieria, S.L. | Sistema automático de aplicación de un fluido solidificable |
| ES2264892A1 (es) * | 2005-07-04 | 2007-01-16 | Index Servicios De Ingenieria, S.L. | Sistema automatico de aplicacion de un fluido solidificable. |
| JP2008132487A (ja) * | 2006-11-28 | 2008-06-12 | Abb Patent Gmbh | 噴射手段を使用する塗装器具をコンロールするための噴射パラメータを決定するための方法 |
| JP2015127080A (ja) * | 2013-12-27 | 2015-07-09 | 蛇の目ミシン工業株式会社 | ロボット、ロボットの制御方法、およびロボットの制御プログラム |
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