JP2838428B2 - ロボットの制御方法 - Google Patents
ロボットの制御方法Info
- Publication number
- JP2838428B2 JP2838428B2 JP2031271A JP3127190A JP2838428B2 JP 2838428 B2 JP2838428 B2 JP 2838428B2 JP 2031271 A JP2031271 A JP 2031271A JP 3127190 A JP3127190 A JP 3127190A JP 2838428 B2 JP2838428 B2 JP 2838428B2
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- JP
- Japan
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- load
- robot
- maximum acceleration
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Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、移動位置および速度を教示することによ
り、その教示内容に従ってプレイバック動作するティー
チングプレイバック方式のロボットに用いられる制御方
法に関する。
り、その教示内容に従ってプレイバック動作するティー
チングプレイバック方式のロボットに用いられる制御方
法に関する。
従来の技術 組立作業、溶接作業等を行なうロボットは、停止状態
から教示された速度へ加速したり、動作中の速度から減
速して停止したりして、各動作を実行することができ
る。
から教示された速度へ加速したり、動作中の速度から減
速して停止したりして、各動作を実行することができ
る。
ところで、ロボットが加速度変化する時、その加速度
はマニュピレータが許す最大加速度以下であることが必
要となる。もし、最大加速度を越えて動作すると、マニ
ュピレータ内にある減速機などが過負荷作動して損傷す
る可能性がある。しかしながら、教示された動作を短時
間で終わるには加速度が大きいほうが良い。
はマニュピレータが許す最大加速度以下であることが必
要となる。もし、最大加速度を越えて動作すると、マニ
ュピレータ内にある減速機などが過負荷作動して損傷す
る可能性がある。しかしながら、教示された動作を短時
間で終わるには加速度が大きいほうが良い。
また、従来のこの種ロボットのマニュピレータには、
許容最大負荷荷重以下のどれだけの負荷荷重が取り付け
られているか不明なことが多く、一般には許容最大負荷
荷重が取り付けられているものとして、この場合に必要
とする加速度あるいは加速時間で動作させることが行わ
れていた。そして、ティーチングプレイバック方式のロ
ボットについては、動作速度が急速に変化する時、ロボ
ットのマニュピレータが許容する最大加速度で加減速さ
せるように制御していた。
許容最大負荷荷重以下のどれだけの負荷荷重が取り付け
られているか不明なことが多く、一般には許容最大負荷
荷重が取り付けられているものとして、この場合に必要
とする加速度あるいは加速時間で動作させることが行わ
れていた。そして、ティーチングプレイバック方式のロ
ボットについては、動作速度が急速に変化する時、ロボ
ットのマニュピレータが許容する最大加速度で加減速さ
せるように制御していた。
発明が解決しようとする課題 しかしながら、従来のこのような制御方法では、マニ
ュピレータの先端についている負荷荷重の重さによって
最大加速度が異なるため、重量が不明なマニュピレータ
の先端の負荷荷重に応じた最大加速度での動作を得られ
なかった。
ュピレータの先端についている負荷荷重の重さによって
最大加速度が異なるため、重量が不明なマニュピレータ
の先端の負荷荷重に応じた最大加速度での動作を得られ
なかった。
本発明は、このような従来の問題点を解決するもので
あり、負荷荷重に応じた最大加速度で動作できるロボッ
トの制御方法を提供することを目的とする。
あり、負荷荷重に応じた最大加速度で動作できるロボッ
トの制御方法を提供することを目的とする。
課題を解決するための手段 本発明は、前記目的を達成するために、あらかじめロ
ボットに動作パターンを教示し、その上でプレイバック
動作するロボットへの動作命令と実動作位置との差を測
定してその差に応じてロボットに取り付けられた負荷荷
重を算出して動作命令と実動作との差に対する負荷荷重
を表す負荷荷重マップを作成し、さらに前記負荷荷重に
応じてロボットが許容しうる最大加速度を算出して最大
加速度マップを作成し、その後の実使用時に前記負荷荷
重マップと最大加速度マップに基づき前記動作命令と実
動作位置との差に応じた最大加速度を求め、前記最大加
速度でロボットをプレイバック動作させるものである。
ボットに動作パターンを教示し、その上でプレイバック
動作するロボットへの動作命令と実動作位置との差を測
定してその差に応じてロボットに取り付けられた負荷荷
重を算出して動作命令と実動作との差に対する負荷荷重
を表す負荷荷重マップを作成し、さらに前記負荷荷重に
応じてロボットが許容しうる最大加速度を算出して最大
加速度マップを作成し、その後の実使用時に前記負荷荷
重マップと最大加速度マップに基づき前記動作命令と実
動作位置との差に応じた最大加速度を求め、前記最大加
速度でロボットをプレイバック動作させるものである。
作用 したがって、本発明によれば、ロボットの負荷荷重に
応じた最大加速度でプレイバック動作できるので、ロボ
ットの許容する最大加速度を超えることなく、プレイバ
ック動作を最短時間で行なわせることができる。
応じた最大加速度でプレイバック動作できるので、ロボ
ットの許容する最大加速度を超えることなく、プレイバ
ック動作を最短時間で行なわせることができる。
実施例 第１図は本発明の一実施例におけるロボット制御動作
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
まず、ティーチングプレイバック方式の多関節ロボッ
トが用意され、このロボットには、ステップ１において
各軸毎に負荷荷重測定をするための所定の動作パターン
が教示される。ここで、各軸ごとに重力方向を考慮し、
減速器の負荷率が最大許容値となる動作パターンが教示
される。
トが用意され、このロボットには、ステップ１において
各軸毎に負荷荷重測定をするための所定の動作パターン
が教示される。ここで、各軸ごとに重力方向を考慮し、
減速器の負荷率が最大許容値となる動作パターンが教示
される。
次にステップ２において、ロボット先端すなわちハン
ドに０から最大負荷荷重WMまでの負荷を順次取り付けて
動作パターンを動作させる。そして、ステップ３におい
て、ここで得られたデータすなわち動作命令と実動作と
の差ΔＬに対する負荷荷重Ｗのデータより負荷荷重マッ
プM1を求める。同じく、ロボットのマニュピレータ内の
減速機の負荷率が最大許容値を保持している時の負荷荷
重Ｗに対する最大加速度a maxとの関係データより最大
加速度マップM2を求める。なお、第２図および第３図に
これらマップを示した。
ドに０から最大負荷荷重WMまでの負荷を順次取り付けて
動作パターンを動作させる。そして、ステップ３におい
て、ここで得られたデータすなわち動作命令と実動作と
の差ΔＬに対する負荷荷重Ｗのデータより負荷荷重マッ
プM1を求める。同じく、ロボットのマニュピレータ内の
減速機の負荷率が最大許容値を保持している時の負荷荷
重Ｗに対する最大加速度a maxとの関係データより最大
加速度マップM2を求める。なお、第２図および第３図に
これらマップを示した。
次に実使用に先立ち、ロボットのマニュピレータ先端
に実際に用いるツールを取り付け、その状態で上述と同
じ動作パターンでロボットを動作させる。
に実際に用いるツールを取り付け、その状態で上述と同
じ動作パターンでロボットを動作させる。
これにより、ステップ４において、その動作中に速度
が変化した時の動作命令と実動作の差ΔＬを測定する。
そして、ステップ５において、この差ΔＬに応じた実負
荷状態での最大加速度a maxを負荷マップM1および最大
値加速度マップM2とから算出する。そして、この最大加
速度a max時のデータをロボットの制御系に取り込んで
処理する。
が変化した時の動作命令と実動作の差ΔＬを測定する。
そして、ステップ５において、この差ΔＬに応じた実負
荷状態での最大加速度a maxを負荷マップM1および最大
値加速度マップM2とから算出する。そして、この最大加
速度a max時のデータをロボットの制御系に取り込んで
処理する。
この結果、実使用時においては、ステップ６に示すよ
うに、ロボットがプレイバック動作する時、取り付けら
れた実負荷とともに最大加速度a maxで動作することと
なる。
うに、ロボットがプレイバック動作する時、取り付けら
れた実負荷とともに最大加速度a maxで動作することと
なる。
第４図には、前記実施例におけるロボットの制御系が
概略的に説明されている。
概略的に説明されている。
ここで、11は速度指令Ａを発する位置制御部、12は速
度指令Ａおよび実際の動作速度Ｂを受け、そのずれ修正
用のトルク修正出力を発する速度制御部、13はトルク修
正出力により駆動出力を修正してモータ14に出力する電
流制御部、15はモータ14の実動作速度Ｂを出力するロー
タリエンコーダである。
度指令Ａおよび実際の動作速度Ｂを受け、そのずれ修正
用のトルク修正出力を発する速度制御部、13はトルク修
正出力により駆動出力を修正してモータ14に出力する電
流制御部、15はモータ14の実動作速度Ｂを出力するロー
タリエンコーダである。
ここで前述した動作命令と実動作との差ΔＬが速度指
令Ａで表され、これと第２図の負荷荷重マップM1から負
荷荷重WMが求められる。さらに速度制御部12が、負荷荷
重に応じた最大加速度a maxをマップM2から求める。
令Ａで表され、これと第２図の負荷荷重マップM1から負
荷荷重WMが求められる。さらに速度制御部12が、負荷荷
重に応じた最大加速度a maxをマップM2から求める。
発明の効果 以上の説明から明らかなように、本発明のロボットの
制御方法によれば、実際にロボットの先端に取り付けら
れた実負荷に応じて動作命令と実動作との差ΔＬを測定
し、これに基づき負荷荷重マップおよび最大加速度マッ
プを用いて最大加速度を求め、この値を制御系に取り込
んでロボットを動作させるようにしたので、実使用時に
ロボットが最大加速度で動作できるため、同じ教示動作
をプレイバック動作してもより短い時間で動作でき、そ
の設定作業も容易化される利点がある。
制御方法によれば、実際にロボットの先端に取り付けら
れた実負荷に応じて動作命令と実動作との差ΔＬを測定
し、これに基づき負荷荷重マップおよび最大加速度マッ
プを用いて最大加速度を求め、この値を制御系に取り込
んでロボットを動作させるようにしたので、実使用時に
ロボットが最大加速度で動作できるため、同じ教示動作
をプレイバック動作してもより短い時間で動作でき、そ
の設定作業も容易化される利点がある。
第１図は本発明の一実施例におけるロボット制御動作の
フローチャート、第２図は同実施例で用いる負荷荷重マ
ップ、第３図は同実施例で用いる最大加速度マップ、第
４図は同実施例におけるロボットの制御系のブロック図
である。 M1……負荷荷重マップ、M2……最大加速度マップ、Ｗ…
…負荷荷重、a max……最大加速度、ΔＬ……動作命令
と実動作との差、Ａ……速度命令、Ｂ……動作速度、11
……位置制御部、12……速度制御部、13……電流制御
部、14……モータ、15……ロータリエンコーダ。
フローチャート、第２図は同実施例で用いる負荷荷重マ
ップ、第３図は同実施例で用いる最大加速度マップ、第
４図は同実施例におけるロボットの制御系のブロック図
である。 M1……負荷荷重マップ、M2……最大加速度マップ、Ｗ…
…負荷荷重、a max……最大加速度、ΔＬ……動作命令
と実動作との差、Ａ……速度命令、Ｂ……動作速度、11
……位置制御部、12……速度制御部、13……電流制御
部、14……モータ、15……ロータリエンコーダ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B25J 9/10 B25J 9/16 G05B 19/42
Claims (1)
- 【請求項１】ティーチングプレイバック方式の多関節ロ
ボットに所定の動作パターンを教示し、その上でプレイ
バック動作するロボットへの動作命令と実動作位置との
差を測定してその差に応じてロボットに取り付けられた
負荷荷重を算出して動作命令と実動作との差に対する負
荷荷重を表す負荷荷重マップを作成し、さらに前記負荷
荷重に応じてロボットが許容しうる最大加速度を算出し
て最大加速度マップを作成し、その後の実使用時に前記
負荷荷重マップと最大加速度マップに基づき前記動作命
令と実動作位置との差に応じた最大加速度を求め、前記
最大加速度でロボットをプレイバック動作させることを
特徴とするロボットの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2031271A JP2838428B2 (ja) | 1990-02-09 | 1990-02-09 | ロボットの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2031271A JP2838428B2 (ja) | 1990-02-09 | 1990-02-09 | ロボットの制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03234490A JPH03234490A (ja) | 1991-10-18 |
| JP2838428B2 true JP2838428B2 (ja) | 1998-12-16 |
Family
ID=12326672
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2031271A Expired - Fee Related JP2838428B2 (ja) | 1990-02-09 | 1990-02-09 | ロボットの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2838428B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10052762B2 (en) | 2015-07-17 | 2018-08-21 | Fanuc Corporation | Method of controlling robot with hand gripping two workpieces and robot control apparatus |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| TWI642523B (zh) * | 2017-09-21 | 2018-12-01 | 上銀科技股份有限公司 | 用於機械臂之負載估測重力補償的方法及其負載估測重力補償系統 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6214209A (ja) * | 1985-07-11 | 1987-01-22 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 産業用ロボツト |
-
1990
- 1990-02-09 JP JP2031271A patent/JP2838428B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10052762B2 (en) | 2015-07-17 | 2018-08-21 | Fanuc Corporation | Method of controlling robot with hand gripping two workpieces and robot control apparatus |
| DE102016008360B4 (de) | 2015-07-17 | 2018-12-27 | Fanuc Corporation | Verfahren zum steuern eines roboters mit hand zum greifen von zwei werkstücken und robotersteuervorrichtung |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03234490A (ja) | 1991-10-18 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |