JPS61138310A - ロボツト制御装置 - Google Patents
ロボツト制御装置Info
- Publication number
- JPS61138310A JPS61138310A JP25965384A JP25965384A JPS61138310A JP S61138310 A JPS61138310 A JP S61138310A JP 25965384 A JP25965384 A JP 25965384A JP 25965384 A JP25965384 A JP 25965384A JP S61138310 A JPS61138310 A JP S61138310A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- position data
- angular position
- angle position
- allowable value
- change
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/41—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by interpolation, e.g. the computation of intermediate points between programmed end points to define the path to be followed and the rate of travel along that path
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computing Systems (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は、目標位置データに基づいて補間点の座標値を
一定時間毎に演算するとともに、この演算された座標値
に対応する角度位置データを各軸毎に算出してサーボモ
ータ駆動回路に供給する補間手段を備えたロボット制御
装置に関するものである。
一定時間毎に演算するとともに、この演算された座標値
に対応する角度位置データを各軸毎に算出してサーボモ
ータ駆動回路に供給する補間手段を備えたロボット制御
装置に関するものである。
〈従来の技術〉
ロボットのハンドを直線経路に沿って一定速度で移動さ
せる場合、目標位置データに基づいて現在位置と目標位
置とを結ぶ直線上に位置する複数の補間点を演算すると
ともに、この補間点の座標値から複数の旋回軸の目標角
度を計算し、これを一定の時間間隔でサーボモータ駆動
回路に供給するようにしている。
せる場合、目標位置データに基づいて現在位置と目標位
置とを結ぶ直線上に位置する複数の補間点を演算すると
ともに、この補間点の座標値から複数の旋回軸の目標角
度を計算し、これを一定の時間間隔でサーボモータ駆動
回路に供給するようにしている。
しかしながら、第６図に示すような６自由度のロボット
においては、作業ヘッドＷＨの姿勢を−定に保持した状
態で、第５軸であるｅ軸の角度位置θ５が００に近い値
となるような領域を通過する直線移動を行うと、ｆ軸の
回転速度は第７図（ｂ）に示すように、θ５が００に近
づく時点Ｔｐにおいて著しく増大し、サーボモータの追
従可能速度Ｖｍを大幅に上回ってしまう。
においては、作業ヘッドＷＨの姿勢を−定に保持した状
態で、第５軸であるｅ軸の角度位置θ５が００に近い値
となるような領域を通過する直線移動を行うと、ｆ軸の
回転速度は第７図（ｂ）に示すように、θ５が００に近
づく時点Ｔｐにおいて著しく増大し、サーボモータの追
従可能速度Ｖｍを大幅に上回ってしまう。
上記の０５が０６となる点は一般に特異点と呼ばれてお
り、サーボモータに許容以上の負荷を掛けないように、
特異点の近傍を通過しないようにプログラムを作成する
か、特異点近傍の通過によって速度が許容以上になる場
合には異常としてロボットを停止させる必要があった。
り、サーボモータに許容以上の負荷を掛けないように、
特異点の近傍を通過しないようにプログラムを作成する
か、特異点近傍の通過によって速度が許容以上になる場
合には異常としてロボットを停止させる必要があった。
このような問題をなくす方法として、特開昭５９−１６
３６０９号公報に示されているように、各制御軸の指令
速度が許容値を越えた場合には、各軸の速度指令を一定
の割合で低減させるとともに、移動予定距離も同じ割合
で低減して、演算によって求めた補間点の位置を後戻り
させて、現実の移動と一致させている。
３６０９号公報に示されているように、各制御軸の指令
速度が許容値を越えた場合には、各軸の速度指令を一定
の割合で低減させるとともに、移動予定距離も同じ割合
で低減して、演算によって求めた補間点の位置を後戻り
させて、現実の移動と一致させている。
〈発明が解決しようとする問題点〉
しかしながら、このものにおいては、各軸の移動速度が
許容値以下となるように速度指令値を補正するだけでな
く、この速度指令値の補正量に対応して補間点の戻り量
を直交座標系の値で計算する処理を各補間点毎に行う必
要があるため、処理に時間がかかり、ロボットの最大移
動速度が低下してしまう問題があった。
許容値以下となるように速度指令値を補正するだけでな
く、この速度指令値の補正量に対応して補間点の戻り量
を直交座標系の値で計算する処理を各補間点毎に行う必
要があるため、処理に時間がかかり、ロボットの最大移
動速度が低下してしまう問題があった。
〈問題点を解決するための手段〉
第１ｒｙＪは本発明を明示するための全体構成図である
。本発明は、補間手段Ａから出力される角度位置データ
の変化割合を一定時間毎に算出する変化割合演算手段Ｃ
と、この変化割合演算手段Ｃによって演算された変化割
合が許容値を越えたことを検出する判別手段りと、この
判別手段りによって前記変化割合が許容値を越えたと判
別された場合に作動し、前記変化割合が前記許容値以下
になる中間角度位置データを前記角度位置データに基づ
いて算出する中間角度位置演算手段Ｅと、この演算され
た中間角度位置データを一定時間間隔で出力し、この後
補間手段を作動させて次の補間点−３＝ 特徴とするものである。
。本発明は、補間手段Ａから出力される角度位置データ
の変化割合を一定時間毎に算出する変化割合演算手段Ｃ
と、この変化割合演算手段Ｃによって演算された変化割
合が許容値を越えたことを検出する判別手段りと、この
判別手段りによって前記変化割合が許容値を越えたと判
別された場合に作動し、前記変化割合が前記許容値以下
になる中間角度位置データを前記角度位置データに基づ
いて算出する中間角度位置演算手段Ｅと、この演算され
た中間角度位置データを一定時間間隔で出力し、この後
補間手段を作動させて次の補間点−３＝ 特徴とするものである。
〈作用〉
変化割合演算手段Ｃは、一定時間毎に補間手段Ａから出
力される角度位置データの変化割合を各軸の移動速度と
して計算し、判別手段りは、この演算された変化割合が
許容値を越えていないか否かを判別し、もし許容値を越
えていることが判別された場合には、中間角度位置演算
手段Ｅを作動させる。この中間角度位置演算手段Ｅはサ
ーボモータ駆動回路Ｂに与えられる角度位置データの変
化割合が許容値以下となるように複数の中間角度位置デ
ータを算出する。制御手段Ｆは、この演算された複数の
中間角度位置データを一定時間間隔で出力した後で、補
間手段Ａを作動させ、次の補間点の座標値を計算させる
。
力される角度位置データの変化割合を各軸の移動速度と
して計算し、判別手段りは、この演算された変化割合が
許容値を越えていないか否かを判別し、もし許容値を越
えていることが判別された場合には、中間角度位置演算
手段Ｅを作動させる。この中間角度位置演算手段Ｅはサ
ーボモータ駆動回路Ｂに与えられる角度位置データの変
化割合が許容値以下となるように複数の中間角度位置デ
ータを算出する。制御手段Ｆは、この演算された複数の
中間角度位置データを一定時間間隔で出力した後で、補
間手段Ａを作動させ、次の補間点の座標値を計算させる
。
ぐ実施例〉
以下本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第２図においては、２０はマイクロコンピュータ等から
成る中央処理装置であり、この中央処理袋ｑ □ 置２０には、メモリ２５、ロボットに取付けされた各軸
ａ ｙ ｆ用のサーボモータＭ１〜Ｍ６を駆動するサー
ボモータ駆動回路２２ａ〜２２ｆ、ジッダ運転の指令、
教示点の指示等を行う操作盤２６が接続されている。
成る中央処理装置であり、この中央処理袋ｑ □ 置２０には、メモリ２５、ロボットに取付けされた各軸
ａ ｙ ｆ用のサーボモータＭ１〜Ｍ６を駆動するサー
ボモータ駆動回路２２ａ〜２２ｆ、ジッダ運転の指令、
教示点の指示等を行う操作盤２６が接続されている。
前記サーボモータ駆動回路２２ａ〜２２ｆのそれぞれは
、中央処理装置２０から出力される出力角度データＥと
、サーボモータＭ１〜Ｍ６に連結されたエンコーダＥ１
〜Ｅ６の出力との間の偏差を演算し、この演算された偏
差の大きさに応じた速度で各サーボモータＭ１〜Ｍ６を
回転させるように作動する。
、中央処理装置２０から出力される出力角度データＥと
、サーボモータＭ１〜Ｍ６に連結されたエンコーダＥ１
〜Ｅ６の出力との間の偏差を演算し、この演算された偏
差の大きさに応じた速度で各サーボモータＭ１〜Ｍ６を
回転させるように作動する。
前記メモリ２５には作業ヘッドの位置決め点と作業ヘッ
ドの向きを表わすデータを記憶する記憶エリアが設けら
れており、教示モードにおいて、複数の位置決め点にお
ける位置データと向きデータが記憶される。
ドの向きを表わすデータを記憶する記憶エリアが設けら
れており、教示モードにおいて、複数の位置決め点にお
ける位置データと向きデータが記憶される。
ロボットのプレイバック動作が開始され、読出した移動
指令が、作業ヘッドを目標位置まで直線的に一定速度で
移動すべきことを指示している場６一 合には、第３図と第４図に示す直線移動用のプログラム
を実行する。
指令が、作業ヘッドを目標位置まで直線的に一定速度で
移動すべきことを指示している場６一 合には、第３図と第４図に示す直線移動用のプログラム
を実行する。
このプログラムが実行されると、まず最初に目標位置の
データに基づいて移動方向と総移動量を計算しｉ、この
後、一定時間Δを秒後に移動すべき補間点の直交座標系
での座標値Ｐｉを演算するｉｉ、そして、この後、座標
値Ｐｉを逆変換し、補間点の座標値Ｐｉに対応した目標
角度位置Ｅｔを導出するｆｌｌ ａ このようにして目標角度位置Ｅｉが導出されると、この
目標角度位置Ｅｉを各軸のサーボモータ駆動回路２２ａ
〜２２ｆに出力する前に、前回導出した角度位置Ｅｉ
−１に対する変化量りを各軸毎に算出するｉｖｏそして
、この後、ステップ■からｖｉｉの処理により、軸指定
用の制御変数■を１〜６の間で変化させて演算された各
軸の変化量Ｄ（■）を読出し、これが許容値ＩＭ （１
）を越えていないか否かを判別するｖＲｏ 各軸の変化量りが許容値ＤＩｌを越えない場合には、ス
テップｖｉｉｉからステップｉｘへ移動して、所定の出
力タイミングでサーボモータ駆動回路２２ａ〜２２ｆに
目標角度位置Ｅｉを出力するが、複数の軸″の内１つで
も変化量りが許容値Ｄβを越えるものがある場合には、
ステップｖｉｔからステップＸへ移行し、目標角度位置
Ｂｉを分割して出力する処理を行う。
データに基づいて移動方向と総移動量を計算しｉ、この
後、一定時間Δを秒後に移動すべき補間点の直交座標系
での座標値Ｐｉを演算するｉｉ、そして、この後、座標
値Ｐｉを逆変換し、補間点の座標値Ｐｉに対応した目標
角度位置Ｅｔを導出するｆｌｌ ａ このようにして目標角度位置Ｅｉが導出されると、この
目標角度位置Ｅｉを各軸のサーボモータ駆動回路２２ａ
〜２２ｆに出力する前に、前回導出した角度位置Ｅｉ
−１に対する変化量りを各軸毎に算出するｉｖｏそして
、この後、ステップ■からｖｉｉの処理により、軸指定
用の制御変数■を１〜６の間で変化させて演算された各
軸の変化量Ｄ（■）を読出し、これが許容値ＩＭ （１
）を越えていないか否かを判別するｖＲｏ 各軸の変化量りが許容値ＤＩｌを越えない場合には、ス
テップｖｉｉｉからステップｉｘへ移動して、所定の出
力タイミングでサーボモータ駆動回路２２ａ〜２２ｆに
目標角度位置Ｅｉを出力するが、複数の軸″の内１つで
も変化量りが許容値Ｄβを越えるものがある場合には、
ステップｖｉｔからステップＸへ移行し、目標角度位置
Ｂｉを分割して出力する処理を行う。
第５図（ａ）は、目標角度位置Ｅｉと前回導出した角度
位置Ｅｉ−１との間の変化量りの変化を移動速度が最大
となるｄ軸について表わしたもので、区間８１〜Ｓ５の
間においては、変化量りが許容値ＤＪ−ｔ−越えていな
いが、区間Ｓ６では、変化量りが許容値ＤＩを越え、こ
のような場合に、ステップＸ以後の分割処理が行われる
。
位置Ｅｉ−１との間の変化量りの変化を移動速度が最大
となるｄ軸について表わしたもので、区間８１〜Ｓ５の
間においては、変化量りが許容値ＤＪ−ｔ−越えていな
いが、区間Ｓ６では、変化量りが許容値ＤＩを越え、こ
のような場合に、ステップＸ以後の分割処理が行われる
。
この分割処理は、移動速度が最大となる軸において、Δ
を秒当たりの変化量りが許容値Ｄ７！以下となるような
中間角度位置データを算出して出力するもので、この処
理を行うと、第５図（ｂ）に示すように、変化量りが許
容値ＤＩｌを越える区間では、本来１区間で行われる移
動が、２〜３の区間に分割して行われ、この結果移動速
度が許容値以内となる。
を秒当たりの変化量りが許容値Ｄ７！以下となるような
中間角度位置データを算出して出力するもので、この処
理を行うと、第５図（ｂ）に示すように、変化量りが許
容値ＤＩｌを越える区間では、本来１区間で行われる移
動が、２〜３の区間に分割して行われ、この結果移動速
度が許容値以内となる。
すなわち、分割数ｎを１に初期設定した後ｘ１軸指定用
の制御変数■を１〜６の間で変化させて、各軸に対応し
た変化量りと許容値１）Ｉｌを読出し、Ｄ／ＤＩｌの演
算を行うとともに、この演算結果を切上げして分割数ｎ
′を算出するｘｉｉ、そして、このｎ′がｎより大きい
場合には、ｎ′をｎにセットするｘｉｖ。■の値が６と
なるまで、この処理を行うことにより、ｎの値は、最大
速度で移動する軸においても、移動速度が許容値を越え
ないような分割数となる。
の制御変数■を１〜６の間で変化させて、各軸に対応し
た変化量りと許容値１）Ｉｌを読出し、Ｄ／ＤＩｌの演
算を行うとともに、この演算結果を切上げして分割数ｎ
′を算出するｘｉｉ、そして、このｎ′がｎより大きい
場合には、ｎ′をｎにセットするｘｉｖ。■の値が６と
なるまで、この処理を行うことにより、ｎの値は、最大
速度で移動する軸においても、移動速度が許容値を越え
ないような分割数となる。
このようにして分割数ｎが算出されると、各軸の変化量
りをｎで割り、分割変化量ΔＤを各軸毎に算出するｘｖ
ｉ、そして、この後、前回導出した角度位置Ｅｉ １
を出力角度データＥとして設定しくｘｖｉｉ）、この後
、この出力角度データＥに各軸の分割変化量ΔＤをそれ
ぞれを加算して、最初に出力する出力角度データＥを各
軸毎に算出しＸｖｉｔｔ、これをサーボモータ駆動回路
２２３〜２２ｆにそれぞれ出力するｘ ｉ ｘ、この処
理をｎに等しい回数だけ繰返すことにより、例えば分割
数ｎが３であれば、サーボモータ駆動回路２２８〜２２
ｆには、 Ｅ ｉ −１＋ΔＤ Ｅｉ−＋＋２・ΔＤ Ｅ’ｉ 、−Ｈ＋ ３・ΔＤ ＝ Ｅ ｊ−（＋ Ｄ
ｊ＝ Ｅ ｉに等しい出力角度データＥがΔを秒間隔で
順次出力され、３Δを秒後に、本来Δを秒後に達するべ
き補間点に移動する。
りをｎで割り、分割変化量ΔＤを各軸毎に算出するｘｖ
ｉ、そして、この後、前回導出した角度位置Ｅｉ １
を出力角度データＥとして設定しくｘｖｉｉ）、この後
、この出力角度データＥに各軸の分割変化量ΔＤをそれ
ぞれを加算して、最初に出力する出力角度データＥを各
軸毎に算出しＸｖｉｔｔ、これをサーボモータ駆動回路
２２３〜２２ｆにそれぞれ出力するｘ ｉ ｘ、この処
理をｎに等しい回数だけ繰返すことにより、例えば分割
数ｎが３であれば、サーボモータ駆動回路２２８〜２２
ｆには、 Ｅ ｉ −１＋ΔＤ Ｅｉ−＋＋２・ΔＤ Ｅ’ｉ 、−Ｈ＋ ３・ΔＤ ＝ Ｅ ｊ−（＋ Ｄ
ｊ＝ Ｅ ｉに等しい出力角度データＥがΔを秒間隔で
順次出力され、３Δを秒後に、本来Δを秒後に達するべ
き補間点に移動する。
そして、このような処理が完了すると、最終目標位置に
達しているか否かを判別しｘ ｘ ｉｉ、もし達してい
ない場合には、ステップｉｔへ戻って、次の補間点の座
標値Ｐｉを求める処理を行ない、以下、前述した処理と
同様の処理を行う。
達しているか否かを判別しｘ ｘ ｉｉ、もし達してい
ない場合には、ステップｉｔへ戻って、次の補間点の座
標値Ｐｉを求める処理を行ない、以下、前述した処理と
同様の処理を行う。
これにより、移動速度が許容速度を越えるような軸が１
軸でもある部分では移動速度が低下され、サーボモータ
に許容以上の負荷が加わることを防止できる。
軸でもある部分では移動速度が低下され、サーボモータ
に許容以上の負荷が加わることを防止できる。
〈発明の効果〉
以上述べたように本発明においては、サーボモ−タ駆動
回路に一定時間毎に供給される角度位置の変化割合から
サーボモータの移動速度を検出し、この検出した速度が
許容範囲を上回る場合には、移動速度が許容範囲となる
ような中間角度位置データを前記角度位置のデータに基
づいて算出するとともに、これを一定時間毎に出力して
目標とする補間点まで移動させ、この後、次の補間点に
対応する角度位置のデータを計算するようにしているの
で、特定の軸の移動速度が著しく増大する特異点の近傍
を通過できるようになる利点があるだけでなく、移動速
度が許容範囲を越えた場合でも、演算によって求められ
る直交座標系での補間点の位置補正を行う必要がなく、
補間点の位置補正を行うものに比べて処理速度を向上で
きて移動速度が演算処理によって制限されない利点があ
る。
回路に一定時間毎に供給される角度位置の変化割合から
サーボモータの移動速度を検出し、この検出した速度が
許容範囲を上回る場合には、移動速度が許容範囲となる
ような中間角度位置データを前記角度位置のデータに基
づいて算出するとともに、これを一定時間毎に出力して
目標とする補間点まで移動させ、この後、次の補間点に
対応する角度位置のデータを計算するようにしているの
で、特定の軸の移動速度が著しく増大する特異点の近傍
を通過できるようになる利点があるだけでなく、移動速
度が許容範囲を越えた場合でも、演算によって求められ
る直交座標系での補間点の位置補正を行う必要がなく、
補間点の位置補正を行うものに比べて処理速度を向上で
きて移動速度が演算処理によって制限されない利点があ
る。
第１図は本発明を明示するための全体構成図、第２図〜
第５図（ｂ）は本発明の実施例を示すもので、第２図は
制御装置の全体構成を示すブロック図、第３図と第４図
は第２図におけるコンピュータ２０の動作を示すフロー
チャート、第５図（ａ）、 （ｂ）は本発明における
処理を説明するタイムチャート、第６図はロボットの軸
構成を示す概略図、第７図（ａ）、 （ｂ）は第６図
に示すロボットにおける合成移動速度とｆ軸の速度変化
を示すタイムチャートである。 ２０・・・中央処理装置、２２ａ〜２２ｆ・・・サーボ
モータ駆動回路、２５・・・メモリ、Ｍ１〜Ｍ６・・・
サーボモータ。
第５図（ｂ）は本発明の実施例を示すもので、第２図は
制御装置の全体構成を示すブロック図、第３図と第４図
は第２図におけるコンピュータ２０の動作を示すフロー
チャート、第５図（ａ）、 （ｂ）は本発明における
処理を説明するタイムチャート、第６図はロボットの軸
構成を示す概略図、第７図（ａ）、 （ｂ）は第６図
に示すロボットにおける合成移動速度とｆ軸の速度変化
を示すタイムチャートである。 ２０・・・中央処理装置、２２ａ〜２２ｆ・・・サーボ
モータ駆動回路、２５・・・メモリ、Ｍ１〜Ｍ６・・・
サーボモータ。
Claims (1)
- （１）目標位置データに基づいて補間点の座標値を一定
時間毎に演算するとともに、この演算された座標値に対
応する角度位置データを各軸毎に算出してサーボモータ
駆動回路に供給する補間手段を備えたロボット制御装置
において、前記補間手段から出力される前記角度位置デ
ータの変化割合を前記一定時間毎に算出する変化割合演
算手段と、この変化割合演算手段によって演算された変
化割合が許容値を越えたことを検出する判別手段と、こ
の判別手段によって前記変化割合が許容値を越えたと判
別された場合に作動し、前記変化割合が前記許容値以下
になる中間角度位置データを前記角度位置データに基づ
いて演算する中間角度位置演算手段と、この演算された
中間角度位置データを前記一定時間間隔で出力し、この
後前記補間手段を作動させて次の補間点の座標値を演算
させる制御手段とを設けたことを特徴とするロボット制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25965384A JPS61138310A (ja) | 1984-12-07 | 1984-12-07 | ロボツト制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25965384A JPS61138310A (ja) | 1984-12-07 | 1984-12-07 | ロボツト制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61138310A true JPS61138310A (ja) | 1986-06-25 |
Family
ID=17337037
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25965384A Pending JPS61138310A (ja) | 1984-12-07 | 1984-12-07 | ロボツト制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61138310A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61156309A (ja) * | 1984-12-27 | 1986-07-16 | Toshiba Mach Co Ltd | 速度段差平滑機能を備えた数値制御装置 |
| JPH02287706A (ja) * | 1989-04-28 | 1990-11-27 | Nissan Motor Co Ltd | 自動機械の動作プログラムの作成方法 |
| JPH02287707A (ja) * | 1989-04-28 | 1990-11-27 | Nissan Motor Co Ltd | 自動機械の動作プログラムの作成方法 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5633704A (en) * | 1979-08-28 | 1981-04-04 | Mitsubishi Electric Corp | Velocity clamping device for numerical value controller |
| JPS57139810A (en) * | 1981-02-20 | 1982-08-30 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | Controlling method of industrial robot and its device |
| JPS58143981A (ja) * | 1982-02-19 | 1983-08-26 | 株式会社日立製作所 | 産業用ロボツトの制御方法 |
| JPS59163609A (ja) * | 1983-03-08 | 1984-09-14 | Hitachi Ltd | ロボツトハンドの径路補間方法 |
-
1984
- 1984-12-07 JP JP25965384A patent/JPS61138310A/ja active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5633704A (en) * | 1979-08-28 | 1981-04-04 | Mitsubishi Electric Corp | Velocity clamping device for numerical value controller |
| JPS57139810A (en) * | 1981-02-20 | 1982-08-30 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | Controlling method of industrial robot and its device |
| JPS58143981A (ja) * | 1982-02-19 | 1983-08-26 | 株式会社日立製作所 | 産業用ロボツトの制御方法 |
| JPS59163609A (ja) * | 1983-03-08 | 1984-09-14 | Hitachi Ltd | ロボツトハンドの径路補間方法 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61156309A (ja) * | 1984-12-27 | 1986-07-16 | Toshiba Mach Co Ltd | 速度段差平滑機能を備えた数値制御装置 |
| JPH02287706A (ja) * | 1989-04-28 | 1990-11-27 | Nissan Motor Co Ltd | 自動機械の動作プログラムの作成方法 |
| JPH02287707A (ja) * | 1989-04-28 | 1990-11-27 | Nissan Motor Co Ltd | 自動機械の動作プログラムの作成方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10259118B2 (en) | Robot system having function of simplifying teaching operation and improving operating performance by learning | |
| US4617502A (en) | Method and apparatus for controlling a robot hand along a predetermined path | |
| US4912753A (en) | Robot axis controller employing feedback and open loop (feedforward) control | |
| GB2119965A (en) | Manipulator with adaptive velocity controlled path motion | |
| EP0519081B1 (en) | Method of correcting deflection of robot | |
| US5373221A (en) | Method and system for estimating robot tool center point speed | |
| JPS6126107A (ja) | 多軸工業ロボツトの計算機制御方法 | |
| CN111687838A (zh) | 机械手轨迹跟随误差的在线补偿方法、系统及存储介质 | |
| JPS6140602A (ja) | 工作機駆動装置のための制御最適化方法 | |
| JP3466111B2 (ja) | 数値制御装置 | |
| JPS61138310A (ja) | ロボツト制御装置 | |
| CN111405966B (zh) | 用于控制机器人组的方法和控制装置 | |
| JPH0772913A (ja) | 工作機械の誤差補正方式 | |
| US5347461A (en) | Tool travel path creating method | |
| JPH0639066B2 (ja) | 産業用ロボツトの制御方法 | |
| JP2737725B2 (ja) | ロボット制御装置及び方法 | |
| CN111103844A (zh) | 程序修正装置 | |
| JP3146550B2 (ja) | 産業用ロボットの制御装置 | |
| JP2703099B2 (ja) | 産業用ロボットのコンベア追従方法 | |
| JPH0732279A (ja) | ロボット位置教示方式 | |
| JP2638467B2 (ja) | ロボット制御装置 | |
| WO2020162202A1 (ja) | 制御装置および制御プログラム | |
| JPH0350602A (ja) | ロボットのゲイン設定装置 | |
| JP3232252B2 (ja) | 位置決め制御装置及び位置決め制御方法 | |
| JP2768696B2 (ja) | サーボモータの制御装置 |