JPH0677710B2 - 定量塗布装置 - Google Patents

定量塗布装置

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JPH0677710B2
JPH0677710B2 JP61112378A JP11237886A JPH0677710B2 JP H0677710 B2 JPH0677710 B2 JP H0677710B2 JP 61112378 A JP61112378 A JP 61112378A JP 11237886 A JP11237886 A JP 11237886A JP H0677710 B2 JPH0677710 B2 JP H0677710B2
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    • B05C—APPARATUS FOR APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05C5/00—Apparatus in which liquid or other fluent material is projected, poured or allowed to flow on to the surface of the work
    • B05C5/02—Apparatus in which liquid or other fluent material is projected, poured or allowed to flow on to the surface of the work the liquid or other fluent material being discharged through an outlet orifice by pressure, e.g. from an outlet device in contact or almost in contact, with the work
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B05C—APPARATUS FOR APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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    • G05B2219/00—Program-control systems
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    • G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
    • G05B2219/49134—Clamp, keep positioned slide, workpiece stationary during machining

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は塗布予定線に沿って例えば、高粘性、高濃度
の接着剤等を連続的に、或いは断続的に定量塗布するた
めの定量塗布装置に関するもので、特にロボットと組合
わせて使用するのに好適な塗布装置に係るものである。
（従来の技術） 従来の一般的なこの種塗布装置は、第５図に示すよう
に、塗布液を充填した圧力タンク32から塗布装置31まで
接続パイプ33により塗布液を圧送し、塗布装置31の開閉
バルブの開度を圧力エアータンク35からのエアーによっ
て調節してノズル34からの塗布液の吐出量を制御する構
造からなっていた。
（発明が解決しようとする問題点） 上記した従来の塗布装置は、バルブの開度と吐出量が必
ずしも正比例しないため、吐出量の制御が不正確であ
り、また、塗布装置の移動に伴って圧力タンクとの接続
パイプが、屈曲したり伸張したりすると、塗布液の流れ
が変化して吐出量に影響を与える虞れがあった。更に、
圧力タンクが空になると、塗布作業を中断してタンクへ
塗布液を補給する必要があり、非常に不便で、作業能率
が悪かった。特に、上記した従来の塗布装置をロボット
と組み合わせて使用する場合に、通常、塗布作業を行う
ロボットの作動（移動）速度がロボットの始動時、停止
直前、屈曲時等に変化し一定しておらず、したがって、
移動速度の変化時点で塗布線が急に太くなったり、塗布
液が一箇所に溜まったりすることがあった。
この発明は上述の点に鑑みなされたもので、ノズルから
吐出される塗布液の吐出量の調整が正確で、且つ対応が
早く、特にロボットと組み合わせて使用する際、ロボッ
トの移動速度に対応して的確に吐出量の調整が可能な定
量塗布装置を提供使用とするものである。
（問題点を解決するための手段） 上記した目的を達成しようとするこの考案の要旨とする
ところは、横断面真円形の雄ねじ型ロータを、横断面長
円形で弾性物質からなる雌ねじ型ステータ内で偏心セン
ターにおいて回転させて、ポンプ作用を生じさせる一軸
偏心ポンプを使用し、該一軸偏心ポンプの吐出口にノズ
ルを取着し、前記ロータの駆動装置として回転速度の調
節が可変で且つ正確な可変速モーターを用い、制御装置
を介して前記ノズル先端の移動速度に比例して可変速モ
ーターの回転速度を決定し、さらに回転速度検出手段か
らフィードバックされたモーターの実測回転速度に基づ
いてモーターの回転速度を補正しこれによりノズルから
の塗布液の吐出量を調整して塗布予定線に沿って塗布液
が定量塗布されるようにしたことである。
（作用） この発明の定量塗布装置によれば、ノズル移動速度に比
例して可変速モーターの回転速度が制御されるので、ノ
ズル先端から吐出される塗布液の量を、該ノズルの移動
速度に合わせて調整することができ、したがって、移動
速度の不定なロボットと組み合わせて使用しても、塗布
予定線に沿って常に一定量の塗布液を吐出できるもので
ある。
（実施例） 以下、この発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明す
る。
第１図は開放型の塗布装置を示す断面図で、図におい
て、１は塗布装置本体で、この装置本体１は上部が円筒
状でその下方が下向きの円錐形状からなり、本体１の上
面中央部及び下面は開口しており、また、本体１の上面
周縁部には塗布液の注入口２が開設されている。
３は一軸偏心ポンプの雌ねじ型ステータで、横断面長円
形で弾性物質で形成されており、このステータ３は吸い
込み口3aを上向きに、吐出口3bを下向きにして本体１の
下端開口に連接して設けられる。ステータ３の吐出口3b
にはノズル４が装着されている。なお、ノズル４の形状
は液質および塗布対象物の種類によって適宜変えられ
る。
５は雄ねじ型ロータで、横断面真円形でねじのピッチが
雌ねじ型ステータ３の1/2に設定されており、このロー
タ５はステータ３内に回動自在に配備され、そして、ロ
ータ５の上端はその偏心センターにおいてフレキシブル
シャフト型のコネクティングロッド６を介してモーター
７の駆動軸7aに連結されている。
モーター７は回転速度可変のサーボモーターで、このモ
ーター７は装置本体１の上面中央部に設けた台座８上に
設置されている。また、モーター７上には、モーター７
の回転速度を検出するロータリーエンコーダ（特許請求
の範囲でいう回転速度検出手段）９が配備され、制御装
置としてのサーボアンプ10に、接続コード11を介してモ
ーター７及びエンコーダ９が接続されている。
このように構成された塗布装置は、接着剤等の塗布液を
注入口２より本体１内に充填する。そして、モーター７
を所定速度で回転させることにより、ステータ３内でロ
ータ５が回転し、本体１内の塗布液が吸い込み口3aより
ステータ３内に吸い込まれ、吐出口3bよりノズル４を通
して吐出される。
ところで、上記塗布装置は、通常、第２図に示すような
ロボット21に取り付けて使用される。ロボット21は、基
台22上に立設された主軸23と、この主軸23上端に回動自
在に装着された第１アーム24と、第１アーム24の一端に
回動自在に連接された第２アーム25からなり、第１アー
ム24及び第２アーム25は駆動装置26,27を介してそれぞ
れ、予め設定されたプログラムに沿ってロボットコント
ローラ28の出力信号に従って独立して回転するようにな
っている。また、上記塗布装置１は、第２アーム25の先
端に上下動可能に装着されている。
そして、塗布対象物Ａを基台22上の、塗布装置１のノズ
ル４下方に載置固定し、第１アーム24及び第２アーム25
を個々に回転させることにより、塗布対象物Ａ上の塗布
予定線に沿ってノズル４を移動させて塗布する。このた
め、ノズル４の移動速度は、通常、変化するが、この移
動速度は第１アーム24及び第２アーム25の回転速度より
ロボットコントローラ28により同時に割り出せるので、
この割り出した数値（ノズル４の移動速度に比例した
値）を電気信号に変換してロボットコントローラ28（第
４図参照）から前記サーボアンプ10に出力し、次に、入
力された電気信号に基づいた電力をサーボアンプ10より
サーボモーター７に出力する。このようにして、ノズル
４の移動速度に対応した吐出量の塗布が行われ、塗布予
定線に沿って定量の塗布がなされる。なお、ロータリー
エンコーダ９はサーボモーター７の回転速度を検出し
て、適正な回転速度か否かをサーボアンプ10へフィード
バックする。
第３図はこの発明の他の実施例に係る密閉型の塗布装置
を示す断面図である。前記実施例との相違は、装置本体
１′を前記実施例に比べて口径の小さな円筒体で形成
し、本体１′の上部側壁に注入口２′を開設し、塗布液
供給タンク12と注入口２′をパイプ13で接続し、ポンプ
14を介してタンク12内の塗布液を本体１′へ搬送するよ
うにしたことである。したがって、この実施例の塗布装
置１′は、塗布装置のノズル４を横向き或いは上向きに
しても、塗布液が垂れ落ちることがないので、塗布作業
の際にノズル４の向きに制約を受けることがない。
なお、第４図は本実施例の塗布装置をロボットに組み付
けた状態を示す主要構成図である。
（効果） 以上説明したように、この発明の定量塗布装置は、上記
した構成からなるから、下記の如き効果を奏する。
（１）従来のバルブの代わりに、一軸偏心ポンプが塗布
液の吐出量を制御するので、そのロータの回転速度を可
変速モータ等を使って制御することにより、正確且つ瞬
時に吐出量を決定でき、特に、塗布装置をロボットと組
み合わせて使用する場合に、塗布装置のノズルの移動速
度が変化しても塗布液の吐出量を常時定量にすることが
できる。
（２）前記したように、塗布予定線に沿って塗布液を定
量吐出して一定幅の塗布を行える他、逆に、ロボットの
移動速度を変化させずに、塗布する線の幅を太くした
り、細くしたりすることも自由にできる。
（３）バルブのような流れを妨げ部分がないので、塗布
液を傷めたり、泡立てたりすることがなく、塗布液にラ
テックスや合成樹脂を使用しても変質させる虞れがな
い。
【図面の簡単な説明】
第１図はこの発明の塗布装置の実施例を示す断面図、第
２図は塗布装置をロボットに組み付けた状態の側面図、
第３図は塗布装置の他の実施例を示す断面図、第４図は
塗布装置をロボットに組み付けた状態の主要構成図、第
５図は従来の一般的な塗布装置の主要構成図である。 1,1′…装置本体、2,2′…注入口、３…ステータ、４…
ノズル、５…ロータ、７…サーボモーター（可変速モー
ター）、10…サーボアンプ（制御装置）。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】ノズル先端より塗布液を吐出させると同時
    に、該ノズルを塗布予定線に沿って移動させて塗布する
    装置であって、該装置本体内に供給される塗布液を前記
    ノズルより吐出させるための一軸偏心ポンプと、該ポン
    プを駆動するための可変速モーターと、該モーターの回
    転速度を前記ノズルの移動速度に比例するように制御す
    るための制御装置と、前記モーターの回転速度を検出し
    てこれを前記制御装置にフィードバックするための回転
    速度検出手段とから構成されてなる定量塗布装置。
JP61112378A 1986-05-15 1986-05-15 定量塗布装置 Expired - Lifetime JPH0677710B2 (ja)

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