JP4681126B2 - 高粘性流体塗布装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、高粘性流体塗布装置に関するものであり、特に、塗布量の制御に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
高粘性流体塗布装置には、例えば、特許第２８６３４７５号公報に記載されているように、高粘性流体の一種である接着剤を回路基材の一種であるプリント板たるプリント配線板に塗布する接着剤塗布装置がある。この接着剤塗布装置においては、接着剤がシリンジに収容されるとともに、シリンジ内に供給される圧縮空気により押し出され、プリント配線板の予め設定された塗布箇所に設定量塗布されるようにされている。塗布量は、圧縮空気の供給時間あるいは圧力を調節することにより変えられる。そのため、上記公報に記載の装置においては、プリント配線板に塗布された接着剤を撮像装置により撮像し、その撮像データに基づいて塗布量を求め、基準量と比較して圧縮空気の供給時間あるいは圧力を調節するようにされている。塗布量が基準量より設定量を超えて少なければ、圧縮空気の供給時間を長くし、あるいは圧力を高くし、塗布量が基準量より設定量を超えて多ければ、圧縮空気の供給時間を短くし、あるいは圧力を低くして、設定量の接着剤がプリント配線板に塗布されるようにされているのである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効果】
しかしながら、空気には圧縮性があるため、圧縮空気の供給時間あるいは圧力を調節しても、接着剤の塗布量を精度良く制御することが困難である。空気が圧縮される分、接着剤の塗布量が、圧縮空気の供給時間あるいは圧力の変更量に精度良く対応して変化しないからである。特に、シリンジ内の接着剤の量が少なくなり、圧縮空気の量が増大するほど、制御が困難になる。
【０００４】
本発明は、以上の事情を背景とし、接着剤等の高粘性流体の塗布量を精度良く制御することができる高粘性流体塗布装置を提供することを課題としてなされたものであり、本発明によって、(a)高粘性流体を供給する供給装置と、(b)高粘性流体を吐出する吐出ノズルと、(c)それら供給装置と吐出ノズルとの間に設けられ、供給装置から供給される高粘性流体を吐出ノズルへ送るポンプと、(d)そのポンプを制御することによって前記吐出ノズルからの高粘性流体の吐出量を制御するポンプ制御装置とを含む高粘性流体塗布装置であって、前記供給装置が、高粘性流体を収容する収容器を含み、前記ポンプが、(i)前記収容器の下端部に上下方向に延びる姿勢で固定されたスクリュと、(ii)そのスクリュを断面形状が円形のスクリュ室に収容するとともに下端に吐出口を備えて回転可能なポンプハウジングとを備えたスクリュポンプであり、前記収容器がその収容器の内部空間と前記ポンプ室とを連通させる開口を備え、前記ポンプ制御装置が、前記ポンプハウジングを回転させるポンプ駆動装置を含むことを特徴とする高粘性流体塗布装置が得られる。
また、本発明によって、下記各態様の高粘性流体塗布装置も得られる。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも本発明の理解を容易にするためであり、本明細書に記載の技術的特徴およびそれらの組合わせが以下の各項に記載のものに限定されると解釈されるべきではない。また、一つの項に複数の事項が記載されている場合、それら複数の事項を常に一緒に採用しなければならないわけではない。一部の事項のみを選択して採用することも可能なのである。
なお、下記の態様の中には、補正によって、特許請求の範囲に記載の発明でもその下位概念の発明でもなくなったものもあるが、特許請求の範囲に記載の発明を理解する上で有用な記載を含んでいるため、そのまま残すこととする。
【０００５】
（１）高粘性流体を供給する供給装置と、
高粘性流体を吐出する吐出ノズルと、
それら供給装置と吐出ノズルとの間に設けられ、供給装置から供給される高粘性流体を吐出ノズルへ送るポンプと、
そのポンプを制御することによって前記吐出ノズルからの高粘性流体の吐出量を制御するポンプ制御装置と
を含む高粘性流体塗布装置。
高粘性流体塗布装置により塗布される高粘性流体には、接着剤，半田付け用ペースト，クリーム状半田等がある。また、ポンプとしては、スクリュポンプ，ギヤポンプ等が採用可能である。
供給装置から供給される高粘性流体はポンプにより吐出ノズルへ送られ、塗布対象材に塗布される。このポンプによって吐出ノズルへ送られる高粘性流体の量は、圧縮空気によって送られる場合のように、空気の圧縮性の影響を受けず、ポンプの作動量にほぼ比例するため、ポンプ制御装置によりポンプを制御することによって吐出量を精度良く制御することができる。
（２）前記ポンプが、断面形状が円形のスクリュ室を備えたポンプハウジングと、そのポンプハウジング内にほぼ気密にかつ相対回転可能に配設されたスクリュとを含み、前記ポンプ制御装置が、ポンプハウジングとスクリュとを相対回転させるポンプ駆動装置を含む(1) 項に記載の高粘性流体塗布装置。
ポンプ駆動装置によってポンプハウジングとスクリュとが相対回転させられれば、スクリュ室内の高粘性流体が吐出ノズルを通って吐出される。高粘性流体は粘度が高く、ポンプハウジングとスクリュとが相対回転させられれば、スクリュの螺旋に沿って送られる。スクリュはスクリュ室にほぼ気密に配設されているため、高粘性流体がスクリュとポンプハウジングのスクリュ室を形成する面との間の隙間を通って逆流することが殆どなく、高粘性流体はポンプハウジングとスクリュとの相対回転角度にほぼ比例した量だけ前方へ送られる。したがって両者の相対回転角度の制御により塗布量を精度良く制御することができる。また、スクリュポンプは細く構成することが容易であるため、吐出ノズルの近傍に配設することが容易である。
（３）前記ポンプが、前記ポンプハウジングが固定で、前記スクリュが前記ポンプ駆動装置によりポンプハウジング内で回転させられるものである(2) 記載の高粘性流体塗布装置。
（４）前記ポンプが、前記スクリュが固定で、前記ポンプハウジングが前記ポンプ駆動装置によりスクリュのまわりを回転させられるものである(2) 記載の高粘性流体塗布装置。
（５）前記吐出ノズルが前記スクリュポンプの一端から同軸に延び出させられた(2) 項ないし(4) 項のいずれか一つに記載の高粘性流体塗布装置。
本態様によれば、スクリュポンプにより、スクリュポンプの軸方向に平行な方向へ送られた高粘性流体が、方向を変えることなく、吐出ノズルへ送られて吐出される。そのため、高粘性流体に、方向変換による移動抵抗が生じず、高粘性流体がスクリュポンプから吐出ノズルへスムーズに送られ、予定された量の高粘性流体が正確に対象材に塗布される。
（６）前記供給装置が、前記高粘性流体を加圧して前記スクリュポンプに供給する加圧式供給装置である (1)項ないし（５）項のいずれか一つに記載の高粘性流体塗布装置。
供給装置は、スクリュポンプおよびそれに連通する供給通路に高粘性流体を充満させた状態で、すなわち空隙のない状態で供給し得るものであることが望ましい。供給装置は、高粘性流体を収容する収容器とその収容器とスクリュポンプとを連通させる供給通路とを備えた単純なものでもよいが、その場合には、収容器をスクリュポンプより高い位置に配設することが必要である。また、高粘性流体の粘度が高い場合には、高粘性流体を加圧して供給する加圧式とすることが望ましい。
本態様によれば、収容器がスクリュポンプより低い位置にあっても、また、高粘性流体の粘性が高くても、スクリュポンプおよびそれに連通する供給通路に高粘性流体を充満した状態で塗布を行うことができ、スクリュの回転角度にほぼ比例した量の高粘性流体を塗布対象材に塗布することができる。
（７）前記加圧式供給装置が、
前記高粘性流体を収容する収容器と、
その収容器の上方空間に加圧空気を供給する加圧空気供給装置と、
前記収容器の下部から延び出して、前記スクリュポンプの前記吐出ノズルに連なる側の端部である第一端部とは反対側の端部である第二端部に連通する供給通路と
を含む（６）項に記載の高粘性流体塗布装置。
（８）前記スクリュの一端から同軸に延び、前記スクリュ回転装置の回転をスクリュに伝達する回転軸と前記ポンプハウジングとの間に設けられ、回転軸の回転を許容しつつポンプハウジングと回転軸との液密を保持するシール装置を含む (1)項ないし (5)項のいずれか一つに記載の高粘性流体塗布装置。
(5)項に記載の供給通路は、ポンプハウジングのシール装置より吐出ノズル側の空間に連通させられる。回転軸とポンプハウジングの内周面との間の環状の空間が供給通路の一部を構成する状態とすることも、実施形態におけるように、スクリュポンプの一端部の内周面に開口する状態とすることも可能である。
シール装置が設けられているため、回転軸とポンプハウジングの内周面との間から高粘性流体がスクリュ回転装置側へ逆流することがなく、スクリュの回転角度にほぼ比例した量の高粘性流体が対象材に塗布される。
（９）前記供給装置が前記高粘性流体を収容し、供給口から供給する収容器を備え、その収容器の供給口に前記スクリュが固定された（４）項に記載の高粘性流体塗布装置。
（１０）前記供給口が前記収容器の一端から延び出た筒状部により構成されており、前記スクリュの基端部が前記筒状部に嵌合して固定されるとともに、筒状部のスクリュの基端部が嵌合された部分より収容器側の部分に開口が形成された（９）項に記載の高粘性流体塗布装置。
（１１）当該高粘性流体塗布装置の本体に、前記ポンプハウジングが回転可能かつ軸方向に移動不能に保持されており、前記収容器が前記本体に着脱可能であって、収容器の本体への取り付けに伴って前記スクリュが前記ポンプハウジング内に嵌入し、収容器の本体からの取り外しに伴ってスクリュがポンプハウジングから離脱する（９）項または（１０）項に記載の高粘性流体塗布装置。
（１２）当該高粘性流体塗布装置の本体に前記吐出ノズルが回転可能に保持された（９）項ないし（１１）項のいずれか一つに記載の高粘性流体塗布装置。
（１３）当該高粘性流体塗布装置の本体に前記ポンプハウジングと前記吐出ノズルとが回転可能に保持されており、かつ、ポンプハウジングが吐出ノズル内に相対回転可能に嵌合された（９）項ないし（１１）項のいずれか一つに記載の高粘性流体塗布装置。
（１４）前記吐出ノズルを前記収容器および前記本体に対して回転させるノズル回転装置を含む（１２）項または（１３）項に記載の高粘性流体塗布装置。
（１５）前記吐出ノズルから吐出されて対象材に塗布された前記高粘性流体の塗布量を検出する塗布量検出装置を含み、前記ポンプ制御装置が、その塗布量検出装置により検出された塗布量が目標塗布量に近づくように前記ポンプの作動量を制御する (1)項ないし（１４）項のいずれか一つに記載の高粘性流体塗布装置。
塗布量は、例えば、塗布された高粘性流体の外径（円形に塗布される場合），底面積，高さ，容積あるいはそれらの２つ以上の組み合わせによって検出される。容積によるのが最も正確であるが、塗布された高粘性流体の形状が一定している場合には、外径，底面積，高さの少なくとも一つを検出し、それから容積を推定することも可能であり、また、その少なくとも一つ自体を塗布量制御の対象値とすることも可能である。また、検出装置としては撮像装置が好適であるが、レーザビーム，超音波等による高さ検出装置等の採用も可能である。撮像装置による場合には、塗布された高粘性流体の平面像を撮像したり、例えば、まだ、未公開であるが、本出願人に係る特願２０００−２３８１３１の出願に記載されているように、平板状の照明光を放射する照明装置と撮像装置とを互いの光軸を交差する状態に配設し、複数の切断平面の集合として高粘性流体の３次元形状を取得したりすることができる。本態様によれば、高粘性流体の塗布量が自動的に制御され、正確な量の高粘性流体が塗布される。
（１６）前記吐出ノズルに近接するとともに先端が吐出ノズルの先端より前方へ突出した状態で吐出ノズルと相対移動不能に設けられ、前記高粘性流体が塗布される対象材に当接して吐出ノズルの先端と対象材との間隙を規定する間隙規定部を含む (1)項ないし（１５）項のいずれか一つに記載の高粘性流体塗布装置。
例えば、吐出ノズルをノズル本体とそのノズル本体から延び出させられた吐出管とを備えたものとし、ノズル本体から吐出管に平行に延び出たピンを設けて、そのピンを間隙規定部とすることができる。吐出管の曲げ剛性が高い場合には、吐出管自体にＬ字形，Ｕ字形等の間隙規定部材を固定することもできる。Ｌ字の一方のアーム部やＵ字の底部を吐出管が貫通する状態で、間隙規定部材を吐出管に固定するのである。間隙規定部は、吐出ノズルとは別体に設けてもよい。間隙規定部は、高粘性流体の塗布時に、例えば、吐出ノズルがホルダに着脱可能に保持されるのであれば、そのホルダに設けてもよく、あるいは、塗布時に吐出ノズルが、対象材の表面に直角な方向に移動させられるのであれば、吐出ノズルを支持して移動する移動体に設けてもよい。
吐出ノズルの先端と対象材との間隙が規定され、その状態で高粘性流体が吐出ノズルから吐出され、対象材に塗布されれば、高粘性流体が常にほぼ同じ３次元形状で対象材に塗布される。
また、間隙規定部は吐出ノズルと対象材との、対象材の表面に直角な方向における相対移動を規定するストッパとしても機能し、吐出ノズルが対象材に当接せず、例えば、細い吐出ノズルが当接時の衝撃により曲がることが良好に防止される。
（１７）少なくとも前記吐出ノズルおよび間隙規定部が、当該高粘性流体塗布装置の本体に対して吐出ノズルの軸方向に相対移動可能とされるとともに、付勢装置により吐出ノズルの基端側から先端側に向かって付勢され、かつ、その付勢装置の付勢力に基づく前進限度がストッパにより規定された（１６）項に記載の高粘性流体塗布装置。
本態様によれば、間隙規定部が対象材に当接した状態から、吐出ノズルおよび間隙規定部を高粘性流体塗布装置の本体に対して小距離相対移動させることができ、それにより、間隙規定部を確実に対象材に当接させ、吐出ノズルの先端と対象材との間に一定の間隙を確保することができる。また、付勢装置により、間隙規定部が対象材に当接する際の衝撃が緩和され、間隙規定部と対象材との少なくとも一方が破損することが回避される。
（１８）前記ポンプハウジングと前記吐出ノズルとが相対移動不能であり、それらポンプハウジングと吐出ノズルとが前記本体に対して吐出ノズルの軸方向に相対移動可能である（１７）項に記載の高粘性流体塗布装置。
吐出ノズルが高粘性流体塗布装置の本体に対して相対移動させられるとき、ポンプハウジングも共に相対移動させられ、吐出ノズルに高粘性流体を送る状態に保たれる。
（１９）前記高粘性流体の、少なくとも前記吐出ノズルから吐出される部分の温度を制御する温度制御装置を含む (1)項ないし（１８）項のいずれか一つに記載の高粘性流体塗布装置。
本態様によれば、例えば、高粘性流体の温度を塗布に適した温度に制御することができ、それにより、例えば、高粘性流体の粘度を塗布に適した粘度に制御し、高粘性流体の塗布量をより精度良く制御することができる。
（２０）前記温度制御装置が、
少なくとも前記ポンプハウジングの前記スクリュを囲む部分との間で熱の授受を行い得る状態で気体の流れを案内する気体通路と、
その気体通路に供給される気体の温度を制御する気体温度制御装置と
を含む（１９）項に記載の高粘性流体塗布装置。
気体通路は、ポンプハウジングのスクリュを囲む部分に直接接触する状態で気体の流れを案内するようにしてもよく、あるいは他部材を介して間接に接触する状態で気体の流れを案内するようにしてもよい。間接に接触させる場合でも、熱伝導により熱が伝達されるようにすることが望ましい。
気体温度制御装置は、例えば、気体を加熱する加熱装置および冷却する冷却装置を含んで構成される。気体温度は、高粘性流体の目標温度と同じ高さに制御してもよく、目標温度より高くあるいは低く制御してもよい。
気体通路内の気体により、高粘性流体が温められ、あるいは冷やされて塗布に適した温度に保たれる。
（２１）前記吐出ノズルが互いに平行な複数本の吐出管を有する (1)項ないし（２０）項のいずれか一つに記載の高粘性流体塗布装置。
本態様によれば、スクリュの作動に基づく高粘性流体の１回の塗布により、対象材の複数箇所に同時に高粘性流体を塗布することができる。
（２２）前記吐出ノズルを前記吐出管の軸方向と平行な回転軸線まわりに回転させるノズル回転装置を含む（２１）項に記載の高粘性流体塗布装置。
本態様によれば、吐出ノズルの回転軸線まわりにおける高粘性流体の塗布位置を変えることができる。
（２３）予め定められたプログラムに従って前記ノズル回転装置を制御するノズル回転装置制御装置を含む（２２）項に記載の高粘性流体塗布装置。
（２４）当該高粘性流体塗布装置の本体と前記高粘性流体が塗布される対象材とを、対象材の表面に平行な方向と直角な方向とに相対移動させる相対移動装置を含む (1)項ないし（２３）項のいずれか一つに記載の高粘性流体塗布装置。
（２５）前記供給装置が、前記高粘性流体を加圧して前記スクリュポンプに供給する加圧式供給装置であり、かつ、当該高粘性流体塗布装置が、前記ポンプを作動させる際に前記加圧式供給装置も作動させる同期的制御装置を含む（１）項ないし（２４）項のいずれか一つに記載の高粘性流体塗布装置。
（２６）前記ポンプ制御装置が、前記ポンプを停止させる際にそれまでとは逆方向に予め定められた量回転させる逆回転部を備えた（１）項ないし（２５）項のいずれか一つに記載の高粘性流体塗布装置。
【０００６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
図１において１０は、高粘性流体塗布システムの一種である接着剤塗布システム１２のベースである。本接着剤塗布システム１２は、特許請求の範囲の補正によって、特許請求の範囲に記載の発明の実施形態ではなくなったが、特許請求の範囲に記載の発明の実施形態を理解する上で有用な記載を含んでいるため、そのまま残すこととする。したがって、以下に、図１ないし図２０に基づいて説明されている接着剤塗布システム１２について「本実施形態」と記載されている部分は、「本接着剤塗布システム１２」と読み替えるべきものである。
ベース１０上には、高粘性流体塗布装置たる接着剤塗布装置１４，高粘性流体塗布対象材であり、回路基材の一種であるプリント板たるプリント配線板１６を搬送し、位置決め支持する対象材支持搬送装置たるプリント配線板支持搬送装置１８が設けられている。プリント配線板支持搬送装置１８は、Ｘ軸方向（図１においては左右方向）に配設された配線板コンベア２０，配線板コンベア２０の途中に設けられたプリント配線板支持装置（図示省略）および配線板クランプ装置（図示省略）を有し、プリント配線板１６は配線板コンベア２０により搬送されるとともに、図示を省略する停止装置により予め設定された塗布位置に停止させられ、プリント配線板支持装置により支持されるとともに、配線板クランプ装置によりクランプされた状態で高粘性流体の一種である接着剤が塗布される。本実施形態では、プリント配線板１６は水平な姿勢で搬送され、Ｘ軸方向は、プリント配線板１６の表面に平行であって、水平なＸＹ座標面内における一方向である。
【０００７】
接着剤塗布装置１４を説明する。
接着剤塗布装置１４は、塗布ユニット３０が上記ＸＹ座標面内において互いに直交するＸ軸方向およびＹ軸方向の成分を有する方向に直線移動し、プリント配線板１６の表面である塗布面３２に平行な任意の位置へ移動させられて塗布面３２の塗布位置に接着剤を塗布するものとされている。そのため、図１に示すように、ベース１０の配線板コンベア２０のＹ軸方向における両側にはそれぞれ、送りねじ３４がＸ軸方向に平行に設けられるとともに、Ｘ軸スライド３６に設けられたナット３８（図２参照）の各々に螺合されており、これら送りねじ３４がそれぞれ、Ｘ軸スライド駆動用モータ４０（図１参照）によって同期して回転させられることにより、Ｘ軸スライド３６がＸ軸方向に移動させられる。なお、ベース１０上には、図２に示すように、２つの送りねじ３４の下側にそれぞれ案内部材たるガイドレール４２が設けられており、Ｘ軸スライド３６は被案内部材たるガイドブロック４４においてガイドレール４２に摺動可能に嵌合され、移動が案内される。ガイドレール４２およびガイドブロック４４が案内装置を構成している。
【０００８】
Ｘ軸スライド３６上には、図１および図２に示すように、送りねじ５０がＹ軸方向に平行に設けられるとともに、Ｙ軸スライド５２がナット（図示省略）において螺合されている。この送りねじ５０がＹ軸スライド駆動用モータ５６（図２参照）によって回転させられることにより、Ｙ軸スライド５２は案内装置を構成する案内部材たる一対のガイドレール５８に案内されてＹ軸方向に移動させられる。以上、ナット３８，送りねじ３４およびＸ軸スライド駆動用モータ４０等がＸ軸スライド移動装置を構成し、ナット５４，送りねじ５０およびＹ軸スライド駆動用モータ５６等がＹ軸スライド移動装置を構成し、Ｘ軸スライド３６および，Ｙ軸スライド５２と共に、高粘性流体塗布装置移動装置たる接着剤塗布装置移動装置としてのＸＹロボット６０を構成している。本実施形態においてプリント配線板１６は、プリント配線板支持装置により水平に支持され、塗布面３２は水平面であり、塗布ユニット３０は水平面内の任意の位置へ移動させられる。
【０００９】
塗布ユニット３０を説明する。
塗布ユニット３０は、前記Ｙ軸スライド５２上において昇降させられ、プリント配線板１６に接近，離間させられる。そのため、Ｙ軸スライド５２には、図示しない一対の案内部材たるガイドレールが上下方向に設けられるとともに、Ｚ軸スライド７０が図示しないガイドブロックにおいて摺動可能に嵌合されており、Ｚ軸スライド駆動装置７２により昇降させられる。Ｚ軸スライド駆動装置７２は、本実施形態においては、流体圧アクチュエータの一種である流体圧シリンダたるエアシリンダ７４を駆動源とし、そのＺ軸スライド７０に連結されたピストンロッド７６が伸縮させられることにより、Ｚ軸スライド７０が昇降させられ、Ｚ軸スライド７０上に設けられた塗布ユニット３０がプリント配線板１６の塗布面３２に直角な方向に移動させられる。本実施形態においてエアシリンダ７４は、ピストンがストロークエンド近傍へ移動した状態においてエア室へのエアの供給量を絞る絞り機構を備えており、Ｚ軸スライド７０は減速しつつ、衝撃少なく停止させられる。Ｚ軸スライド７０およびＺ軸スライド駆動装置７２は、塗布ユニット３０と塗布対象材とを、塗布面３２に直角な方向に相対移動させる相対移動装置たる塗布ユニット昇降装置７８を構成している。また、塗布ユニット昇降装置７８は、塗布ユニット３０の構成要素である吐出ノズルを昇降させる吐出ノズル昇降装置でもあり、ＸＹロボット６０は吐出ノズルをプリント配線板１６の表面に平行な方向に移動させる吐出ノズル移動装置でもある。本実施形態においては、Ｚ軸スライド７０は接着剤塗布装置１４の装置本体を構成し、ＸＹロボット６０およびＺ軸スライド駆動装置７２が、Ｚ軸スライド７０とプリント配線板１６とを、プリント配線板１６の表面に平行方向と直角な方向に相対移動させる相対移動装置を構成している。なお、塗布ユニット昇降装置７８は、電動モータの一種であるサーボモータを駆動源とする装置とし、塗布ユニット３０を、上下方向の任意の位置へ移動させるようにしてもよい。
【００１０】
上記塗布ユニット３０は、図３に示すように、吐出ノズル９０，ノズル回転装置９２，スクリュポンプ９４，スクリュ回転装置９６および高粘性流体供給装置たる接着剤供給装置９８等を備えている。
吐出ノズル９０を説明する。吐出ノズル９０は、ノズル本体１０４と１本の吐出管１０６とを備えている。ノズル本体１０４は断面形状が円形を成し、内部に通路１０８が同心にかつ軸線方向に貫通して形成されており、通路１０８の一端部に吐出管１０６が嵌合されている。吐出管１０６は、本実施形態では、ノズル本体１０４と同心にもうけられ、ノズル本体１０４から延び出させられているのである。通路１０８の他端部は、吐出管１０６から離れるほど直径が直線的に増大するテーパ通路１０９とされている。
【００１１】
ノズル本体１０４にはまた、吐出管１０６から半径方向に離れた位置にピン１１０が吐出管１０６と平行に嵌合され、間隙規定部を構成している。ピン１１０は、吐出ノズル９０と一体であって、吐出ノズル９０に近接して設けられているのである。ピン１１０はノズル本体１０４に、軸方向においても半径方向においても相対移動不能に嵌合されており、ノズル本体１０４から吐出管１０６と平行に延び出させられ、先端は、吐出ノズル９０の先端である吐出管１０６の先端より前方へ突出させられている。
【００１２】
吐出ノズル９０はノズル回転装置９２により、本実施形態では、自身の軸線、すなわちノズル本体１０４の軸線まわりに回転させられる。ノズル回転装置９２は、本実施形態においては、電動モータの一種であるノズル回転用モータ１１４を駆動源とする。ノズル回転用モータ１１４はサーボモータにより構成され、その回転は、継手１１６，駆動ギヤ１１８，従動ギヤ１２０，リング状部材１２２を介してスリーブ１２４に伝達される。吐出ノズル９０はスリーブ１２４に着脱可能に固定されており、スリーブ１２４が回転させられることにより、吐出ノズル９０が回転させられる。また、それと共にピン１１０が吐出ノズル９０の軸線まわりに旋回させられ、軸線まわりの位置が変えられる。
【００１３】
駆動ギヤ１１８は、前記Ｚ軸スライド７０により軸受１２６を介して一軸線、本実施形態においては垂直軸線まわりに回転可能に支持され、従動ギヤ１２０はＺ軸スライド７０により軸受１２８を介して垂直軸線まわりに回転可能に支持されて、駆動ギヤ１１８と噛み合わされており、リング状部材１２２は従動ギヤ１２０に同心に固定されている。スリーブ１２４は円筒状を成し、リング状部材１２２内を通り、従動ギヤ１２０内に軸方向に貫通して形成された貫通孔１３０に軸方向に相対移動可能に嵌合されている。スリーブ１２４は、軸方向の中間部に設けられた半径方向外向きのフランジ部１３４において、リング状部材１２２に設けられた半径方向内向きのフランジ部１３６により下方から支持され、脱落が防止されている。また、フランジ部１３４は、フランジ部１３６に軸線方向に平行に嵌合されたピン１３８に嵌合され、軸方向の相対移動を許容されつつ、相対回転を阻止されている。ピン１３８が相対回転阻止装置ないし回転伝達装置を構成している。
【００１４】
上記スリーブ１２４内に、前記吐出ノズル９０のノズル本体１０４の軸線方向の一端部が同心に嵌合されている。ノズル本体１０４の嵌合限度は、ノズル本体１０４の、軸線方向の中間部に設けられた半径方向外向きのフランジ部１４０が、スリーブ１２４の一端面である下端面に当接することにより規定され、その状態でナット１４２が、スリーブ１２４の一端部である下端部であって、リング状部材１２２から下方へ突出させられた突出端部に設けられた雄ねじ部１４４に螺合されることにより、吐出ノズル９０がスリーブ１２４に着脱可能に固定されている。吐出ノズル９０はスリーブ１２４等によりＺ軸スライド７０に取り付けられているのである。本実施形態においてナット１４２は有底円筒状の袋状を成し、その円筒状部に雌ねじが形成され、底部に設けられた開口１４６においてノズル本体１０４に嵌合され、スリーブ１２４との間にフランジ部１４０を挟んで吐出ノズル９０をスリーブ１２４に固定している。したがって、スリーブ１２４が回転させられれば、吐出ノズル９０がノズル本体１０４の軸線であって、垂直な軸線まわりに回転させられる。また、スリーブ１２４は従動ギヤ１２０に軸方向に相対移動可能に嵌合されており、吐出ノズル９０およびピン１１０は、Ｚ軸スライド７０に対して吐出ノズル９０の軸方向に相対移動可能である。
【００１５】
このようにノズル回転装置９２には吐出ノズル９０が着脱可能に固定されるようにされており、ノズル回転装置９２はノズル保持装置であるいうことができ、ノズル回転装置９２には、複数種類の吐出ノズルが選択的に固定される。例えば、図４に示す吐出ノズル１６０のように、吐出管１６２を複数、例えば２つ備えた吐出ノズルがノズル回転装置９２に取り付けられて、プリント配線板１６に接着剤を塗布する。これら２つの吐出管１６２は、ノズル本体１６４の軸線を中心とする一円周上であって、直径方向に隔たった２箇所にそれぞれ設けられている。ノズル本体１６４には、その軸線に平行に一対の通路１６６が設けられるとともに、それら通路１６６の各一端部にそれぞれ、吐出管１６２が嵌合されている。２本の吐出管１６２は、本実施形態では同じものとされており、互いに平行に設けられ、同量の接着剤を吐出し、プリント配線板１６に塗布する。一対の通路１６６の各他端部は、吐出管１６２から離れるほど直径が直線的に増大するテーパ状通路１６８とされるとともに、ノズル本体１６４に同心に設けられた大径で共通の通路１７０に連通させられている。また、ノズル本体１６４には、その軸線上にピン１７２が嵌合されるとともに、その先端は２つの吐出管１６２の先端より前方へ突出させられている。ピン１７２は吐出管１６２と平行に設けられ、間隙規定部を構成している。
【００１６】
前記スクリュポンプ９４およびスクリュ回転装置９６を説明する。
スクリュポンプ９４のポンプハウジング１８０は、本実施形態においては、断面形状が円形の段付状を成し、Ｚ軸スライド７０により、自身の軸線に平行な方向であって、垂直方向に相対移動可能かつ相対回転不能に支持されている。ポンプハウジング１８０は、その一端部である上端部において、Ｚ軸スライド７０に固定のガイド部材１８２に軸方向に相対移動可能かつ相対回転不能に嵌合されている。ガイド部材１８２は、Ｚ軸スライド７０の、前記従動ギヤ１２０より上方の位置に固定されており、固定後はＺ軸スライド７０として機能する。ポンプハウジング１８０の上端部には、上面および外周面に開口し、軸線に平行な方向に延びる溝１８６が設けられるとともに、ガイド部材１８２に突設されたピン１８８が溝１８６に、溝１８６の長手方向に相対移動可能に嵌合されており、それによりポンプハウジング１８０のＺ軸スライド７０に対する相対回転が阻止されている。ピン１８８により構成される係合突部ないし回転阻止部材および溝１８６により構成される係合凹部が、相対回転阻止装置１９０を構成している。
【００１７】
ポンプハウジング１８０の他端部である下端部は、前記従動ギヤ１２０内に形成された貫通孔１３０およびスリーブ１２４を通り、前記吐出ノズル９０のノズル本体１０４に形成された有底の嵌合穴１９４に同心であって、軸方向に相対移動可能かつ相対回転可能に嵌合されている。吐出ノズル９０は、スクリュポンプ９４の一端から同軸に延び出させられているのであり、ポンプハウジング１８０の下端部の嵌合穴１９４との間の部分に設けられたシール部材たるＯリング１９６により液密を保持されている。
【００１８】
ポンプハウジング１８０の上端部には、円筒状のばね受け１９８が嵌合されるとともに、ばね受け１９８と前記ガイド部材１８２との間に配設された付勢装置の一種である弾性部材たる圧縮コイルスプリング（以下、スプリングと略称する）２００により、ポンプハウジング１８０は吐出ノズル９０に向かって付勢されている。ポンプハウジング１８０の下端部は、スプリング２００の付勢により嵌合穴１９４の底面に当接させられ、吐出ノズル９０はポンプハウジング１８０を介してスプリング２００により、その基端側から先端側、本実施形態においては上端側から下端側に向かって付勢されている。スプリング２００の付勢力に基づく吐出ノズル９０の前進限度は、前記スリーブ１２４に設けられたフランジ部１３４がリング状部材１２２に設けられたフランジ部１３６に当接することにより規定される。フランジ部１３６がストッパを構成し、フランジ部１３４がストッパに当接して移動を阻止される係合部を構成している。したがって、ポンプハウジング１８０，ばね受け１９８および吐出ノズル９０は、Ｚ軸スライド７０に対して吐出ノズル９０の軸方向に平行な方向に一体的に移動する。フランジ部１３６が設けられたリング状部材１２２は、吐出ノズル９０を下方から支持し、落下を防止する支持部材ないし落下防止部材を構成している。なお、ポンプハウジング１８０がＺ軸スライド７０から取り外された状態において、ばね受け１９８の落下が、ガイド部材１８２に設けられた半径方向内向きのフランジ部２０２によって防止される。ガイド部材１８２は、ポンプハウジング１８０の軸方向の移動を案内するとともに、ばね受け１９８の抜出しを防止する抜止めを構成している。ポンプハウジング１８０がＺ軸スライド７０に取り付けられ、フランジ部１３６によって吐出ノズル９０の前進限度が規定された状態では、ばね受け１９８は、図３に示すように、その上端部がガイド部材１８２のフランジ部２０２から離れ、スプリング２００の付勢力がポンプハウジング１８０および吐出ノズル９０に作用する状態が得られる。
【００１９】
ポンプハウジング１８０内には、スクリュ室２１０が設けられている。スクリュ室２１０は、断面形状が円形を成し、ポンプハウジング１８０に同心に、かつポンプハウジング１８０の軸線方向の一端面である下面２１２に開口して形成されており、スクリュ２１４が回転可能に嵌合されている。スクリュ２１４は短い円柱状の基端部２１６と、その基端部２１６から同心に延び出させられた螺旋状部２１８とを有する。螺旋状部２１８には、ねじ山が螺旋状に形成されており、スクリュ２１４は基端部２１６の外周面および螺旋状部２１８のねじ山の外周面においてスクリュ室２１０に、スクリュ２１４の回転を許容する極く僅かな隙間を残してほぼ気密にかつ回転可能に嵌合されている。
【００２０】
スクリュ室２１０のポンプハウジング１８０の下面２１２への開口が吐出口２２２を構成し、吐出ノズル９０のノズル本体１０４に設けられた前記通路１０８は吐出口２２２に連通させられている。前述のように、ポンプハウジング１８０の下端部は吐出ノズル９０の嵌合穴１９４に嵌合されるとともに、スプリング２００の付勢により嵌合穴１９４の底面に当接させられており、通路１０８は吐出口２２２に連通させられているのである。通路１０８の吐出管１０６が嵌合された側とは反対側に設けられた前記テーパ状通路１０９の最大直径は、吐出口２２２の直径と同じ大きさとされ、吐出ノズル９０はノズル回転装置９２に保持された状態では、吐出口２２２に連通させられる。吐出ノズル１６０についても同様であり、通路１７０の直径は吐出口２２２の直径と等しく、吐出ノズル１６０は、ノズル回転装置９２に保持された状態では、吐出口２２２に連通させられる。
【００２１】
スクリュ２１４の一端である上端ないし基端部２１６から回転軸２３０が同軸に延び出させられている。回転軸２３０は断面形状が円形を成し、本実施形態では、スクリュ２１４より大径であり、ポンプハウジング１８０にスクリュ室２１０と同心に設けられた軸孔２３２に相対回転可能に嵌合されている。また、回転軸２３０のスクリュ２１４側の端部にはＯリング２３４が設けられており、回転軸２３０の回転を許容しつつポンプハウジング１８０と回転軸２３０との液密を保持する。本実施形態においては、Ｏリング２３４がシール装置を構成している。
【００２２】
回転軸２３０は、スクリュ回転装置９６により回転させられ、スクリュ回転装置９６の回転をスクリュ２１４に伝達する。スクリュ回転装置９６は、本実施形態においては、前記Ｚ軸スライド７０に垂直に、かつ下向きに設けられたスクリュ駆動モータ２４０を駆動源とする。本実施形態においてスクリュ駆動モータ２４０は、電動モータの一種である電動回転モータたるサーボモータにより構成されている。スクリュ駆動モータ２４０の回転は、継手２４２により回転軸２３０に伝達され、回転軸２３０が自身の軸線であって、垂直な軸線まわりに回転させられ、スクリュ２１４が回転させられる。
【００２３】
スクリュポンプ９４には、接着剤供給装置９８によって接着剤が供給される。
接着剤供給装置９８は、接着剤が収容された収容器２５０を有する。収容器２５０はＺ軸スライド７０のスクリュ室２１０より上方の部分に、垂直方向に相対移動可能に、かつ下向きに設けられるとともに、接続部材２５２によりポンプハウジング１８０に接続されている。接続部材２５２は、本実施形態では水平に配設され、一端部に設けられた円形断面の突状を成す接続部２５４において、ポンプハウジング１８０の前記スクリュ室２１０が設けられた部分より上側の部分に、スクリュ２１４の軸線と直角に嵌合されている。接続部２５４のポンプハウジング１８０に対する液密は、ポンプハウジング１８０に設けられたシール装置たるＯリング２５６により保持されている。
【００２４】
接続部材２５２内には、供給通路２６０が形成されている。供給通路２６０は、収容器２５０の下部から垂直に延び出させられた後、水平に曲げられ、その収容器２５０に連通させられた側の端部とは反対側の端部である他端部は、接続部２５４の突出端に開口させられるとともに、ポンプハウジング１８０内に形成された供給通路２６２に連通させられている。供給通路２６２は、ポンプハウジング１８０の軸線に平行に、すなわち上下方向に形成され、供給通路２６０は、供給通路２６２の上端部に連通させられている。供給通路２６２の下端部は、スクリュ室２１０の上端部の内周面に開口させられており、吐出ノズル９０に連なる。スクリュポンプ９４の吐出ノズル９０に連なる端部が第一端部であり、スクリュ室２１０の供給通路２６２に連通させられた側の端部がスクリュポンプ９４の第二端部であり、供給通路２６０は第二端部に供給通路２６０を介して連通させられている。供給通路２６０および供給通路２６２が共同して、加圧式供給装置の供給通路を構成していると考えてもよい。
【００２５】
収容器２５０の上方空間には、加圧空気供給装置２７０によって加圧された空気である圧縮空気が供給される。接着剤供給装置９８は、加圧式供給装置なのである。加圧空気供給装置２７０は、本実施形態においては、圧縮空気供給源２７２を有する。圧縮空気供給源２７２と収容器２５０とを接続する通路の途中には、空気圧調節装置２７３および電磁制御弁たる電磁開閉弁２７４が直列に設けられている。空気圧調節装置２７３は、圧縮空気供給源２７２から供給される加圧空気である圧縮空気の圧力を、収容器２５０内の接着剤の加圧に適した高さに制御して収容器２５０に供給する。
【００２６】
電磁開閉弁２７４は、本実施形態においては、常閉弁とされており、電磁開閉弁２７４が閉状態に切り換えられた状態では、収容器２５０の上方空間に圧縮空気は供給されず、開状態に切り換えられれば、圧縮空気が供給されて収容器２５０内の接着剤が加圧される。それにより、供給通路２６０，２６２，スクリュ室２１０に接着剤が充満させられ、空隙のない状態でスクリュポンプ９４に供給される。接着剤の粘度は高いが、供給通路２６０等に接着剤が充満した状態が確実に得られるのである。なお、接着剤供給装置９８とノズル回転装置９２とは、吸着ノズル９０の軸線まわりにおいて異なる位置に設けられており、互いに干渉することはない。
【００２７】
本実施形態においては、スクリュ室２１０内の接着剤および吐出ノズル９０内の接着剤の温度は、温度制御装置２９０により、塗布に適した温度に制御される。接着剤の温度を制御することは、例えば、特開平１０−９９７５６号公報に記載されているように既に知られており、簡単に図示および説明する。
【００２８】
Ｚ軸スライド７０には、気体供給体たる空気供給体２９２が位置を固定して設けられている。空気供給体２９２は、前記スリーブ１２４およびナット１４２の、ポンプハウジング１８０のスクリュ２１４が嵌合された部分を囲む部分のまわりに、その部分を囲む状態で設けられている。空気供給体２９２内には、環状の気体通路たる空気通路２９４が設けられている。空気通路２９４は、スリーブ１２４側に開口させられており、スリーブ１２４およびナット１４２を介して、ポンプハウジング１８０のスクリュ２１４を囲む部分に間接に接触する状態で気体の一種である空気の流れを案内する。
【００２９】
空気通路２９４は、前記圧縮空気供給源２７２に接続されており、空気通路２９４と圧縮空気供給源２７２とを接続する通路に、加熱装置２９６，冷却装置２９８，空気圧調節装置３００および電磁開閉弁３０２が直列に設けられている。空気圧調節装置３００は、圧縮空気供給源２７２の圧縮空気の圧力を、接着剤の温度調節に適した高さに制御して加熱装置２９６および冷却装置２９８に供給し、それら装置２９６，２９８によって温度が適切な高さに制御された空気が空気通路２９４に供給され、スリーブ１２４およびナット１４２に向かって吹き付けられる。ポンプハウジング１８０のスクリュ２１４が嵌合された部分は吐出ノズル９０のノズル本体１０４に嵌合されてノズル本体１０４に接触させられ、ノズル本体１０４はスリーブ１２４およびナット１４２に嵌合され、あるいは挟まれてそれらに接触させられており、空気通路２９４内を流れる空気とポンプハウジング１８０のスクリュ２１４を囲む部分との間で、スリーブ１２４およびナット１４２を介して間接に、熱伝導により熱の授受が行われ、スクリュ室２１０および吐出ノズル９０内の接着剤が暖められ、あるいは冷やされて塗布に適した温度である推奨作業温度に制御される。
【００３０】
空気通路２９４には温度センサ３０２が設けられ、空気通路２９４内の空気の温度が検出される。空気通路２９４内の空気の温度は、接着剤を推奨作業温度に保つ高さに制御され、本実施形態においては、作業推奨温度と同じ高さに制御される。そのため、本実施形態においては、空気通路２９４の温度が推奨作業温度より設定値を超えて低ければ、加熱装置２９６が作動させられ、圧縮空気を加熱して空気通路２９４に供給する。この際、冷却装置２９８は作動させられず、空気の通過を許容する。また、空気通路２９４の温度が推奨作業温度より設定値を超えて高ければ、冷却装置２９８が作動させられ、圧縮空気を冷却して空気通路２９４に供給する。この際、圧縮空気は作業推奨温度より設定値以上、低い温度に冷却され、加熱装置２９６により、作業推奨温度になるように加熱されて空気通路２９４に供給される。なお、空気通路２９４内の空気の温度は、推奨作業温度と異なっていてもよく、それより高くてもよく、低くてもよい。
【００３１】
Ｙ軸スライド３６には更に、図２に示すように、撮像装置たるＣＣＤカメラ３３２２が搭載されている。ＣＣＤカメラ３３２は、本実施形態においては、被写体の二次元像を一挙に取得する面撮像装置とされており、光軸が垂直にかつ下向きに設けられており、ＸＹロボット６０により、Ｘ軸，Ｙ軸方向の成分を有する方向へ移動させられ、塗布面３２に平行な任意の位置に移動させられる。ＣＣＤカメラ３３２による撮像時には、ＣＣＤカメラ３３２に近接して設けられた照明装置により被写体およびその周辺が照明される。ＸＹロボット６０は、撮像装置移動装置をも構成している。
【００３２】
本接着剤塗布システム１２は、図５に示す制御装置３５０により制御される。制御装置３５０は、ＰＵ３５２，ＲＯＭ３５４，ＲＡＭ３５６および入出力インタフェース３５８を含むコンピュータ３６０を主体とするものである。入出力インタフェース３５８には、エンコーダ３６４，３６６，３６８，３７０およびＣＣＤカメラ３３２等が接続されている。エンコーダ３６４，３６６，３６８，３７０はそれぞれ、Ｘ軸スライド駆動用モータ４０，Ｙ軸スライド駆動用モータ５６，ノズル回転用モータ１１４，スクリュ駆動用モータ２４０の回転角度を検出する。エンコーダ３６４等は、回転角度検出装置を構成している。
【００３３】
入出力インタフェース３５８にはまた、駆動回路３８０を介してＸ軸スライド駆動用モータ４０を始めとする各種アクチュエータが接続されるとともに、制御回路３８２を介してＣＣＤカメラ３３２が接続されている。本実施形態において、Ｘ軸スライド駆動用モータ４０等のモータは、回転角度の精度の良い制御が可能な電動モータであるサーボモータにより構成されている。なお、Ｘ軸スライド駆動用モータ等は、ステップモータにより構成してもよい。また、ＲＡＭ３５６には、図１８に示すように、塗布量検出塗布種類メモリ，制御プログラムメモリ等がワーキングメモリとともに設けられている。制御プログラムメモリには、図６にフローチャートで表すメインルーチン等を始めとする種々のプログラム等が記憶されている。
【００３４】
プリント配線板１６への接着剤の塗布を説明する。
プリント配線板１６への接着剤の塗布時には、プリント配線板１６が配線板コンベア２０によって搬入され、塗布位置において停止させられる。そして、配線板支持装置によって下方から支持されるとともに、配線板クランプ装置によりクランプされた状態で塗布ユニット３０がＸＹロボット６０により移動させられ、プリント配線板１６の接着剤塗布位置に接着剤をスポット状に塗布する。本実施形態においては、プリント配線板１６の複数の位置に接着剤が塗布される。
【００３５】
本実施形態におけるプリント配線板１６への接着剤の塗布を概略的に説明する。
本実施形態においては、同じ種類の複数枚のプリント配線板１６に連続して接着剤が塗布される。また、塗布には、吐出ノズル９０が用いられ、１回の塗布毎に１点ずつ接着剤が塗布される１点塗布と、吐出ノズル１６０が用いられ、１回の塗布毎に同時に多点、例えば２点ずつ接着剤が塗布される多点塗布とがある。１枚のプリント配線板１６に塗布される接着剤の容量は複数種類、本実施形態においては、例えば、３種類に異ならされている。塗布量が最も大きい塗布を大塗布と称し、最も小さい塗布を小塗布と称し、中間の塗布を中塗布と称する。各種類の塗布は複数ずつ行なわれ、同じ容量の塗布が連続して行われる。本実施形態においては、塗布量の大きい順に塗布が行われることとする。接着剤の塗布量は、スクリュ駆動用モータ２４０の回転角度を変え、スクリュ２１４の回転角度を変えることにより変えられる。スクリュ２１４の回転角度が大きいほど塗布量が多くなるのであり、塗布量に応じてスクリュ駆動用モータ２４０の回転角度が設定されて、大塗布メモリ，中塗布メモリ，小塗布メモリにそれぞれ記憶されている。大塗布メモリ，中塗布メモリおよび小塗布メモリにはまた、大塗布，中塗布および小塗布の各目標塗布量が塗布量データとして記憶されている。これらは、１点塗布についても、多点塗布についても同じである。
【００３６】
また、本実施形態においては、プリント配線板１６に塗布された接着剤の塗布量が検出されるとともに、基準量である目標塗布量と比較され、基準量から設定量を超えて外れていれば、スクリュ２１４の回転角度が変更される。塗布量の検出は、本実施形態においては、プリント配線板１６に接着剤を１回塗布する毎に、塗布面３２にスポット状に付着した接着剤を、塗布面３２に直角な方向からＣＣＤカメラ３３２により撮像し、その撮像データに基づいて接着剤の外形面積を算出することにより行われる。ピン１１０がプリント配線板１６に当接することにより、吐出管１０６の先端と塗布面３２との間に一定の間隙が得られ、また、接着剤の温度が塗布に適した高さに制御されるため、接着剤は常にほぼ同じ３次元形状でプリント配線板１６に塗布され、さらにまた、後述するように、塗布後、次の塗布が行われる前であって、塗布からほぼ一定の短時間後に塗布された接着剤の撮像が行われるため、塗布された接着剤の平面視の外形面積と容積との間には良好な相関関係が得られ、外形面積から精度よく塗布量が推定されるからである。したがって、目標塗布量は、本実施形態では、外形面積により設定されている。そして、複数の塗布の各々について塗布量が求められ、それらの平均値が目標塗布量と比較される。
【００３７】
塗布量の検出は、同じ種類の複数枚のプリント配線板１６のうち、１枚目のプリント配線板１６について行われるとともに、設定枚数（Ｎ枚とする）毎に行なわれる。１枚目のプリント配線板１６については、塗布量が異なる３種類の塗布のそれぞれについて、予め設定された数の塗布について塗布量が検出され、その検出結果に応じて２枚目以降から、すなわち塗布量の検出が行われた次のプリント配線板１６への接着剤の塗布時からスクリュ２１４の回転角度が自動的に変更され、塗布量が制御される。
【００３８】
塗布量の２回目以降の検出時には、３種類の塗布のいずれか１種類について、予め設定された数の塗布について塗布量が検出される。本実施形態においては、塗布量が検出される塗布の種類は、大塗布，中塗布，小塗布の順に変えられることとする。また、量が同じ塗布については、塗布量の検出が行われる塗布個所が、塗布量の検出が行なわれるプリント配線板１６が変わる毎に変えられる。それにより、塗布量が、量や塗布位置によって偏ることなく、検出される。
【００３９】
フローチャートに基づいて詳細に説明する。
図６に示すメインルーチンのステップ１（以下、Ｓ１と略称する）においては、初期設定が行われ、各種フラグのリセット等が行われる。次いで、Ｓ２が実行され、接着剤温度制御が行われる。プリント配線板１６への接着剤の塗布が行なわれるとき、電磁開閉弁３０２が開状態に切り換えられ、空気通路２９４へ空気が供給され、吐出ノズル９０等に吹きつけられる。そして、温度センサ３０４により検出される空気通路２９４内の温度に基づいて、加熱装置２９６あるいは加熱装置２９６および冷却装置２９８が作動させられて空気通路２９４内の空気の温度が推奨作業温度に制御され、接着剤の温度が塗布に適した温度に制御されて、接着剤の粘度が塗布に適した高さに制御される。
【００４０】
次いでＳ３が実行され、１回の塗布につき１点ずつ接着剤が塗布される１点塗布が行なわれるか否かが判定される。本実施形態においては、吐出ノズルの交換、すなわち吐出ノズル９０，１６０のノズル回転装置９２に対する着脱は、作業者によって行なわれ、その際、例えば、１点塗布か、多点塗布の一種である２点塗布かを指示するデータが入力されて塗布形態メモリに記憶され、それに従ってＳ３の判定が行われる。
【００４１】
吐出ノズル９０がノズル回転装置９２に取り付けられ、１点塗布が行なわれるのであれば、Ｓ３の判定がＹＥＳになってＳ４が実行がされ、１点塗布が行われる同一種類のプリント配線板１６の全部に接着剤が塗布されたか否かの判定が行われる。接着剤が塗布されたプリント配線板１６の数は、例えば、図示しない塗布管理ルーチンにおいて管理されており、その管理内容に基づいてＳ４の判定が行われる。全部のプリント配線板１６に接着剤が塗布されていなければ、Ｓ４の判定がＮＯになってＳ５が実行され、プリント配線板１６に１点塗布が行われる。１点塗布が行われる全部のプリント配線板１６に接着剤が塗布されれば、Ｓ４の判定はＹＥＳになってＳ６が実行され、各種フラグのリセット，カウンタのクリア等の終了処理が行われる。
【００４２】
２点塗布が行われるのであれば、Ｓ３の判定がＮＯ，Ｓ７の判定がＹＥＳになってＳ８が実行され、２点塗布が行われる同一種類のプリント配線板１６の全部のプリント配線板１６について接着剤が塗布されたか否かの判定が行われる。この判定はＮＯであり、Ｓ９が実行され、２点塗布が行なわれる。２点塗布が予定された全部のプリント配線板１６に接着剤が塗布されれば、Ｓ８の判定がＹＥＳになってＳ１０が実行され、終了処理が行われる。なお、メインルーチンは、その一部であって、本発明に関連の深いステップのみが図示されている。
【００４３】
図７に示す１点塗布ルーチンに基づいて、吐出ノズル９０を用いたプリント配線板１６への接着剤の塗布を説明する。
まず、Ｓ１１が実行され、接着剤の塗布量検出の実行を指示するデータの作成が行われる。この指示データは、塗布量の検出が設定枚数（Ｎ枚）毎に１回、行われるように作成される。そのため、図８に示す塗布量検出実行指示データ作成ルーチンのＳ２１においては、塗布が終了したか否かの判定が行われる。この判定は、第一塗布終了フラグがＯＮにセットされているか否かにより行われる。第一塗布終了フラグはＯＮにセットされることにより、１枚のプリント配線板１６への全部の接着剤の塗布が終了したことを記憶する。第一塗布終了フラグのセットについては後述する。１枚のプリント配線板１６への接着剤の塗布が終了していなければ、Ｓ２１の判定はＮＯになってルーチンの実行は終了する。
【００４４】
１枚のプリント配線板１６への接着剤の塗布が終了すれば、Ｓ２１の判定がＹＥＳになってＳ２２が実行され、第一カウンタのカウント値Ｃ１が１、増大させられる。第一カウンタは、接着剤の塗布が行われたプリント配線板１６の枚数をカウントする。第一カウンタは初期設定等において０にクリアされており、Ｓ２２においては０から１ずつ増大させられる。次いで、Ｓ２３が実行され、カウント値Ｃ１が設定値ＣA 以上であるか否かの判定が行われる。設定値ＣA は、前記設定枚数Ｎに設定されており、Ｓ２３の判定は当初はＮＯであり、Ｓ２５が実行され、塗布量検出フラグがＯＦＦにリセットされてルーチンの実行は終了する。塗布量検出フラグは、ＯＮにセットされることにより、塗布量の検出が行われることを記憶する。なお、設定枚数Ｎは、ＲＡＭ３５６に記憶されている。ＲＡＭ３５６には、プリント配線板１６への接着剤の塗布に必要な種々のデータが記憶されているのである。
【００４５】
接着剤が塗布されたプリント配線板１６の枚数が設定枚数に達すれば、Ｓ２３の判定がＹＥＳになってＳ２４が実行され、塗布量検出フラグがＯＮにセットされる。塗布量の検出実行を指示するデータが作成されるのである。そして、Ｓ２６において第一カウンタがクリアされてルーチンの実行が終了する。
【００４６】
１点塗布ルーチンにおいては、塗布量検出実行指示データ作成に次いで、Ｓ１２において塗布量検出塗布種類指示データの作成が行われる。大塗布，中塗布および小塗布の３種類の塗布のうち、塗布量が検出される塗布の種類が決められるのである。そのため、図９に示す塗布量検出塗布種類指示データ作成ルーチンにおいては、Ｓ３１においてプリント配線板１６への接着剤の塗布が終了したか否かの判定が行われる。この判定は、第一塗布終了フラグがＯＮにセットされているか否かにより行われる。プリント配線板１６への接着剤の塗布が終了していなければ、Ｓ３１の判定はＮＯになってルーチンの実行は終了する。
【００４７】
１枚のプリント配線板１６への接着剤の塗布が終了すれば、Ｓ３１の判定はＹＥＳになってＳ３２が実行され、塗布量の検出が行われるか否かが判定される。この判定は、塗布量検出フラグがＯＮにセットされているか否かにより行われる。本実施形態においては、塗布量の検出が行われるときのみに、塗布量が検出される塗布種類を指示するデータが作成されるようにされているのである。塗布量の検出が行われないのであれば、Ｓ３２の判定はＮＯになり、Ｓ３６において第一塗布終了フラグがＯＦＦにリセットされてルーチンの実行が終了する。
【００４８】
１枚のプリント配線板１６への接着剤の塗布が終了し、かつ、塗布量の検出が指示されていれば、すなわち塗布量検出フラグがＯＮにセットされていれば、Ｓ３２の判定がＹＥＳになってＳ３３が実行され、Ｆ１フラグがＯＮにセットされているか否かの判定が行われる。Ｆ１フラグはＯＮにセットされることにより、塗布量の検出回数が、１枚目のプリント配線板１６についての塗布量の検出も含めて３回目以降であることを記憶する。Ｆ１フラグはメインルーチンの初期設定においてＯＦＦにリセットされており、Ｓ３３が１回目に行われるとき、その判定はＮＯになってＳ３４が実行され、塗布量が検出される塗布の種類が大塗布に設定される。本実施形態では、２回目の塗布量検出時には、大塗布について検出が行われるようにされているのであり、塗布量検出塗布種類メモリに、大塗布の塗布量の検出が記憶されるのである。そして、Ｓ３５においてＦ１フラグがＯＮにセットされた後、Ｓ３６が実行されてルーチンの実行は終了する。
【００４９】
以後、１枚のプリント配線板１６への接着剤の塗布が終了し、塗布量の検出が指示される毎にＳ３３が実行されるが、３回目の塗布量の検出以降は、Ｆ１フラグのセットにより、その判定はＹＥＳになってＳ３７〜Ｓ４１が実行され、塗布量が検出される塗布の種類を指示するデータが作成される。塗布量が検出される塗布の種類は、大塗布，中塗布，小塗布の順に変わり、現に大塗布の塗布量の検出が指示されていれば、中塗布の塗布量の検出を指示するデータが作成され（Ｓ３７，Ｓ３８）、中塗布の塗布量の検出が指示されていれば、小塗布の塗布量の検出を指示するデータが作成され（Ｓ３９，Ｓ４０）、小塗布の塗布量の検出が指示されていれば、大塗布の塗布量の検出を指示するデータが作成される（Ｓ４１）。データを作成するとは、塗布量検出塗布種類メモリに、塗布量が検出される塗布の種類を表すデータを記憶することである。いずれの場合にも、データ作成後、Ｓ３６が実行されてルーチンの実行が終了する。なお、塗布量の検出は、塗布量の小さい順に行われ、あるいは予め設定された順に検出が行われるようにしてもよい。
【００５０】
塗布量検出指示データ作成ルーチンの実行後、Ｓ１３が実行され、プリント配線板１６への接着剤の塗布が図１０に示す塗布ルーチンに従って行われる。塗布ルーチンにおいては、Ｓ５１において１枚目のプリント配線板１６への接着剤の塗布が終了したか否かの判定が行われる。この判定は、第二塗布終了フラグがＯＮにセットされているか否かにより行われる。第二塗布終了フラグは、ＯＮにセットされることにより、１枚目のプリント配線板１６への接着剤の塗布が終了したことを記憶する。
【００５１】
１枚目のプリント配線板１６への接着剤の塗布が終了していなければ、Ｓ５１の判定がＮＯになってＳ５２が実行され、１枚目のプリント配線板１６への接着剤の塗布が行われる。１枚目のプリント配線板１６への接着剤の塗布が終了すれば、Ｓ５１の判定はＹＥＳになってＳ５３が実行され、塗布量が検出されるか否かの判定が行われる。この判定は、塗布量検出フラグがＯＮにセットされているか否かにより行われ、塗布量が検出されるのであれば、Ｓ５３の判定はＹＥＳになってＳ５４が実行され、塗布および塗布量検出ルーチンが実行される。塗布量の検出が行われないのであれば、Ｓ５５が実行され、プリント配線板１６への接着剤の塗布のみが行われる。
【００５２】
１枚目のプリント配線板１６への接着剤の塗布を、図１１に示す１枚目塗布ルーチンに基づいて説明する。
まず、Ｓ６１において大塗布が終了したか否かの判定が行われる。この判定は大塗布終了フラグがＯＮにセットされているか否かにより行われる。１枚のプリント配線板１６について大塗布は複数、行われ、大塗布が設定数、行われていなければ、Ｓ６１の判定はＮＯになってＳ６２が実行され、第二カウンタのカウント値Ｃ２が１増加させられる。第二カウンタは、接着剤の塗布の数をカウントする。次いでＳ６３が実行され、大塗布が行われる。
【００５３】
塗布時には、塗布ユニット３０が予め設定された塗布位置データに基づいて移動させられる。塗布位置データは、前記塗布量データおよびスクリュ駆動用モータ２４０の回転角度の他、塗布量類毎の塗布数のデータ，塗布量が検出される塗布数のデータ等と共に塗布データを構成し、塗布量に応じた塗布メモリに記憶され、大塗布であれば大塗布メモリに記憶されている。塗布位置データは、第二カウンタのカウント値Ｃ２に対応して塗布の順番で、大塗布メモリから読み出される。塗布位置データは、本実施形態においては、吐出ノズル９０のノズル本体１０４の軸線について設定されており、塗布ユニット３０は、吐出ノズル９０が接着剤塗布位置の真上に位置する状態で停止させられる。なお、プリント配線板１６への接着剤の塗布に先立って、プリント配線板１６に設けられた複数の基準マーク（図示省略）がＣＣＤカメラ３３２によって撮像され、その撮像データに基づいて、複数の接着剤塗布箇所の各々の、Ｘ軸，Ｙ軸方向における位置誤差が求められ、ＲＡＭ３５６に記憶されている。この位置誤差に基づいて塗布ユニット３０の移動位置が修正され、吐出ノズル９０は、接着剤塗布位置上に精度良く停止させられて接着剤を塗布する。
【００５４】
塗布ユニット３０の停止後、Ｚ軸スライド７０が下降させられる。Ｚ軸スライド７０が下降端位置まで移動させられた状態では、ノズル本体１０４に設けられたピン１１０がプリント配線板１６の塗布面３２に当接する。Ｚ軸スライド７０は、ピン１１０が塗布面３２に当接した後も小距離下降させられるようにされているが、その移動はスプリング２００の圧縮により許容される。吐出ノズル９０，ナット１４２，スリーブ１２４，ポンプハウジング１８０，スクリュ２１４，ばね受け１９８および接着剤供給装置９８がスプリング２００の付勢力に抗して、Ｚ軸スライド７０に対して一体的に移動することにより許容されるのである。スリーブ１２４等の相対移動は、ポンプハウジング１８０のガイド部材１８２に対する嵌合と、スリーブ１２４の従動ギヤ１２０に対する嵌合とによって案内される。
【００５５】
前述のように、ピン１１０は吐出管１０６より下方へ延び出させられており、上記相対移動により、ピン１１０，プリント配線板１６の破損を回避しつつ、吐出管１０６の先端とプリント配線板１６との間隙が一定に保たれる。また、ピン１１０がプリント配線板１６に当接する際の衝撃がスプリング２００の圧縮により吸収される。
【００５６】
このようにピン１１０がプリント配線板１６に当接させられた状態においてスクリュ２１４がスクリュ回転装置９６によって回転させられ、吐出ノズル９０によりプリント配線板１６に接着剤が塗布される。この際、スクリュ駆動用モータ２４０の回転角度がエンコーダ３７０の検出信号に基づいて制御され、スクリュ２１４が大塗布メモリに記憶された設定角度回転させられ、設定量、ここでは大塗布量の接着剤がプリント配線板１６に塗布されるようにされるのである。
【００５７】
本実施形態においては、少なくとも吐出ノズル９０がプリント配線板１６に接着剤を塗布する際には、電磁開閉弁２７４が開状態に切り換えられ、収容器２５０に圧縮空気が供給されて収容器２５０内の接着剤が加圧されている。そのため、供給通路２６０，２６２およびスクリュ２１４とスクリュ室２１０の内周面との間の螺旋状の空間には、接着剤が空隙なく充満しており、スクリュ２１４が回転させられれば、接着剤は螺旋状部２１８に沿って吐出口２２２側へ送られ、吐出口２２２からノズル本体１０４内のテーパ状通路１０９へ進入する。そして、通路１０８内の接着剤が吐出管１０６を通って押し出され、プリント配線板１６に塗布される。接着剤は粘性が高く、スクリュ２１４の回転により吐出口２２２側へ送られ、スクリュ２１４の回転角度に対応した量の接着剤がプリント配線板１６に塗布される。
【００５８】
スクリュ２１４はスクリュ室２１０にほぼ気密に嵌合されているため、スクリュ２１４が回転させられるとき、接着剤が、スクリュ２１４とポンプハウジング１８０との間の隙間を通って、接着剤供給装置９８側へ逆流することがなく、設定量の接着剤が確実に吐出ノズル９０へ送られ、プリント配線板１６に塗布される。また、回転軸２３０はＯリング２３４によりポンプハウジング１８０との間の液密が保持されており、スクリュ駆動用モータ２４０側へ接着剤が漏れることもない。このようにスクリュ２１４の回転角度に対応した量の接着剤がプリント配線板１６に塗布されるため、スクリュ２１４の回転角度の設定により、接着剤の塗布量を変えることができる。
【００５９】
また、接着剤の温度は温度制御装置２９０により推奨作業温度に保たれ、接着剤の粘度は塗布に適した高さに設定されており、それによっても塗布量が設定量に保たれる。また、吐出管１０６の先端面とプリント配線板１６との間の間隙がピン１１０によって一定に保たれるとともに、接着剤の温度制御が為されることにより、接着剤は常に安定した３次元形状で塗布される。
【００６０】
なお、短時間の間に次々と塗布が行われる間は、加圧空気供給装置２７０による収容器２５０への加圧空気の供給が継続されるが、それによって吐出管１０６から接着剤が吐出されることはない。また、回転を停止しているスクリュ２１４が、加圧による接着剤の吐出ノズル９０側への移動を妨げる役割を果たすため、一層確実に吐出が防止される。
【００６１】
そして、プリント配線板１６への接着剤の塗布が設定時間以上行われない状態では、加圧空気供給装置２７０による収容器２５０への加圧空気の供給が止められる。例えば、１枚のプリント配線板１６への接着剤の塗布が終了してから次のプリント配線板１６への接着剤の塗布が開始されるまでの間、あるいは接着剤が塗布されるプリント配線板１６の種類が変わり、吐出ノズルの交換等の段取替えが行われる際に加圧空気の供給が止められる。そのため、加圧により、接着剤が動いて吐出ノズル９０から漏れることがない。
【００６２】
プリント配線板１６に接着剤が塗布されたならば、吐出ノズル９０は上昇させられ、プリント配線板１６から離間させられる。そして、Ｓ６４が実行され、大塗布の塗布数が設定数ＣB に達したか否かの判定が行われる。前述のように、１枚目のプリント配線板１６については、３種類の塗布の全部についても塗布量が検出されるが、その数は各種類毎の全塗布数の最初の一部であり、設定数ＣB は、大塗布数，中塗布数および小塗布数のいずれよりも小さく、Ｓ６４においては、大塗布が予定された全部の塗布箇所のうち、１番目の塗布箇所から設定数の塗布箇所に接着剤が塗布されたか否かが判定されるのである。
【００６３】
この判定は当初はＮＯであり、Ｓ６５が実行され、塗布された接着剤がＣＣＤ３３２によって撮像される。塗布ユニット３０が移動させられ、ＣＣＤカメラ３３２が、プリント配線板１６に塗布された接着剤の真上に移動させられて撮像するのである。この移動は、塗布位置データおよびＣＣＤカメラ３３２と吐出ノズル９０とのオフセット量に基づいて行われる。撮像データはコンピュータ３６０へ出力され、コンピュータ３６０の演算部において撮像されたスポット状の接着剤の外形面積が算出され、塗布量メモリに記憶される。
【００６４】
大塗布が設定数ＣB 、行われるまで、Ｓ６１〜Ｓ６５が繰り返し実行される。大塗布が設定数ＣB 、行われるとともに、次の塗布が行われれば、Ｓ６４の判定がＹＥＳになってＳ６６が実行され、スクリュ２１４の回転角度の補正を行うか否か、すなわち塗布量が目標量塗布されているか否かの判定等が終了したか否かの判定が行われる。この判定は、塗布条件補正判定等実行フラグがＯＮにセットされているか否かにより行われる。塗布条件補正判定等実行フラグは初期設定等においてリセットされており、Ｓ６６の判定はＮＯになってＳ６７が実行され、塗布量が目標塗布量、得られているか否かの判定等が行われるとともに、塗布条件補正判定等実行フラグがＯＮにセットされる。
【００６５】
塗布量が目標塗布量、得られているか否かの判定は、ＣB 個の塗布についてそれぞれ得られた塗布量のデータに基づいて行われる。本実施形態では、スポット状の接着剤の外形面積の平均値が算出されるとともに、その平均値と、予め設定された基準値である目標塗布量を表す外形面積の目標値とが比較され、外形面積の平均値が、目標値より設定値を超えて小さければ、塗布量が不足していると判定される。目標値は、上限値と下限値とにより規定される範囲で設定され、外形面積の平均値が目標値の範囲内にあるか否かによって塗布量が目標量得られているか否かが判定されるのである。目標値は、大塗布であれば、目標塗布量として大塗布メモリに記憶されている。そして、塗布量が不足していれば、スクリュ駆動用モータ２４０の回転角度が塗布量の不足量に対応する量（外形面積の平均値と、設定範囲の中間値との差に対応する量）、増大させられた大きさに補正され、変更される。塗布量の平均値が求められ、その平均値が目標塗布量を設定する範囲から外れていれば、目標塗布量（目標塗布量の範囲を設定する上限値と中間値との中間値）との差に基づいてスクリュ２１４の回転角度が補正されるのであり、実塗布量と目標塗布量との差が小さくなり、実塗布量が目標塗布量に近づくようにスクリュ２１４の回転角度が制御される。
【００６６】
外形面積の平均値が、目標値の設定範囲を超えて大きければ、塗布量が過剰であり、スクリュ２１４の回転角度が過大であると判定され、スクリュ駆動用モータ２４０の回転角度が、過剰量に対応する量、減少させられた大きさに補正される。補正により得られたスクリュ駆動用モータ２４０の回転角度は、補正前の回転角度と共に大塗布メモリに記憶される。大塗布メモリには、実際に塗布に用いるモータ回転角度を記憶する領域と、補正されたモータ回転角度を記憶する領域とが設けられ、両回転角度が記憶されるのである。なお、実際に塗布に用いるモータ回転角度を記憶する領域には、１枚目のプリント配線板１６への接着剤の塗布時には、初期値が記憶されており、それに従ってスクリュ駆動用モータ２４０が作動させられ、プリント配線板１６に接着剤が塗布される。
【００６７】
外形面積の平均値が設定範囲内であれば、塗布量は目標量塗布されていると判定され、スクリュ駆動用モータ２４０の回転角度は補正されず、塗布条件補正判定等実行フラグがＯＮにセットされる。なお、その他、適宜の統計処理により、塗布量が目標量、塗布されているか否かが判定されるようにしてもよく、複数の塗布量のうち、１つでも、目標塗布量との差が設定範囲を超えるものがあれば、塗布量が不足し、あるいは過剰であると判定されるようにしてもよい。
【００６８】
次いでＳ６８が実行され、大塗布が予定された全部の数、行われたか否かが判定される。この判定は、第二カウンタのカウント値Ｃ2 が、大塗布の予定数Ｃl以上になったか否かにより行われる。この判定は当初はＮＯであり、ルーチンの実行は終了する。塗布量が目標量、塗布されているか否かの判定が行われたため、次にＳ６６が実行されるとき、その判定はＹＥＳになってＳ６８が実行され、大塗布が予定された全部の数、行われるまで、Ｓ６１〜Ｓ６４，Ｓ６６，Ｓ６８が繰り返し実行される。なお、スクリュ駆動用モータ２４０の回転角度は、塗布量が検出されるプリント配線板１６については補正されず、補正値取得後、全部の大塗布が終了するまで、スクリュ駆動用モータ２４０は補正前の角度、回転させられて接着剤がプリント配線板１６に塗布される。
【００６９】
大塗布が予定された全部の数、行われれば、Ｓ６８の判定がＹＥＳになってＳ６９が実行され、大塗布終了フラグがＯＮにセットされるとともに、第二カウンタ，塗布条件補正判定等実行フラグのリセット等の処理が行われる。そのため、次にＳ６１の判定が行われるとき、その判定がＹＥＳになってＳ７０〜Ｓ７８が実行され、中塗布についても同様に、塗布，撮像，塗布量の演算，判定等が行われ、塗布量が不足し、あるいは過剰であれば、スクリュ駆動用モータ２４０の回転角度の補正が行われる。そして、更にＳ７９〜Ｓ８５が実行され、小塗布について塗布量の検出等が行われる。小塗布の全部が終了すればＳ８６が実行され、第一，第二塗布終了フラグがＯＮにセットされるとともに、第二カウンタ，塗布条件補正判定等実行フラグのリセット等が行われる。また、大塗布，中塗布，小塗布について、スクリュ駆動用モータ２４０の回転角度に補正があれば、実際に塗布に用いるモータ回転角度が、補正されたモータ回転角度に変更される。
【００７０】
スクリュ駆動用モータ２４０の回転角度が補正されていれば（補正されたモータ回転角度を記憶する領域に補正値が記憶されていれば）、実際に塗布に用いるモータ回転角度を記憶する領域の内容が、補正されたモータ回転角度を記憶する領域に記憶されたモータ回転角度に変更され、次のプリント配線板１６への接着剤の塗布時からモータ２４０の回転角度が補正された大きさとされるようにされるのである。変更後、モータ回転角度の補正値を記憶する領域の内容は消される。モータ２４０の回転角度が補正されたことを記憶し、補正時にモータ２４０の回転角度が変えられるようにしてもよい。
【００７１】
なお、１枚目塗布ルーチンを実行する際に、塗布が設定数ＣB に達し、そのＣB 番目の接着剤が撮像された直後に塗布量が目標量、塗布されているか否かの判定が行われるようにしてもよい。例えば、Ｓ６３の実行後、塗布量の検出が終了したか否かの判定を行うステップを設け、検出が終了していなければ、Ｓ６５，Ｓ６４を行う。Ｓ６５を先に実行し、Ｓ６４ではカウント値Ｃ２が設定数ＣB 以上であるか否かを判定する。そして、塗布数が設定数ＣB になれば、Ｓ６７を実行し、塗布量が目標量、塗布されているか否かの判定等を行うとともに、塗布量検出終了フラグのセットにより検出終了を記憶する。それにより、以後、撮像，塗布量が目標量、塗布されているか否かの判定等は行われず、大塗布が設定された数Ｃｌ個、行われるまで、Ｓ６１〜Ｓ６３，塗布量検出終了の判定ステップ，Ｓ６８，Ｓ６９が繰り返し実行される。
【００７２】
第二塗布終了フラグのセットにより、塗布ルーチンのＳ５１の判定がＹＥＳになってＳ５３が実行され、塗布量を検出するか否かの判定が行われる。この判定は、塗布量検出フラグがＯＮにセットされているか否かにより行われる。設定数（Ｎ枚）のプリント配線板１６への接着剤の塗布が行われ、塗布量検出フラグがＯＮにセットされていれば、Ｓ５３の判定はＹＥＳになってＳ５４が実行され、塗布および塗布量の検出が行われる。
【００７３】
塗布および塗布量の検出を図１３ないし図１５に示す塗布および塗布量検出ルーチンに基づいて説明する。このルーチンは、前記１枚目塗布ルーチンに対して、塗布量の検出が行われる塗布の種類が３種類のうちの１種類であり、その種類が順番に変わり、種類が同じであっても、塗布量が検出される塗布位置がプリント配線板１６によって変わる点が異なっている。そのため、Ｓ１０１ないしＳ１０３は、前記Ｓ６１ないしＳ６３と同様に実行される。そして、プリント配線板１６への接着剤の塗布が１回、行われた後、Ｓ１０４が実行され、塗布量を検出するか否かの判定が行われる。ここでは、大塗布について塗布量を検出するか否かが判定されるのであり、この判定は、塗布量検出塗布種類メモリに記憶されたデータに基づいて行われる。大塗布について塗布量の検出が行われるのであれば、Ｓ１０４の判定がＹＥＳになってＳ１０５が実行され、検出が終了したか否かの判定が行われる。この判定は、塗布量検出終了フラグがＯＮにセットされているか否かにより行われる。
【００７４】
検出が終了していなければ、Ｓ１０５の判定はＮＯになってＳ１０６が実行され、塗布量の検出を開始するか否かの判定が行われる。この判定は、塗布の順番が検出開始塗布位置ヘの塗布になったか否かにより行われる。塗布の種類が同じであっても、検出が行われるプリント配線板１６が変わる毎に、塗布量が検出される塗布位置が変更される。そのため、本実施形態においては、塗布量が検出された複数の塗布のうち、最後に塗布量が検出された塗布位置が大塗布検出最終塗布位置メモリに記憶され、次に同じ種類の塗布について塗布量の検出が行われるとき、大塗布検出最終塗布位置の次の位置から検出が開始されるようにされている。塗布量の検出が行なわれた最後の塗布位置は、第二カウンタによりカウントされる塗布数により得られ、Ｓ１０６の判定は、第二カウンタのカウント値Ｃ２が、大塗布検出最終塗布位置を表すカウント値に１を加えた値以上になったか否かにより行われる。なお、大塗布検出最終塗布位置メモリの初期値は、本実施形態においては、１枚目のプリント配線板１６への接着剤の塗布時に行われる塗布量の検出数にセットされる。このセットは、メインルーチンの初期設定において行ってもよく、前記Ｓ６７（中塗布，小塗布についてはそれぞれＳ７６，Ｓ８４）において行ってもよい。また、初期値は、０に設定してもよい。第二カウンタによりカウントされる塗布数が、塗布量検出開始数に達していなければ、Ｓ１０６の判定はＮＯになってルーチンの実行は終了する。
【００７５】
大塗布の数が、塗布量検出開始数に達すれば、Ｓ１０６の判定はＹＥＳになってＳ１０７が実行され、前記Ｓ６５におけると同様に、塗布された接着剤の撮像および塗布量の検出が行われる。次いでＳ１０８が実行され、第三カウンタのカウント値Ｃ３が１増加させられ、塗布量の検出数がカウントされた後、Ｓ１０９が実行され、塗布量の検出が設定数ＣB 、行われたか否かが判定される。この判定は当初はＮＯであり、Ｓ１１０が実行されて、大塗布が終了したか否かの判定が行われる。この判定は前記Ｓ６８におけると同様に行われる。大塗布が終了していなければ、Ｓ１１０の判定はＮＯになってルーチンの実行は終了する。
【００７６】
大塗布が終了する前に設定数の塗布について塗布量の検出が行われ、あるいは塗布量の検出が設定数行われたときにちょうど大塗布が終了する際には、Ｓ１０９の判定がＹＥＳになってＳ１１１が実行され、Ｓ１０９の判定がＹＥＳになった際の塗布数Ｃ２が大塗布検出最終塗布位置メモリに記憶される。また、前記Ｓ６７におけると同様に、検出された塗布量が目標塗布量であるか否かが判定され、塗布量に過不足があれば、スクリュ駆動用モータ２４０の回転角度が補正される。そして、Ｓ１１２において塗布量検出終了フラグがＯＮにセットされた後、Ｓ１１３が実行され、大塗布が終了したか否かの判定が行われる。この判定は、第二カウンタによってカウントされる塗布数Ｃ２が、大塗布の予定数Ｃｌ以上になったか否かにより行われる。大塗布の全部が終了していなければ、Ｓ１１３の判定はＮＯになってルーチンの実行は終了する。塗布量検出終了フラグがＯＮにセットされているため、次にＳ１０５の判定が行われるとき、その判定はＹＥＳになってＳ１１３が実行される。以下、大塗布が終了するまでＳ１０１〜Ｓ１０５，Ｓ１１３が繰り返し実行され、大塗布が終了すれば、Ｓ１１３の判定がＹＥＳになってＳ１１４が実行され、大塗布終了フラグがＯＮにセットされるとともに、第二，第三カウンタ，塗布量検出終了フラグのリセット等の処理が行われる。
【００７７】
なお、設定数の塗布について塗布量が検出される前に大塗布が終了すれば、Ｓ１０９の判定がＹＥＳになる前にＳ１１０の判定がＹＥＳになり、Ｓ１１５がＳ１１１と同様に実行され、塗布量に過不足があればスクリュ駆動用モータ２４０の回転角度が補正され、第二カウンタのカウント値Ｃ２が大塗布検出最終塗布位置メモリに記憶される。それにより、次に大塗布について塗布量の検出が行われるとき、検出は１番目の塗布から行われる。そして、Ｓ１１６が実行されて、大塗布終了フラグをＯＮにセットする等の処理が行われる。
【００７８】
大塗布終了フラグがＯＮにセットされているため、次にＳ１０１の判定が行われるとき、その判定はＹＥＳになって中塗布および小塗布がそれぞれ図１４および図１５に示すフローチャートに基づいて行われる。ここでは、塗布量の検出が行われるのは大塗布であるため、中塗布および小塗布についてはいずれも塗布量の検出等は行われず、Ｓ１２０，Ｓ１３５の判定がＮＯになり、塗布のみが行われる。そして、小塗布が終了すれば、Ｓ１４５において第一塗布終了フラグがＯＮにセットされ、１枚のプリント配線板１６への塗布が終了したことが記憶されるとともに、塗布量検出終了フラグ，大塗布終了フラグ，中塗布終了フラグのリセット等の処理が行われる。
【００７９】
以上、大塗布について塗布量が検出される場合を説明したが、中塗布あるいは小塗布について塗布量の検出が行われる場合も同様に行われ、説明を省略する。なお、小塗布が終了したならば、すなわち塗布量の検出が行われるプリント配線板１６への全部の接着剤の塗布が終了したならば、Ｓ１４５が実行されるが、Ｓ１４５においては、第一塗布終了フラグのセット等が行われるとともに、スクリュ駆動用モータ２４０の回転角度に補正があれば、実際に塗布に用いるモータ回転角度が、補正されたモータ回転角度に変更される。大塗布，中塗布，小塗布のうち、いずれの塗布について塗布量の検出が行われたかは、塗布量検出塗布種類メモリの内容からわかり、塗布量が検出された塗布についてスクリュ駆動用モータ２４０の回転角度が補正されていれば、実際に塗布に用いるモータ回転角度を記憶する領域の内容が、補正されたモータ回転角度を記憶する領域に記憶されたモータ回転角度に変更され、次のプリント配線板１６への接着剤の塗布時から回転角度が補正された大きさとされるようにされるのである。変更後、モータ回転角度の補正値を記憶する領域の内容は消される。
【００８０】
塗布量の検出が行なわれず、塗布のみが行なわれるのであれば、図１０に示す塗布ルーチンのＳ５３の判定がＮＯになってＳ５５が実行され、図１６に示す塗布量検出なし塗布ルーチンが実行される。このルーチンは塗布量の検出，補正量の演算およびそれらに関するステップが行なわれないことを除いて、塗布および塗布量検出ルーチンと同様に行なわれるため、説明を省略する。
【００８１】
上記のように塗布量が検出され、目標塗布量の設定範囲から外れていて、スクリュ駆動用モータ２４０の回転角度が補正されたならば、接着剤の塗布時には、その補正された回転角度に従ってモータ２４０が回転させられるとともに、スクリュ２１４が回転させられ、接着剤の塗布量が自動的に増大あるいは減少させられ、正確な量の接着剤が塗布されるようにされる。大，中，小の各塗布メモリに記憶されたスクリュ駆動用モータ２４０の回転角度が補正され、その角度に従ってモータ２４０が回転させられ、スクリュ２１４が回転させられることにより、接着剤は、スクリュ２１４の補正された回転角度による作動に基づく量、塗布され、目標塗布量とのずれが減少させられる。大塗布について塗布量が検出された場合には、大塗布についてスクリュ２１４の回転角度が補正され、中塗布について塗布量が検出された場合には、中塗布についてスクリュ２１４の回転角度が補正され、小塗布について塗布量が検出された場合には、小塗布についてスクリュ２１４の回転角度が補正される。いずれも塗布量の検出が行われたプリント配線板１６の次に接着剤が塗布されるプリント配線板１６からスクリュ２１４の回転角度が補正される。塗布量の検出が行われるプリント配線板１６についても、塗布量の検出，スクリュ駆動用モータ２４０の回転角度の補正値取得後、残りの同種類の塗布からスクリュ駆動用モータ２４０が補正された回転角度に従って回転させられるようにしてもよい。
【００８２】
以上、吐出管１０６を１本有する吐出ノズル９０によってプリント配線板１６に接着剤を塗布する場合について説明したが、１つの吐出ノズルによって、１度に２か所に接着剤を塗布するのであれば、吐出ノズル９０に代えて吐出ノズル１６０がノズル回転装置９２に取り付けられる。吐出ノズルが交換されるのである。そして、メインルーチンのＳ７の判定がＹＥＳになってＳ９が実行され、２点塗布が行われる。
【００８３】
２点塗布は、１点塗布に対して、接着剤の塗布時に、２点の塗布位置の回転位置（吐出ノズル１６０の軸線まわりの位置）に応じて吐出ノズル１６０が回転させられることを除いて同様に行われるため、吐出ノズル１６０の回転に関する部分のみを図１７に示すフローチャートに基づいて説明する。本実施形態において吐出ノズル１６０の２つの吐出管１６２は、吐出ノズル１６０の軸線に対して対称の位置に設けられており、吐出ノズル１６０がノズル回転装置９２によって自身の軸線まわりに回転させられることによって、２つの吐出管１６２が並ぶ方向が変えられ、同時に２点塗布される２つの塗布位置が、プリント配線板１６の表面に直角な軸線まわりにおいて任意に変えられる。
【００８４】
接着剤塗布時の吐出ノズル１６０の回転位置（予め設定された基準位置に対する位置）は、吐出ノズル１６０を用いて行われる複数の塗布の全部についてそれぞれ予め設定され、塗布データの一部として記憶されている。そして、プリント配線板１６への塗布が行われるのに先立ってＳ２０１が実行され、吐出ノズル１６０がノズル回転装置９２により、設定された回転位置へ回転させられ、回転後、Ｓ２０２が実行され、プリント配線板１６に同時に２箇所に接着剤が塗布される。スクリュ室２１０内の接着剤は、吐出口２２２から通路１７０，２本の通路１６８を通って２本の吐出管１６２へ送られ、２本の吐出管１６２から同時に吐出されてプリント配線板１６の表面に同時に２点の接着剤がそれぞれスポット状に塗布される。吐出ノズル１６０は、ポンプハウジング１８０に対して回転させられ、ポンプハウジング１８０のノズル本体１０４に嵌合された部分は、従動ギヤ１２０を回転可能に支持する支持軸として機能する。２点塗布が行われる場合にも、１点塗布の場合と同様に接着剤の塗布量の検出，適，不適の判定およびスクリュ駆動用モータ２４０の回転角度の補正等が行われる。本実施形態において２本の吐出管１６２は同じものとされており、塗布量の検出時には、同時に２つの接着剤が撮像されるとともに、それぞれ外形面積が演算され、複数回の塗布の各々について得られる複数の外形面積の平均値が目標塗布量と比較され、目標塗布量を設定する範囲から外れていて、塗布量に過不足があれば、それに応じてスクリュ駆動用モータ２４０の回転角度が補正される。
【００８５】
以上の説明から明らかなように、本実施形態においては、ＣＣＤカメラ３３２および制御装置３５０のＳ６５，Ｓ７４，Ｓ８２，Ｓ１０７，Ｓ１２３，Ｓ１３８を実行する部分が塗布量検出装置を構成し、スクリュ回転装置９２および制御装置３５０のＳ６７，Ｓ７６，Ｓ８４，Ｓ１１１，Ｓ１１５，Ｓ１２７，Ｓ１３１，Ｓ１４２，Ｓ１４６を実行し、大塗布メモリ，中塗布メモリおよび小塗メモリに記憶されたスクリュ２１４の回転角度に基づいてスクリュ駆動用モータ４０を制御する部分がポンプ制御装置を構成している。また、制御装置３５０のＳ２０１を実行する部分が、ノズル回転装置制御装置を構成している。さらに、加熱装置２９６，冷却装置２９８および制御装置３５０のＳ２を実行する部分が気体温度制御装置を構成し、空気通路２９４とともに温度制御装置２９０を構成している。
【００８６】
上記実施形態において、プリント配線板１６に塗布された接着剤の量は、接着剤の外形面積を求めることにより検出されていたが、面積に加えて高さに基づいて塗布量を求めるようにしてもよい。その例を図１９に基づいて説明する。
【００８７】
本実施形態においては、ＸＹロボットのＹ軸スライドに、ＣＣＤカメラ３３２に加えて、プリント配線板１６に塗布された接着剤の高さを検出する高さ検出装置５００が設けられ、ＣＣＤカメラ３３２等と共に塗布量検出装置を構成している。本実施形態において高さ検出装置５００は、レーザ変位センサ５０２を備えている。レーザ変位センサ５０２は、レーザビーム発生器５０４が発するレーザビームを投光光学系５０６により集光してプリント配線板１６上に印刷された接着剤５１０に照射し、その反射光を受光光学系５１２により半導体位置検出素子５１４上に集光し、反射光集光位置をアナログ演算処理回路５１６において演算するように構成されたものである。接着剤５１０の高さによって半導体位置検出素子５１４上の集光位置が変わることから、その集光位置の演算により、プリント配線板１６上の接着剤５１０の高さがわかる。
【００８８】
塗布量の検出時には、ＣＣＤカメラ３３２が接着剤５１０の真上へ移動させられて接着剤５１０を撮像するとともに、高さ検出装置５００が移動させられ、接着剤５１０の高さを検出する。本実施形態においては、塗布位置データおよび吐出ノズルと高さ検出装置５００とのオフセット量に基づいて高さ検出装置５００が移動させられ、接着剤の中心、すなわち最も高い部分において高さが検出される位置において停止させられ、高さを検出する。塗布された複数の接着剤の各々について外形面積および高さが求められ、それらに基づいて塗布量が目標塗布量の設定範囲内であるか否かの判定が行われる。例えば、複数ずつの外形面積および高さの各平均が求められてそれぞれ基準値と比較される。面積および高さの両方が基準値に対して設定範囲内であれば、目標塗布量の接着剤が塗布されているとされ、スクリュ駆動用モータの回転角度は補正されない。それに対し、面積および高さの少なくとも一方が基準値より設定量を超えて多ければ、その超過量に対応する量、スクリュ駆動用モータの回転角度が減少させられた角度に補正され、少なくとも一方が基準値より設定量を超えて少なければ、その不足量に対応する量、スクリュ駆動用モータの回転角度が増加させられた角度に補正される。また、面積と高さとの一方が基準値より設定量を超えて少なく、他方が基準値より設定量を超えて多ければ、それら不足量および超過量を考慮して、スクリュ駆動用モータの回転角度が、設定量の接着剤が塗布される角度に補正される。なお、その他、適宜の統計処理により、塗布量が目標量、塗布されているか否かが判定されるようにしてもよい。
【００８９】
上記各実施形態においてポンプはスクリュポンプとされていたが、スクリュポンプに限らず、例えば、ギヤポンプとしてもよい。その例を図２０に基づいて簡単に説明する。
【００９０】
本実施形態においてギヤポンプ５５０は、ポンプハウジング５５２内に、２個のギヤ５５４，５５６が互いに噛み合わされ、回転可能に配設されたものである。ギヤ５５４，５５６のギヤ軸５５８，５６０の一方が電動モータの一種であるサーボモータ５６２を駆動源とするポンプ回転装置５６４により回転駆動されることによってギヤ５５４，５５６が回転させられ、接着剤供給装置に接続された吸入通路５６６から接着剤を吸入し、吐出通路５６８から吐出ノズルへ吐出する。サーボモータ５６２の回転は、図示しない制御装置により制御され、ギヤ５５４，５５６は、プリント配線板１６に設定量の接着剤を塗布するのに要する角度、回転させられる。
【００９１】
ポンプハウジング５５２とギヤ５５４，５５６との間の空間，吸入通路５６６および吐出通路５６８には、接着剤が空隙なく充満しており、ギヤ５５４，５５６が回転させられれば、その回転角度に応じた量の接着剤が吐出ノズルへ送られて吐出管から押し出され、プリント配線板１６に塗布される。したがって、差５６２を制御し、ギヤ５５４，５５６の回転角度を制御することにより、所望量の接着剤をプリント配線板１６に塗布することができ、上記実施形態におけると同様に、塗布された接着剤を撮像し、塗布量を検出し、目標塗布量の設定範囲から外れていれば、その過不足に応じてサーボモータ５６２の回転角度を補正し、ギヤ５５４，５５６の回転角度を補正する。本実施形態においては、ポンプ回転装置５６４およびコンピュータのサーボモータ５６２の回転を制御する部分がポンプ制御装置を構成している。
【００９２】
前記図３および図４の実施形態においては、スクリュポンプ９４のポンプハウジング１８０が固定で、スクリュ２１４が回転させられるようになっていたが、逆にすることも可能である。その一例を図２１に示す。本実施形態においては、高粘性流体としての接着剤を収容する収容器としてのシリンジ６００にスクリュポンプ６０２のスクリュ６０４が固定される一方、ポンプハウジング６０６が接着剤塗布装置の本体としてのＺ軸スライド６０８に回転可能に保持されている。
【００９３】
シリンジ６００は概して円筒状をなし、中心軸線が垂直な姿勢でＺ軸スライド６０８に保持される。Ｚ軸スライド６０８にはシリンジ保持部６１０が設けられており、シリンジ６００には被保持部６１２が設けられている。シリンジ保持部６１０と被保持部６１２とは、特定の相対位相では軸方向に嵌合，離脱可能であるが、軸方向に嵌合された状態で一定角度相対回転させられれば、軸方向に離脱不能に係合する形状を有している。したがって、シリンジ６００はＺ軸スライド６０８に対して特定の相対位相で下降させられ、シリンジ保持部６１０と被保持部６１２とが軸方向に嵌合した状態で一定角度回転させられることにより簡単にＺ軸スライド６０８に取り付けられる。取り外しもは、逆の操作で簡単に行われる。
【００９４】
シリンジ６００の下端に円筒状の筒状部６１４が設けされており、スクリュ６０４の基端部がこの筒状部６１４に嵌合され、接着により固定されている。その結果、スクリュ６０４はシリンジ６００の下端から同軸に下方へ延び出た状態となる。筒状部６１４のスクリュ６０４の基端部が嵌合された部分より上方の部分、すなわち、シリンジ６００側の部分には筒状部６１４の周壁を半径方向に貫通する開口６１６が形成されており、シリンジ６００内に収容されている接着剤はこの開口６１６からシリンジ６００の外部に流出する。
【００９５】
前記Ｚ軸スライド６０８には、ノズル保持部材６２０が軸受６２２を介して回転可能に保持されており、そのノズル保持部材６２０の下端部に吐出ノズル６２４が着脱可能に保持されるとともに、ノズル保持部材６２０の内側に前記ポンプハウジング６０６が軸受６２６を介して回転可能に保持されている。吐出ノズル６２４は、ノズル本体６２８と吐出管６３０とを備えており、ポンプハウジング６０６の先端部がノズル本体６２８の内側に相対回転可能かつ液密に嵌合されている。シリンジ６００がＺ軸スライド６０８に取り付けられた状態では、前記筒状部６１４がポンプハウジング６０６に嵌合された状態となり、その筒状部６１４に形成された前記開口６１６がポンプハウジング６０６内に開口することとなる。前記ノズル本体６２８には、前記吐出管６３０と平行にピン６３０が設けられており、間隙規定部を構成している。
【００９６】
前記ノズル保持部材６２０には従動ギヤ６４０が一体的に設けられており、この従動ギヤ６４０が駆動ギヤ６４２を介してノズル回転用モータ６４４により回転させられる。ノズル回転用モータ６４４はサーボモータであり、吐出ノズル６２４は任意の角度回転させられ得る。これら従動ギヤ６４０，駆動ギヤ６４２，ノズル回転用モータ６４４等によりノズル回転装置が構成されている。前記ポンプハウジング６０６にも従動ギヤ６４８が一体的に設けられており、この従動ギヤ６４８が駆動ギヤ６５０を介してポンプ駆動用モータ６５２により回転させられる。ポンプ駆動用モータ６５２もサーボモータであり、ポンプハウジング６０６は任意の角度回転させられ得る。これら従動ギヤ６４８，駆動ギヤ６５０，ポンプ駆動用モータ６５２等によりポンプ駆動装置が構成されている。
【００９７】
本接着剤塗布システムにおいては、シリンジ６００がスクリュポンプ６０２のスクリュ６０４と共にＺ軸スライド６０８に対して着脱される。シリンジ６００がＺ軸スライド６０８に取り付けられれば、スクリュ６０４がポンプハウジング６０６に嵌合された状態となり、シリンジ６００がＺ軸スライド６０８から取り外されれば、スクリュ６０４がポンプハウジング６０６から離脱する。スクリュ６０４は固定であって回転させられる必要がないため、容易にシリンジ６００と共に着脱し得るのである。また、シリンジ６００がＺ軸スライド６０８に取り付けられた状態では、スクリュポンプ６０２がシリンジ６００に直結された状態となるため、前記実施形態におけるように、シリンジ６００とスクリュポンプ６０２とを供給通路によりつなぐ必要がなく、接着剤の供給量の制御を高精度で行うことが可能となる。
【００９８】
すなわち、シリンジ６００には管継手６５６および図示しないホースを介して加圧エア供給装置が接続されており、スクリュポンプ６０２が作動させられる際には、シリンジ６００に加圧エアが供給され、スクリュポンプ６０２による接着剤の供給が助けられるようになっているのであるが、この際、シリンジ６００にスクリュポンプ６０２が直結されているため、シリンジ６００からスクリュポンプ６０２への接着剤の流動抵抗が小さく、かつ、液通路や接着剤の弾性変形量が小さくて済み、シリンジ６００への加圧エアの供給が開始されれば、接着剤の供給が直ちに開始され、加圧エアの供給が遮断されれば、シリンジ６００からスクリュポンプ６０２への接着剤の圧送が直ちに停止されるからである。また、ポンプ制御装置に、スクリュポンプ６０２を停止させる際に、予め定められた一定角度逆回転させる逆回転部が設けられているため、接着剤の出吐量を精度よく制御することができる。
【００９９】
本接着剤供給システムは同期的制御装置を含んでいるのである。この同期的制御装置ハ、スクリュポンプ６０２の作動とシリンジ６００への加圧エアの供給とを全く同期させるものとすることも可能であるが、コンピュータの制御によって加圧エアの供給開始時期と供給停止時期とを任意に異ならせることもかのうである。加圧エアの圧力もコンピュータにより、任意に制御されるようにすることができる。
【０１００】
なお、接着剤の塗布量は、塗布された接着剤の高さのみを求めることにより検出するようにしてもよい。
【０１０１】
また、接着剤の塗布量は、塗布された接着剤の容積を求めることにより検出するようにしてもよい。接着剤の容積は、例えば、プリント配線板に塗布された１つの接着剤について高さを複数箇所において検出し、その分布および外形面積に基づいて求めてもよく、あるいは、前述のように、まだ、未公開であるが、本出願人の出願に係る特願２０００−２３８１３１の明細書に記載されているように、塗布された高粘性流体に平板状の照明光（スリット光）を照射し、高粘性端流体と塗布装置とを、プリント配線板の表面に平行な方向に相対移動させつつ、複数回、撮像を行い、それにより得られる画像データに基づいて容積を求めるようにしてもよい。接着剤に、スリット光源により平板状の照明光を照射し、接着剤の表面の照明光により照らされた部分の２次元像を２次元撮像装置により撮像するとともに、接着剤と２次元撮像装置とを予め設定された相対移動経路に沿って移動させ、その相対移動中に、接着剤の照明光により照らされた部分の２次元像の撮像を複数回行い、それら複数回の撮像結果に基づいて高粘性流体の３次元データを取得し、体積を得るのである。照射される光が照明光であるため、毎回の撮像により、高粘性流体を照明光に対応する切断平面によって切断した場合の切断面の外形線に相当する像が得られ、それら画像データに基づいて高粘性流体の体積が取得される。
【０１０２】
撮像装置としてラインセンサを用いてもよい。ラインセンサは、多数の受光素子が直線状に並べられて成り、撮像対象物に対して相対移動させられつつ、繰り返し撮像を行い、撮像対象物の二次元像を取得する。
【０１０３】
上記各実施形態において、吐出ノズル９０は吐出管１０６を１つ有し、吐出管１６０は吐出管１６２を２つ有するものとされていたが、吐出ノズルは、吐出管を３つ以上有するものとしてもよい。
【０１０４】
また、接着剤供給装置９８とスクリュポンプ９４とを、軸方向に相対移動可能に設け、ピン１１０，１７２がプリント配線板１６に当接する際に吐出ノズル９０，１６０およびスクリュポンプ９４がＺ軸スライド７０に対して相対移動するとき、接着剤供給装置９８はＺ軸スライド７０に対して移動しないようにしてもよい。
【０１０５】
さらに、接着剤供給装置の収容器の上方空間に加圧空気を供給することは不可欠ではなく、省略してもよい。接着剤供給装置は加圧式ではない供給装置としてもよいのである。
【０１０６】
また、接着剤の温度を制御する温度制御装置は省略してもよく、あるいは温度制御装置は、加熱装置と冷却装置とのいずれか一方のみを有するものとしてもよい。
【０１０７】
また、接着剤供給装置と温度制御装置との少なくとも一方において、空気圧調節装置２７３，３００は省略してもよい。
【０１０８】
さらに、スクリュの回転角度を補正する際、補正量（増大量あるいは減少量）を求め、高粘性流体の塗布時にその補正量を用いてスクリュ駆動用モータの回転角度を変更するようにしてもよい。補正量は、直前の塗布時のスクリュの回転角度に対して求めてもよく、あるいは目標塗布量に対して設定されている回転角度（１番最初の塗布に用いられる回転角度であって、基本となる回転角度）に対して求めるようにしてもよい。前記実施形態におけるように、実塗布量の過不足を検出し、スクリュ駆動用モータの回転角度を補正して、１枚のプリント配線板への接着剤の塗布の終了時にそれまでメモリに記憶されていた回転角度に代えて記憶される場合であっても、基本となる回転角度は記憶して残しておき、必要に応じて使用することができるようにしてもよい。例えば、長時間、塗布が行われなかった状態から塗布が再開される際に、基本の回転角度でスクリュ駆動用モータを駆動し、接着剤を塗布するようにするのである。
【０１０９】
また、吐出管の数が異なる複数種類の吐出ノズルを同時に設け、１つのプリント配線板に対する高粘性流体の塗布時に選択的に用いるようにしてもよい。１つのプリント配線板のある塗布個所には１点ずつ接着剤を塗布し、別の塗布個所には複数点，接着剤を塗布するのである。
【０１１０】
さらに、１枚のプリント配線板１６への全部の接着剤の塗布が終了した後、塗布された全部あるいは一部の接着剤をまとめて撮像し、塗布量を検出するようにしてもよい。あるいは塗布量が検出される全部の接着剤の塗布終了後にまとめて撮像し、塗布量を検出するようにしてもよい。
【０１１１】
また、塗布の種類，同一種類の全部の塗布数に応じて、塗布量を検出する塗布の数を異ならせてもよい。
【０１１２】
さらに、上記各実施形態においては、接着剤の塗布量が目標塗布量から設定量を超えて外れていれば、スクリュ駆動用モータの回転角度あるいはギヤを回転させるサーボモータの回転角度を制御することにより目標とする塗布量が得られるようにされており、塗布条件の一種であるモータの回転角度が補正されることにより目標塗布量に近い量の接着剤が塗布されるようにされていたが、それに代えて、あるいはそれとともに、接着剤の温度を制御して目標量の接着剤が塗布されるようにしてもよい。接着剤の温度も塗布条件の一種である。
【０１１３】
また、高粘性流体塗布装置は、高粘性流体塗布装置移動装置により、塗布対象材の塗布面に平行な一平面である移動平面内の一方向へ移動装置により移動させ、塗布対象材を、対象材移動装置により、移動平面内において高粘性流体塗布装置の移動方向と直交する方向に移動させるようにしてもよい。あるいは高粘性流体塗布装置を位置を固定して設け、塗布対象材を対象材移動装置により、その塗布面に平行な移動平面内において直交する２方向の成分を有する方向へ移動させ、塗布面の任意の位置を高粘性流体塗布装置へ移動させるようにしてもよい。
【０１１４】
さらに、高粘性流体塗布装置は、高粘性流体を、スポット状に限らず、その他の形状、例えば、帯状に塗布するものとしてもよい。ポンプを作動させ、吐出ノズルに高粘性流体を吐出させつつ、対象材と相対移動させるのである。
【０１１５】
以上、本発明のいくつかの実施形態を詳細に説明したが、これらは例示に過ぎず、本発明は、前記〔発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効果〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した形態で、実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態である接着剤塗布装置を含む接着剤塗布システムを概略的に示す平面図である。
【図２】上記接着剤塗布装置を概略的に示す正面図（一部断面）である。
【図３】上記接着剤塗布装置を構成する塗布ユニットを示す正面図（一部断面）である。
【図４】上記塗布ユニットのノズル回転装置により吐出管を２本有する吐出ノズルが保持された状態を示す正面断面図である。
【図５】上記接着剤塗布システムを制御する制御装置のうち、本発明に関連の深い部分を示すブロック図である。
【図６】上記制御装置を構成するコンピュータのＲＡＭに記憶されたメインルーチンを示すフローチャートである。
【図７】上記コンピュータのＲＡＭに記憶された１点塗布ルーチンを示すフローチャートである。
【図８】上記コンピュータのＲＡＭに記憶された塗布量検出実行指示データ作成ルーチンを示すフローチャートである。
【図９】上記コンピュータのＲＡＭに記憶された塗布量検出塗布種類指示データ作成ルーチンを示すフローチャートである。
【図１０】上記コンピュータのＲＡＭに記憶された塗布ルーチンを示すフローチャートである。
【図１１】上記コンピュータのＲＡＭに記憶された１枚目塗布ルーチンの一部を示すフローチャートである。
【図１２】上記コンピュータのＲＡＭに記憶された１枚目塗布ルーチンの残りを示すフローチャートである。
【図１３】上記コンピュータのＲＡＭに記憶された塗布および塗布量検出ルーチンの一部を示すフローチャートである。
【図１４】上記コンピュータのＲＡＭに記憶された塗布および塗布量検出ルーチンの別の一部を示すフローチャートである。
【図１５】上記コンピュータのＲＡＭに記憶された塗布および塗布量検出ルーチンの残りを示すフローチャートである。
【図１６】上記コンピュータのＲＡＭに記憶された塗布量検出なし塗布ルーチンを示すフローチャートである。
【図１７】上記コンピュータのＲＡＭに記憶された２点塗布ルーチンの一部を示すフローチャートである。
【図１８】上記コンピュータのＲＡＭの構成を概略的に示すブロック図である。
【図１９】本発明の別の実施形態である接着剤塗布装置の塗布量検出装置の高さ検出装置を示す概略的に示す正面図である。
【図２０】本発明の別の実施形態である接着剤塗布装置のギヤポンプを概略的に示す正面図（一部断面）である。
【図２１】本発明のさらに別の実施形態である接着剤塗布装置を示す正面図（一部断面）である。
【符号の説明】
１２：接着剤塗布システム １６：プリント配線板 ６０：ＸＹロボット
９０：吐出ノズル ９２：ノズル回転装置 ９４：スクリュポンプ ９６：スクリュ回転装置 ９８：接着剤供給装置 １０４：ノズル本体 １０６：吐出管 １１０：ピン １６０：吐出ノズル １６２：吐出管
１６４：ノズル本体 １７２：ピン １８０：ポンプハウジング ２００：スプリング ２１０：スクリュ室 ２１４：スクリュ ２２２：吐出口
２３４：Ｏリング ２５０：収容器 ２６０，２６２：供給通路 ２７０：加圧空気供給装置 ２９０：温度制御装置 ２９４：気体通路 ３３２：ＣＣＤカメラ ３５０：制御装置 ５００：高さ検出装置 ５１０：接着剤 ５５０：ギヤポンプ ５６４：ノズル回転装置

Claims (6)

1. 高粘性流体を供給する供給装置と、
   高粘性流体を吐出する吐出ノズルと、
   それら供給装置と吐出ノズルとの間に設けられ、供給装置から供給される高粘性流体を吐出ノズルへ送るポンプと、
   そのポンプを制御することによって前記吐出ノズルからの高粘性流体の吐出量を制御するポンプ制御装置と
   を含む高粘性流体塗布装置であって、
   前記供給装置が、高粘性流体を収容する収容器を含み、前記ポンプが、前記収容器の下端部に上下方向に延びる姿勢で固定されたスクリュと、そのスクリュを断面形状が円形のスクリュ室に収容するとともに下端に吐出口を備えて回転可能なポンプハウジングとを備えたスクリュポンプであり、前記収容器がその収容器の内部空間と前記ポンプ室とを連通させる開口を備え、前記ポンプ制御装置が、前記ポンプハウジングを回転させるポンプ駆動装置を含むことを特徴とする高粘性流体塗布装置。
2. 前記吐出ノズルが、前記ポンプハウジングと同軸に設けられたノズル本体と、そのノズル本体から延び出させられた複数本の吐出管とを備え、かつ、当該高粘性流体塗布装置が前記ノズル本体を前記収容器と前記ポンプハウジングとに対して回転させるノズル回転装置を含む請求項１に記載の高粘性流体塗布装置。
3. 前記ポンプハウジングが前記吐出ノズル内に相対回転可能に嵌合された請求項１または２に記載の高粘性流体塗布装置。
4. 前記収容器がその収容器の一端から延び出た筒状部を備え、前記スクリュの基端部が前記筒状部に嵌合して固定されるとともに、筒状部のスクリュの基端部が嵌合された部分より収容器側の部分に前記開口が形成された請求項１ないし３のいずれかに記載の高粘性流体塗布装置。
5. 前記ポンプハウジングが当該高粘性流体塗布装置の本体に回転可能かつ軸方向に移動不能に保持される一方、前記収容器が前記本体に着脱可能であって、収容器が作業者により前記本体に取り付けられるのに伴ってその収容器に固定の前記スクリュが前記ポンプハウジング内に嵌入し、前記収容器が前記本体から取り外されるのに伴ってスクリュがポンプハウジングから離脱する請求項１ないし４のいずれかに記載の高粘性流体塗布装置。
6. 前記供給装置が、前記収容器内の高粘性流体を加圧して前記スクリュポンプに供給する加圧式供給装置であり、かつ、当該高粘性流体塗布装置が、前記スクリュポンプを作動させる際に前記加圧式供給装置も作動させる同期的制御装置を含む請求項１ないし５のいずれかに記載の高粘性流体塗布装置。

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