CN109985769A - 机器人涂胶系统及涂胶方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种机器人涂胶系统及涂胶方法，系统包括：工作台，工作台上设有装载工件的工位；机器人，机器人设置于工作台的一侧，机器人具有机械臂，机械臂上设有控制部和胶枪头，胶枪头上连接有供胶部，控制部与供胶部电连接并用于控制供胶部向胶枪头供胶以使胶枪头出胶，控制部与机械臂电连接并用于控制机械臂移动至工位的上方以给工件涂胶。方法包括将工件固定在工作台的工位上；操作机器人使机械臂在工位的上方行进对工件进行涂胶；涂胶完毕后，将防火布粘贴在工件涂有胶层的表面。本发明提供的机器人涂胶系统及涂胶方法能够精确地实现定时定量定路径的涂胶，省去刮胶环节，使涂胶高效可靠。

Description

机器人涂胶系统及涂胶方法

技术领域

本发明涉及汽车电池包的装配技术领域，特别涉及一种涂胶系统及涂胶方法。

背景技术

随着科学技术的发展，以混合动力为能源的新能源汽车的性能和普及率越来越高，作为其核心能源部件的汽车电池包的性能的提高是新能源汽车的性能提高的关键问题。

由于在使用过程中汽车电池包处于高热量的工作环境，为保证汽车电池包在工作时的安全性能，需要在汽车电池包的外表面覆盖上防火布，以使汽车电池包与外部高热量环境隔绝，保证汽车电池包的安全使用和使用寿命。

在传统生产工艺中，往往在汽车电池包的箱体上进行人工涂胶，再粘贴覆盖防火布，导致箱体上的胶层出现各处胶量不同，甚至有的地方没有涂胶的问题，从而造成胶量的浪费、防火布粘贴不牢等问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题是为了克服现有技术中对汽车电池包的箱体进行人工涂胶导致的胶层各处胶量不一、防火布粘贴不牢的缺陷，提供一种机器人涂胶系统及涂胶方法。

本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题：

一种机器人涂胶系统，其包括有：工作台，所述工作台上设有装载工件的工位；机器人，所述机器人设置于所述工作台的一侧，所述机器人具有机械臂，所述机械臂上设有控制部和胶枪头，所述胶枪头上连接有供胶部，所述控制部与所述供胶部电连接并用于控制所述供胶部向所述胶枪头供胶以使所述胶枪头出胶，所述控制部与所述机械臂电连接并用于控制所述机械臂移动至所述工位的上方以给所述工件涂胶。

较佳地，在本发明的机器人涂胶系统中，所述供胶部包括储胶部、泵体和输胶管，所述泵体与所述储胶部连接，所述输胶管与所述泵体连接并连通，所述输胶管与所述胶枪头连通，所述泵体用于向所述输胶管中泵胶，所述输胶管用于向所述胶枪头送胶。通过本优选实施方案，利用泵体控制向胶枪头输送的胶量和输胶速度，实现精确涂胶。

较佳地，在本发明的机器人涂胶系统中，所述供胶部还包括点胶阀，所述点胶阀固定在所述机械臂上，所述输胶管连接在所述点胶阀上，所述胶枪头连接在所述点胶阀的出胶口，所述控制部用于通过控制所述点胶阀来控制所述胶枪头的出胶。通过本优选实施方案，利用点胶阀实现精确送胶。

较佳地，在本发明的机器人涂胶系统中，所述控制部包括控制开关和电磁阀，所述控制开关分别与所述机械臂和所述电磁阀电连接，所述电磁阀与所述供胶部电连接，所述电磁阀用于控制所述供胶部向所述胶枪头的供胶，所述控制开关用于控制所述机械臂的移动和控制所述电磁阀的切换。通过本优选实施方案，利用机械臂、电磁阀和控制开关实现自动化送胶。

较佳地，在本发明的机器人涂胶系统中，所述机械臂上设有胶枪头的一端设有连接支架，所述控制部固定在所述连接支架上，所述供胶部固定在所述连接支架上。通过本优选实施方案，将控制部、供胶部和胶枪头固定在一个连接支架上，便于与机械臂之间的拆装作业。

较佳地，在本发明的机器人涂胶系统中，所述工作台上固定有夹具，所述夹具用于将所述工件夹持固定在所述工位上。通过本优选实施方案，保证在涂胶时工件不会发生位移。

一种机器人涂胶方法，包括：将工件固定在工作台的工位上；操作机器人使机械臂在所述工位的上方行进对所述工件进行涂胶；涂胶完毕后，将防火布粘贴在所述工件涂有胶层的表面。

较佳地，在本发明的机器人涂胶方法中，在对所述工件进行涂胶之前，操作所述机械臂运动至所述工件的边角处的上方。通过本优选实施方案，使机械臂的涂胶路径不会重复，也不会有多余的行进路径，以致于影响涂胶效率。

较佳地，在本发明的机器人涂胶方法中，所述机械臂沿与所述工件的边缘平行的行进方向进行涂胶，当所述机械臂从所述工件的边缘的始端行进至所述工件的边缘的末端时，所述机械臂返回所述工件的始端并向与所述行进方向垂直的方向平移至所述工件未涂胶区域的上方，再沿所述行进方向进行涂胶。通过本优选实施方案，使得工件需要涂胶的表面能够被均匀地、全面地涂上胶。

较佳地，在本发明的机器人涂胶方法中，在对所述工件进行涂胶之前，预先设定涂胶参数，所述涂胶参数包括涂胶时间、机械臂运动速度、胶枪头出胶速度，根据所述涂胶参数，控制所述机械臂对所述工件进行涂胶。通过本优选实施方案，使得机械臂实现定时、定量、定路径地涂胶作业。

在符合本领域常识的基础上，上述各优选条件，可任意组合，即得本发明各较佳实例。

本发明的积极进步效果在于：

本发明提供的机器人涂胶系统及涂胶方法能够取代传统的人工涂胶工艺，使用机器人对工件进行涂胶，用于粘贴防火布，机器人涂胶能够精确地实现定时定量定路径的涂胶，且省去了人工涂胶中刮胶的环节，使得涂胶高效更可靠。

附图说明

图1为本发明一实施例的机器人涂胶系统的结构示意图。

图2为图1中A处的放大示意图。

附图标记说明：

工作台1

工件11

工位12

夹具13

机器人2

机械臂21

控制部22

控制开关221

电磁阀222

胶枪头23

供胶部24

储胶部241

泵体242

输胶管243

点胶阀244

连接支架25

横板251

直板252

接头26

具体实施方式

下面举个较佳实施例，并结合附图来更清楚完整地说明本发明。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

如图1和图2所示，一种机器人2涂胶系统，其包括有：工作台1和机器人2。工作台1上设有装载工件11的工位12；机器人2设置于工作台1的一侧，机器人2具有机械臂21，机械臂21上设有控制部22和胶枪头23，胶枪头23上连接有供胶部24，控制部22与供胶部24电连接并用于控制供胶部24向胶枪头23供胶以使胶枪头23出胶，控制部22与机械臂21电连接并用于控制机械臂21移动至工位12的上方以给工件11涂胶。

具体来说，为解决传统用于给箱体粘贴防火布而在箱体的表面进行的涂胶工艺中人工涂胶无法控制胶量和涂胶路径，导致胶量的浪费或者有的地方没有涂上胶的问题，同时涂完胶后还要人工用刮片把胶刮平，费时费力效果也不好，故采用机器人2和自动控制系统来实现定时、定量、定路径地涂胶，避免胶量的浪费和繁琐的处理多余胶量的问题。本实施例的机器人2涂胶系统中，通过操作控制部22控制机械臂21的行进以及供胶部24向胶枪头23的出胶量，实现精确涂胶。

作为本发明的一种优选实施方案，在本实施例的机器人2涂胶系统中，供胶部24包括储胶部241、泵体242和输胶管243，泵体242与储胶部241连接，输胶管243与泵体242连接并连通，输胶管243与胶枪头23连通，泵体242用于向输胶管243中泵胶，输胶管243用于向胶枪头23送胶。具体来说，通过设置在机器人2外部的泵体242从同样设置在机器人2外部的供胶部24(通常是胶桶)中把胶泵出，通过一根长长的输胶管243将胶输送至胶枪头23。通过本优选实施方案，利用泵体242控制向胶枪头23输送的胶量和输胶速度，实现精确涂胶。

作为本发明的一种优选实施方案，在本实施例的机器人2涂胶系统中，供胶部24还包括点胶阀244，点胶阀244固定在机械臂21上，输胶管243连接在点胶阀244上，胶枪头23连接在点胶阀244的出胶口，控制部22用于通过控制点胶阀244来控制胶枪头23的出胶。具体来说，在输胶管243和胶枪头23之间相连接的地方设置一个点胶阀244，通常使用的是顶针式点胶阀244，胶枪头23通过接头26连接在点胶阀244上并与点胶阀244连通。通过本优选实施方案，利用点胶阀244实现精确送胶。

作为本发明的一种优选实施方案，在本实施例的机器人2涂胶系统中，控制部22包括控制开关221和电磁阀222，控制开关221分别与机械臂21和电磁阀222电连接，电磁阀222与供胶部24电连接，电磁阀222用于控制供胶部24向胶枪头23的供胶，控制开关221用于控制机械臂21的移动和控制电磁阀222的切换。具体来说，机械臂21在工件11上的行进路径由控制开关221来控制，用户通过给控制开关221输入控制命令，控制机械臂21按照需要行进，同时控制开关221还控制电磁阀222的切换以控制点胶阀244的开启、关闭，电磁阀222的切换能够控制点胶阀244的出胶间隔、出胶速率和出较量，当供胶部24缺胶时会发送缺胶信号给电磁阀222，电磁阀222随即发出缺胶报警，便于用户给供胶部24补胶。通过本优选实施方案，利用机械臂21、电磁阀222和控制开关221实现自动化送胶。

作为本发明的一种优选实施方案，在本实施例的机器人2涂胶系统中，机械臂21上设有胶枪头23的一端设有连接支架25，控制部22固定在连接支架25上，供胶部24固定在连接支架25上。具体来说，在机械臂21的移动端设置一个连接支架25，在本实施例中，该连接支架25由一个固定在机械臂21的移动端的横板251以及与该横板251垂直的直板252组成，控制开关221固定在横板251上，电磁阀222和点胶阀244分别固定在直板252的两侧，输胶管243连接点胶阀244，胶枪头23通过接头26固定在点胶阀244的下方。通过本优选实施方案，将控制部22、供胶部24和胶枪头23固定在一个连接支架25上，便于与机械臂21之间的拆装作业。

作为本发明的一种优选实施方案，在本实施例的机器人2涂胶系统中，工作台1上固定有夹具13，夹具13用于将工件11夹持固定在工位12上。具体来说，工作台1上的工位12两侧设置有夹具13，用于侧向夹持工件11，使其不会发生位移。通过本优选实施方案，保证在涂胶时工件11不会发生位移。

本发明还公开了一种机器人2涂胶方法，包括：将工件11固定在工作台1的工位12上；操作机器人2使机械臂21在工位12的上方行进对工件11进行涂胶；涂胶完毕后，将防火布粘贴在工件11涂有胶层的表面。

具体来说，本发明的实施例所公开的机器人2涂胶方法，旨在解决传统应用于粘贴防火布的涂胶工艺中，人工涂胶难以控制涂胶路径、涂胶量，以及涂完胶后还需要耗费人工用刮片把胶刮平，导致整个涂胶工艺费时费力的问题。为此，本发明的机器人2涂胶方法能够通过机器人2简化人工，实现自动化涂胶，省去了刮胶的环节，使得整个涂胶工艺高效且可靠。

使用机器人2进行涂胶，最大的好处是可以根据实际需要灵活制定机械臂21的行进路径、涂胶的总胶量、出胶的速率以及涂胶的时间，保证灵活适应不同工况的作业的同时，还能够实现精确涂胶，保证防火布能够平整地被粘贴在箱体的表面。

作为本发明的一种优选实施方案，在本实施例的机器人2涂胶方法中，在对工件11进行涂胶之前，操作机械臂21运动至工件11的边角处的上方。具体来说，在对工件11进行涂胶之前，先将机械臂21移动至工件11的最边角处，保证涂胶路径的不重复。通过本优选实施方案，使机械臂21的涂胶路径不会重复，也不会有多余的行进路径，以致于影响涂胶效率。

作为本发明的一种优选实施方案，在本实施例的机器人2涂胶方法中，机械臂21沿与工件11的边缘平行的行进方向进行涂胶，当机械臂21从工件11的边缘的始端行进至工件11的边缘的末端时，机械臂21返回工件11的始端并向与行进方向垂直的方向平移至工件11未涂胶区域的上方，再沿行进方向进行涂胶。具体来说，机械臂21的行进方式类似“龙摆尾”的方式，行进路径大致为之字形，保证箱体的表面每一处都能被涂上等量的胶。通过本优选实施方案，使得工件11需要涂胶的表面能够被均匀地、全面地涂上胶。

作为本发明的一种优选实施方案，在本实施例的机器人2涂胶方法中，在对工件11进行涂胶之前，根据需要涂胶的总量预先设定涂胶参数，涂胶参数包括涂胶时间、机械臂21运动速度、胶枪头23出胶速度、胶枪头23出胶的粗细以及机器人21的姿态，根据涂胶参数，控制机械臂21对工件11进行涂胶。具体来说，在流水线涂胶作业中，根据实际的工况以及实际情况，在进行涂胶作业前，事先输入所需要的涂胶参数数值，例如涂胶时间、机械臂21运动速度、电磁阀222的切换时间间隔、点胶阀244的出胶量等等，保证每个工件11上的涂胶量、每个工件11的涂胶时间以及每个工件11的涂胶效果几无差异。通过本优选实施方案，使得机械臂21实现定时、定量、定路径地涂胶作业。

本发明提供的机器人2涂胶系统及涂胶方法能够取代传统的人工涂胶工艺，使用机器人2对工件11进行涂胶，用于粘贴防火布，机器人2涂胶能够精确地实现定时定量定路径的涂胶，且省去了人工涂胶中刮胶的环节，使得涂胶高效更可靠。

虽然以上描述了本发明的具体实施方式，但是本领域的技术人员应当理解，这仅是举例说明，本发明的保护范围是由所附权利要求书限定的。本领域的技术人员在不背离本发明的原理和实质的前提下，可以对这些实施方式做出多种变更或修改，但这些变更和修改均落入本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种机器人涂胶系统，其特征在于，其包括有：

工作台，所述工作台上设有装载工件的工位；

机器人，所述机器人设置于所述工作台的一侧，所述机器人具有机械臂，所述机械臂上设有控制部和胶枪头，所述胶枪头上连接有供胶部，所述控制部与所述供胶部电连接并用于控制所述供胶部向所述胶枪头供胶以使所述胶枪头出胶，所述控制部与所述机械臂电连接并用于控制所述机械臂移动至所述工位的上方以给所述工件涂胶。

2.如权利要求1所述的机器人涂胶系统，其特征在于，所述供胶部包括储胶部、泵体和输胶管，所述泵体与所述储胶部连接，所述输胶管与所述泵体连接并连通，所述输胶管与所述胶枪头连通，所述泵体用于向所述输胶管中泵胶，所述输胶管用于向所述胶枪头送胶。

3.如权利要求2所述的机器人涂胶系统，其特征在于，所述供胶部还包括点胶阀，所述点胶阀固定在所述机械臂上，所述输胶管连接在所述点胶阀上，所述胶枪头连接在所述点胶阀的出胶口，所述控制部用于通过控制所述点胶阀来控制所述胶枪头的出胶。

4.如权利要求1所述的机器人涂胶系统，其特征在于，所述控制部包括控制开关和电磁阀，所述控制开关分别与所述机械臂和所述电磁阀电连接，所述电磁阀与所述供胶部电连接，所述电磁阀用于控制所述供胶部向所述胶枪头的供胶，所述控制开关用于控制所述机械臂的移动和控制所述电磁阀的切换。

5.如权利要求1所述的机器人涂胶系统，其特征在于，所述机械臂上设有胶枪头的一端设有连接支架，所述控制部固定在所述连接支架上，所述供胶部固定在所述连接支架上。

6.如权利要求1所述的机器人涂胶系统，其特征在于，所述工作台上固定有夹具，所述夹具用于将所述工件夹持固定在所述工位上。

7.一种机器人涂胶方法，其特征在于，包括：

将工件固定在工作台的工位上；

操作机器人使机械臂在所述工位的上方行进对所述工件进行涂胶；

涂胶完毕后，将防火布粘贴在所述工件涂有胶层的表面。

8.如权利要求7所述的机器人涂胶方法，其特征在于，在对所述工件进行涂胶之前，操作所述机械臂运动至所述工件的边角处的上方。

9.如权利要求7所述的机器人涂胶方法，其特征在于，所述机械臂沿与所述工件的边缘平行的行进方向进行涂胶，当所述机械臂从所述工件的边缘的始端行进至所述工件的边缘的末端时，所述机械臂返回所述工件的始端并向与所述行进方向垂直的方向平移至所述工件未涂胶区域的上方，再沿所述行进方向进行涂胶。

10.如权利要求7所述的机器人涂胶方法，其特征在于，在对所述工件进行涂胶之前，预先设定涂胶参数，所述涂胶参数包括涂胶时间、机械臂运动速度、胶枪头出胶速度，根据所述涂胶参数，控制所述机械臂对所述工件进行涂胶。