CN202316237U - 一种带有隔膜式点胶阀的点胶机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种带有隔膜式点胶阀的点胶机器人，包括一机器人，设置在机器人上的机械臂、检测单元、根据来自所述检测单元的检测数据控制机械臂的运动的控制单元，一隔膜式点胶阀设置在机械臂的末端，该隔膜式点胶阀通过胶管与一流体控制装置出料孔连接，一储胶装置通过胶管与一流体控制装置进料孔连接；为人们的生产提供了便利，而且使用方便、安全可靠，从而获得更好的技术效果和经济效益。
Description
技术领域
本实用新型涉点胶设备技术领域，更具体的说是涉及一种带有隔膜式点胶阀的点胶机器人。
背景技术
现有技术提供的吐胶机、点胶机等需要用吐胶控制器来进行控制，其中现有流体控制装置调节工作气压的大小具体为：调节气压时先将调节阀旋钮拔出来，顺时针旋转压力增大，逆时针旋转压力减少，当调到适后的压力后再将旋钮往后推锁紧。压力越大，吐胶的速度越快，反之则越陵。 流体粘度较低会自然渗流或由于流体粘度高吐胶结束时所产生的拉丝情况，通过慢慢调节回吸量调节阀，调到刚好不再渗流或拉丝为止。回吸量调节并非越大越好，过大时会将流体倒吸到机器内部从而损坏机器。
实用新型内容
鉴于上述现有技术的不足之处，本实用新型的目的在于提供一种供应稳定气压、精确控制出气量的一种带有隔膜式点胶阀的点胶机器人。
为了达到上述目的，本实用新型采取了以下技术方案：一种带有隔膜式点胶阀的点胶机器人，包括一机器人，设置在机器人上的机械臂、检测单元、根据来自所述检测单元的检测数据控制机械臂的运动的控制单元，一隔膜式点胶阀设置在机械臂的末端，该隔膜式点胶阀通过胶管与一流体控制装置出料孔连接，一储胶装置通过胶管与一流体控制装置进料孔连接；所述隔膜式点胶阀包括一上阀体、一下阀体，所述上阀体设置在所述下阀体的上方，二者通过连接装置连接， 在所述上阀体内设置一驱动机构，所述驱动机构，包括缸体、活塞，缸体底端与下料机构的顶端相连接，活塞活动安装在缸体内，活塞顶端连接一弹簧，弹簧顶在缸体顶部内侧与活塞顶端之间，缸体的下部中间设有气腔，用于推顶活塞向上运动，缸体的侧部设置至少一进气孔，进气孔与缸体的气腔相连通；所述下阀体内设置一下料机构，所述下料机构包括一撞针，一进胶孔，一具有U字形隔膜、一流体孔，所述撞针的上端与活塞下端紧密相连，所述撞针的下端与一具有U字形隔膜紧密配合，U字形隔膜的下端面贴靠在阀体的顶端并覆盖于的流体孔和出胶孔，进胶孔与流体孔相连通。
所述的机器人，其中，所述检测单元为与所述机械臂的电动机的电流耦合的电流传感器，用于检测电动机的力矩。
所述的机器人，其中，所述检测单元为由所述机械臂的电动机带动的旋转变压器，用于检测所述电动机的速度。
所述的机器人，其中，所述检测单元为由所述机械臂的电动机带动的旋转变压器，用于检测所述电动机的位置。
所述的机器人，其中，所述检测单元为与所述机械臂的电动机的电流耦合的电流传感器，用于检测电动机的力矩。
所述的机器人，其中，所述流体控制装置包括有一座体、一活动安装于座体中的阀体以及一用于控制阀体活动的控制器。 本实用新型提供的流体控制装置的有益效果是：通过在气管上装设调
压电磁阀和在储气罐，可以更好的调节出气口的气压，以及稳定提供气压，
能完成点胶的精度为±0.001ml，重复一致的点胶精度，可以与机器人完成
超高重复精度的自动点胶功能。
本实用新型机器人通过程序控制各点胶位置的点胶数量,并且各位置的点胶数量可根据需要修改,作业者在点胶时在同一个点胶位置即使需要涂布多滴胶水,控制器会自动控制点胶机按照设定的点数滴胶,大大降低了作业者的劳动强度和点胶作业的准确度。本实用新型机器人全部使用电脑控制，设计精密，所设计点胶控制器即可集成于现有的点胶机中,也可以单独制作成一个控制箱体,成本低,体积小,程序设定、操作都非常之方便。
附图说明
图l为本实用新型实施流体控制装置的结构示意图。
具体实施方式
本实用新型实施例提供一种带有隔膜式点胶阀的点胶机器人，通过在气管上装设调压电磁阀和在储气罐，可以更好的调节出气口的气压，以及稳定提供气压，能完成点胶的精度为±0.001ml，重复一致的点胶精度，可以与机器人完成超重复精度的自动点胶功能。
如图l所示，一种带有隔膜式点胶阀的点胶机器人，包括一机器人1，设置在机器人上的机械臂10、检测单元、根据来自所述检测单元的检测数据控制机械臂的运动的控制单元11，一隔膜式点胶阀222设置在机械臂10的末端，该隔膜式点胶阀通过胶管与一流体控制装置223出料孔连接，一储胶装置225通过胶管与一流体控制装置进料孔连接。
所述隔膜式点胶阀包括一上阀体、一下阀体，所述上阀体设置在所述下阀体的上方，二者通过连接装置连接， 在所述上阀体内设置一驱动机构，所述驱动机构，包括缸体、活塞，缸体底端与下料机构的顶端相连接，活塞活动安装在缸体内，活塞顶端连接一弹簧，弹簧顶在缸体顶部内侧与活塞顶端之间，缸体的下部中间设有气腔，用于推顶活塞向上运动，缸体的侧部设置至少一进气孔，进气孔与缸体的气腔相连通；所述下阀体内设置一下料机构，所述下料机构包括一撞针，一进胶孔，一具有U字形隔膜、一流体孔，所述撞针的上端与活塞下端紧密相连，所述撞针的下端与一具有U字形隔膜紧密配合，U字形隔膜的下端面贴靠在阀体的顶端并覆盖于的流体孔和出胶孔，进胶孔与流体孔相连通。
所述机器人l包括机械臂l0和用于控制机械臂l0的运动的控制单元ll。控制单元ll包括处理器ll0、存储器lll、通信单元ll2和驱动单元ll3。机械臂l0的电动机221的动力来自控制单元ll的驱动单元ll3。机器人l还包括用于示教或者手动操作机器人l的示教器l2。示教器l2通过诸如线缆或无线电一样的通信方式与控制单元ll通信。示教器l2配备有显示部件120。通过力矩检测部件l3检测机械臂l0的电动机的力矩。如图1所示，力矩检测部件13可以被安装在控制单元ll内并且靠近驱动单元113的功率输入。力矩检测部件l3将测量结果反馈给控制单元ll。存储器111存储该力矩的测量值并由处理器ll0处理。可替换地，也可以将该力矩的测量值提供给外部计算机并且由该外部计算机存储并且处理。力矩检测部件l3可以是电流传感器，其检测从驱动单元ll3流经机械臂的电动机的电流并且基于该电流的检测值来计算该电动机相应的力矩。控制单元ll的存储器111可以连续地存储力矩测量值，并且控制单元ll的处理器ll0根据存储器111所存储的力矩测量值执行相应的处理。
一种带有隔膜式点胶阀的点胶机器人，包括机械臂、检测单元、根据来自所述检测单元的检测数据控制机械臂的运动的控制单元，一隔膜式点胶阀设置在机械臂的末端，该隔膜式点胶阀通过胶管与一流体控制装置出料孔连接，一储胶装置通过胶管与一流体控制装置进料孔连接。
所述的机器人，其中，所述检测单元为与所述机械臂的电动机的电流耦合的电流传感器，用于检测电动机的力矩。
所述的机器人，所述检测单元为由所述机械臂的电动机带动的旋转变压器，用于检测所述电动机的速度。
所述的机器人，其中，所述检测单元为由所述机械臂的电动机带动的旋转变压器，用于检测所述电动机的位置。
所述的机器人，其中，所述检测单元为与所述机械臂的电动机的电流耦合的电流传感器，用于检测电动机的力矩。
所述的机器人，其中，所述流体控制装置包括有一座体、一活动安装于座体中的阀体以及一用于控制阀体活动的控制器。 本实用新型提供的流体控制装置的有益效果是：通过在气管上装设调
压电磁阀和在储气罐，可以更好的调节出气口的气压，以及稳定提供气压，
能完成点胶的精度为±0.001ml，重复一致的点胶精度，可以与机器人完成
超高重复精度的自动点胶功能。
本实用新型机器人通过程序控制各点胶位置的点胶数量,并且各位置的点胶数量可根据需要修改,作业者在点胶时在同一个点胶位置即使需要涂布多滴胶水,控制器会自动控制点胶机按照设定的点数滴胶,大大降低了作业者的劳动强度和点胶作业的准确度。本实用新型机器人全部使用电脑控制，设计精密，所设计点胶控制器即可集成于现有的点胶机中,也可以单独制作成一个控制箱体,成本低,体积小,程序设定、操作都非常之方便。
Claims (4)
1.一种带有隔膜式点胶阀的点胶机器人，其特征在于，包括一机器人，设置在机器人上的机械臂、检测单元、根据来自所述检测单元的检测数据控制机械臂的运动的控制单元，一隔膜式点胶阀设置在机械臂的末端，该隔膜式点胶阀通过胶管与一流体控制装置出料孔连接，一储胶装置通过胶管与一流体控制装置进料孔连接；
所述隔膜式点胶阀包括一上阀体、一下阀体，所述上阀体设置在所述下阀体的上方，二者通过连接装置连接， 在所述上阀体内设置一驱动机构，所述驱动机构，包括缸体、活塞，缸体底端与下料机构的顶端相连接，活塞活动安装在缸体内，活塞顶端连接一弹簧，弹簧顶在缸体顶部内侧与活塞顶端之间，缸体的下部中间设有气腔，用于推顶活塞向上运动，缸体的侧部设置至少一进气孔，进气孔与缸体的气腔相连通；所述下阀体内设置一下料机构，所述下料机构包括一撞针，一进胶孔，一具有U字形隔膜、一流体孔，所述撞针的上端与活塞下端紧密相连，所述撞针的下端与一具有U字形隔膜紧密配合，U字形隔膜的下端面贴靠在阀体的顶端并覆盖于的流体孔和出胶孔，进胶孔与流体孔相连通。
2.根据权利要求l所述的机器人，所述检测单元为与所述机械臂的电动机的电流耦合的电流传感器，用于检测电动机的力矩。
3.根据权利要求l所述的机器人，所述检测单元为由所述机械臂的电动机带动的旋转变压器，用于检测所述电动机的速度。
4.根据权利要求l所述的机器人，所述检测单元为由所述机械臂的电动机带动的旋转变压器，用于检测所述电动机的位置。
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102830645A (zh) * | 2012-09-26 | 2012-12-19 | 苏州工业园区职业技术学院 | 单轴全自动高速点胶机器人伺服控制系统 |
| CN109985769A (zh) * | 2017-12-29 | 2019-07-09 | 奥动新能源汽车科技有限公司 | 机器人涂胶系统及涂胶方法 |
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2011
- 2011-07-25 CN CN2011202643055U patent/CN202316237U/zh not_active Expired - Fee Related
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| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
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