CN205075066U - 一种机器人涂胶工作站 - Google Patents

Abstract

本实用新型揭示了机器人涂胶工作站，包括工作平台，所述工作平台上设置有定位基准线、定位传感器以及定位吸盘，所述定位传感器及定位吸盘均电性连接一控制台，所述控制台控制所述定位吸盘将待涂胶工件固定或松开，所述控制台还连接一六轴机器人及胶机，所述六轴机器人上的胶枪通过柔性管连接到胶机，所述控制台控制所述胶枪以指定的移动速度及出胶量进行涂胶。本实用新型通过设置统一的定位基准线和固定机构，确保每一工件在工作平台上具有统一的定位基准点且无法移动，从而保证了机器人涂胶的精准性，且本申请能够适应多种产品的涂胶，通用性、适用性更强，通过各种安防设备，也提高了工作站的安全性。

Description

一种机器人涂胶工作站

技术领域

本实用新型涉及一种涂胶工作站，尤其是一种机器人涂胶工作站，属于自动化涂胶领域。

背景技术

目前，随着工业自动化及各种工业用机器人技术的发展，机器人在涂胶加工中的运用越来越广泛，现有的涂胶机器人虽然能够进行六轴运动，以实现无死角涂胶，但是在对同一类型工件进行加工时，由于往往缺少统一的定位基准线及固定装置，导致在涂胶过程中，工件在工作平台上的定位位置不统一，而涂胶机器人的工作程序是设定好的，这也就常常导致涂胶机器人涂胶精度不高，出现错位的问题；另一方面，由于工件在涂胶过程中没有固定，一旦发生移动，也会导致涂胶精度降低。

发明内容

本实用新型的目的就是为了解决现有技术中存在的上述问题，提供一种机器人涂胶工作站。

本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：

一种机器人涂胶工作站，包括工作平台，所述工作平台上设置有定位基准线、定位传感器以及定位吸盘，所述定位传感器及定位吸盘均电性连接一控制台，所述控制台控制所述定位吸盘将待涂胶工件固定或松开；所述控制台还连接一六轴机器人及胶机，所述六轴机器人上的胶枪通过柔性管连接到胶机,所述控制台控制所述胶枪以指定的移动速度及出胶量进行涂胶。

优选的，所述的一种机器人涂胶工作站，其中：所述定位基准线包括两个互相垂直的定位块，且每个所述定位块上设置所述定位传感器。

优选的，所述的一种机器人涂胶工作站，其中：所述定位吸盘为电磁铁吸盘。

优选的，所述的一种机器人涂胶工作站，其中：所述控制台包括触控屏。

优选的，所述的一种机器人涂胶工作站，其中：所述胶机为热熔胶机。

优选的，所述的一种机器人涂胶工作站，其中：还包括围栏，所述围栏包括一开口，所述开口平行于所述工作平台的长边，且位于所述工作平台的第一侧。

优选的，所述的一种机器人涂胶工作站，其中：所述开口的第二侧设置有与所述六轴机器人电连接的控制开关，且所述开口的第一侧设置所述控制台。

优选的，所述的一种机器人涂胶工作站，其中：所述第一侧和第二侧分别设置有配对的光幕，所述光幕与所述控制台电连接。

本实用新型技术方案的优点主要体现在：

本实用新型设计精巧，操作简单，通过设置统一的基准线和固定机构，能够确保每一工件在工作平台上具有统一的定位基准点且无法移动，从而保证了机器人涂胶的精准性；另一方面，可以通过优选机器人的移动速度和出胶量，从而保证涂覆的均匀性和有效性；并且本申请能够适应多种产品的涂胶，通用性、适用性更强。

通过设置登陆秘钥、围栏及各种安全防护装置，能够大大避免外界对机器人的干扰，并且也能够有效的防止非工作人员误操作或勿进入工作区域出现各种安全隐患的可能，提高整个涂胶工作站的安全性和稳定性。

将机器人的控制台设置为两个，且分别设置在围栏出口的两侧，便于工作人员根据就近原则进行操作，设计更加人性化。

附图说明

图1是本实用新型的立体结构示意图；

图2是本实用新型的俯视图。

具体实施方式

本实用新型的目的、优点和特点，将通过下面优选实施例的非限制性说明进行图示和解释。这些实施例仅是应用本实用新型技术方案的典型范例，凡采取等同替换或者等效变换而形成的技术方案，均落在本实用新型要求保护的范围之内。

实施例1

本实用新型揭示的一种机器人涂胶工作站，可用于各种家用电器的面板、门框及其他工件地涂胶，本实施例中，优选为冰箱面板玻璃涂胶，如附图1和附图2所示，所述机器人涂胶工作站包括工作平台1、控制台5、六轴机器人6及胶机7。

所述工作平台1的工作平面11可以是任意形状，如圆形、椭圆形、矩形等，本实施例中优选为矩形，并且其以长度方向中心轴X为中心线分为第一侧12和第二侧。

所述工作平面11上设置有定位块2，所述定位块2的形状可以是包括两个垂直平面的任何形状，如长方体、正方体、直角三角体等，所述定位块2的数量至少为两个，本实施例中优选为两个长方体方块且它们互相垂直形成定位基准线，两个所述定位块2通过快接件设置在所述工作平面11上，并且它们在所述工作平面11上的位置可以根据待涂胶工件的实际尺寸进行调整，本实施例中，优选将它们设置在所述工作平面11的一个顶角处，且它们的一个侧壁均与对应的工作平面11侧边贴合，所述顶角优选位于所述工作平台1的第二侧。

所述定位块2上均设置有定位传感器3，所述定位传感器3与一控制台5连接，所述定位传感器3确定待涂胶工件定位后即发信号给所述控制台5。

所述定位块2上还设置有定位吸盘4，具体的其位于所述定位块2的内侧壁上，本实施例中优选所述定位吸盘4为电磁铁吸盘，所述电磁铁吸盘与所述控制台5连接，当然所述定位吸盘4也可以是其他结构，如包括可活动的吸盘架及设置在所述吸盘架上的吸盘组成的定位结构，所述吸盘架与所述控制台5连接。

工作时，当所述控制台5接收到所述定位传感器3发出的待涂胶工件定位信号时，所述控制台5发信号控制所述电磁铁吸盘将待涂胶工件吸住固定。

当所述六轴机器人6完成涂胶后，所述控制台5发信号控制所述电磁铁吸盘将完成涂胶的工件释放，两者实现分离。

所述六轴机器人6位于所述工作平台1的第二侧旁，且所述六轴机器人6可以沿X轴、Y轴、Z轴方向移动及旋转，从而实现无死角涂胶，本实施例中优选为安川HP20D-6机器人，当然也可以是其他品牌的涂胶机器人，此处由于所述六轴机器人6为现有技术，在此不再赘述。

所述六轴机器人6上的胶枪61通过柔性管连接到胶机7，所述柔性管可以以各种可行的形式与胶枪61连接，如柔性管的管身外挂在所述六轴机器人6上，也可以将柔性管的管身通过平衡器与胶枪61链接。

所述胶机7可以是已知的各种胶机，并可以根据实际工件涂胶需要进行更换，本实施例中所述胶机7优选为热熔胶机，且通过所述柔性管为所述胶枪61提供热熔胶，所述热熔胶机可以通过自身的设定界面进行热熔胶温度、出胶量等参数的调整，当然本实施例中的所述热熔胶机已是现有技术，在此不再赘述；常态下，将其设置在下述的围栏8外围，以便进行更换。

所述控制台5与所述六轴机器人6及胶机7分别连接，其控制所述胶枪61以指定的移动速度移动，并控制所述胶机7以指定的出胶量为所述胶枪61提供热熔胶，以保证涂胶的均匀性和有效性，具体的，所述控制台5包括触控屏51和内部的组态软件，用户通过所述触控屏51可以设定所述六轴机器人6及胶机7的各种工作工艺参数以及不同产品的工作模式，其中所述工艺参数包括但不限于胶的温度、出胶量以及胶枪61的移动速度，具体的，所述胶的温度值为180℃-250℃，优选为220℃-240℃，进一步优选为240℃；所述胶枪61工作时的移动速度可达到580mm/min-620mm/min,优选为600mm/min；不同产品的工作模式除了本实施例中的冰箱面板玻璃，还可以是各种家用电器的面板、门框等。

所述控制台5的组态软件中设置有登陆密码，只有持有秘钥的专职人员用秘钥登陆后才能进行后续操作，这样能够在一定程度上避免非操作人员误操作。

进一步，出于安全考虑，将所述工作平台1及六轴机器人6通过围栏8围合起来，以避免外界对机器的干扰，当然所述围栏8的形状可以是各种可行的形状，如任意多边形、圆形、椭圆形等，本实施例中优选为矩形或正方形，并且所述围栏8包括一开口81，从而使所述围栏8呈现为C型，所述开口81平行于所述工作平台1的长边，且位于所述工作平面11的第一侧12；同时与所述开口平行的一侧围栏8处设置有一门，当所述六轴机器人6运行异常或故障时，通过所述门进入围栏8后可以对所述六轴机器人的各部件，包括但不限于机械部分及机器人控制器进行检测和维修。

所述开口81的第二侧83设置有与所述六轴机器人6电连接的控制开关9，所述控制开关9包括急停按钮、启动按钮、停止按钮等功能键，通过不同按钮可以控制所述六轴机器人6的启动和停止。

另外，所述开口81的第一侧82设置所述控制台5，这样布置控制台5和控制开关9的位置主要是考虑到整个工作平台1的长度较长，工作人员工作时如果位于所述控制台5相反的一侧，就需要移动一段距离才能通过所述控制台5对六轴机器人6进行控制，这样操作极不方便，而按照本申请的方案后，不管工作人员位于所述开口81的哪一位置，都能根据就近原则控制所述六轴机器人6，操作更加便利。

更进一步，为了避免非操作人员勿进入操作区域可能对设备产生的损害以及可能对进入人员产生的伤害，在所述第一侧82和第二侧83上分别设置有配对的光幕84，所述光幕84与所述控制台5电连接，当所述光幕84被触发，即光幕中的红外线被外界隔断，所述光幕84向所述控制台5发送控制信号，停止所述六轴机器人6并进行声光报警，从而可以避免非操作人员的误操作以及产生安全隐患。

另外，所述围栏8的顶部还设置有两个镜像对称的LED照明灯，所述LED照明灯平行于所述工作平面11的短边，且它们位于所述工作平面11短边区域对应的围栏顶部。

使用本机器人涂胶工作站时，其工作过程如下：

首先，根据待涂胶零件的尺寸调整所述定位块2的位置，并确定统一的定位基准线。

随后，通过所述触控屏51设置对应的涂胶模式以及六轴机器人6的移动速度和胶机7的出胶量，以满足涂覆厚度和均匀性要求。

接着，人工将待涂胶零件放置在所述工作平面11上，并将待涂胶零件向所述基准线移动，当所述定位传感器感应到所述待涂胶零件时，即表明位置已经定位，此时所述控制台5控制所述吸盘将待涂胶工件吸住固定。

然后，所述控制台5控制所述六轴机器人6上的胶枪61根据设定的涂胶模式和参数，对待涂胶零件表面进行涂胶，当所述六轴机器人6完成涂胶后，所述控制台5控制所述吸盘与完成涂胶的工件分离。

最后，人工将完成涂胶的工件取下，并依照上述过程，逐一实现待涂胶工件的涂胶。

实施例2

本实施例与实施例1整体结构相同，其区别点在于：所述工作平台1包括工件流水线，所述工件流水线与所述控制台5连接，此时可以不再设置所述定位块2，当所述工件定位装置3感应到工件后，所述控制台5发信号停止所述工件流水线使待涂胶工件定位；当涂胶结束后，所述控制台5发信号启动所述工件流水线，将加工好的工件输出，并将下一待涂胶工件输送到工作平台1的涂胶区域进行加工。

此时，所述围栏8的侧壁上还需要设置有供工件流水线贯穿的通道。通过工件流水线能够实现自动送料和下料，自动化程度相对实施例1更高，加工效率更高。

本实施例中的其他过程与实施例1相同，在此不再进行赘述。

本实用新型尚有多种实施方式，凡采用等同变换或者等效变换而形成的所有技术方案，均落在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种机器人涂胶工作站，其特征在于：包括工作平台（1），所述工作平台（1）上设置有定位基准线、定位传感器（3）以及定位吸盘（4），所述定位传感器（3）及定位吸盘（4）均电性连接一控制台（5），所述控制台（5）控制所述定位吸盘（4）将待涂胶工件固定或松开；所述控制台（5）还连接一六轴机器人（6）及胶机（7），所述六轴机器人（6）上的胶枪（61）通过柔性管连接到胶机（7），所述控制台（5）控制所述胶枪（61）以指定的移动速度及出胶量进行涂胶。

2.根据权利要求1所述的一种机器人涂胶工作站，其特征在于：所述定位基准线包括两个互相垂直的定位块（2），且每个所述定位块（2）上设置所述定位传感器（3）。

3.根据权利要求1所述的一种机器人涂胶工作站，其特征在于：所述定位吸盘（4）为电磁铁吸盘。

4.根据权利要求1所述的一种机器人涂胶工作站，其特征在于：所述控制台（5）包括触控屏（51）。

5.根据权利要求1所述的一种机器人涂胶工作站，其特征在于：所述胶机（7）为热熔胶机。

6.根据权利要求1所述的一种机器人涂胶工作站，其特征在于：还包括围栏（8），所述围栏（8）包括一开口（81），所述开口（81）平行于所述工作平台（1）的长边，且位于所述工作平台（1）的第一侧（12）。

7.根据权利要求6所述的一种机器人涂胶工作站，其特征在于：所述开口（81）的第二侧（83）设置有与所述六轴机器人（6）电连接的控制开关（9），且所述开口（82）的第一侧（82）设置所述控制台（5）。

8.根据权利要求7所述的一种机器人涂胶工作站，其特征在于：所述第一侧（82）和第二侧（83）分别设置有配对的光幕（84），所述光幕（84）与所述控制台（5）电连接。